Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
11/01/2017 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet
Mécanismes
Vitesses et accélération - Lois
entrée/sortie
Cinématique du contact
Programme - Compétences
B211 MODELISER Torseur cinématique
Liaisons:
- géométrie des contacts entre deux solides
B214 MODELISER
- définition du contact ponctuel entre deux solides: roulement,
pivotement, glissement, condition cinématique de maintien du contact
Composition des vitesses angulaires
C26 RESOUDRE
Composition des vitesses
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Cinématique du contact
Exercice 1: Banc d’essai de roulement
On s’intéresse dans cette étude à un banc d’essai de roulement et de glissement dont le schéma
cinématique est proposé ci-dessous :
𝟐
ሬሬሬሬሬԦ
𝐵𝐶 = −𝑅𝑧ሬሬሬԦ0 ሬሬሬሬԦ𝟐
𝒛
𝔅1 = 𝔅0
̂ ̂ ሬሬሬሬԦ
𝒙𝟐
𝜃21 = (𝑥 ሬሬሬሬԦ, 𝑥2 = (𝑧ሬሬሬԦ,
1 ሬሬሬሬԦ) 1 ሬሬሬԦ)
𝑧2 𝑩
𝟏
ሬሬሬሬԦ𝟎
𝒛
𝑨 𝑪
ሬሬሬሬԦ
𝒙𝟎 𝟎
𝟎
Il est possible de motoriser la liaison glissière 1/0 et la liaison pivot 2/1.
Roulement sans glissement
Question 1: Déterminer la relation liant la vitesse de rotation 𝜴𝟐𝟏 et la vitesse dans
la glissière 𝑽𝟏𝟎 dans le cas où il y a roulement sans glissement en 𝑪
On impose une vitesse dans la glissière 𝑉10 et on laisse libre la liaison pivot 2/1 en 𝐵.
𝑅 = 50 𝑐𝑚
Question 2: Déterminer la vitesse de rotation 𝜴𝟐𝟏 pour 𝑽𝟏𝟎 = 𝟏 𝒎. 𝒔−𝟏
Vitesse de glissement
On motorise la liaison pivot 2/1 en 𝐵 et on impose une vitesse de rotation 𝛺21 en parallèle de la vitesse
dans la glissière 𝑉10.
Question 3: Déterminer la vitesse de glissement 𝑽𝑮 en 𝑪
Question 4: Application numérique : 𝑽𝟏𝟎 = 𝟏 𝒎. 𝒔−𝟏 et 𝜴𝟐𝟏 = 𝟏𝟎 𝒕𝒓. 𝒎𝒊𝒏−𝟏
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Exercice 2: Transport de menhirs
Le transport était (à priori) réalisé en utilisant des rondins de bois permettant de faire rouler le menhir
sur ceux-ci dans le but de s’affranchir des frottements du menhir sur le sol :
On propose de s’intéresser au mouvement de l’un de ces rondins en supposant qu’au contact du rondin
avec le sol d’une part et avec le menhir d’autre part, il y a roulement sans glissement.
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On propose le modèle suivant : ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐵 = 𝑅𝑧ሬሬሬԦ0
𝔅2 = 𝔅0
𝜃21 = (𝑥 ̂
ሬሬሬሬԦ, ሬሬሬሬԦ) ̂
𝑥 = (𝑧ሬሬሬԦ, 𝑧
ሬሬሬԦ)
1 2 1 2
𝟐
𝑪
ሬሬሬሬԦ𝟏
𝒛
𝑩 ሬሬሬሬԦ
𝒙𝟏
𝟏
ሬሬሬሬԦ𝟎
𝒛
𝑨
𝟎 ሬሬሬሬԦ
𝒙𝟎
On suppose Ω10 > 0. Les rondins sont assimilés à des cylindres parfaits de rayons 𝑅 et de diamètres
𝐷 = 30𝑐𝑚.
Question 1: En exploitant la propriété de roulement sans glissement en 𝑨, exprimer
ሬԦ(𝑩, 𝟏/𝟎) en fonction de 𝑹, 𝜴𝟏𝟎 et d’un vecteur donné
la vitesse 𝑽
Question 2: De même, exprimer ሬ𝑽Ԧ(𝑪, 𝟏/𝟎) en fonction de 𝜴𝟏𝟎 , 𝑹 et d’un vecteur donné
Question 3: Dans quelle direction se déplace le menhir ?
Question 4: En exploitant la propriété de roulement sans glissement en 𝑪, exprimer
ሬ𝑽Ԧ(𝑪, 𝟐/𝟎) en fonction de 𝜴𝟏𝟎 , 𝑹 et d’un vecteur donné
La vitesse de déplacement des rondins sera assimilée à la vitesse de leur centre de gravité 𝐵, c’est-à-
dire la vitesse de déplacement global « vu de loin » des rondins.
Question 5: En déduire le rapport entre les vitesses de déplacement du rondin 𝑽𝑹 et du
menhir 𝑽𝑴
Remarque : au-delà de ce problème de rondins, cette étude s’étend aux roulements à billes et surtout,
aux guidages linéaires à billes nécessitant une recirculation de celle-ci pour permettre des courses
importantes.
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Exercice 3: Déplacement d’une voiture
Soit une voiture en virage à rayon constant. Cette voiture se comporte comme un solide en rotation
autour d’un axe vertical passant par un point inconnu appelé 𝑂 plus ou moins éloigné de la route dans
l’intérieur du virage. Sur les véhicules classiques, les roues arrières ne tournent pas.
Notre objectif est de déterminer, lorsque les roues roulent sans glisser sur le sol :
1- Le lieu géométrique du point 𝑂 connaissant l’orientation fixe des roues arrières
2- La direction des roues avant connaissant la position du centre de rotation 𝑂
3- Les vitesses de rotation des 4 roues en virage connaissant le mouvement du véhicule
On propose le modèle suivant :
𝟏 𝟐
𝑨 𝑩
⊙ ሬሬሬሬԦ
𝒛𝟎
𝟓
ሬሬሬሬԦ
𝒃𝑪 ሬሬሬሬሬԦ
𝒃𝑫
ሬሬሬሬԦ
𝒂𝑪 ሬሬሬሬሬԦ
𝒂𝑫
𝑪 𝑫
𝟑 𝟒
On appelle 1, 2, 3 et 4 les 4 roues du véhicule. On appelle 𝐴, 𝐵, 𝐶 et 𝐷 les centres des roues sur leurs
axes de rotation. On supposera que les pneus sont indéformables et que leur contact avec le sol se
réalise sur une ligne. Nous ne nous intéresserons toutefois qu’au centre de chaque ligne à l’aplomb
des points 𝐴, 𝐵, 𝐶 et 𝐷. On appelle 𝐴′ , 𝐵′ , 𝐶 ′ et 𝐷 ′ ces points de contact de chaque roue avec le sol.
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐴′ = ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝐵𝐵′ = ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝐶𝐶 ′ = ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝐷𝐷 ′ = −𝑟𝑧ሬሬሬԦ0
ሬሬሬሬሬሬሬԦ
On définit le vecteur rotation de la voiture 5 par rapport au sol 0 : Ω 50 = 𝜔𝑧
ሬሬሬԦ0
On définit les vecteurs rotation de chaque roue par rapport au véhicule (volant fixe) :
ሬሬሬሬሬሬԦ
Ω 15 = 𝜔15 ሬሬሬሬԦ
𝑎𝐴 ; ሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ω 25 = 𝜔25 ሬሬሬሬԦ
𝑎𝐵 ; ሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ω 35 = 𝜔35 ሬሬሬሬԦ
𝑎𝑐 ; ሬሬሬሬሬሬሬԦ
Ω 45 = 𝜔45 ሬሬሬሬԦ
𝑎𝐷
Avec ሬሬሬሬԦ,
𝑎𝐴 ሬሬሬሬԦ,
𝑎𝐵 ሬሬሬሬԦ
𝑎𝐶 et ሬሬሬሬԦ
𝑎𝐷 des vecteurs unitaires. On se place dans la configuration classique où les roues
tournent autour d’axes horizontaux. On a donc ሬሬሬሬԦ,
𝑎𝐴 ሬሬሬሬԦ,
𝑎𝐵 ሬሬሬሬԦ
𝑎𝐶 et ሬሬሬሬԦ
𝑎𝐷 dans le plan horizontal.
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On définit les vecteurs unitaires dans le plan horizontal ሬሬሬሬԦ
𝑏𝐴 , ሬሬሬሬԦ
𝑏𝐵 , ሬሬሬሬԦ
𝑏𝐶 et ሬሬሬሬԦ
𝑏𝐷 correspondant à la direction
de chaque roue. On a donc :
ሬሬሬሬԦ⟘𝑏
𝑎 𝐴
ሬሬሬሬԦ
𝐴 𝑎𝐵 ሬሬሬሬԦ
; ሬሬሬሬԦ⟘𝑏 𝐵 𝑎𝐶 ሬሬሬሬԦ
; ሬሬሬሬԦ⟘𝑏 𝐶 𝑎𝐷 ሬሬሬሬԦ
; ሬሬሬሬԦ⟘𝑏 𝐷
𝑧0 ሬሬሬሬԦ
ሬሬሬԦ⋀𝑎 𝐴 = ሬሬሬሬԦ
𝑏 𝐴 ; 𝑧
ሬሬሬԦ⋀𝑎
0 ሬሬሬሬԦ
𝐵 = ሬሬሬሬԦ
𝑏 𝐵 ; 𝑧
ሬሬሬԦ⋀𝑎
0 ሬሬሬሬԦ
𝐶 = ሬሬሬሬԦ
𝑏 𝐶 ; 𝑧
ሬሬሬԦ⋀𝑎
0 ሬሬሬሬԦ
ሬሬሬሬԦ
𝐷 = 𝑏𝐷
ሬሬሬሬԦ,
Ou encore, (𝑎 ሬሬሬሬԦ 𝑧0 (𝑎
𝐴 𝑏𝐴 , ሬሬሬԦ), ሬሬሬሬԦ, ሬሬሬሬԦ 𝑧0 (𝑎
𝐵 𝑏𝐵 , ሬሬሬԦ), ሬሬሬሬԦ, ሬሬሬሬԦ 𝑧0 et (𝑎
𝐶 𝑏𝐶 , ሬሬሬԦ) ሬሬሬሬԦ, ሬሬሬሬԦ 𝑧0 sont des bases orthonormées directes
𝐷 𝑏𝐷 , ሬሬሬԦ)
On sait que les roues arrière sont parallèles :
𝑎𝐶 = ሬሬሬሬԦ
ሬሬሬሬԦ 𝑎𝐷 ; ሬሬሬሬԦ
𝑏𝐶 = ሬሬሬሬԦ
𝑏𝐷
On définit les vecteurs ሬሬሬሬԦ,
𝑢𝐴 ሬሬሬሬԦ,
𝑢𝐵 ሬሬሬሬԦ
𝑢𝐶 et ሬሬሬሬሬԦ
𝑢𝐷 unitaires dont les directions sont pour le moment inconnues
tels que :
ሬሬሬሬሬԦ = 𝑅𝐴 ሬሬሬሬԦ
𝑂𝐴 𝑢𝐴 ; ሬሬሬሬሬԦ = 𝑅𝐵 ሬሬሬሬԦ
𝑂𝐵 𝑢𝐵 ; ሬሬሬሬሬԦ = 𝑅𝐶 ሬሬሬሬԦ
𝑂𝐶 𝑢𝐶 ; ሬሬሬሬሬሬԦ = 𝑅𝐷 ሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝐷 𝑢𝐷
On ne peut donc pas à priori dire que les vecteurs ሬሬሬሬԦ,
𝑢𝐴 ሬሬሬሬԦ,
𝑢𝐵 ሬሬሬሬԦ
𝑢𝐶 et ሬሬሬሬሬԦ
𝑢𝐷 sont respectivement orthogonaux
ሬሬሬሬԦ
aux vecteurs 𝑏 ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ
𝐴 , 𝑏𝐵 , 𝑏𝐶 et 𝑏𝐷 . On va chercher à le démontrer.
On suppose qu’il y a roulement sans glissement aux contacts de toutes les roues avec le sol.
Pour concrétiser les données, en imaginant une situation illusoire où le point 𝑂 et les directions des
roues sont placés aléatoirement, on aurait :
ሬሬሬሬԦ
𝒖𝑨 ሬሬሬሬሬԦ
𝒖𝑩
⊙ ሬሬሬሬԦ
𝒛𝟎 𝑹𝑨 𝑨 𝑩
𝑹𝑩
𝑶
𝟓
ሬሬሬሬԦ
𝒃𝑪 ሬሬሬሬሬԦ
𝒃𝑫
𝑹𝑫
𝑹𝑪 ሬሬሬሬԦ
𝒂𝑪 ሬሬሬሬሬԦ
𝒂𝑫
𝑪 ሬሬሬሬԦ
𝒖𝑪 𝑫 ሬሬሬሬሬԦ
𝒖𝑫
𝟑 𝟒
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L’étude que nous allons mener consiste à exploiter le fait que le mouvement du centre de chaque roue
peut être exprimé en exploitant soit le mouvement de la voiture par rapport au sol, soit le mouvement
de la roue par rapport au sol. On propose le schéma suivant pour l’illustrer sur la roue 1 :
ሬሬሬሬԦ
𝒃𝑨 𝟏
ሬሬሬሬԦ
𝒛𝟎
𝝎
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ 𝝎𝟏𝟓
𝑽(𝑨, 𝟓/𝟎) 𝑨 ሬሬሬሬԦ
𝒂𝑨
𝑹𝑨 𝟓
𝑶
𝒓
𝑨′
On va montrer que la vitesse ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑉(𝐴, 5/0) en passant par le mouvement de la voiture 5 par rapport au
sol 0 est la même vitesse que la vitesse ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑉(𝐴, 5/0) en passant par la vitesse du point de contact en 𝐴′ .
En supposant le roulement sans glissement en 𝐴′ , on montrera des résultats intéressants.
Cahier des charges
Le véhicule étudié doit pouvoir effectuer des virages de rayon minimum :
𝑅𝑚𝑖𝑛 = 5 𝑚
Le système « crémaillère – Biellettes de direction » permet de faire varier l’orientation de chaque
roue par rapport à la direction du véhicule dans un intervalle [−45°; +45°]
Les roues doivent pouvoir avoir des vitesses de rotation différentes.
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Position du centre de rotation 𝟓/𝟎
Dans cette partie, compte tenu de l’orientation imposée des roues arrière, nous souhaitons déterminer
les directions de ሬሬሬሬԦ
𝑢𝐶 et ሬሬሬሬሬԦ
𝑢𝐷 dans le but de déterminer le lieu du centre de rotation 𝑂 de la voiture par
rapport au sol imposé par la condition de roulement sans glissement aux contacts roues/sol.
Question 1: Exprimer les conditions de roulement sans glissement en 𝑪′ et 𝑫′
Question 2: Montrer que 𝑽ሬԦ(𝑪′ , 𝟓/𝟎) = 𝑽
ሬԦ(𝑪, 𝟓/𝟎) et 𝑽
ሬԦ(𝑫′ , 𝟓/𝟎) = 𝑽
ሬԦ(𝑫, 𝟓/𝟎)
Question 3: En exploitant les relations précédentes, exprimer ሬ𝑽Ԧ(𝑪, 𝟓/𝟎) en fonction de
ሬሬሬሬԦ𝑪 et 𝑽
𝒓, 𝝎𝟑𝟓 et 𝒃 ሬԦ(𝑫, 𝟓/𝟎) en fonction de 𝒓 et 𝝎𝟒𝟓 et ሬሬሬሬሬԦ
𝒃𝑫
Question 4: Exprimer ሬ𝑽Ԧ(𝑪, 𝟓/𝟎) en fonction de 𝑹𝑪 , 𝝎 et ሬሬሬሬԦ⋀𝒛
𝒖𝑪 ሬሬሬሬԦ𝟎 et ሬ𝑽Ԧ(𝑫, 𝟓/𝟎) en fonction
de 𝑹𝑫 , 𝝎 et ሬሬሬሬሬԦ⋀𝒛
𝒖𝑫 ሬሬሬሬԦ𝟎
𝒖𝑪 ሬሬሬሬԦ𝑪 et ሬሬሬሬሬԦ⟘𝒃
Question 5: En déduire que ሬሬሬሬԦ⟘𝒃 𝒖𝑫 ሬሬሬሬሬԦ𝑫
Question 6: En déduire que ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝒖𝑪 = ±𝒖 𝑫
Question 7: En déduire que le centre de rotation du mouvement de 𝟓/𝟎 est sur la
droite 𝑪𝑫
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Directions des roues avant
Ayant déterminé le lieu du point 𝑂, on propose le modèle suivant :
𝑨 𝑩
𝑳
ሬሬሬሬԦ
𝒖𝑨 𝟓
ሬሬሬሬԦ
𝒚𝟎 ሬሬሬሬԦ
𝒖𝑩
𝑶
ሬሬሬሬԦ
𝒙𝟎 𝑪 𝑮 𝑫
𝑹𝑮 𝟑 𝟒
ሬԦ (𝐺, 5/𝑂)‖
On définit le point 𝐺 comme le point où l’on peut exprimer la vitesse du véhicule : 𝑉𝐺 = ‖𝑉
ainsi que le rayon du virage 𝑅𝐺 .
On donne :
𝑙 = 1,344 𝑚 ; 𝐿 = 2,347 𝑚
(𝐷𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑠 𝐷𝐴𝐸)
Montrons que la condition de roulement sans glissement des roues avant impose que ሬሬሬሬԦ
𝑏𝐴 ⟘𝑢ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ
𝐴 et 𝑏𝐵 ⟘𝑢 𝐵
′ ′
Question 8: Exprimer les conditions de roulement sans glissement en 𝑨 et 𝑩
Question 9: Montrer que ሬ𝑽Ԧ(𝑨′ , 𝟓/𝟎) = ሬ𝑽Ԧ(𝑨, 𝟓/𝟎) et ሬ𝑽Ԧ(𝑩′ , 𝟓/𝟎) = ሬ𝑽Ԧ(𝑩, 𝟓/𝟎)
Question 10: En exploitant les relations précédentes, exprimer ሬ𝑽Ԧ(𝑨, 𝟓/𝟎) en fonction
ሬሬሬሬԦ
de 𝒓, 𝝎𝟏𝟓 et 𝒃 ሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑨 et 𝑽(𝑩, 𝟓/𝟎) en fonction de 𝒓 et 𝝎𝟐𝟓 et 𝒃𝑩
Question 11: Exprimer ሬ𝑽Ԧ(𝑨, 𝟓/𝟎) en fonction de 𝑹𝑨 , 𝝎 et ሬሬሬሬሬԦ⋀𝒛
𝒖𝑨 ሬሬሬሬԦ𝟎 et ሬ𝑽Ԧ(𝑩, 𝟓/𝟎) en fonction
de 𝑹𝑩 , 𝝎 et ሬሬሬሬሬԦ⋀𝒛
𝒖𝑩 ሬሬሬሬԦ𝟎
Question 12: En déduire que ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝒃𝑨 ⟘𝒖 ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑨 et 𝒃𝑩 ⟘𝒖 𝑩
Question 13: Dessiner les roues avant en 𝑨 et 𝑩 en respectant leurs directions
respectives. On placera les angles 𝜶𝑨 et 𝜶𝑩 correspondant à l’angle d’orientation des
roues par rapport à la direction de la voiture
Question 14: Déterminer l’expression des angles 𝜶𝑨 et 𝜶𝑩 en fonction de 𝑳, 𝒍 et 𝑹𝑮
Question 15: Donner l’expression de 𝜶𝑨 et 𝜶𝑩 pour que le véhicule ait un rayon de
virage minimum 𝑹𝒎𝒊𝒏 en fonction de 𝑹𝒎𝒊𝒏, 𝒍 et 𝑳
Question 16: Valider le critère de rayon de virage minimum précisé dans le cahier des
charges
Question 17: Combien vaut l’écart ∆𝒎𝒂𝒙𝜶 entre la rotation des deux roues avant
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On propose la courbe de la rotation des roues avant en fonction du rayon de virage pour une
rotation vers la gauche :
Cette courbe présente une asymptote horizontale. En effet, la ligne droite correspond à un rayon de
virage infini. La rotation du volant n’est donc pas proportionnelle au rayon de virage souhaité. Dès les
premiers degrés de rotation de celui-ci, le rayon du virage diminue pour s’approcher d’une valeur de
quelques dizaines de mètres.
On souhaite donc déterminer la relation qui est imposée aux roues en fonction du paramètre piloté
par le volant, c’est-à-dire l’orientation du mouvement de la voiture.
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On introduit le point 𝐺 ′ au centre du segment [𝐴𝐵] entre les 2 roues avant. On souhaite définir un
paramètre qui représente l’orientation du véhicule et qui soit symétrique, c’est-à-dire qui soit
identique pour un même rayon de virage vers la droite ou vers la gauche. Il faut donc définir un angle
quelque part sur une droite (𝐺𝐺 ′ ). Le choix est fait de définir l’angle en 𝐺 ′ . On définit donc l’angle 𝛼
caractérisant la direction de ce point dans le mouvement de la voiture 5 par rapport au sol 0 :
𝑨 𝑮′ 𝑩
𝑳
ሬሬሬሬԦ
𝒖𝑨 𝟓
ሬሬሬሬԦ
𝒚𝟎 ሬሬሬሬԦ
𝒖𝑩
𝑶
ሬሬሬሬԦ
𝒙𝟎 𝑮
𝑪 𝑫
𝑹𝑮 𝟑 𝟒
Question 18: Placer l’angle 𝜶 sur le schéma proposé
Question 19: Donner l’expression de 𝜶 en fonction de 𝑹𝑮 et 𝑳
Question 20: En déduire l’expression 𝜶𝑨 et 𝜶𝑩 en fonction de 𝜶, 𝒍 et 𝑳
On propose ci-dessous la courbe de l’évolution des angles 𝛼𝐴 et 𝛼𝐵 en fonction de l’orientation 𝛼
imposée par le volant :
Question 21: Décrire les solutions techniques permettant d’obtenir cette orientation
particulière des deux roues avant
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Calcul des vitesses de rotation des roues
𝑨 𝑩
𝑳
𝟓
𝑽𝑮
ሬሬሬሬԦ
𝒚𝟎
𝑶
ሬሬሬሬԦ
𝒙𝟎 𝑮
𝑪 𝑫
𝟑 𝟒
𝑹𝑮
On donne les conditions suivantes :
𝑉ሬԦ (𝐺, 5/𝑂) = 𝑉𝐺 𝑢
ሬԦ ; ‖𝑢
ሬԦ‖ = 1
ሬԦ (𝐺, 5/𝑂)‖ = 𝑉𝐺 = 130 𝑘𝑚. ℎ−1
‖𝑉
La voiture est en virage vers la gauche sur l’autoroute à un taux de rotation de 90° en 10 secondes
Le rayon des pneus vaut :
𝑟 = 295,5 𝑚𝑚
Question 22: Déterminer la valeur numérique de 𝑹𝑮
Question 23: En déduire les valeurs numériques de 𝑹𝑪 et 𝑹𝑫
Question 24: Calculer les valeurs numériques de 𝑹𝑨 et 𝑹𝑩
Question 25: Déterminer les valeurs numériques des vitesses des centres de chaque
roue 𝑽𝑨, 𝑽𝑩, 𝑽𝑪 et 𝑽𝑫 avec 3 décimales
Question 26: En déduire les valeurs numériques des vitesses de rotation des 4 roues
par rapport à la voiture 𝝎𝟏𝟓 , 𝝎𝟐𝟓 , 𝝎𝟑𝟓 et 𝝎𝟒𝟓
Question 27: Quelle roue va le plus vite ?
Question 28: Quelle roue va le moins vite ?
Question 29: Décrire les solutions techniques permettant d’avoir une vitesse de
rotation différente pour chaque roue
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