PROGRAMMES AUTOMATIQUES Tle F1
Révision des cours 1ere et 2nd
Chapitre 1 : Grafcet.
Chapitre 2 : Description et fonctionnement des systèmes automatisés.
Chapitre 3 : Réalisation technologiques
Cours Automatique Tle F1 1
Révision des cours de 1ere et 2nd
Tableau de karnaugh
EXERCICE 1
OUVERTURE D’UN COFFRE FORT
Cahier des charges :
3 clés différentes peuvent ouvrir le coffre-fort, mais il doit s'ouvrir seulement si on introduit au moins 2
des 3 clés.
Les 3 clés sont désignées a, b, c.
Questions :
a. Écrire la table de vérité correspondante
b. En déduire le tableau de Karnaugh
c. Trouver l’équation logique.
d. Construire le schéma logique et électrique correspondant
EXERCICE 2
LAMPES
Cahier des charges
Trois interrupteurs A, B, C commandent l’allumage de deux lampes R et S suivant les conditions suivantes
:
- Dès qu’un ou plusieurs interrupteurs sont activés, la lampe R doit s’allumer
- La lampe S ne doit s’allumer que si au moins deux des interrupteurs sont activés.
Questions :
a. Écrire la table de vérité correspondante pour S et pour R
b. En déduire les tableaux de Karnaugh
c. Trouver les équations logiques de S et R.
d. Construire le schéma logique et électrique correspondant
Cours Automatique Tle F1 2
EXERCICE 3
PONT
Cahier des charges
Un pont peut soutenir 7 tonnes au maximum et on doit surveiller le poids des véhicules se
présentant aux deux extrémités A et B où deux bascules mesurent les poids respectifs a et b des
véhicules. On suppose que chaque véhicule a un poids inférieur à 7 tonnes:
- Si un seul véhicule se présente, la barrière correspondante A (ou B) s'ouvre,
- Si a + b ≤ 7 tonnes, les barrières A et B s'ouvrent,
- Si a + b > 7 tonnes, la barrière correspondant au véhicule le plus léger s'ouvre, si a = b, la
barrière A s'ouvre en priorité.
a et b n'étant pas des variables binaires, il convient de créer deux variables binaires x et y et de
reformuler l'énoncé du problème.
Questions :
a. Écrire la table de vérité correspondante pour S.
b. En déduire les tableaux de Karnaugh
c. Trouver les équations logiques de S.
d. Construire le schéma logique et électrique correspondant
EXERCICE 4
DISTRIBUTEUR DE BOISSON
Cahier des charges
Trois boutons commandent trois électrovannes branchées à trois cuves contenant des liquides
(eau, cassis, menthe). Le distributeur permet d’obtenir trois boissons E (eau), C (cassis à l’eau), M
(menthe à l’eau) par trois boutons : e (eau), c (cassis), m (menthe) ; si on veut un mélange, on appuie sur
deux boutons simultanément e et c ou e et m ; tous les autres mélanges sont interdits.
L’eau est gratuite ; pour obtenir l’un des deux mélanges il faut introduire une pièce p qui est restituée
(fonction R) à chaque fausse manœuvre (mélange interdits) ou fourniture d’eau seule.
Questions :
a. Écrire la table de vérité correspondante pour S et pour R.
b. En déduire les tableaux de Karnaugh.
c. Trouver les équations logiques de S et R.
Cours Automatique Tle F1 3
d. Construire le schéma logique et électrique correspondant.
Logique combinatoire et séquentiel
EXERCICE 8 : REMPLISSAGE D’UN CAMION :
Pour remplir un camion de sable on utilise deux trémies A et
B placées au-dessus d'une balance pour poids lourds.
A B B0
Un camion vide vient se placer sur la balance puis B1
l'opérateur appuie sur un bouton poussoir S0 pour mettre
en marche le remplissage. Dès que le camion est plein la
balance fait passer à l'état 1 le signal logique S1.
L'opérateur doit appuyer sur S0 pendant toute la phase de S0
remplissage ; si on relâche S0 ou si le camion est plein le
remplissage s'arrête automatiquement. S1
Le remplissage doit se faire en utilisant la plus
remplie des deux trémies ou les deux ensembles si leur poids est identique.
Les trémies peuvent êtres remplie à tout moment, indépendamment du reste du fonctionnement, et le
système doit réagir en conséquence.
Les deux trémies A et B sont montées sur un système de pesage qui donne le poids de sable en tonnes
codé sur deux bits. Pour la trémie A, les deux bits A1 et A0 valent respectivement :
0 et 0 s'il y a moins d’une tonne de sable,
0 et 1 s'il y a entre une et deux tonnes de sable, 1 et 0 s'il y a entre deux et trois tonnes
de sable et 1 et 1 s'il y a plus de trois tonnes de sable.
La trémie B possède le même système de pesage avec les deux bits B0 et B1. L'ouverture des trémies
est commandée par deux trappes TA et TB.
Pesage des trémies :
Le système de pesage des trémies est composé de trois
capteurs P0, P1 et P2.
Si la trémie contient moins d’une tonne de sable, aucun
capteur n'est actionné ; P0
Si la trémie contient entre 1 et deux tonnes de sable le P1
P2
capteur P0 est actionné ;
S'il y a entre deux et trois tonnes de sable P0 et P1 sont
actionnés ;
S'il y trois tonnes ou plus de sable P0, P1 et P2 sont actionné.
Cours Automatique Tle F1 4
A partir de ces trois capteurs on code le poids de la trémie sur deux bits
A0 et A1. Travail demandé :
Donner l'équation d’A0 et A1 en fonction de P0, P1 et P2. L’équation d’A0 et A1 sera
déterminée en établissant pour chaque bit sa table de vérité puis l’équation sera déduite
par les tableaux de Karnaugh.
En respectant le fonctionnement du système, donnez en les justifiants les équations de
TA et TB en fonction de A0, A1, B0, B1, S0 et S1.
A1=P1 A0=P2+P0/P1
En respectant le fonctionnement du système, donnez en les justifiants les équations de TA et
TB en fonction de A0, A1, B0, B1, S0 et S1.
A1 A0 Poids B1 B0 Poids TA TB TA TB
0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 1 1 0 1
0 0 0 1 0 2 0 1
0 3
0 0 1 1 0 1
1 0
0 1 1 0 0 1 1 0
0 1 1 0 1 2 1 1
0 1 1 1 0 3 0 1
0 1 2 1 1 0 0 1
1 0 2 0 0 1 1 0
1 0 2 0 1 2 1 0
2 3
1 0 1 0 1 1
3 0
1 0 3 1 1 1 0 1
1 1 3 0 0 2 1 0
1 1 3 0 1 3 1 0
1 1 1 0 1 0
1 1 1 1 1 1
Cours Automatique Tle F1 5
TA=A1.A0+/B1.A0 +/B0.A1+/B1.A1+/B1./B0
TB=/A1./A0+B1./A0 +B0./A1+B1./A1+B1.B0
TA=(A1.A0+/B1.A0+/B0.A1+/B1.A1+/B1./B0).S0./S1
TB=(/A1./A0+B1./A0+B0./A1+B1./A1+B1.B0).S0./S1
Cours Automatique Tle F1 6
Chapitre 1 : Grafcet
1) Introduction :
Le GRAFCET est né en 1977 des travaux de l'AFCET (Association Française pour la Cybernétique
Economique et Technique), en tant que synthèse théorique des différents outils existants à cette époque
(organigramme, réseaux de Pétri, ...).
Il a été mis sous sa forme graphique actuelle par et l'ADEPA (Agence pour le
Développement de la Productique Appliquée) en 1979, normalisé sur le plan français (norme NF C03-
190), et il est aujourd'hui normalisé sur le plan international (norme CEI 848).
C'est un modèle de représentation graphique des comportements dynamiques de la partie commande.
Sa formulation est indépendante de toute technologie de réalisation (que celleci soit câblée ou
programmée).
Le GRAFCET permet de visualiser de façon particulièrement claire toutes les évolutions du système. De
plus, plusieurs niveaux hiérarchisés de description permettent, à partir de macro-représentations de
haut niveau indépendantes de la technologie, d'accéder à différents niveaux de plus en plus détaillés,
jusqu'au niveau le plus fin où tous les ordres et toutes les informations élémentaires sont décrites.
2) Le modèle GRAFCET :
Le GRAFCET est un modèle de représentation graphique des comportements dynamiques de la partie
commande, préalablement défini par ses entrées et ses sorties. Il décrit les interactions entre la partie
commande et la partie opérative à partir de la frontière d’isolement.
Ce modèle est défini par un ensemble constitué :
- D’éléments graphiques de base : les étapes, les transitions et les liaisons orientées, formant
l'ossature graphique du GRAFCET ;
- D’une interprétation, traduisant les comportements de la partie commande vis-à-vis de ses
entrées/sorties et caractérisée par les actions associées aux étapes et les réceptivités associées aux
transitions;
- De cinq règles d'évolution, définissant formellement le comportement dynamique.
a- Eléments graphiques de base et interprétation :
i- Etape : Elle caractérise un comportement invariant d'une partie ou de la totalité de la partie
commande à un instant donné : elle correspond à une phase durant laquelle on effectue une ACTION
pendant une certaine DUREE (même faible mais jamais nulle).
L'action doit être stable, c'est à dire que l'on fait la même chose pendant toute la durée d'activation de
l'étape, mais la notion d'action est assez large, en particulier composition de plusieurs actions, ou à
l'opposé l'inaction (étape dite d'attente). L'étape sera symbolisée par un carré et repérée par un
identificateur, en général un numéro, mais pas nécessairement croissant par pas de 1, il faut simplement
Cours Automatique Tle F1 7
que deux étapes différentes n'aient pas le même numéro. L'action est représentée dans un rectangle à
gauche de l'étape.
5 Avancer vérin Etape sans Action
Par l'ensemble de ces étapes, le GRAFCET représente l'ensemble des comportements
possibles du système.
Remarques :
• Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape afin de traduire
"ce que doit être fait " chaque fois que cette étape est active.
• L'étape initiale (initialement active au début du fonctionnement) sera représentée par un double carré.
• Suivant l'évolution du système, une étape est soit active, soit inactive et l'ensemble des étapes actives
définit la situation de la partie commande.
Une étape est dite active lorsqu'elle correspond à une phase "en
fonctionnement", c'est à dire qu'elle effectue l'action qui lui est associée. On
représente quelquefois une étape active à un instant donné en dessinant un
point à l'intérieur ou en changeant la couleur.
A chaque étape numéro i on associe une variable booléenne Xi tel que: si l'étape
est active alors Xi = 1 sinon Xi=0.
ii- Transition : Elle indique la possibilité d'évolution entre étapes. Chaque transition représente une et
une seule possibilité d'évolution.
A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité qui regroupe parmi toutes
les informations disponibles, uniquement celles qui sont susceptibles, à un instant donné, de faire
évoluer la situation de la partie commande.
On représente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison verticale. On note à droite la
réceptivité et on peut noter à gauche un numéro de transition Ti (entier positif, indépendant des
numéros d'étapes).
Cours Automatique Tle F1 8
Ti Réceptivité
Remarques :
- Dans le cas de plusieurs liaisons arrivant sur une transition, on les fait converger sur une grande double
barre horizontale, qui n'est qu'une représentation du dessus de la transition.
Cours Automatique Tle F1 9
- De même le cas ou plusieurs liaisons partent d'une transition (ceci représente plusieurs séquences
simultanées), on utilise une grande double barre horizontale à la sortie de la transition.
- Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition sont actives (toutes celles reliées directement à la double barre supérieure de la transition).
T1 T1
T1 n'est pas une transition validée T1 est une transition validée
T1n'est pas une transition validée T1 est une transition validée
Car l'étape 2 n'est pas active
- Une transition ne sera franchie que lorsqu'elle est validée et la réceptivité qui lui est associe est vraie.
iii- Liaisons : Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes : elles
indiquent les voies d'évolution du GRAFCET. Dans le cas général, les liaisons qui se font de haut vers le
bas ne comportent pas de flèches. Dans les autres cas, il faut utiliser des flèches.
b- Règles d'évolution du GRAFCET :
La modification de l'état de l'automatisme est appelée évolution, et est régie par 5 règles que nous allons
détailler dans ce paragraphe (extrait de la norme NF C 03190).
Règle 1 : Situation initiale :
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande et correspond aux étapes
actives au début du fonctionnement (à la mise sous tension du système).
Cours Automatique Tle F1 10
Elle est représentée par les étapes initiales qui sont souvent des étapes d'attente pour ne pas effectuer
une action dangereuse par exemple après le rétablissement de l'alimentation électrique suite à une
panne du secteur.
Règle 2 : Franchissement d'une transition :
L'évolution de la situation du GRAFCET s'accomplit par le franchissement d'une transition, ce qui ne se
produit que lorsque :
- cette transition est validée ;
- et la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Exemple : la transition T1 du grafcet ci-dessous ne peut être franchie que si les 3 étapes d’entrée 1, 2 et
3 sont actives et la réceptivité R1 est vraie. Pour tester ce grafcet vous pouvez cliquer sur les étapes
d’entrée de votre choix pour les activer et sur la réceptivité R1 pour la forcer à l’état vraie. Observer le
résultat à chaque situation !
Règle 3 : Evolution des étapes actives :
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Exemple : lors du franchissement de la transition T1 du grafcet ci-contre, il y aura simultanément
activation des étapes 2, 3 et 4 et désactivation de l’étape1. Pour tester ce grafcet vous pouvez cliquer sur
l’étape d’entrée pour l’activer et sur la réceptivité R1 pour la forcer à l’état vraie. Observer le résultat !
Règle 4 : Evolutions simultanées :
Toutes les transitions franchissables sont simultanément franchies.
Cours Automatique Tle F1 11
Cette règle de franchissement simultané permet de décomposer un GRAFCET en plusieurs parties, tout
en assurant de façon rigoureuse leurs interconnexions. Dans ce cas, il est indispensable de faire
intervenir, dans les réceptivités, les états actifs ou inactifs de l'étapes i notés Xi et /Xi respectivement.
Pour mettre en évidence les franchissements simultanés, les transitions correspondantes seront
repérées par un astérisque (*).
Règle 5 : Activation et désactivation simultanées :
Si, au cours du fonctionnement de l'automatisme, une même étape est en même temps désactivée et
activée, elle reste active.
Exemple : La validation de la réceptivité R1 de la transition T1 du grafcet suivant engendre à la fois
l’activation et la désactivation de l’étape 1. Cette étape reste donc active. Vous pouvez tester ce
fonctionnement en validant R1.
Règle 6 : Durées de franchissement et d'activité :
La durée de franchissement d'une transition est considérée théoriquement comme aussi petite que l'on
veut, mais non nulle, même si en pratique cette durée peut être imposée par la technologie utilisée pour
la réalisation de l'automatisme.
Cours Automatique Tle F1 12
De même, la durée d'activité d'une étape ne peut pas être nulle, mais suffisante, si besoin est, pour
effectuer une action fugitive à la vitesse de la partie commande.
III. Structures de base :
1) Séquence unique:
Une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant
être activées les unes après les autres. Chaque étape n'est suivie
que par une seule transition et chaque transition n'est validée que
par une seule étape.
La séquence est dite active si une parmi ses étapes est active et
inactive lorsque toutes ses étapes sont inactives.
Exemple : pour le grafcet ci-contre une seule séquence linéaire peut
être exécutée : l’activation successivement des étapes 1, 2, 3 et 4.
Exercices d’applications
Cours Automatique Tle F1 13
Cours Automatique Tle F1 14
2) Sélection de séquence ou Aiguillage :
a- OU divergent / Convergeant :
Une sélection de séquence est un choix d'évolution entre plusieurs séquences à partir d'une ou de
plusieurs étapes.
Une étape peut être reliée à plusieurs transitions en amont ou en aval :
Les notions des transitions en OU convergent et OU divergent sont introduite.
Cours Automatique Tle F1 15
i- OU divergent : Le OU divergent permet de prendre en compte un choix : "aiguillage" entre deux
possibilités d'évolution. Ce choix d'évolution entre plusieurs étapes ou séquences se présente, à partir
d'une ou plusieurs étapes, par autant de transitions validées qu'il y a d'évolutions possibles.
L'évolution du système vers une branche dépend des réceptivités associées aux différentes
transitions.
Exemple : Sur cet exemple, lorsque l’étape 1 est active, la validation de l’une des réceptivités Ri conduit
à l’activation de l’étape de sortie correspondante.
ii- OU convergeant : Après l'évolution dans une branche, il y a convergence vers une étape commune.
Exemple:
Remarques :
- Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
- Le nombre de branches peut être supérieur à 2.
- La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit.
- Dans le cas de cette structure on trouve une nouvelle qui est la structure exclusive, en effet pour
obtenir une sélection exclusive entre plusieurs évolutions possibles à partir d'une même étape, il est
nécessaire de s'assurer que toutes les réceptivités associées aux transitions sont exclusives, c'est à
dire qu'elles ne peuvent pas être vraies simultanément. Il y a deux d'exclusion : - d'ordre physique
(incompatibilité mécanique ou temporelle) .
- d'ordre logique ceci se manifeste dans l'écriture de réceptivités
Cours Automatique Tle F1 16
Exercices d’applications
TRI DE PIECES
Cahier des charges
Cours Automatique Tle F1 17
A-
A+ Poussoir1
Tapis d'arrivée des pièces B+ B-
Poussoir 2
Bac 2
Bac 1
Cycle de fonctionnement :
Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable m à 1) le tapis apporte une
pièce.
Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :
Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce dans le
bac 2.
Remarque : On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour les GRAFCET point de vue
PO et PC.
Les capteurs utilisés sont les suivants :
Poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0
Poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1
Pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
Pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
Pièce tombée dans le bac 2 : b2 Donner :
Donner :
1. Le grafcet point de vue système
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative
3. Le grafcet point de vue Partie Commande
Cours Automatique Tle F1 18
TRI DE PIECES (corrigé)
Grafcet point de vue système
machine en fonctionnement
1 apport d'une pièce par le tapis
la pièce est pyramidale la pièce est prismatique
2 pousser la pièce dans 3 faire tomber la pièce dans
le bac des pièces pyramidales le bac des pièces prismatique
la pièce est dans le bac la pièce est dans le bac
Cours Automatique Tle F1 19
Grafcet point de vue Partie Opérative
système en fonctionnement ET vérins A rentré système en fonctionnement ET vérins A rentré
ET vérin B sorti ET vérin B sorti
ET pièce pyramidale contre le poussoir 2 ET pièce prismatique contre le poussoir 2
1 Avancer le poussoir 1 3 Reculer le poussoir 2
poussoir 1 avancé poussoir 2 reculé
2 Reculer le poussoir 1 4
poussoir 1 reculé pièce tombée dans le bac 2
5 Avancer le poussoir 2
poussoir 2 avancé
Grafcet point de vue Partie Commande
m.a0.b1.t m.a0.b1.p
1 A+ 3 B-
a1 b0
2 A- 4
a0 b2
5 B+
b1
Cours Automatique Tle F1 20
b- Saut d'étape:saut en avant :
Il permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser deviennent inutiles.
Dans l'exemple ci-contre, le saut des étapes 2 et 3 est effectué lorsque l’étape 1 est active et la
réceptivité R5 est valide. Dans ce cas, la transition T5 sera franchie ce qui aboutit à l’activation de l’étape
4. Tester ce concept !
c- Reprise d'étape:saut en arrière :
Il permet de reprendre une séquence lorsque les actions à réaliser sont répétitives.
Cours Automatique Tle F1 21
Remarque :
Pour éviter le problème d'indéterminisme, il faut utiliser des réceptivités mutuellement
exclusives.
3) Séquences simultanées :
Souvent, dans une machine automatique à postes multiples, plusieurs séquences s'exécutent
simultanément, mais les actions des étapes de chaque branche restent indépendantes. Pour
représenter ces séquences simultanées, nous utilisons la structure en ET divergeant qui est
représentée par une transition unique suivi de 2 traits parallèles indiquant le début des séquences
simultanées et la structure en ET convergeant qui est représentée par 2 traits parallèles et suivi par
une transition unique indiquant la fin des séquences simultanées.
a- Divergence et convergence en ET:
Une transition peut supporter plusieurs étapes en amont et plusieurs étapes en aval : la notion de
transitions en ET divergent, ET convergent est introduite. Le ET divergent et le ET convergent
permettent de décrire deux ou plusieurs séquences parallèles.
Cours Automatique Tle F1 22
Exemple :
- Divergence en ET : lorsque la transition T1 est franchie, les étapes 2 et 5 sont actives.
- Convergence en ET : la transition T6 sera validée lorsque les étapes 4 et 7 seront actives. Si la
réceptivité associée à cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.
i- Début de séquences simultanées (divergence en ET) :
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même temps,
ces séquences sont dites simultanées.
Un seul symbole commun de transition est permis au-dessus de la double ligne horizontale de
synchronisation.
Cours Automatique Tle F1 23
Après l'activation de ces séquences, les évolutions des étapes actives dans chacune des séquences
deviennent alors indépendantes.
Fin de séquences simultanées (convergence en ET):
- Dans le but de synchroniser la convergence de plusieurs séquences en même temps, la structure
ci-contre est utilisée.
-Un seul symbole commun de transition peut être placé en dessous de la double ligne horizontale
de synchronisation.
Remarques :
- Après une divergence en ET, on trouve souvent une convergence en ET.
- Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
- La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la transition est
franchie dès qu'elle est active.
Exercices d’applications
MACHINE SPECIALE D'USINAGE
Cahier des charges
Cours Automatique Tle F1 24
Cycle de fonctionnement :
Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy) quand les têtes d'usinages sont en position arrière,
que les vérins d'éjection et de serrage sont reculés et qu'une pièce est présente, le système serre la
pièce.
On effectue alors simultanément les deux usinages.
- Le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse rapide.
- Le lamage :
. Le grain d'alésage avance en vitesse lente.
. Une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un fond plat.
. Le retour s'effectue alors en vitesse rapide.
Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E.
Remarques :
- Pour des raisons de simplicité, on ne tiendra pas compte du fonctionnement des moteurs de
broches d'usinages.
- Les vérins A, F et S sont des vérins double effet commandés par des distributeurs bistables.
- Le vérin E est un vérin double effet commandé par un distributeur monostable.
- Les capteurs de contrôle des mouvements sont :
Cours Automatique Tle F1 25
. a0 et a1 pour le vérin d'alésage.
. e0 et e1 pour le vérin d'éjection.
. f0 et f1 pour le vérin de fraisage.
. s0 et s1 pour le vérin de serrage.
- Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit :
. p = 1 : il y a une pièce dans le montage.
. p = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage.
Donner :
1. Le grafcet point de vue système
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative
3. Le grafcet point de vue Partie Commande
Cours Automatique Tle F1 26
MACHINE SPECIALE D'USINAGE
Solution:
Grafcet point de vue système
demande de départ cycle et machine en position initiale
1 Serrer la pièce
pièce serrée
2 Faire le fraisage 3 Faire le lamage
usinages terminés
4 Desserrer la pièce
pièce desserrée
5 Ejecter la pièce
pièce éjectée
Grafcet point de vue Partie Opérative
Cours Automatique Tle F1 27
0
les 4 vérins sont en position initiale et on a une pièce
dans l'étau et on appuie sur le bouton départ cycle
1 Sortir le vérin S
2 Sortir le vérin F 5 Sortir le vérin A
vérin F sorti vérin A sorti
3 Rentrer le vérin F 6 Attendre 1 seconde
vérin F rentré attente terminée
4 7 Rentrer le vérin A
vérin A rentré
=1
9 Rentrer le vérin S
vérin S rentré
10 Sortir le vérin E
vérin E sorti
11 Rentrer le vérin E
vérin E rentré
Grafcet point de vue Partie Commande
Cours Automatique Tle F1 28
0
f0 . e0 . a0 . s0 . p . dcy
1 S+
2 F+ 5 A+
f1 a1
3 F- 6 ( T1 )
f0 1s/X6
4 7 A-
a0
9 S-
s0
10 E+
e1
11
e0
Cours Automatique Tle F1 29
4) Réutilisation d'une séquence (notion de tâche) :
En fait une séquence fonctionnelle utilisé plusieurs fois peut être organisée en un sous diagrammes.
Cette séquence deviendra opérationnelle à chaque demande si elle est disponible, et elle peut être
considérée comme action associée à plusieurs étapes.
5) Partage de ressource:
Une ressource représentée sous la forme d' une étape peut être partagée entre plusieurs séquences
utilisatrices devant s'exécuter exclusivement. Lorsque cette étape est active, la ressource sera
attribuée à la première transition franchissable.
Elle utilise une ET divergente pour la libération de ressource et une ET convergente pour sa prise.
Cours Automatique Tle F1 30
6) Séquences alternées : Etape de Synchronisation :
Cette particularité se compose d'une étape initiale complémentaire et d'une étape normale. Elles
synchronisent deux séquences dans le cas ou une séquence devrant obligatoirement se dérouler
après une autre.
Cours Automatique Tle F1 31
7) Macro-Représentation et Représentation détaillée :
Devant la complexité des systèmes automatisés actuels, il devient indispensable d'utiliser une
méthodologie rigoureuse pour définir la commande. Celle-ci est basée sur l'utilisation d'une
approche progressive structurée en partant d'un haut niveau de description (macroreprésentation)
jusqu'au niveau de détail complet ou tous les ordres et informations élémentaires sont pris en
compte. Ceci permet d'obtenir une représentation claire et précise dont les avantages sont :
- une représentation homogène facilement analysable ;
- sur format réduit : A4, A3 ;
- approche pédagogique ;
- facilité de mise à jour, …
La Macro-Etape : est la représentation unique d'un ensemble fonctionnel d'étapes et de transitions
appelé : expansion de Macro-Etape.
Les règles associées à la macro-étape sont :
- l'expansion de Macro-Etape comprend une étape d'entrée et une étape de sortie ;
Cours Automatique Tle F1 32
- L’étape de sortie participe à la validation des transitions avales
- Aucune liaison entre la Macro-Etape et son environnement en dehors de ses points d'accès qui sont
l'étape d'entrée et l'étape de sortie
Remarque :
L'expansion d'une macro-étape peut comporter d'autres macro-étapes et des étapes initiales.
Cependant, il faut éviter que ces étapes initiales ne soient l'étape de sortie ou d'entrée de
l'expansion de le Macro-Etape.
Cours Automatique Tle F1 33
Chapitre 2 : Description et fonctionnement des systèmes
automatisés.
Objectifs :
Dans ce chapitre, nous étudierons un outil de représentation graphique des comportements dynamiques
des systèmes automatisés : Le GRAFCET.
Cet outil peut être utilisé dans les différentes phases du processus d’automatisation en partant de la
spécification du cahier des charges jusqu’à l’implémentation de l’automatisme.
Au cours de ce chapitre, vous aurez les informations de base concernant cet outil tels que les symboles
utilisés, les règles appliquées et les structures de base employées. Un exemple d’illustration sera détaillé
à la fin du chapitre.
A la fin de ce chapitre, vous serez capable de représenter le fonctionnement de tout système de
production par un grafcet réduit ou détaillé selon le besoin !
I. Introduction
1) Le Processus de conception :
La conception d’un système automatisé procède par trois étapes successives qui sont : l’analyse de la
demande, la pré-étude et l’étude de l’automatisation.
a- L’analyse de la demande :
Cette étape a pour objectif la rédaction du cahier des charges en fonction des besoins exprimés par
le client.
Au-delà des aspects purement techniques, il convient dès cette étape de s’assurer que
l’automatisation apporte une réelle valeur ajoutée. C’est-à-dire que l’investissement pour
l’automatisation : études, équipements, réalisations, mise au point, formations, frais financiers, est
inférieur aux gains directs induits sur la production : économies de main d’œuvre, de matières,
d’énergie, amélioration de la qualité ...
b- La pré-étude :
Son objectif est de spécifier et pré dimensionner un avant-projet. Il en résulte un cahier des
charges précis de la partie commande et de la partie opérative.
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c- L’étude d’automatisation :
C’est le dimensionnement détaillé d’une solution et l’étude fonctionnelle de la partie
commande. On distingue en règle générale, les études qui portent sur la partie opérative et
celles qui portent sur la partie commande.
C’est lors de cette troisième étape qu’est utilisé le GRAFCET.
2) Cahier des charges :
Le cahier des charges est le descriptif fourni par l’utilisateur au concepteur de l’automatisme pour lui
indiquer les différents modes de marches et les sécurités que devra posséder l’automatisme. Il décrit le
comportement de la partie opérative par rapport à la partie commande.
Cette description du fonctionnement d’un système automatisé ne doit pas être source de malentendus
(mots ambigus, mots techniques.). En effet, l’automaticien doit se référer au cahier des charges pour
réaliser l’automatisme, il fait force de loi.
Plusieurs outils ont étés utilisés tels que le GRAFCET, les organigrammes, les logigrammes, les
chronogrammes, ...
Cependant le GRAFCET est devenu l'outil préférable de l'automaticien.
Exercices d’applications
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