1 Compléments de cinématique ■■■ 1

Outils pour préparer l’année de « Spé » en

Sciences Physiques (et pas que...)

Plan
1 Compléments de cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Référentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Repères et systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Dynamique du point et des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Théorème du moment cinétique (ou dynamique) . . . . . . . . . . 15
2.3 Théorèmes de l’énergie cinétique et de l’énergie mécanique . . . 23
3 Calcul intégral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1 Intégrales simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Intégrales curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Intégrales de surface et de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Ce document a pour but de réunir quelques outils de Physique, de Mathématiques et d’In-

formatique qui seront particulièrement utiles en deuxième année. Il contient quelques rap-
pels de cours, des compléments et de nombreux exercices. Pour certains, une résolution
détaillée est proposée. Ils sont indiqués par le symbole *. Il vous est vivement recommandé
de travailler et retravailler, crayon à la main, le contenu de ce document pendant l’été pour
aborder sereinement la deuxième année. Pour autant, ce document n’est pas exhaustif et n’a
aucunement vocation à se substituer à vos cours et feuilles d’exercices de Sup qui doivent
également être retravaillés.

1 Compléments de cinématique
Dans tout exercice de mécanique,
c’est une erreur grave de ne pas préci-
1.1 Référentiels ser le référentiel d’étude.

La cinématique est la branche de la mécanique qui s’intéresse aux mouvements des ob-
jets, indépendamment des efforts qui créent ces mouvements. Les grandeurs physiques
qui interviennent en cinématique sont donc notamment la position, la vitesse linéaire ou
angulaire, l’accélération et bien sûr le temps.

Pour décrire le mouvement d’un objet, il est indispensable de se fixer un référentiel d’étude.

Le référentiel, c’est l’endroit où se trouve l’observateur qui décrit le mouvement.

Figure 0.1 Q
Exemple. On considère une personne qui conduit une voiture sur une route. Pour un Le chauffeur n’a ni raison ni tort...
Tout dépend dans quel référentiel on
observateur assis au bord de la route, le conducteur est mobile, tandis que pour un passa- se place. Avec une telle imprécision,
ger assis dans la voiture, le conducteur est immobile. Ça n’a donc aucun sens de dire : « le il n’est pas prêt pour les concours !...
conducteur bouge » ou bien « il ne bouge pas ». Il faut préciser : « dans le référentiel lié à la (Illustration : Pixabay)
route, le conducteur bouge, tandis que dans le référentiel lié à la voiture, il est immobile ».
2 ■■■

Nous verrons plus loin que certains référentiels, dits « galiléens », jouent un rôle particulier
pour l’étude dynamique des objets – i.e. lorsque l’on s’intéresse à l’effet des actions méca-
niques sur le mouvement – mais ceci ne nous concerne pas pour le moment.

1.2 Repères et systèmes de coordonnées

Le référentiel étant posé, nous avons également besoin d’un moyen de nous repérer au sein
de ce référentiel. Pour cela, on va choisir un point de référence, appelé origine et généra-
lement noté O, et une base (au sens mathématique du terme) de l’espace (euclidien) dans
lequel on se trouve. Le monde qui nous entoure est un espace à trois dimensions, donc il
nous faut une famille libre de trois vecteurs pour constituer cette base. Pour des questions
de simplicité, on choisit généralement une base orthonormée directe, même si ce n’est, en
soi, pas obligatoire. La donnée de la base et du point de référence constitue un repère.

1.2.1 Coordonnées cartésiennes

Le repère le plus courant en physique est le repère cartésien, souvent noté (O, e~x , e~y , e~z )
dans lequel les vecteurs unitaires e~x , e~y et e~z pointent chacun dans une direction fixe, i.e.
indépendante de l’endroit où l’on se trouve par rapport au point O.

Figure 0.2 T
Coordonnées cartésiennes d’un point
M de l’espace.

Soit un point M de l’espace et soient Mx , M y et Mz les projetés orthogonaux de M sur les

axes (O, e~x ), (O, e~y ) et (O, e~z ) (cf. Fig. 0.2), que l’on notera simplement (Ox ), (O y ) et (Oz ) dans
toute la suite. Les distances algébriques des points Mx , M y et Mz au point O, notées (x, y, z),
sont les coordonnées cartésiennes du point M dans le repère (O, e~x , e~y , e~z ). La position du
point M est donnée par :

Vecteur position en coordonnées cartésiennes.

−−→
OM(t ) = x(t ) · e~x + y(t ) · e~y + z(t ) · e~z . ■ (1)

En Sciences Physiques, il est d’usage

de désigner la dérivée d’une fonction
f par rapport à la variable x par f 0 =
Par définition, le vecteur vitesse ~
v s’obtient en dérivant le vecteur position par rapport au
d f /dx (notation dite « de Leibniz »).
Cette notation fait référence à la temps :
définition du nombre dérivé (taux
d’accroissement) : pour dx qui tend −−→
dOM d d ¡ d
~ (x · e~x ) (t ) + y · e~y (t ) + (z · e~z ) (t ).
¢
vers 0, f 0 (x) = ( f (x + dx) − f (x))/dx = v (t ) = (t ) = ■ (2)
(d f /dx)(x), où d f (x) = f (x + dx) − dt dt dt dt
f (x) désigne la variation élémentaire
de f au voisinage de x . Comme les vecteurs e~x , e~y et e~z n’évoluent pas au cours du temps, on peut les sortir des
dérivées, et on obtient finalement :

La notation ẋ , dite « de Newton », est Vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes.

réservée à la dérivée par rapport au
temps. dx dy dz
~
v (t ) = (t ) · e~x + (t ) · e~y + (t ) · e~z = ẋ(t ) · e~x + ẏ(t ) · e~y + ż(t ) · e~z . ■ (3)
dt dt dt
1 Compléments de cinématique ■■■ 3

De la même manière, on obtient l’expression du vecteur accélération ~

a en dérivant le vec-
teur vitesse par rapport au temps ou – ce qui revient au même – en dérivant deux fois le
vecteur position par rapport au temps :

Vecteur accélération en coordonnées cartésiennes.

d2 x d2 y d2 z
~
a (t ) = (t ) · ~x +
e (t ) · ~y +
e (t ) · e~z = ẍ(t ) · e~x + ÿ(t ) · e~y + z̈(t ) · e~z . ■ (4)
dt 2 dt 2 dt 2

Si l’on connaît l’accélération, on peut remonter à la vitesse et à la position par intégrations

successives.

Exercice 0.1 - Trajectoire balistique*.

On se place dans le référentiel du laboratoire, muni d’un repère cartésien (O, e~x , e~y , e~z ). On
considère un objet ponctuel repéré par le point M soumis à une accélération constante ~ a (t ) =
−g · e~z , où g = 9, 81 m · s−2 désigne l’accélération de pesanteur terrestre. Cet objet passe par O
à t = 0 avec une vitesse ~ v 0 = v 0 · cos (α0 ) · e~x + v 0 · sin (α0 ) · e~z où α0 = 30° et v 0 = 2, 0 m · s−1 .

1. Déterminer en fonction de v 0 et α0 la trajectoire de l’objet.

2. À l’aide de la bibliothèque matplotlib, tracer cette trajectoire à l’ordinateur pour z > 0
en veillant à mettre des titres sur les axes, et un titre à la figure.
3. Proposer un schéma numérique pour obtenir de façon approchée la trajectoire à par-
tir des données de l’énoncé (i.e. sans utiliser l’expression analytique obtenue précédem-
ment). L’implémenter à l’aide du langage Python et superposer la trajectoire obtenue à
la précédente.
4. Faire varier le pas de temps d’intégration dans la méthode précédente, et ajouter les
différentes courbes obtenues à la figure précédente. Commenter.

Résolution pas à pas.

1. L’accélération est donnée par ẍ(t ) = 0, ÿ(t ) = 0 et z̈(t ) = −g . Commençons par exprimer
les composantes du vecteur vitesse en évaluant les primitives de ces différentes fonctions :

ẋ(t ) = A



ẏ(t ) = B ■ (5)


ż(t ) = −g · t + C,

avec A, B et C des constantes réelles. On détermine celles-ci à l’aide de l’expression du

vecteur vitesse à t = 0 :
ẋ(0) = A = v 0 · cos (α0 )



ẏ(0) = 0 ■ (6)


ż(0) = C = v 0 · sin (α0 ),

d’où :
ẋ(t ) = v 0 · cos (α0 )



ẏ(t ) = 0 ■ (7)


ż(t ) = −g · t + v 0 · sin (α0 ).

On renouvelle l’opération pour obtenir les composantes du vecteur position :



 x(t ) = v 0 · cos (α0 ) · t + D

y(t ) = E ■ (8)

z(t ) = −g · t 2 /2 + v 0 · sin (α0 ) · t + F,


4 ■■■

avec :
x(0) = D = 0



y(0) = E = 0 ■ (9)


z(0) = F = 0,

d’où :


 x(t ) = v 0 · cos (α0 ) · t

y(t ) = 0 ■ (10)

z(t ) = −g · t 2 /2 + v 0 · sin (α0 ) · t .



La trajectoire est plane, située dans le plan y = 0. On obtient son équation en éliminant
t dans les lois horaires précédentes. De la première relation, on extrait t :
x
t= , ■ (11)
v 0 · cos (α0 )

puis on injecte cette expression dans la troisième relation :

¶2
g x x
µ
z =− · + v 0 · sin (α0 ) · , ■ (12)
2 v 0 · cos (α0 ) v 0 · cos (α0 )

d’où :
g
z(x) = − · x 2 + tan (α0 ) · x. ■ (13)
2 · v 0 2 · cos2 (α0 )

La trajectoire est parabolique, ce qui est caractéristique des mouvements de chute libre.
2. On peut réaliser l’opération à l’aide du script suivant :
1 import math
import matplotlib . pyplot as pyplot
3

5 # Calcul de la trajectoire
g = 9.81 # m/s2
7 v0 = 2.0 # m/s
alpha0 = [Link] ∗ 30.0 / 180.0 # en radians
9

def trajectoire (x) :

11 return − g / (2 ∗ v0 ∗∗ 2 ∗ [Link](alpha0) ∗∗ 2) ∗ x ∗∗ 2 + [Link](alpha0)
∗ x

13

# On écrit une boucle pour s ’ arrêter lorsque z devient négatif

15 dx = 0.01 # résolution en x , en m
x = [0]
17 z = [0]

19 cote = trajectoire (x[−1] + dx)

21 while cote > 0:

x . append(x[−1] + dx)
23 z . append(cote)
cote = trajectoire (x[−1] + dx)
25

27 # Tracé
pyplot . plot (x , z , color = (1, 0.580, 0.412) )
29 pyplot . suptitle ( ’ Trajectoire balistique ’ , fontsize = 20, fontname = " Libertinus
Sans")
pyplot . xlabel ( ’x (m)’ , fontsize = 14, fontname = " Libertinus Sans")
31 pyplot . ylabel ( ’ z (m)’ , fontsize = 14, fontname = " Libertinus Sans")
pyplot . xticks ( fontsize = 12, fontname = " Libertinus Sans")
33 pyplot . yticks ( fontsize = 12, fontname = " Libertinus Sans")
pyplot . show()

Pour rappel, x[-1] désigne le dernier élément de la liste x. On obtient la figure suivante :
1 Compléments de cinématique ■■■ 5

3. On suppose x(t n ) et ẋ(t n ) connus. On a par développement limité, lorsque dt tend vers
0:

ẋ(t n + dt ) = ẋ(t n ) + dt · ẍ(t n )

(
■ (14)
x(t n + dt ) = x(t n ) + dt · ẋ(t n ),

On note t n+1 = t n + dt et x n = x(t n ). Sous forme matricielle, le système précédent se

réécrit :
       
ẋ n+1   1 0   ẋ n   ẍ n · dt 
= · + . ■ (15)


x n+1 dt 1 xn 0

On procède de même pour la coordonnée z , avec, dans le cas présent, ẍ n = 0 et z̈ n = −g ,

d’où le système suivant :
     
ẋ n+1   1 0   ẋ n 
= · . ■ (16)


x n+1 dt 1 xn

       
ż n+1   1 0   ż n   −g · dt 
= · + . ■ (17)


z n+1 dt 1 zn 0

On connaît (ẋ 0 , x 0 ) = (v 0 · cos (α0 ), 0) et (ż 0 , z 0 ) = (v 0 · sin (α0 ), 0), donc on peut obte-
nir (ẋ n , x n ) et (ż n , z n ) numériquement par itérations successives pour tout n positif, en
veillant à choisir dt pas trop grand. C’est la méthode d’Euler ! On peut ensuite tracer z
en fonction de x pour obtenir la trajectoire.
On propose d’implémenter la méthode à l’aide de la bibliothèque numpy, en notant :

      
ẋ
 n  ż
 n   1 0  −g · d t
X= , Z= , A=  et B =  . ■ (18)
 
xn zn dt 1 0

On ajoute les lignes suivantes au script précédent (avant la partie « tracé ») :

import numpy
2

# Résolution numérique par la méthode d’ Euler

4 dt = 1.0 e−2
xsim = [0]
6 zsim = [0]
A = [Link]([[1, 0], [dt , 1]])
8 B = [Link]([[− g ∗ dt ], [0]])
X = [Link]([[v0 ∗ [Link](alpha0) ], [0]])
10 Z = [Link]([[v0 ∗ [Link](alpha0) ], [0]])
6 ■■■

12 while xsim[−1] < xreel [−1]:

X = [Link](A, X)
14 Z = [Link](A, Z) + B
[Link](X[1][0])
16 [Link](Z[1][0])

4. On obtient la figure suivante en appliquant la méthode précédente pour différentes va-

leurs de dt :

La méthode fonctionne bien, mais nécessite de prendre une valeur très faible de dt , ce
qui peut être une limitation assez forte pour tracer la trajectoire sur des temps plus longs.
Bien sûr, la méthode n’a d’intérêt que si on ne sait pas exprimer la trajectoire de façon
analytique !

1.2.2 Coordonnées cylindriques

Le repère cartésien est particulièrement adapté pour l’étude de corps en translation, mais
conduit à des lois horaires compliquées dans le cas des rotations. Dans ce cas, il peut être
intéressant d’utiliser un repère cylindrique.
On définit le repère cylindrique d’axe (Oz ) de la manière suivante. Soit M un point de l’es-
pace, et soit H le projet orthogonal de M sur l’axe (Oz ). On définit le vecteur radial, noté e~r ,
Lorsque l’on utilise un repère cy- −−→
lindrique, il faut toujours préciser
comme le vecteur unitaire de même direction et même sens que HM, et le vecteur ortho-
l’axe associé ! radial, unitaire, noté e~θ , tel que e~r , e~θ et e~z forment un trièdre direct (cf. Fig. 0.3).

Figure 0.3 T
Coordonnées cylindriques d’axe (Oz )
d’un point M de l’espace.

On définit alors les coordonnées cylindriques d’axe (Oz ) du point M comme le triplet (r, θ, z)
−−→
tel que r = kHMk, θ = (~ e x , e~r ) et z soit la distance algébrique entre O et H (comme pour les
coordonnées cartésiennes). θ s’appelle la coordonnée orthoradiale et z la cote.
Le vecteur position du point M est alors donné par :
1 Compléments de cinématique ■■■ 7

Vecteur position en coordonnées cylindriques d’axe (Oz ). Il faut bien noter que le repère cy-
lindrique est un repère local. La di-
−−→ rection des vecteurs e~r et e~θ change
OM(t ) = r (t ) · e~r (t ) + z(t ) · e~z . ■ (19)
avec la position du point M, c’est
pourquoi la coordonnée θ n’inter-
vient pas dans l’expression du vecteur
position.
On peut exprimer les coordonnées r et θ en fonction des coordonnées cartésiennes x et y
par projection dans le plan (O, e~x , e~y ) :
(
x = r · cos (θ)
■ (20)
y = r · sin (θ).

On peut également effectuer l’opération inverse, en utilisant le théorème de Pythagore :

 q
r = x 2 + y 2
 Notez qu’en toute rigueur, θ est défini
entre 0 et 2 · π dans un repère cylin-
³y´ π ³y´ ■ (21)
θ = arctan drique, donc il faudrait ajouter 2 · π
 si x ≥ 0 et θ = + arctan sinon. à la valeur donnée par cette formule
x 2 x
lorsque x ≥ 0 et y < 0. En outre, pour
On obtient l’expression du vecteur vitesse en dérivant le vecteur position par rapport au x = 0, on prend la limite pour x → 0+
temps : de l’arc-tangente, soit θ = π/2 ou
−π/2 (donc 3 · π/2) suivant le signe de
−−→ y.
dOM d d
~
v (t ) = (t ) = (r · e~r ) (t ) + (z · e~z ) (t ). ■ (22)
dt dt dt
À la différence du repère cartésien, les vecteurs e~r et e~θ dépendent de la position du point
M, donc du temps. On ne peut donc pas extraire le vecteur e~r de la dérivée. Dans ce cas, le
plus simple est de réexprimer ce vecteur en fonction de e~x et e~y pour le calcul, puis revenir
a posteriori à e~r et e~θ .

Produit scalaire. C’est le bon moment pour faire de petits rappels sur le produit scalaire et son
interprétation géométrique !

Soient deux vecteurs de l’espace, notés ~ u et ~v , de coordonnées respectives (u x , u y , u z ) et

(v x , v y , v z ). Le produit scalaire de ~
u et ~
v est donné par :

~
u ·~
v = k~
u k · k~
v k · cos (θ) = u x · v x + u y · v y + u z · v z , ■ (23)

avec θ compté positivement lorsque l’on tourne dans le sens direct par rapport au vecteur ~
n . En
particulier,

~
u ·~ u 2 = k~
u =~ u k · k~ u k2 ,
u k · cos (0) = k~ ■ (24)

et :
π
~ v = 0 si θ = ± , i.e. si ~
u ·~ u et ~
v sont orthogonaux. ■ (25)
2
L’intérêt du produit scalaire en physique est son interprétation en termes de projection ortho-
gonale. Soit H le projeté orthogonal de M sur la droite (OM0 ) dirigée par ~
v , et soit (∆) la droite
perpendiculaire à (OM0 ) passant par H.
8 ■■■

La distance algébrique OH est la longueur du vecteur ~u projetée dans la direction du vecteur ~

v.
Elle ne dépend pas de la position du point M sur la droite (∆), et est donnée par :
~
u ·~
v
u k · cos (θ) =
OH = k~ . ■ (26)
k~vk

Si ~
v est un vecteur unitaire, on a directement OH = ~ v . Ainsi, si on munit l’espace d’un repère
u ·~
−−→
cartésien, OM· e~x désigne la distance du projeté orthogonal Mx de M sur l’axe (Ox ), c’est-à-dire
la coordonnée x du point M.

e r · e~x ) · e~x + e~r · e~y · e~y ,

e~r = (~
¡ ¢
■ (27)

avec :
³π ´
e~r · e~x = cos (θ) et e~r · e~y = cos − θ = sin (θ). ■ (28)
2
On a donc :

e~r = cos (θ) · e~x + sin (θ) · e~y , ■ (29)

Figure 0.4 Q
Projection des vecteurs. et on peut montrer de la même façon que :

e~θ = − sin (θ) · e~x + cos (θ) · e~y . ■ (30)

Ceci étant fait, on peut exprimer le vecteur position dans la base cartésienne pour calculer
sa dérivée par rapport au temps :
d d dz
~
v (t ) = (r · cos (θ)) (t ) · e~x + (r · sin (θ)) (t ) · e~y + (t ) · e~z
dt dt dt
= r˙ · cos (θ) − r · θ̇ · sin (θ) · e~x + r˙ · sin (θ) + r · θ̇ · cos (θ) · e~y + ż · e~z
¡ ¢ ¡ ¢ ■ (31)

= r˙ · cos (θ) · e~x + sin (θ) · e~y + r · θ̇ · − sin (θ) · e~x + cos (θ) · e~y + ż · e~z ,
¡ ¢ ¡ ¢

soit finalement :

Vecteur vitesse en coordonnées cylindriques d’axe (Oz ).

~
v (t ) = r˙(t ) · e~r (t ) + (r · θ̇)(t ) · e~θ (t ) + ż(t ) · e~z . ■ (32)

On établit de la même façon l’expression du vecteur accélération :

Vecteur accélération en coordonnées cylindriques d’axe (Oz ).

³ ´
a (t ) = r¨ − r · θ̇2 (t ) · e~r (t ) + 2 · r˙ · θ̇ + r · θ̈ (t ) · e~θ (t ) + z̈(t ) · e~z .
~
¡ ¢
■ (33)
C’est une bonne idée de vous en-
traîner à refaire l’ensemble de ces
calculs – avec les schémas associés –
rapidement, sans erreur, et de façon
autonome.
1 Compléments de cinématique ■■■ 9

Exercice 0.2 - Accélération en coordonnées cylindriques.

On considère un point M de l’espace muni du repère cylindrique d’axe (Oz ).

1. Établir l’expression des dérivées temporelles des vecteurs e~r et e~θ en projetant ceux-ci
dans le repère cartésien.
2. Établir à partir du résultat précédent l’expression du vecteur accélération en coordonnées
cylindriques d’axe (Oz ).

Exercice 0.3 - Toboggan aquatique*.

On considère un toboggan de centre aquatique, semblable à celui de la photo ci-dessous (source :
Pixabay).

On modélise la trajectoire de l’enfant par une hélice de diamètre d = 5, 0 m et de pas p =

1, 6 m · tr−1 . Le toboggan fait N = 1, 5 tr. On suppose que l’enfant évolue à une vitesse constante
v 0 = 2, 0 m · s−1 .

1. Exprimer le vecteur vitesse de l’enfant, assimilé à un point matériel, en fonction des don-
nées de l’énoncé.
2. Donner l’expression du temps mis par l’enfant pour parcourir le toboggan. Faire l’appli-
cation numérique.

Résolution pas à pas.

Soit (Oz ) l’axe de révolution de l’hélice, orienté vers le bas. Dans tout l’exercice, on utilise les
coordonnées cylindriques d’axe (Oz ).
1. De manière générale, le vecteur vitesse est donné par :

~
v (t ) = r˙(t ) · e~r (t ) + (r · θ̇)(t ) · e~θ (t ) + ż(t ) · e~z . ■ (34)

Ici, la coordonnée radiale est fixée puisque l’enfant a une trajectoire hélicoïdale. On a
donc r (t ) = d /2 et r˙(t ) = 0. En outre, le pas de l’hélice impose une relation linéaire entre
z et θ. Le pas est la distance parcourue par unité d’angle, donc :

z(t ) = p · θ(t ), ■ (35)

soit, en dérivant par rapport au temps :

ż(t ) = p · θ̇(t ). ■ (36)

En outre, la vitesse est constante donc ż et θ̇ ne dépendent pas du temps. À ce stade, on

peut donc réécrire le vecteur vitesse comme suit :
d
~
v= · θ̇ · e~θ + p · θ̇ · e~z . ■ (37)
2
10 ■■■

Pour déterminer θ̇, on exprime la norme de la vitesse :

s s
d2 2 d2
v0 = · θ̇ + p 2 · θ̇2 = θ̇ · + p2, ■ (38)
4 4

d’où :
v0
θ̇ = s . ■ (39)
d2
+ p2
4

Finalement,

v0 v0
~
v=s · e~θ + s · e~z . ■ (40)
4 · p2 d2
1+ 1+
d2 4 · p2

2. L’enfant se déplace verticalement d’une distance ∆z = N · p = 2, 4 m, à la vitesse

constante :
v0
ż = s . ■ (41)
d2
1+
4 · p2

Le temps nécessaire pour atteindre le bas du toboggan vaut donc :

s
∆z N · p d2
∆t = = · 1+ = 12 s ■ (42)
ż v0 4 · p2

(pour l’application numérique, on veillera à bien écrire le pas en m · rad−1 dans la racine).

1.2.3 Coordonnées sphériques

L’exemple du toboggan montre que les coordonnées cylindriques sont particulièrement
adaptés aux mouvements de rotation autour d’un axe. Pour des mouvements de rotations
plus généraux, on a plutôt intérêt à utiliser les coordonnées sphériques.

Lorsque l’on utilise un repère sphé-

On définit le repère sphérique de centre O de la manière suivante. Soit M un point de l’es-
rique, il faut toujours préciser le pace, et soit H le projet orthogonal de M dans le plan (O, e~x , e~y ). On définit le vecteur radial,
point associé ! −−→
noté e~r , comme le vecteur unitaire de même direction et même sens que OM, et la coordon-
−−→
née radiale r associée, telle que r = kOMk.

Figure 0.5 T
Coordonnées sphériques de centre O
d’un point M de l’espace.

Les coordonnées sphériques cor-

respondent grosso modo aux coor-
données géographiques. L’altitude
correspond à la coordonnée radiale
(en prenant pour référence le niveau
de la mer), la longitude correspond
à la coordonnée azimutale, tandis −−→
que la lattitude correspond, au sens On appelle coordonnée azimutale, notée ϕ, l’angle ϕ = (~ e x , OH), défini sur [0, 2·π], compté
près, à la coordonnée orthoradiale, positivement lorsque l’on tourne dans le sens direct par rapport à e~z . On lui associe le vec-
comptée à partir de l’équateur. teur azimutal, unitaire, noté e~ϕ , dans le plan (M, e~x , e~y ) et orienté dans le sens des ϕ crois-
1 Compléments de cinématique ■■■ 11

sants. De même, on appelle coordonnée orthoradiale, notée θ, l’angle θ = (~ e z , e~r ), défini

sur [0, π], compté positivement lorsque l’on tourne dans le sens indirect par rapport à e~ϕ ,
et le vecteur unitaire associé, dit vecteur orthoradial, dans le plan (O, e~z , e~r ), orthogonal à
e~r et orienté dans le sens des θ croissants. e~r , e~θ et e~ϕ forment alors un trièdre direct (cf.
Fig. 0.5).
Le vecteur position du point M est alors donné par :

Vecteur position en coordonnées sphériques de centre O. Comme le repère cylindrique, le re-

−−→ père sphérique est un repère local. La
OM(t ) = r (t ) · e~r (t ). ■ (43) direction des trois vecteurs de la base
change avec la position du point M.

On peut projeter les coordonnées sphériques dans le repère cartésien. On a :


x = r · sin (θ) · cos (ϕ)

y = r · sin (θ) · sin (ϕ) ■ (44)

z = r · cos (θ).


Exercice 0.4 - Vecteur vitesse en coordonnées sphériques*.

Soit un point M de l’espace, repéré par ses coordonnées sphériques de centre O, notées (r, θ, ϕ).

1. Exprimer les vecteurs de la base sphérique dans la base cartésienne.

2. Exprimer la dérivée temporelle du vecteur radial.
3. En déduire l’expression du vecteur vitesse du point M en coordonnées sphériques.

Résolution pas à pas.

1. Commençons par le plus simple, à savoir le vecteur e~ϕ (puisqu’il est dans le plan
(O, e~x , e~y )). Par projection :
³π ´
e~ϕ = e~ϕ · e~x · e~x + e~ϕ · e~y · e~y = cos + ϕ · e~x + cos ϕ · e~y ,
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
■ (45)
2
soit :

e~ϕ = − sin (ϕ) · e~x + cos (ϕ) · e~y . ■ (46)

Les deux autres vecteurs possèdent des composantes suivant les trois directions de l’es-
pace.

e~r = (~
e r · e~x ) · e~x + e~r · e~y · e~y + (~
e r · e~z ) · e~z .
¡ ¢
■ (47)

Procédons par étape.

1 −−→
e~r · e~x = · OM · e~x , ■ (48)
r
−−→
et d’après les propriétés du produit scalaire, OM· e~x désigne la coordonnée x du point M.
Il vient donc :
1
e~r · e~x = · r · sin (θ) · cos (ϕ) = sin (θ) · cos (ϕ). ■ (49)
r
On montre de la même façon que :

e~r · e~y = sin (θ) · sin (ϕ) et e~r · e~z = cos (θ). ■ (50)

Ainsi,

e~r = sin (θ) · cos (ϕ) · e~x + sin (θ) · sin (ϕ) · e~y + cos (θ) · e~z . ■ (51)
12 ■■■

Enfin, le vecteur orthoradial s’obtient, par définition, en tournant de π/2 suivant θ, d’où :
³ π´ ³ π´ ³ π´
e~θ = sin θ + · cos (ϕ) · e~x + sin θ + · sin (ϕ) · e~y + cos θ + · e~z , ■ (52)
2 2 2
et donc :

e~θ = cos (θ) · cos (ϕ) · e~x + cos (θ) · sin (ϕ) · e~y − sin (θ) · e~z . ■ (53)

2. On dérive le vecteur e~r par rapport à t :

de~r ¡
= θ̇ · cos (θ) · cos (ϕ) − ϕ̇ · sin (θ) · sin (ϕ) · e~x
¢
dt
+ θ̇ · cos (θ) · sin (ϕ) + ϕ̇ · sin (θ) · cos (ϕ) · e~y
¡ ¢ ■ (54)

− θ̇ · sin (θ) · e~z .

On reconnaît dans cette expression les vecteurs e~θ et e~ϕ :

de~r
= θ̇ · e~θ + ϕ̇ · sin (θ) · e~ϕ . ■ (55)
dt

3. Le vecteur vitesse est donné par :

d de~r
~
v (t ) = (r · e~r ) (t ) = r˙ · e~r + r · , ■ (56)
dt dt
d’où :

~
v (t ) = r˙(t ) · e~r (t ) + (r · θ̇)(t ) · e~θ (t ) + (r · sin (θ) · ϕ̇)(t ) · e~ϕ (t ). ■ (57)

On retiendra que :

L’expression du vecteur accéléra- Vecteur vitesse en coordonnées sphériques de centre O.

tion n’est pas à connaître, mais vous
pouvez essayer de l’établir pour vous ~
v (t ) = r˙(t ) · e~r (t ) + (r · θ̇)(t ) · e~θ (t ) + (r · sin (θ) · ϕ̇)(t ) · e~ϕ (t ). ■ (58)
entraîner en calcul !

2 Dynamique du point et des solides

2.1 Lois de Newton

Maintenant que nous avons vu comment décrire un mouvement, nous allons nous inté-
resser à la manière de créer ou de modifier un mouvement par le biais d’actions méca-
niques agissant sur le système étudié. C’est le domaine de la dynamique. Dans l’approche
dite « classique » de la mécanique, la dynamique est régie par plusieurs lois fondamentales
parmi lesquelles on compte les lois de Newton, établies au XVIIe siècle par Isaac Newton.

Première loi de Newton.

Il existe des référentiels, dit « galiléens », dans lesquels en l’absence d’action mécanique exté-
En particulier, la somme des ac- rieur, un objet voit son centre de gravité suivre un mouvement rectiligne uniforme, c’est-à-dire
tions mécaniques extérieures qui évoluer suivant une droite à vitesse constante.
s’applique sur un corps à l’équilibre
dans un référentiel galiléen est nulle
puisque l’immobilité est un cas par-
ticulier de translation rectiligne uni- Corollaire 1. En l’absence d’action mécanique extérieure, un point matériel suit un mou-
forme. vement rectiligne uniforme dans un référentiel galiléen.
2 Dynamique du point et des solides ■■■ 13

Corollaire 2. Tout référentiel en translation rectiligne uniforme par rapport à un référen-

tiel galiléen est galiléen.

Deuxième loi de Newton.

Dans un référentiel galiléen, la dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement d’un
corps est égale à la résultante des actions mécaniques extérieures qui s’exercent sur le système,
soit exprimé de façon plus mathématique :
dp
~ X
= ~Fext . ■ (59)
dt

~, est définie
Pour rappel, la quantité de mouvement d’un système Σ, notée généralement p
par :
Ñ
~(t ) =
p ~v (M, t ) · dτ, ■ (60)
Σ
Il faut bien faire attention que
où M désigne un point qui balaie tout le volume du système, et dτ un volume infinitési- seules les actions mécaniques exté-
mal autour du point M. Nous expliciterons plus tard dans ce document la signification de rieures au système interviennent.
Il est donc essentiel lorsque l’on
l’intégrale triple. utilise cette loi de clairement iden-
Dans le cas d’un point matériel de masse m, la quantité de mouvement s’écrit simplement : tifier ce qu’est le système et ce
qu’est son environnement (son
~(t ) = m · ~
p v (t ). ■ (61) « univers »).

Troisième loi de Newton.

Soient deux corps A et B en interaction. La force exercée par A sur B est l’opposée de la force
exercée par B sur A.

On voit à travers ces énoncés que les référentiels galiléens jouent un rôle majeur en méca-
nique. En particulier, la deuxième loi de Newton, plus couramment appelée principe fon-
damental de la dynamique, n’est valable sous cette forme que dans un référentiel galiléen.
Pour autant, comment savoir si un référentiel est galiléen ? C’est une question délicate ! De
manière générale, la notion de référentiel galiléen n’est qu’un modèle. Il n’existe pas de réfé-
rentiel galiléen absolu. Le référentiel terrestre est en rotation par rapport au référentiel géo-
centrique, qui lui même est en rotation dans le référentiel héliocentrique, mais les galaxies
bougent les unes par rapport aux autres... Aucun de ces référentiel n’est donc à proprement
parler galiléen.
Que nous dit la première loi de Newton ? Un référentiel galiléen est en translation rectiligne
uniforme par rapport à un autre référentiel galiléen. Si on s’intéresse au mouvement d’une
balle de ping-pong lors d’un aller-retour sur une table. Le mouvement s’étend sur quelques
secondes. Pendant ses quelques secondes, la Terre a tourné sur elle-même. La trajectoire
d’un point situé à la surface de la Terre suit donc un arc de cercle par rapport au référen-
tiel géocentrique. Cependant, compte-tenu du rayon de la Terre et de la durée du mouve-
ment, cet arc de cercle peut être en très bonne approximation modélisé par un segment
de droite, de la même manière que personne n’ira dire qu’une route en ligne droite n’est
pas plane, bien qu’elle suive la courbure de la Terre ! Dès lors, le mouvement de rotation
peut être décrit en très bonne approximation par une translation. Si on admet que, dans
les conditions de l’expérience, le référentiel géocentrique se comporte comme un référen-
tiel galiléen, alors le référentiel terrestre, sur la durée du mouvement, peut également être
considéré comme galiléen. On retiendra que :

Le caractère galiléen d’un référentiel dépend des durées et des distances mises en jeu. La plupart
du temps, le référentiel terrestre ou le référentiel du laboratoire peuvent être considérés comme
galiléens pour les expériences courantes en laboratoire. En revanche, si l’expérience s’étend sur
plusieurs heures, la rotation de la Terre sur elle-même pourra avoir des conséquences sur le
mouvement, et le référentiel terrestre ne pourra pas être considéré galiléen.
14 ■■■

Exercice 0.5 - Sismographe*.

On considère une masse m , assimilée à un point matériel M, suspendue à une extrémité d’un
ressort sans masse, de raideur k et de longueur à vide `0 . L’autre extrémité du ressort est ac-
crochée à un support fixe dans le référentiel du laboratoire. On note Z la cote de la masse dans
le référentiel du laboratoire, et z la cote dans le référentiel terrestre, supposé galiléen. On ad-
met que, sous l’effet d’un séisme, le référentiel du laboratoire est animé d’un mouvement de
translation rectiligne, non uniforme, par rapport au référentiel terrestre, de sorte que :

z(t ) = Z(t ) + z labo (t ). ■ (62)

Enfin, on suppose que la masse subit une force de frottement fluide de la part de l’air, de la
forme ~F(t ) = −α · Ż(t ) · e~z .

1. Écrire le principe fondamental de la dynamique dans le référentiel terrestre et mettre

l’expression sous la forme :

m · Z̈ = f (Z, Ż), ■ (63)

en explicitant f . On posera Z0 = H − `0 .
2. Faire de même dans le référentiel du laboratoire, en supposant qu’il est galiléen.
3. Comparer les deux expressions obtenues, et conclure quant à la validité de l’hypothèse
formulée à la Qu. 2.

Résolution pas à pas.

1. Référentiel : terrestre, supposé galiléen.
Système : masse M.
Suivant la verticale, le principe fondamental de la dynamique s’écrit :

m · z̈ = −m · g + k · (` − `0 ) − α · Ż, ■ (64)

avec z = Z + z labo donc z̈ = Z̈ + z̈ labo , et ` = H − Z. L’expression précédente se réécrit par

conséquent :

m · Z̈ + m · z̈ labo = −m · g + k · (H − Z − `0 ) − α · Ż, ■ (65)

soit sous la forme demandée :

Ah, les forces de rappel élastiques !
Une source d’erreurs intarissable m · Z̈ = −m · g − k · (Z − Z 0 ) − α · Ż − m · z̈ labo . ■ (66)
chez les élèves autant à l’écrit qu’à
l’oral !... Lorsque vous projetez la 2. Référentiel : laboratoire, supposé galiléen.
force, posez-vous toujours la question
Système : masse M.
suivante : lorsque je tire sur le ressort,
i.e. ` > `0 et k · (` − `0 ) > 0, est-ce Suivant la verticale, le principe fondamental de la dynamique s’écrit :
que la force attire la masse vers les z
croissants ou bien les z décroissants ? m · Z̈ = −m · g + k · (` − `0 ) − α · Ż = −m · g + k · (H − Z − `0 ) − α · Ż, ■ (67)
C’est seulement après avoir répondu
à cette question – schéma à l’appui – soit :
que vous pourrez choisir entre « + »
et « − » devant k · (` − `0 ) dans votre m · Z̈ = −m · g − k · (Z − Z 0 ) − α · Ż. ■ (68)
équation.
2 Dynamique du point et des solides ■■■ 15

3. On n’obtient pas la même expression ! Il y a un terme supplémentaire lorsque l’on se

place dans le référentiel terrestre, homogène à une force, en −m · z̈ labo . Ce terme est
appelé force (ou pseudo-force) d’inertie d’entraînement et rend compte du mouve-
ment du référentiel du laboratoire par rapport à un référentiel galiléen (ici le référentiel
terrestre). La connaissance des forces d’inertie à ajouter lorsque l’on applique le principe
fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen n’est pas au programme.
Aussi, on se souviendra simplement qu’il faut toujours appliquer le principe fondamental
de la dynamique dans un référentiel galiléen.

Remarque. Les lois de Newton s’appliquent aussi bien aux solides qu’aux points maté-
riels. Dans le cas des solides, déformables ou non, la seconde loi de Newton s’applique au T Voir exercice 0.6.
centre de gravité du système, ce qui n’est pas toujours commode, en particulier si le solide
est déformable. Dans ce cas, il peut être intéressant de décomposer le système en plusieurs
sous-systèmes ayant un mouvement simple et leur appliquer indépendamment les lois de
la dynamique.

2.2 Théorème du moment cinétique (ou dynamique)

Les lois de Newton sont commodes lorsque l’on s’intéresse à des translations. Pour les ro- Notez que pour étudier le mouvement
tations, on préférera souvent utiliser le théorème du moment cinétique (appelé aussi théo- d’un solide, il faut généralement
appliquer le principe fondamental
rème du moment dynamique en cours de Sciences industrielles pour l’Ingénieur). de la dynamique et le théorème du
moment cinétique simultanément,
car un solide présente en général
Théorème du moment cinétique vectoriel. six degré de liberté, donc il y a six
Soit un point O de l’espace et soit un système Σ. On note σ~O (t ) le moment cinétique de Σ inconnues dans les équations du
~O (t ) la somme des moments par rapport à O des actions mouvement.
par rapport à O à l’instant t , et M ext
mécaniques extérieures s’appliquant sur Σ. Alors :
dσ~O ~O (t ).
(t ) = M ext ■ (69)
dt

Théorème du moment cinétique scalaire.

Soient un point O de l’espace et un vecteur unitaire ~u et soit un système Σ. On note σ(O, ~ u ) (t )
le moment cinétique de Σ par rapport à l’axe (O, ~
u ) à l’instant t , et M(O, ~
u ) ext (t ) la somme des
moments par rapport à (O, ~u ) des actions mécaniques extérieures s’appliquant sur Σ. Alors :

dσ(O, ~u )
(t ) = M(O, ~
u ) ext (t ). ■ (70)
dt

Avant d’aller plus loin et de définir le moment cinétique (vectoriel ou scalaire), quelques
rappels sur le produit vectoriel s’imposent.

Produit vectoriel. Soient deux vecteurs ~ u et ~

v et un point O de l’espace. Soit ~ n un vecteur
unitaire normal au plan défini par O, ~
u et ~
v . On note θ l’angle (~ v ), orienté dans le sens direct
u, ~
par rapport à ~
n.

On appelle produit vectoriel de ~

u et ~
v la quantité :

~
u ∧~
v = k~
u k · k~
v k · sin (θ) ·~
n. ■ (71)
16 ■■■

C’est une grandeur vectorielle, à l’inverse du produit scalaire qui est un scalaire, d’où leurs
noms. En outre,

u ∧~
k~ v k = k~
u k · k~
v k · sin (θ), ■ (72)

et si ~
u et ~
v sont colinéaires, θ = 0 ou π et :

~ v =~0.
u ∧~ ■ (73)

Si l’on connaît les coordonnées des vecteurs, on peut aussi évaluer le produit vectoriel comme
suit :

D’un point de vue géométrique, k~ u ∧~v k désigne l’aire du parallélogramme qui s’appuie sur
u et ~
~ v . En effet, comme on peut le voir sur le schéma ci-dessous, l’aire du parallélogramme
correspond à l’aire du rectangle de côtés k~
u k et k~
v k · sin (θ), soit k~ v k · sin (θ).
u k · k~

En outre, le produit vectoriel est directement lié à la distance entre un point ou un vecteur et
une droite, ce qui est particulièrement utile en mécanique.
Soit une droite (∆) dirigée par un vecteur unitaire ~ u et soient un point B de la droite et un
−→
point A de l’espace. On note θ l’angle (non orienté) entre la droite (∆) et le vecteur AB. Alors
−→
u k = AB · sin (θ) désigne la distance entre le point A et la droite (∆).
kAB ∧ ~

Enfin, considérons un point O et un vecteur unitaire ~ u . Soit p

~ situé dans le plan orthogonal à
l’axe (O, ~
u ) au point O. On note (∆) la droite générée par p~, H le projeté orthogonal de O sur la
−−→
droite (∆) et θ l’angle entre OM et p
~, orienté dans le sens direct par rapport à ~u.

Par définition,
−−→ −−→
~ = kOMk · k~
OM ∧ p p k · sin (θ) · ~
u, ■ (74)

donc :
³−−→ ´
~ ·~
OM ∧ p u = OH · k~
p k, ■ (75)

où l’on a introduit la distance OH entre le vecteur p

~ et l’axe (O, ~
u ), couramment appelée « bras
de levier » en Sciences Physiques ou en Sciences industrielles pour l’Ingénieur. Cette relation
constitue la base de l’application du théorème du moment cinétique scalaire, comme nous allons
le voir désormais.
2 Dynamique du point et des solides ■■■ 17

Pour un point matériel M de masse m, le moment cinétique par rapport à un point O de

l’espace est donné par :
−−→
σ~O (t ) = OM(t ) ∧ p
~(t ), ■ (76)

~ désigne la quantité de mouvement du point M, tandis que le moment cinétique par

où p
rapport à un axe (O, ~ u ) est donné par :
Le moment scalaire est généralement
beaucoup plus facile à manipuler : il
³−−→ ´
σ(O, ~u ) (t ) = OM(t ) ∧ p~(t ) · ~
u = ±OH · k~
p k, ■ (77)
suffit de calculer le bras de levier !

où OH désigne le bras de levier du vecteur p ~ par rapport à l’axe (O, ~

u ), avec les notations
de l’encart sur le produit vectoriel. On prend un signe + si le mouvement s’effectue dans le
sens direct, − sinon.
De la même façon, pour une action mécanique de résultante ~F, le moment de ~F qui s’ap-
plique sur M par rapport au point O s’écrit :

M~ O (t ) = −
−→
OM(t ) ∧~F(t ), ■ (78)

et le moment de ~F par rapport à un axe (O, ~ u ) est donné par :

³−−→ ´
M(O, ~u ) (t ) = OM(t ) ∧~F(t ) · ~
u = ±OH · k~Fk, ■ (79)

où là encore, on voit apparaître le bras de levier, cette fois-ci de la force par rapport à l’axe
(O, ~
u ). On prend un signe + si l’action tend à faire tourner le système dans le sens direct, −
sinon.
Dans le cas d’un système de points matériels, le moment cinétique s’obtient en sommant
l’ensemble des moments individuels. Pour un solide Σ, il faut intégrer le moment cinétique
de chaque petit volume élémentaire du solide sur l’ensemble de son volume :
Ñ Ñ
−−→ −−→
σ~O (t ) = p (t ) =
OM(t ) ∧ d~ OM(t ) ∧ ~
v (M, t ) · dm, ■ (80)
Σ Σ

où dm désigne la masse du volume infinitésimal qui entoure le point M qui lui-même balaie
l’ensemble du volume de Σ. À nouveau, nous reviendrons sur cette notation avec une triple
intégrale plus tard.
Pour le moment par rapport à un axe, c’est le même principe :
Ñ
σ(O, ~u ) (t ) = ± v k(M, t ) · dm.
OH(t ) · k~ ■ (81)
Σ

Les moments des forces se calculent comme pour un point matériel.

Un cas particulier important concerne le cas d’un solide en rotation autour d’un axe fixe
(∆) passant par O. Utilisons le repère cylindrique (O, e~r , e~θ , e~z ) d’axe cet axe de rotation et
évaluons le moment cinétique du solide par rapport à cet axe.
Ñ ³
−−→ ´
σ∆ (t ) = OM(t ) ∧ ~
v (M, t ) · dm · e~z . ■ (82)
Σ

Pour une rotation pure, ~ v (M, t ) = ω(t ) · OM · e~θ avec ω la vitesse de rotation du solide autour
−−→
de (∆) et bien sûr OM(t ) = OM · e~r (t ), donc :
Ñ Ñ
σ∆ (t ) = ω(t ) · OM2 · (~e r (t ) ∧ e~θ (t )) · e~z · dm = ω(t ) · OM2 · dm, ■ (83)
Σ Σ

soit :

Moment cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe par rapport à cet axe.

σ∆ (t ) = J∆ · ω(t ), ■ (84)

avec J∆ le moment d’inertie du solide par rapport à son axe de rotation, donné par :
Ñ
J∆ = OM2 · dm. ■ (85)
Σ
18 ■■■

Exercice 0.6 - Mouvement d’une corde sur une poulie (d’après oral Mines-Ponts 2021)*.
On considère une corde de masse linéique ρ et de longueur ` qui glisse sans frottement sur une
poulie d’inertie négligeable de rayon R. La corde est soumise à une force de frottement fluide
linéique due à l’air de norme γ · v .

À l’instant initial, x(0) > 0 et v(0) = 0.

1. Déterminer l’équation différentielle vérifiée par x .

2. En prenant γ = 0, donner le temps de chute de la corde.

Résolution pas à pas.

1. On est en présence d’un système qui se déforme au cours de son mouvement. Le centre
de gravité suit un mouvement complexe, aussi, il est dans notre intérêt de décomposer le
système en sous-système qui suivent des mouvements simples : les morceaux de corde
qui pendent à gauche et à droite (en translation rectiligne d’axe Ox ) et le morceau de
corde au dessus de la poulie (entre A et C sur le schéma), en rotation autour du centre
de la poulie.
En outre, puisque la corde glisse sans frotter, il n’y a pas lieu d’étudier le mouvement de
la poulie. Tout se passe comme si elle était immobile.

Sur le schéma ci-dessus, on a matérialisé avec différentes couleurs les différents sous-
systèmes et les forces extérieures qui s’y appliquent. Dans toute la suite, on se place
dans le référentiel du laboratoire, supposé galiléen.
Commençons par étudier le mouvement du morceau de corde à droite (au-delà du point
C). Sa quantité de mouvement s’écrit à l’instant t :

~(t ) = ρ · (`0 + x(t )) · ẋ(t ) · e~x ,

p ■ (86)
2 Dynamique du point et des solides ■■■ 19

donc d’après le principe fondamental de la dynamique, projeté suivant e~x (en n’oubliant
pas que les frottements s’opposent au mouvement !) :

(`0 + x(t )) · ẋ(t )

ρ· = ρ · (`0 + x(t )) · g − T(t ) − (`0 + x(t )) · γ · ẋ(t ) . ■ (87)
dt | {z } |{z} | {z }
poids tension frottements

Intéressons-nous ensuite au morceau de corde à gauche (en amont du point A). Il a la

même vitesse (en norme) que l’autre morceau puisque la corde est inextensible, mais
celle-ci est orientée vers le haut. Sa quantité de mouvement d’écrit par conséquent :

~(t ) = −ρ · (`0 − x(t )) · ẋ(t ) · e~x ,

p ■ (88)

donc d’après le principe fondamental de la dynamique, projeté suivant e~x :

(`0 − x(t )) · ẋ(t )

ρ· = −ρ · (`0 − x(t )) · g + T 0 (t ) + (`0 − x(t )) · γ · ẋ(t ). ■ (89)
dt
Enfin, intéressons nous au morceau de corde en contact avec la poulie. Le moment ciné-
tique de ce morceau de corde s’écrit :

σ∆ (t ) = R · ρ · π · R · ẋ(t ), ■ (90)
| {z }
qté de mvt

où le premier R désigne le bras de levier de la quantité de mouvement. Le poids a un

moment nul par rapport à l’axe de rotation, de même que la résultante de la réaction de
la poulie. Ainsi, le théorème du moment cinétique écrit par rapport à l’axe de rotation en
prenant pour sens direct celui indiqué sur le schéma s’écrit :

dσ∆
(t ) = ρ · π · R2 · ẍ(t ) = R · (T − T 0 ) − R · (π · R · γ · ẋ(t )) . ■ (91)
dt | {z }
moment de frot

On somme membre-à-membre les trois équations obtenues en pondérant par R les deux
premières afin d’éliminer les forces inconnues T et T0 :

(`0 + x(t )) · ẋ(t ) (`0 − x(t )) · ẋ(t )

R·ρ· +R·ρ· − R · (T − T 0 ) + π · R2 · γ · ẋ(t )
dt dt
= R · (`0 + x(t )) · (ρ · g − γ · ẋ(t )) − R · T ■ (92)

− R · (`0 − x(t )) · (ρ · g + γ · ẋ(t )) + R · T 0 − ρ · π · R2 · ẍ(t ),

R · `0 · ẍ(t ) · 2 · ρ + π · R2 · γ · ẋ(t ) = 2 · R · x(t ) · `0 · γ · ẋ(t ) − ρ · π · R2 · ẍ(t ). ■ (93)

On simplifie par ρ · R et on regroupe les dérivées de même ordre :

ρ · (2 · `0 + π · R) · ẍ(t ) = 2 · x(t ) · g − (2 · `0 + π · R) · γ · ẋ(t ). ■ (94)

On reconnaît la longueur totale de la corde ` = 2 · `0 + π · R, d’où finalement :

γ 2·g
ẍ(t ) + · ẋ(t ) − · x(t ) = 0. ■ (95)
ρ `

2. En négligeant les frottements, l’équation se réécrit :

2·g
ẍ(t ) − · x(t ) = 0. ■ (96)
`

Les solutions s’écrivent comme une combinaison d’exponentielles réelles, ou ce qui re-
vient au même, de sinus et cosinus hyperboliques. On privilégie cette forme, tradition-
nellement plus facile à manipuler pour l’application des conditions aux limites :
Ãr ! Ãr !
2·g 2·g
x(t ) = α · ch · t + β · sh ·t , ■ (97)
` `
20 ■■■

avec x(0) = x 0 = α et ẋ(0) = 2 · g /` · β = 0 i.e. β = 0. On a donc :

p

Ãr !
2·g
x(t ) = x 0 · ch ·t ■ (98)
`

En admettant que l’équation reste valide jusqu’à la chute complète de la corde (ce qui
n’est en fait vrai que jusqu’à ce que l’extrémité atteigne le point A), le temps de chute t f
est donné par x(t f ) = `, soit :
Ãr !
2·g
x 0 · ch · t f = `, ■ (99)
`

donc :
s
` `
µ ¶
tf = · argch . ■ (100)
2·g x0

Exercice 0.7 - Pendule pesant*.

On s’intéresse à un pendule fait d’une tige homogène de masse m et de longueur `, en liaison
pivot parfaite par l’une de ses extrémité avec un support fixe dans le référentiel du laboratoire.

1. Exprimer le moment d’inertie du pendule par rapport à son axe de rotation.

2. Appliquer le théorème du moment cinétique scalaire au pendule par rapport à son axe
de rotation.
3. En déduire les positions d’équilibre du pendule. Sont-elles stables ?
4. On suppose θ(0) = 0 et θ̇ = ω0 > 0. Résoudre numériquement l’équation à l’aide de la
fonction odeint de la bibliothèque [Link] et tracer le portrait de phase
du pendule, i.e. un réseau de courbes θ̇ = f (θ) pour différentes valeurs de ω0 . Mettre en
évidence l’existence de deux types de mouvements que l’on explicitera en fonction de la
valeur de ω0 . On se reportera au besoin à la documentation de la fonction odeint sur
Internet.

Résolution pas à pas.

1. Soit µ la masse linéique de la barre. Un petit morceau de longueur dr de barre a pour
masse dm = µ · dr , d’où :
Z `
µ · `3
Z
J= OM2 · dm = r 2 · µ · dr = , ■ (101)
barre 0 3

avec µ · ` = m la masse totale de la barre, d’où :

1
J= · m · `2 . ■ (102)
3
2 Dynamique du point et des solides ■■■ 21

2. Référentiel : laboratoire, supposé galiléen.

Système : pendule.

Seul le poids a un moment non nul par rapport à l’axe de rotation, et celui-ci fait tourner
le pendule dans le sens indirect, donc le théorème du moment cinétique par rapport à
cet axe s’écrit :
dθ̇ `
J· (t ) = −m · g · · sin (θ)(t ), ■ (103)
dt 2
où (`/2) · sin (θ) désigne le bras de levier du poids par rapport à l’axe de rotation (on
rappelle que pour un solide, le poids s’applique au centre de gravité de celui-ci, donc à
une distance `/2 de l’axe de rotation). On réinjecte l’expression de J :
1 1
· m · `2 · θ̈(t ) = − · m · g · ` · sin (θ)(t ), ■ (104)
3 2
puis on simplifie par m · ` :

3·g
θ̈(t ) + · sin (θ)(t ) = 0. ■ (105)
2·`

3. Les positions d’équilibre du pendule sont données par θ̈ = 0, i.e. sin (θ) = 0, donc il y a
deux positions d’équilibre :

θ=0 et θ = π. ■ (106)

Pour déterminer leur stabilité, on peut exprimer l’énergie potentielle associée à chaque
position. Si la position d’équilibre correspond à un minimum local d’énergie potentielle,
alors l’équilibre est stable ; instable sinon. Dans le cas présent, l’énergie potentielle se
résume à l’énergie potentielle de pesanteur, qui est maximale lorsque le pendule est en
position haute (θ = π) et minimale lorsque le pendule est en position basse (θ = 0), donc
la position θ = 0 est stable, tandis que la position θ = π est instable.
4. Pour pouvoir appliquer la méthode odeint, il faut ramener le problème à un système de
deux équations du premier ordre. Posons x = θ et y = θ̇. Alors l’équation peut se réécrire :
(
ẋ = y
■ (107)
ẏ = θ̈ = −(3 · g )/(2 · `) · sin (x).

On introduit alors le vecteur X = (x, y) et sa dérivée par rapport au temps Ẋ = (ẋ, ẏ). On
propose ci-après une implémentation de la méthode.
import matplotlib . pyplot as pyplot
2 import numpy
from scipy. integrate import odeint
4

6 # Définition des paramètres du problème

22 ■■■

g = 9.81 # en m2/s
8 l = 0.40 # en m
nb_points = 3000
10 temps_final = 3.0 # en s

12

# Calcul de la dérivée
14 def dX(X, t ) :
dx = X[1]
16 dy = − 3 ∗ g / (2 ∗ l ) ∗ [Link](X[0])
return [Link]([dx, dy])
18

20 # Résolution
def trajectoirePhase (X0) :
22 t = [Link] (0, temps_final , nb_points)
X = odeint (dX, X0, t )
24 return X

26

# Calcul d’une trajectoire de phase

28 def ajouterTrajectoire (x0 , y0) :
X = trajectoirePhase ([Link]([x0, y0]) )
30 for i in range([Link](X [:, 0]) ) :
X[i , 0] = X[i , 0] % (2 ∗ [Link])
32 if X[i , 0] > [Link]:
X[i , 0] = X[i , 0] − 2 ∗ [Link]
34 pyplot . plot (X [:, 0], X [:, 1], ’ . ’ , markersize = 1)

36

# Tracé du portrait de phase complet

38 def portraitPhase () :
x0 = 0
40 vitessesIni = [3, 6, 9, 12, 15, 18, −15, −18]
for y0 in vitessesIni :
42 ajouterTrajectoire (x0 , y0)
pyplot . xlim(− [Link], [Link])
44 pyplot . suptitle ( ’ Portrait de phase du pendule pesant’ , fontsize = 20,
fontname = " Libertinus Sans")
pyplot . xlabel ( ’ position angulaire (rad) ’ , fontsize = 14, fontname = "
Libertinus Sans")
46 pyplot . ylabel ( ’ vitesse angulaire (rad) ’ , fontsize = 14, fontname = " Libertinus
Sans")
pyplot . xticks ( fontsize = 12, fontname = " Libertinus Sans")
48 pyplot . yticks ( fontsize = 12, fontname = " Libertinus Sans")
pyplot . show()
50

52 portraitPhase ()

Quelques explications s’imposent.

— La fonction dX() qui reçoit en argument le vecteur X et renvoie le vecteur dérivée
associé.
— La fonction trajectoirePhase() résout l’équation du mouvement pour des
conditions initiales (θ0 , θ˙0 ) données. C’est le cœur du programme. Le mouvement
est simulé sur une durée de 3 s, avec une résolution de 3000 points.
— La fonction ajouterTrajectoire() appelle la fonction précédente et ajoute la
courbe obtenue à la fenêtre graphique courante. S’agissant d’un mouvement angu-
laire, on ramène les valeurs d’angle calculées à l’intervalle [−π, π]. En outre, pour
éviter qu’un trait horizontal recouvre la fenêtre graphique d’un côté à l’autre quand
on passe de θ = π à θ = −π, on utilise une représentation par points plutôt que par
ligne courbe.
— La fonction portraitPhase() appelle la fonction précédente pour un ensemble
de vitesses initiales définies par l’utilisateur, et affiche la fenêtre graphique.
On obtient le résultat suivant :
2 Dynamique du point et des solides ■■■ 23

On observe deux comportements :

— pour les valeurs de θ̇0 inférieures à 12 rad · s−1 (en valeur absolue), les trajectoires
de phase sont des courbes fermées. Lorsque θ atteint une valeur extrême, la vitesse
change de signe et le pendule repart dans l’autre sens : il y a oscillation ;
— pour les valeurs de θ̇0 supérieures à 15 rad · s−1 (en valeur absolue), les trajectoires
de phase sont des courbes ouvertes. La vitesse ne change jamais de signe ; le pen-
dule tourne autour de son axe de rotation.

2.3 Théorèmes de l’énergie cinétique et de l’énergie mécanique

2.3.1 Forces conservatives
Un force ~F est dite conservative si elle dérive d’une énergie potentielle, i.e. s’il existe un
champ scalaire Ep tel que :
−−−→
~F(M) = − grad (Ep )(M), ■ (108)
−−−→
où grad désigne l’opérateur vectoriel gradient. Pour rappel, en coordonnées cartésiennes,

−−−→ ∂f ∂f ∂f
grad ( f )(M) = (M) · e~x + (M) · e~y + (M) · e~z . ■ (109)
∂x ∂y ∂z

Pour une force conservative, le travail de la force entre deux points A et B ne dépend pas du
chemin emprunté par le système pour aller de A à B.

Exercice 0.8 - Énergie potentielle*.

Montrer que le poids et la force élastique exercée par un ressort sont conservatives, et déterminer
une expression des énergies potentielles associées.

Résolution pas à pas.

On munit l’espace d’un repère cartésien (O, e~x , e~y , e~z ), l’axe (Oz ) étant orienté suivant la verti-
cale ascendante. On a donc, pour un objet ponctuel de masse m située à la cote z :

~
d(m · g · z)
P = −m · g · e~z = − · e~z , ■ (110)
dz
donc le poids dérive de l’énergie potentielle :

Ep p = m · g · z. ■ (111)
24 ■■■

Soit en outre un ressort de longueur `, de longueur à vide `0 et de raideur k . Le ressort est

placé suivant l’axe (Ox ), fixé à l’une de ses extrémités de sorte qu’à vide, l’autre extrémité se
trouve en O, et que celle-ci se trouve en x > 0 lorsque le ressort est étiré. On accroche une masse
ponctuelle à l’extrémité libre du ressort. Cette masse subit une force élastique :
d 1
µ ¶
~Fél = −k · (` − `0 ) · e~x = −k · x · e~x = − · k · x 2 · e~x , ■ (112)
dx 2
donc la force élastique dérive de l’énergie potentielle :
1
Ep él = · k · x2. ■ (113)
2

2.3.2 Travail, puissance

Travail d’une force.

Soit un système Σ qui se déplace d’une petite quantité d~r , et soit une force ~F agissant sur Σ. On
appelle travail élémentaire de la force ~F sur Σ au cours du déplacement d~r la quantité :

δW = ~F · d~
r. ■ (114)

Il s’exprime en Joules (J).

Le travail représente l’énergie transmise au système lors du déplacement par l’intermé-

diaire de la force ~F. Si δW > 0, on dit que la force est motrice, si δW < 0, on dit que la force
est résistante, et si δW = 0, on dit que la force ne travaille pas ; elle n’a pas d’effet sur l’éner-
gie mécanique du système.
On peut également calculer le travail d’une force pour un déplacement quelconque (pas
forcément infinitésimal) entre deux points A et B de l’espace, en intégrant la relation précé-
dente sur tout le chemin :
Z B
WA→B = ~F · d~
r. ■ (115)
A

De la même façon, si le système est animé d’une vitesse ~ v (t ) à l’instant t , on appelle puis-
sance (instantanée) de la force ~F à l’instant t la quantité :

P (t ) = ~F(t ) · ~
v (t ). ■ (116)

C’est l’énergie que reçoit le système par unité de temps par l’intermédiaire de cette force.
En particulier, ayant ~
v = d~
r /dt , puissance et travail sont reliés comme suit :

P (t ) · dt = δW. ■ (117)

La notion de puissance peut s’étendre au moment d’une action mécanique. Si le système

Ω autour d’un axe (∆) et subit un moment M~, la puissance ins-
est en rotation à la vitesse ~
tantanée associée à ce moment est donnée par :

P (t ) = M~(t ) · ~
Ω(t ). ■ (118)
2 Dynamique du point et des solides ■■■ 25

2.3.3 Théorème de l’énergie cinétique

Théorème de l’énergie cinétique (formulation locale).

Soit un système Σ d’énergie cinétique Ec . La variation élémentaire d’énergie cinétique dEc du
système au cours d’un déplacement infinitésimal est égale à la somme des travaux élémentaires
des forces extérieures qui s’appliquent sur le système au cours du déplacement, c’est-à-dire :

dEc = δW ~Fext .
¡ ¢
■ (119)

On peut étendre cet énoncé à un déplacement quelconque du système entre deux points A
et B de l’espace :

Théorème de l’énergie cinétique (formulation intégrale).

Soit un système Σ d’énergie cinétique Ec . La variation d’énergie cinétique ∆Ec du système au
cours d’un déplacement entre deux points A et B est égale à la somme des travaux des forces Le théorème de l’énergie cinétique
extérieures qui s’appliquent sur le système au cours du déplacement, c’est-à-dire : (ou celui de l’énergie potentielle)
est particulièrement utile lorsque
∆Ec A→B = WA→B ~Fext .
¡ ¢
■ (120) l’on cherche la norme de la vitesse,
indépendamment de sa direction et
de son sens.

Exercice 0.9 - Toboggan aquatique (suite)*.

On reprend le système étudié dans l’exercice 0.3, mais cette fois-ci, on tient compte des actions
mécaniques qui s’appliquent sur l’enfant.
On suppose que l’enfant part avec une vitesse nulle, et descend uniquement sous l’effet de son
poids (on néglige toute source de frottement). On note m la masse de l’enfant.

1. Déterminer la vitesse de l’enfant en fonction de sa position angulaire θ sur le toboggan.

2. Déterminer le temps mis par l’enfant pour parcourir tout le toboggan.

Une relation pratique...

Résolution pas à pas.
Pour un système en rotation autour
1. Référentiel : terrestre, supposé galiléen. d’un axe fixe (∆) à la vitesse angu-
Système : enfant. laire Ω, de moment d’inertie J∆ par
rapport à cet axe, l’énergie cinétique
On utilise les coordonnées cylindriques d’axe l’axe de l’hélice, orienté vers le bas. s’écrit :
On applique le théorème de l’énergie cinétique (intégral) à l’enfant entre les positions 1
Ec = · J∆ · Ω2 .
angulaires θ = 0 et θ (i.e. entre les cotes 0 et z ) : 2
Z θ
1
∆Ec = · m · v 2 (θ) − 0 = Wpoids = m · g · e~z · d~
r, ■ (121)
2 0
avec :
d
d~r = dr · e~r + r · dθ · e~θ + dz · e~z = · dθ · e~θ + dz · e~z , ■ (122)
2
et dz = p · dθ, d’où :
d
µ ¶
d~r = dθ · · e~θ + p · e~z . ■ (123)
2
Remarquez que seul le poids travaille. En l’absence de frottement, la réaction du support
est orthogonale à la trajectoire, donc ne travaille pas. On en déduit que :
Z θ
Wpoids = m · g · p · dθ = m · g · p · θ. ■ (124)
0

Le théorème du moment cinétique conduit donc à la relation suivante :

1
· m · v 2 (θ) = m · g · p · θ, ■ (125)
2
26 ■■■

soit :
q
v(θ) = 2 · g · p · θ. ■ (126)

Application numérique. v finale = 5, 6 m · s−1 .

2. Le temps dt mis pour descendre suivant la verticale d’une altitude dz est donné par
(v z = dz/dt ) :
dz p · dθ
dt = = , ■ (127)
ż ż
avec, d’après l’étude menée dans l’exercice 0.3,

2·g ·p ·θ
p
ż = s , ■ (128)
d2
1+
4 · p2

d’où :
s s
d2 d2
p· 1+ 2·p · 1+
4 · p2 dθ 2 4 · p2 p
dt = ·p · = · d θ. ■ (129)
θ 2
p p
2·g ·p 2·g ·p

On intègre cette expression entre θ = 0 et θ = 2 · π pour avoir le temps de parcours total :

v à !
u
u d 2
u2·p · 1+ s
4 · p2 4·π·p d2
u µ ¶
∆t = ·2·π = = 5, 6 s.
t
· 1+ ■ (130)
g g 4 · p2

2.3.4 Théorème de l’énergie mécanique

Comme pour le théorème de l’énergie cinétique, on peut formuler le théorème de l’énergie
mécanique de manière locale ou intégrale.

Théorème de l’énergie mécanique (formulation locale).

Soit un système Σ d’énergie cinétique Ec et d’énergie potentielle Ep . La variation élémentaire
d’énergie mécanique dEm = dEc + dEp du système au cours d’un déplacement infinitésimal
est égale à la somme des travaux élémentaires des forces extérieures non conservatives qui
s’appliquent sur le système au cours du déplacement, c’est-à-dire :

dEm = δW ~Fnc, ext .

¡ ¢
■ (131)

Le théorème de l’énergie mécanique Théorème de l’énergie mécanique (formulation intégrale).

est souvent plus simple à appli-
quer que le théorème de l’énergie Soit un système Σ d’énergie cinétique Ec et d’énergie potentielle Ep . La variation d’énergie
cinétique, car seules les forces non mécanique ∆Em = ∆Ec + ∆Ep du système au cours d’un déplacement entre deux points A et B
conservatives sont à considérer. En est égale à la somme des travaux des forces extérieures non conservatives qui s’appliquent sur
particulier, pour un système conser- le système au cours du déplacement, c’est-à-dire :
vatif (pas de force non conservative),
dEm = 0. ∆Em A→B = WA→B ~Fnc, ext .
¡ ¢
■ (132)
2 Dynamique du point et des solides ■■■ 27

Exercice 0.10 - Mouvement d’une comète (adapté d’un oral Banque PT)*.
On considère une comète sphérique de rayon R = 5 km et de masse M = 1013 kg. Un satellite
est mis en orbite circulaire autour de la comète à une distance r = 2 · R de celle-ci.

1. Déterminer la vitesse v du satellite.

On a commis une erreur dans le réglage de la vitesse du satellite, il a désormais une vitesse
v + ∆v lorsqu’il est à la distance r = 2 · R.

2. Définir ce qu’est une intégrale première du mouvement.

3. Énoncer les trois lois de Kepler.
4. À l’aide du théorème du moment cinétique, établir une intégrale première du mouvement
correspondant à la deuxième loi de Kepler.
5. À l’aide du théorème de l’énergie mécanique, établir une autre intégrale première du
mouvement.
6. Mettre l’énergie mécanique sous la forme :
1
Em = · m · r˙2 + Ep eff , ■ (133)
2
où Ep eff est une fonction de la coordonnée radiale uniquement.
7. Tracer l’allure de la courbe représentative de la fonction r 7→ Ep eff (r ). Mettre en évidence
l’existence de plusieurs types de trajectoires pour le satellite en fonction de la valeur de
l’énergie mécanique.
8. Illustrer les différents cas en déterminant numériquement la trajectoire du satellite pour
différentes vitesses initiales.
9. Justifier qualitativement à l’aide des résultats précédentes que la trajectoire du satellite
est dans le cas présent une ellipse. Déterminer la valeur du demi-grand axe de cette
ellipse.

Résolution pas à pas.

1. On se place dans toute l’exercice dans un référentiel lié à la comète orienté par la donnée
de trois étoiles lointaines, supposé galiléen.
On utilise les coordonnées polaires de centre O le centre de la comète, dans le plan du
mouvement. L’accélération du satellite est donnée par :
³ ´
a = r¨ − r · θ̇2 ·~
~ e r + 2 · r˙ · θ̇ + r · θ̈ ·~
¡ ¢
eθ, ■ (134)

soit pour un mouvement circulaire de rayon 2 · R :

a = −2 · R · Ω2 ·~
~ e r + 2 · R · Ω̇ ·~
eθ. ■ (135)

Le satellite étant uniquement soumis à l’attraction gravitationnelle, le principe fonda-

mental de la dynamique s’écrit directement ~a =~g , soit :

G ·m
−2 · R · Ω2 ·~
e r + 2 · R · Ω̇ ·~
eθ = − er .
·~ ■ (136)
4 · R2
En projetant suivant la direction orthoradiale, on obtient que le mouvement est uniforme
(Ω = cste) et en projetant suivant la direction radiale, on trouve que :
s
G ·m
Ω= , ■ (137)
8 · R3

soit une vitesse :

s
G ·m
v = 2·R·Ω = . ■ (138)
2·R
28 ■■■

2. On appelle intégrale première du mouvement une fonction des coordonnées spatiales

et de leurs dérivées premières par rapport au temps qui reste constante au cours du
mouvement.
3. Soit un corps massif en orbite autour d’un autre, appelé centre attracteur, sous l’effet
d’un champ de force centrale en 1/r 2 .
— Première loi de Kepler. Le corps suit une trajectoire elliptique dont le centre attrac-
teur occupe l’un des foyers.
— Deuxième loi de Kepler. L’aire balayée par le rayon de l’ellipse croît linéairement
avec le temps.
— Troisième loi de Kelper. Le rapport du carré de la période et du cube du demi-grand
axe de l’ellipse est indépendant des caractéristiques du corps en mouvement.
4. Soit O la position de la comète. Le théorème du moment cinétique par rapport au point
O appliqué au satellite s’écrit :
∂ £ G ·m ·M
µ ¶
e r + r · θ̇ ·~
¡ ¢¤
e r ) ∧ m · (r˙ ·~
(r ·~ e θ ) = (r ·~
er ) ∧ − e
·~ r , ■ (139)
∂t r2
soit :
∂r 2 · θ̇
= 0. ■ (140)
∂t
Ainsi, la quantité r 2 ·θ̇ est constante au cours du mouvement ; c’est une intégrale première
du mouvement. On note c cette constante. On a donc :
c = r 2 · θ̇ (loi des aires, ou deuxième loi de Kepler). ■ (141)
5. La seule force à laquelle le satellite est soumis est conservative, donc l’énergie méca-
nique se conserve, ce qui constitue une deuxième intégrale première du mouvement.
Explicitons-la, en détaillant l’expression du vecteur vitesse en coordonnées polaires :
1 ³ ´ G ·M·m
Em = · m · r˙2 + r 2 · θ̇2 − . ■ (142)
2 r
6. En l’état, on n’est pas très avancé car les deux intégrales premières font intervenir les
deux variables d’espace, mais on peut y remédier en réinjectant la loi des aires dans
l’expression de l’énergie mécanique. On obtient :

1 1 c2 G · M · m
Em = · m · r˙2 + · m · 2 − . ■ (143)
2 2 r r
Il est d’usage à ce stade d’introduire une énergie potentielle effective. En effet, tout ce
passe comme si Em était l’énergie mécanique d’une particule se déplaçant uniquement
suivant la coordonnée r (mouvement unidimensionnel), soumise à un champ d’énergie
potentielle :

1 c2 G · M · m
Ep eff = ·m · 2 − . ■ (144)
2 r r
On a alors :
1
Em = · m · r˙2 + Ep eff . ■ (145)
2
7. On donne ci-après l’allure de l’évolution de l’énergie potentielle effective avec la distance
à l’astre r .
2 Dynamique du point et des solides ■■■ 29

Soit Emin la valeur minimale de Ep eff . L’énergie cinétique (effective) étant, par nature, po-
sitive, l’énergie mécanique doit toujours être supérieure à l’énergie potentielle effective.
On distingue alors quatre situations :
(a) si Em < Emin , alors l’énergie cinétique serait toujours négative, ce qui est impos-
sible ;
(b) si Em = Emin , alors une seule position r est accessible ; on est ramené au cas de la
trajectoire circulaire étudié au début de l’exercice ;
(c) si Emin < Em < 0, alors le satellite est astreint à se déplacer entre deux valeurs
extrêmes de r , notées r min et r max (cf. schéma) ; la trajectoire est elliptique ;
c’est la situation qui nous intéresse ici ;
(d) si Em ≥ 0, alors la valeur de r peut augmenter de façon non bornée ; la trajectoire
est hyperbolique (le cas d’égalité correspond au cas limite d’une trajectoire pa-
rabolique).
Les cas 2 et 3 constituent ce que l’on appelle les états liés du satellite ; le quatrième cas
correspond aux états libres, ou états de diffusion (termes à connaître).
8. Pour simplifier, on revient en coordonnées cartésiennes. Le principe fondamental de la
dynamique s’écrit :
 
G · M · m  x · e~x y · e~y
m · (ẍ · e~x + ÿ · e~y ) = − 2 2
· q +q , ■ (146)
x +y x2 + y 2 x2 + y 2

d’où en projetant :
G ·M·x G ·M· y
ẍ = − et ÿ = − . ■ (147)
(x 2 + y 2 )3/2 (x 2 + y 2 )3/2

On se ramène à un système de quatre équations du premier ordre :

G ·M·x

v˙x = −


(x 2 + y 2 )3/2





G ·M· y



v˙y = − ■ (148)
 (x 2 + y 2 )3/2


ẋ = v x





ẏ = v y .


On résout ce système à l’aide de la fonction odeint() pour diverses conditions initiales.

On donne ci-après un exemple d’implémentation.
import matplotlib . pyplot as pyplot
2 import numpy
from scipy. integrate import odeint
4

6 # Définition des paramètres du problème

G = 1.0 # valeur arbitraire
8 M = 1.0 # valeur arbitraire
nb_points = 20000
10 temps_final = 0.5 e2 # en s

12

# Calcul de la dérivée
14 def dX(X, t ) :
dx = X[2]
16 ddx = − G ∗ M ∗ X[0] / (X[0] ∗∗ 2 + X[1] ∗∗ 2) ∗∗ (3 / 2)
dy = X[3]
18 ddy = − G ∗ M ∗ X[1] / (X[0] ∗∗ 2 + X[1] ∗∗ 2) ∗∗ (3 / 2)
return [Link]([dx, dy, ddx, ddy])
20

22 # Résolution
def calculerTrajectoire (X0) :
24 t = [Link] (0, temps_final , nb_points)
X = odeint (dX, X0, t )
26 return X
30 ■■■

28

# Calcul d’une trajectoire

30 def ajouterTrajectoire (x0 , y0, dx0, dy0) :
X = calculerTrajectoire ([Link]([x0, y0, dx0, dy0]) )
32 pyplot . plot (X [:, 0], X [:, 1])

34

# Tracé des trajectoires

36 def tracerTrajectoires () :
x0 = 2
38 y0 = 1
dx0 = −0.3
40 dy0 = 0.1
pyplot . figure ( figsize = (4, 4) )
42 ajouterTrajectoire (x0 , y0, dx0, dy0)
pyplot . suptitle ( ’ Trajectoire elliptique ’ , fontsize = 16, fontname = "
Libertinus Sans")
44 pyplot . xlabel ( ’x (m)’ , fontsize = 12, fontname = " Libertinus Sans")
pyplot . ylabel ( ’y (m)’ , fontsize = 12, fontname = " Libertinus Sans")
46 pyplot . xticks ( fontsize = 10, fontname = " Libertinus Sans")
pyplot . yticks ( fontsize = 10, fontname = " Libertinus Sans")
48 pyplot . show()

50

tracerTrajectoires ()
On obtient les tracés suivant :

9. Si la vitesse initiale est supérieure à la vitesse v précédemment établie, l’énergie méca-

nique est légèrement supérieure à l’énergie minimale nécessaire au mouvement. Sur le
graphe de l’énergie potentielle effective, on n’est plus exactement au fond de la cuvette,
mais un peu au-dessus. La trajectoire n’est plus circulaire mais elliptique, la comète oc-
cupant l’un des foyers de l’ellipse.

Les positions r min et r max correspondent aux cas où la vitesse radiale du satellite est
nulle (r˙ = 0, mais r · θ̇ 6= 0 donc le satellite n’est pas immobile !), donc Em = Ep eff . Ces
deux positions sont donc les valeurs de r telles que :
1 c2 G · M · m
Em = ·m · 2 − , ■ (149)
2 r r
3 Calcul intégral ■■■ 31

soit en multipliant tous les termes par r 2 > 0 :

1
Em · r 2 + G · M · m · r − · m · c 2 = a 2 · r 2 + a 1 · r + a 0 = 0. ■ (150)
2
C’est une équation polynomiale d’ordre deux, donc la somme des racines est donnée par :
a1 G ·M·m
r min + r max = − =− . ■ (151)
a2 Em

Or, on voit sur le schéma que la somme r min + r max s’identifie au grand axe de l’ellipse,
noté traditionnellement 2 · a (a est le demi grand axe), d’où :

G ·M·m
a =− . ■ (152)
2 · Em

L’énergie mécanique du satellite est directement reliée à la valeur du demi-grand axe de

sa trajectoire.

3 Calcul intégral

3.1 Intégrales simples

3.1.1 Propriétés élémentaires
Soient une fonction f : I → R continue, F une primitive de f et (a, b) ∈ I2 . L’intégrale A de f
sur [a, b] est donnée par :
Z b
A= f (x) · dx = F(b) − F(a). ■ (153)
a Figure 0.6 Q
Aire sous la courbe.
D’un point de vue strictement analogue,

Si f est dérivable sur [a, b], et si x 0 ∈ [a, b], alors : Cette relation est très commode en
Sciences Physiques !
Z x
∀x ∈ [a, b], f (x) = f (x 0 ) + f 0 (u) · du. ■ (154)
x0

Exemple. Un mobile, assimilé à un point matériel, se trouve en x = 0 à t = 0. Il se déplace

à la vitesse v(t ) = 4 · t + 1 (avec v en m · s−1 lorsque t est exprimé en s) suivant l’axe (Ox ). À
t = 3 s, il se trouve en :
Z 3 ¤3
(4 · u + 1) · du = 0 + 2 · u 2 + u 0 = 21 m.
£
x(t = 3 s) = x(0) + ■ (155)
0

D’un point de vue géométrique, l’intégrale A désigne l’aire sous la courbe représentative de
f sur l’intervalle [a, b], i.e. l’aire coloriée sur la Fig. 0.6, comptée positivement si a > b, et
négativement sinon.

Exercice 0.11 - Travail reçu par une machine thermique.

On présente ci-dessous le cycle de fonctionnement d’une machine thermique dans un dia-
gramme (p, V).
En explicitant la démarche suivie, évaluer le travail reçu par le système sur un cycle. En déduire
s’il s’agit d’un cycle moteur ou bien d’un cycle récepteur.
32 ■■■

On peut exploiter cette propriété géométrique pour évaluer numériquement la valeur d’une
intégrale.

3.1.2 Méthode des rectangles

On subdivise l’intervalle [a, b] en N segments de même longueur (b − a)/N. Le k e intervalle,
noté dans la suite Ik , 0 ≤ k < N, correspond donc aux valeurs de x telles que :

b−a b−a
a +k · ≤ x ≤ a + (k + 1) · . ■ (156)
N N

L’idée est d’approcher la fonction f à intégrer par une fonction f esc en escalier (Fig. 0.7) en
prenant sur chaque intervalle Ik la valeur de f au début de l’intervalle pour f esc , i.e. :
Figure 0.7 Q
b−a
µ ¶
Méthode des rectangles. ∀x ∈ Ik , f esc (x) = f a + k · . ■ (157)
N

D’un point de vue mathématique, Si N est suffisamment grand, l’aire sous les deux courbes est la même, à ceci près que l’aire
la méthode des rectangles consiste sous la fonction f esc est très facile à calculer, puisqu’il s’agit de la réunion de N rectangles
à approcher une intégrale par sa de dimensions connues :
somme de Riemann.
Z b N−1
X b−a
µ
b−a
¶
f esc (x) · dx = · f a +k · . ■ (158)
a k=0 N N

La méthode des rectangles consiste donc à dire :

Méthode des rectangles.

Pour N suffisamment grand,
Z b N−1
X b−a
µ
b−a
¶
f (x) · dx = · f a +k · . ■ (159)
a k=0 N N

D’un point de vue pratique, pour savoir si on a choisi N suffisamment grand, on réalise le
calcul pour plusieurs valeurs de N et on regarde à partir de quelle valeur de N le résultat
obtenu ne varie plus.
3 Calcul intégral ■■■ 33

Exercice 0.12 - Méthode des rectangles*.

Nous allons pour valider la méthode prendre une fonction pour laquelle on sait calculer de
manière analytique l’intégrale, à savoir t 7→ t 2 . On souhaite évaluer l’intégrale suivante :
Z 1
I= t 2 · dt . ■ (160)
0

1. Calculer analytiquement la valeur de I.

2. Implémenter la méthode des rectangles avec Python pour calculer I, puis tracer l’évolu-
tion de la valeur obtenue par ce calcul en fonction de N. On superposera sur le graphique
la vraie valeur obtenue à la question précédente.

Résolution pas à pas.

1. Le calcul de l’intégral est immédiat et ne présente pas de difficulté particulière :

1
I= . ■ (161)
3

2. On propose l’implémentation suivante de la méthode des rectangles.

1 import matplotlib . pyplot as pyplot

# Fonction à intégrer
5 def f ( t ) :
return t ∗∗ 2
7

9 # Méthode des rectangles

def calculerIntegrale (a, b, N):
11 integrale = 0
pas = (b − a) / N
13 for i in range(N):
integrale = integrale + pas ∗ f (a + i ∗ pas)
15 return integrale

17

# Calcul pour différentes valeurs de N

19 def testerDependanceN():
valeursN = []
21 valeursI = []
for i in range(100):
23 [Link](i + 1)
valeursI . append( calculerIntegrale (0, 1, i + 1) )
25 pyplot . plot (valeursN, valeursI , label = ’ valeur estimée’ )
pyplot . axhline (y = 0.333, linestyle = ’dashed’, label = ’ valeur exacte ’ )
27 pyplot . xlim (0, 100)
pyplot . ylim (0, 0.4)
29 pyplot . suptitle ( ’Méthode des rectangles ’ , fontsize = 16, fontname = "
Libertinus Sans")
pyplot . xlabel ( ’nombre de subdivisions ’ , fontsize = 12, fontname = " Libertinus
Sans")
31 pyplot . ylabel ( " valeur de l ’ intégrale " , fontsize = 12, fontname = " Libertinus
Sans")
pyplot . xticks ( fontsize = 10, fontname = " Libertinus Sans")
33 pyplot . yticks ( fontsize = 10, fontname = " Libertinus Sans")
pyplot . legend( loc = ’lower right ’ , prop = { ’ family ’ : ’ Libertinus Sans’ , ’ size
’ : 12})
35 pyplot . show()

37

testerDependanceN()

On obtient le résultat ci-dessous.

34 ■■■

La méthode semble en effet converger vers la valeur exacte de l’intégrale pour N grand,
mais la convergence est assez lente. Pour N = 100, la valeur obtenue reste assez éloignée
de la valeur cible.

3.1.3 Méthode des trapèzes

On peut montrer que l’erreur commise avec la méthode des rectangles décroît comme 1/N.
Une amélioration très simple de la méthode permet d’obtenir une convergence beaucoup
plus rapide, avec une erreur en 1/N2 . Cette méthode consiste à approcher l’aire sous la
courbe non pas par une série de rectangles, mais pas une série de trapèzes, comme indi-
qué sur la Fig. 0.8 ; c’est la méthode des trapèzes.
Le k e trapèze a pour aire :

b−a b−a b−a

µ µ ¶ µ ¶¶
1
Ak = · f a + k · + f a + (k + 1) · · ■ (162)
2 N N N

(on rappelle que l’aire d’un trapèze est donnée par (petite base + grande base) × hauteur /
2).
Figure 0.8 Q On voit sur la Fig. 0.8 que l’aire des trapèzes approche beaucoup mieux l’aire sous la courbe
Méthode des trapèzes. que dans le cas des rectangles. Ce n’est néanmoins qu’une impression à la vue d’un schéma.
Pour nous en convaincre, nous allons reprendre l’exercice précédent.

Exercice 0.13 - Méthode des trapèzes*.

Reprendre l’exercice précédent en utilisant cette fois-ci la méthode des trapèzes. Tracer sur le
même graphe l’évolution de la valeur obtenue par ce calcul en fonction de N, ainsi que la courbe
obtenue pour la méthode des rectangles.

Résolution pas à pas.

On propose l’implémentation suivante de la méthode des trapèzes.
import matplotlib . pyplot as pyplot
2
3 Calcul intégral ■■■ 35

4 # Fonction à intégrer
def f ( t ) :
6 return t ∗∗ 2

# Méthode des trapèzes

10 def calculerIntegrale (a , b, N):
integrale = 0
12 pas = (b − a) / N
for i in range(N):
14 integrale = integrale + 0.5 ∗ pas ∗ ( f (a + i ∗ pas) + f (a + ( i + 1) ∗ pas) )
return integrale
16

18 # Calcul pour différentes valeurs de N

def testerDependanceN():
20 valeursN = []
valeursI = []
22 for i in range(100):
[Link](i + 1)
24 valeursI . append( calculerIntegrale (0, 1, i + 1) )
pyplot . plot (valeursN, valeursI , label = ’ valeur estimée’ )
26 pyplot . axhline (y = 0.333, linestyle = ’dashed’, label = ’ valeur exacte ’ )
pyplot . xlim (0, 100)
28 pyplot . ylim (0.1, 0.5)
pyplot . suptitle ( ’Méthode des trapèzes’ , fontsize = 16, fontname = " Libertinus Sans")
30 pyplot . xlabel ( ’nombre de subdivisions ’ , fontsize = 12, fontname = " Libertinus Sans")
pyplot . ylabel ( " valeur de l ’ intégrale " , fontsize = 12, fontname = " Libertinus Sans")
32 pyplot . xticks ( fontsize = 10, fontname = " Libertinus Sans")
pyplot . yticks ( fontsize = 10, fontname = " Libertinus Sans")
34 pyplot . legend( loc = ’lower right ’ , prop = { ’ family ’ : ’ Libertinus Sans’ , ’ size ’ :
12})
pyplot . show()
36

38 testerDependanceN()

On obtient le résultat ci-dessous.

On obtient un bien meilleur accord avec la valeur analytique que dans le cas de la méthode des
rectangles, y compris pour des valeurs de N assez faibles.
36 ■■■

3.2 Intégrales curvilignes

Dans le cas des intégrales habituelles comme celles dont nous venons de discuter, l’intégra-
tion est menée sur un morceau de la droite réelle. On peut néanmoins choisir des domaines
d’intégration plus sophistiqués, comme c’est le cas pour les intégrales curvilignes. Dans ce
cas, l’intégration est menée sur une courbe du plan ou de l’espace.
Soit une courbe Γ orientée (on parle aussi de « chemin ») de l’espace et soit une fonction f
définie en tout point de Γ. L’intégrale I de f le long de Γ s’écrit :
Z
I = f (s) · ds, ■ (163)
Γ
où s désigne l’abscisse curviligne – souvent notée ` en physique – c’est à dire la position
sur la courbe mesurée depuis un point de référence (par exemple une extrémité). En parti-
culier, si f est la fonction identité, I désigne simplement la longueur de la courbe Γ. Nous
nous limiterons à ce cas de figure dans le présent document, mais nous rencontrerons des
situations f n’est pas la fonction identité l’an prochain.
Exemple. Périmètre d’un cercle.
Soit C le cercle de centre O, de rayon R et d’axe (O, e~z ), orienté dans le sens direct par rap-
port à cet axe. Le périmètre du cercle est donné par :
Comme dans le cas des cycles en Z
thermodynamique, on indique `= d`. ■ (164)
l’orientation de la courbe à l’aide C
d’une flèche.
d` joue le même rôle que dx pour une intégrale ordinaire, mais tandis que dx désigne un
petit déplacement sur l’axe des abscisses (la droite réelle), d` désigne un petit déplacement
sur la courbe (ici le cercle). Ainsi, d` peut être compliqué. Pour pouvoir effectuer le calcul
de l’intégrale, il faut utiliser un système de coordonnées adaptées à la courbe qui sert de
domaine d’intégration, et exprimer d` avec un paramétrage adéquat (Fig. 0.9). Ici, on va
naturellement utiliser les coordonnées cylindriques d’axe (Oz ).
d` représente un petit arc sur le cercle. On note dθ son ouverture angulaire, avec θ la co-
ordonnée orthoradiale. La longueur de l’arc vaut donc d` = R · dθ. Enfin, parcourir tout le
cercle revient à faire varier θ de 0 à 2 · π, donc l’intégral se réécrit :
Z 2·π
`= R · dθ. ■ (165)
0
Une fois ce paramétrage mis en place, le calcul ne pose pas de difficulté particulière :
Z 2·π
` = R· dθ = 2 · π · R. ■ (166)
0
On obtient (évidemment) la formule habituelle de la circonférence d’un cercle.
Figure 0.9 Q
Petit arc d` le long du cercle.
Exercice 0.14 - Longueur d’une hélice*.
On considère une hélice Γ d’axe (Oz ), de rayon R, de pas p et de N tours, orientée dans le sens
direct par rapport à son axe. Déterminer sa longueur.

Résolution pas à pas.

Comme dans le cas du cercle, la longueur de l’hélice est directement donnée par :
Z
`= d`. ■ (167)
Γ
3 Calcul intégral ■■■ 37

On utilise les coordonnées cylindriques d’axe (Oz ) pour paramétrer l’hélice. Un déplacement
élémentaire le long de la courbe est donné par :
−
→
d` = R · dθ · e~θ + dz · e~z , ■ (168)

avec z = p · θ, donc :
−
→
d` = R · dθ · e~θ + p · dθ · e~z . ■ (169)

On évalue la norme pour obtenir la longueur de l’arc d` :

q q
d` = R2 · dθ2 + p 2 · dθ2 = R2 + p 2 · dθ. ■ (170)

Pour balayer toute l’hélice, il faut faire varier θ de 0 à 2 · π · N, d’où :

Z 2·π·N q q
`= R2 + p 2 · dθ = 2 · π · N · R2 + p 2 . ■ (171)
0

Notez qu’il aurait également été possible de tout exprimer en fonction de la seule variable z .
Dans ce cas, les bornes d’intégration auraient été 0 et N·p . L’important est de se ramener à une
dépendance à une seule variable, sans quoi on ne sait pas calculer l’intégrale.

3.3 Intégrales de surface et de volume

Dans la lignée des intégrales curvilignes, on peut choisir des domaines d’intégration encore
plus compliqués, tels que des surfaces ou des volumes. Imaginez que vous connaissiez la
charge portée en tout point d’une sphère et que vous souhaitiez déterminer la charge to-
tale. Il va falloir sommer les charges portées par chaque petit bout de sphère, c’est-à-dire
intégrer la charge électrique sur toute la surface de la sphère. On va réaliser cette opération
à l’aide d’une intégrale de surface. De même, si on veut calculer la masse d’un solide inho-
mogène, il va falloir intégrer la masse sur tout le volume du solide à l’aide d’une intégrale
de volume. Sans rentrer dans les détails, nous allons donner dans ce dernier paragraphe
quelques éléments de calcul pour vous permettre de vous débrouiller dans les cas simples.

3.3.1 Intégrales de surface

Partons de la situation suivante. On dispose d’une plaque conductrice rectangulaire de di-
mensions a × b chargée, de charge par unité de surface σ(x, y) autour du point de coordon-
nées (x, y) de la plaque. On souhaite exprimer la charge totale portée par la plaque.
L’idée de base est de découper la plaque en tout petits morceaux, suffisamment petits pour C’est important ! On a le droit
que l’on puisse considérer que la charge est la même en tout point du petit morceau, même d’écrire dq = σ(x, y) · dx · d y alors
si la charge n’est pas répartie de manière homogène sur la plaque. On choisit pour ces petits que σ n’est pas uniforme parce que
le morceau est pris suffisamment
morceaux des rectangles de dimensions dx ×dy qui contiennent le point M de coordonnées petit pour que l’on puisse négliger
(x, y). La charge dq portée par un petit morceau est donc dq = σ(x, y) · dx · dy. les variations de σ sur sa surface.

Figure 0.10 R
Découpage de la plaque en petits
rectangles.

Pour obtenir la charge totale portée par la plaque, il faut sommer la charge de chacun des
petits rectangles d’une même ligne pour x variant de 0 à a, i.e. :
Z a Z a
q ligne (y) = dq = σ(x, y) · dx · dy, ■ (172)
0 0
38 ■■■

puis il faut sommer les charges de chaque ligne pour y variant de 0 à b, i.e. :
Z b Z bZ a
Q= q ligne (y) = σ(x, y) · dx · dy. ■ (173)
0 0 0

On peut faire le calcul dans l’ordre Il y a deux intégrales imbriquées. Souvent, pour bien indiquer quelle intégrale porte sur x
que l’on souhaite : d’abord sur les et quelle intégrale porte que y, on préfère noter :
lignes, ou d’abord sur les colonnes.
On peut aussi utiliser un paramétrage Z a Z b
complètement différent, du moment Q= dx · dy · σ(x, y). ■ (174)
que l’on balaie toute la surface de la 0 0
plaque.
Plus généralement, indépendamment du paramétrage retenu, si on désigne par S la sur-
face de la plaque, on écrit :
Si on prend pour σ la fonction iden-
Ï
tité, Q= σ(M) · dS, ■ (175)
Î l’intégrale se réécrit simplement S
S dS et désigne l’aire de la surface
S.
où dS désigne la surface du petit morceau de plaque qui balaie la plaque lorsque l’on calcule
l’intégrale.
Si on suppose que σ est uniforme, on peut sortir σ des intégrales et on obtient :
Z a Z b
Q = σ· dx · dy = a · b · σ. ■ (176)
0 0

On obtient simplement le produit de la surface de la plaque et de la charge par unité de

surface, comme on pouvait s’y attendre.
On retiendra que :

Dans les coordonnées cartésiennes, l’aire d’un petit morceau de surface infinitésimal s’écrit :

dS = dx · d y. ■ (177)

Changeons de géométrie. On considère le même problème, mais la plaque a cette fois-ci

une forme circulaire, de rayon R. On peut refaire exactement la même chose et subdiviser la
plaque en petits rectangles. Si les rectangles sont suffisamment petits, on obtiendra le bon
résultat, comme on l’a vu dans le paragraphe sur la méthode des rectangles pour le calcul
des intégrales « ordinaires ». Pour autant, le choix des bornes d’intégration n’est pas simple :
chaque rangée a une longueur différente à mesure que l’on se déplace verticalement.

Figure 0.11 T
Découpage maladroit (mais valide !)
d’une plaque circulaire.

On a intérêt à choisir un paramétrage qui respecte la régularité du disque, ce que l’on

appelle de façon générique les « symétries » du disque. Pour cela, on utilise les coordon-
nées cylindriques de même axe que la plaque circulaire. On subdivise le disque en anneaux
d’épaisseur dr , et on redécoupe cet anneau en petits morceaux d’ouverture angulaire dθ. Si
on prend dr et dθ suffisamment petits, on peut voir le petit morceau comme un rectangle
de côtés r · dθ et dr , i.e. de surface dS = r · dr · dθ. Pour balayer toute la surface du disque, il
faut faire varier r de 0 à R et θ de 0 à 2 · π.
3 Calcul intégral ■■■ 39

Figure 0.12 R
Découpage adapté d’une plaque
circulaire.

Dans ce cas, la charge portée par le disque peut s’exprimer :

Ï Z R Z 2·π
Q= dS = dr · dθ · r · σ(r, θ). ■ (178)
S 0 0

Si on suppose σ uniforme, on peut aisément calculer les intégrales :

R 2·π R R2
Z Z Z
Q = σ· dr · r · dθ = 2 · π · σ · dr · r = 2 · π · σ · , ■ (179)
0 0 0 2
soit :

Q = π · R2 · σ. ■ (180)

À nouveau, pour une charge répartie uniformément, la charge totale est simplement le pro-
duit de la charge par unité de surface et de l’aire totale.
On retiendra que :

Dans les coordonnées cylindriques d’axe (Oz ), l’aire d’un petit morceau de surface infinitésimal
sur un disque d’axe (Oz ) s’écrit :

dS = r · dr · dθ. ■ (181)

Si on considère une plaque enroulée sur elle-même, i.e. cylindrique, de rayon R et de hau-
teur H, d’axe (Oz ), l’élément de surface est une sorte de « tuile » d’ouverture angulaire dθ et
de hauteur dz, comme schématisé Fig. 0.13. Pour balayer toute la surface, il faut faire varier
z de 0 à H et θ de 0 à 2 · π.

Figure 0.13 R
Découpage adapté de la surface laté-
rale d’un cylindre.

On retiendra que :

Dans les coordonnées cylindriques d’axe (Oz ), l’aire d’un petit morceau de surface infinitésimal
sur la surface latérale d’un cylindre de rayon R et d’axe (Oz ) s’écrit :

dS = R · dθ · dz. ■ (182)
40 ■■■

Enfin, si on considère une sphère chargée sur sa surface, on a intérêt à utiliser les coordon-
nées sphériques pour rendre compte des symétries de la surface. On va prendre un petit
morceau de surface d’ouverture angulaire dθ suivant la coordonnée orthoradiale et dϕ sui-
vant la coordonnée azimutale (Fig. 0.14).

Figure 0.14 T
Découpage adapté de la surface
d’une sphère.

La longueur de l’arc de rayon R suivant la coordonnée orthoradiale vaut R · dθ, en revanche,

compte-tenu de la définition de la coordonnée azimutale (angle projeté dans le plan (O, e~x , e~y ),
la longueur de l’arc suivant la coordonnée azimutale ne vaut pas Rdϕ mais R·sin (θ)·dϕ. On
balaie toute la sphère en faisant varier θ de 0 à π et ϕ de 0 à 2 · π. On retiendra que :

Dans les coordonnées sphériques de centre O, l’aire d’un petit morceau de surface infinitésimal
sur la sphère de centre O et de rayon R s’écrit :

dS = R2 · sin (θ) · dθ · dϕ. ■ (183)

Exercice 0.15
Exprimer la charge portée par la surface latérale d’un cylindre de rayon R et de hauteur H, de
charge par unité de surface σ(θ, z), ainsi que celle portée par une sphère de rayon R, de charge
par unité de surface σ(θ, ϕ). Vérifier dans les deux cas que si σ est uniforme, la charge s’écrit
simplement σ · S , avec S l’aire de la surface considérée.
Les aires et volumes des formes cou-
rantes (disque, boule, cylindre...)
sont à connaître par cœur en Spé, de
même que les dérivées, primitives et
courbes représentatives des fonctions
usuelles ! 3.3.2 Intégrales de volume
Si vous avez compris le paragraphe précédent, alors celui-ci ne devrait pas poser de pro-
blème. Le principe de calcul des intégrales de volume est rigoureusement le même que ce-
lui des intégrales de surface. La différence est que, pour balayer le domaine d’intégration,
il faut faire varier trois coordonnées contre deux pour les intégrales de surface. Il n’y aura
donc plus deux intégrales imbriquées mais trois ; on parle d’intégrales triples, et on note :
Ñ
I= f (M) · dτ, ■ (184)
V
Par exemple, si on cherche à exprimer
la masse du volume V , on prendra où V désigne le volume sur lequel on intègre (i.e. le domaine d’intégration), f la fonction à
pour f la masse volumique, de sorte intégrer, M un point du volume qui balaie tout le domaine d’intégration et dτ un petit bout
que f (M) · dτ = ρ(M) · dτ désigne la de volume autour du point M.
masse portée par le petit morceau de
volume dτ. Si on considère un volume de forme parallélépipédique rectangle de dimensions a × b × c,
on a intérêt utiliser les coordonnées cartésiennes pour le paramétrer. Pour le petit volume
dτ, on va simplement prendre un petit pavé de dimensions dx × dy × dz, et on fait varier x
de 0 à a, y de 0 à b et z de 0 à c pour balayer tout le domaine d’intégration.
On retiendra que :
3 Calcul intégral ■■■ 41

Figure 0.15 R
Découpage adapté du volume d’un
parallélépipède rectangle.

Dans les coordonnées cartésiennes, le volume d’un petit morceau infinitésimal s’écrit :

dτ = dx · d y · dz. ■ (185)

Dans le cas des géométries sphériques et cylindriques, il n’y a qu’à ajouter une épaisseur
dr aux petits éléments de surface vus dans le paragraphe précédent (Fig. 0.16). Ainsi, on
retiendra que :

Dans les coordonnées cylindriques d’axe (Oz ), le volume d’un petit morceau infinitésimal du
cylindre de rayon R, de hauteur H et d’axe (Oz ) s’écrit :

dτ = r · dr · dθ · dz. ■ (186)

On balaie tout le volume en faisant varier r de 0 à R, θ de 0 à 2 · π et z de 0 à H.

Dans les coordonnées sphériques de centre O, l’aire d’un petit morceau de surface infinitésimal
sur la sphère de centre O et de rayon R s’écrit :

dτ = r 2 · dr · sin (θ) · dθ · dϕ. ■ (187)

On balaie tout le volume en faisant varier r de 0 à R, θ de 0 à π et ϕ de 0 à 2 · π.

Figure 0.16 R
Découpage adapté du volume d’un
cylindre (a) et d’une boule (b).

(a) Cylindre (b) Boule

Exercice 0.16 - Masse d’une boule de glace*.

On modélise une boule de glace par une boule de rayon R = 2, 5 cm inhomogène. La température
étant plus élevée au cœur de la boule qu’à sa surface, la masse volumique ρ(r ) dépend de la
distance r au centre de la boule :
à !
r2
ρ(r ) = ρ0 · 1 + , ■ (188)
r02

avec ρ0 = 0, 96 kg · L−1 et r 0 = 20 cm.

42 ■■■

Déterminer la masse de la boule de glace (illustration : Pixabay).

Résolution pas à pas.

On paramètre la boule à l’aide des coordonnées sphériques de centre O le centre de la boule de
glace. La masse est donnée par :
Z R Z π Z 2·π
m= dr · dθ · dϕ · ρ(r ) · r 2 · sin (θ). ■ (189)
0 0 0

L’intégrale portant sur ϕ est triviale :

Z R Z π
m = 2·π· dr · ρ(r ) · r 2 · dθ · sin (θ). ■ (190)
0 0

L’intégrale sur θ vaut :

Z π
dθ · sin (θ) = [− cos (θ)]π0 = cos (0) − cos (π) = 2, ■ (191)
0

d’où :
Z R
m = 4·π· dr · ρ(r ) · r 2 . ■ (192)
0

On remplace ρ par son expression :

à ! à !
r2 r4
Z R Z R
2 2
m = 4 · π · ρ0 · dr · 1 + · r = 4 · π · ρ 0 · dr · r + . ■ (193)
0 r02 0 r02

Le calcul ne pose pas de difficulté particulière :

Sauf consigne particulière, gardez " #R Ã !
toujours des expressions littérales r3 r5 R3 R5
m = 4 · π · ρ0 · + = 4 · π · ρ 0 · + . ■ (194)
jusqu’au bout du calcul, puis faites 3 5 · r02 0 3 5 · r02
l’application numérique. N’oubliez
pas l’unité !
On fait l’application numérique :

m = 63 g. ■ (195)