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Sciences de Introduction à l’automatisme Il s’agit donc de modéliser le comportement complexe des systèmes :
Réalisant leurs fonctions en relative autonomie,
l’Ingénieur
Assurant un contrôle des performances par la mise en place possible d’une
chaîne d’acquisition (boucle de retour).
Objectifs du cours : Après avoir étudié ce cours, vous devez être capable de :
Définir
Représenter sous forme de schéma bloc un système asservi II STRUCTURE DES SYSTEMES AUTOMATISES
Qualifier en terme de performances
Une description structurelle met en avant l’agencement des différents éléments ainsi que
leurs relations. Dans cette partie, la représentation sous forme de chaîne fonctionnelle
I INTRODUCTION sera décrite afin de dégager les composants majeurs d’un système automatisé..

Système automatique
Chaîne fonctionnelle
Définitions
Une chaîne fonctionnelle constitue
Un système automatique est un système assurant des fonctions avec peu ou sans l’unité élémentaire de conception et
intervention humaine. d’étude du fonctionnement d’un
système automatisé.
Dans notre société, un très grand nombre de systèmes automatisés sont présents :
robotique, chaînes de production, feux de carrefours, distributeurs automatiques,
ascenseurs,…. Représentation

Quelques exemples caractéristiques Une chaîne fonctionnelle est

représentée par des blocs reliés
Conducteur au volant de son véhicule (non automatique) entre eux par des liens. Chaque
Le système que l'homme commande, est sa voiture dans son environnement (route, bloc représente un constituant.
vent, élément extérieur, …) Grandeurs
Les actions sur la direction, le freinage, l'accélération sont issues de la réflexion de physiques
internes
l'homme à partir de l'observation, de mesures effectuées par l'oeil. et/ou Chaîne Information Info pour
Ce n’est pas à proprement parler un système automatique car il intègre des composants extérieures l’opérateur
naturels et manufacturés. Cependant ce système présente une structure de bouclage par informations Acquérir Traiter Communiquer
Info vers
l’analyse qu’effectue le conducteur à chaque instant. issues d’autres Coder mémoriser restituer d’autres
systèmes systèmes
consignes de UNITE DE TRAITEMENT :
Pilote automatique de bateau Automates
MO
l’opérateur CAPTEUR , Commandes t t
Le pilote automatique est un dispositif permettant d'actionner la barre d'un bateau de INTERFACE
programmables, circuits
Tout ou Rien,
logiques,
façon à lui permettre de suivre un cap, quelles que soient les perturbations dues aux HOMME/MACHINE réseaux, bus, …
vagues, aux courants. Ordres
Le système est le bateau, la commande automatique est réalisée par les éléments du
pilote.
Alimenter Moduler Convertir Transmettre
Les actions sur la barre sont issues du traitement algorithmique effectué par la carte
Stocker
électronique comparant les informations de cap choisi et de cap réel PREACTIONNEUR : Agir
Tuyaux, Chaîne d’énergie Chaînes, engrenages,
(observation/boussole). Ces actions sont exercées par un autre élément du pilote appelé raccords, fils
Distributeur,
embiellages, …
contacteur tripolaire,
actionneur (vérin). ACTIONNEUR :
Vérin, moteur,…
Energie(s) d’entrée
Machine à laver (Pression, tension)
Le système est la machine commandée par un dispositif automatique : le programmateur. MO
Les systèmes programmés n'ont pas nécessairement une structure bouclée et t t
l'automatisation porte sur un nombre fini d'opérations prédéterminées. A la différence des Figure 1 : Structure d'un système automatisé)
exemples précédents, le déroulement du processus est figé. Différentes parties d’une chaîne fonctionnelle :

L’automatique est la discipline scientifique traitant, d’une part, de la caractérisation Un système automatisé comporte 2 grandes parties :
des systèmes automatisés et d’autre part du choix, de la conception, et de la − Une chaîne d’Information (traitement de l’information, élaboration de consignes)
réalisation du système de commande. − Une chaîne d’Energie (distribution d’énergie, génération de mouvements) ;

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A l’intérieur de ces 2 parties, on retrouve généralement différents constituants :

• L'effecteur : Situé à l'extrémité de la chaîne d’énergie, il agit directement sur la

matière d’œuvre.

• L’adapteur : Sans changer le type d'énergie, il l'adapte pour qu'elle soit utilisable
par l'effecteur.

• L’actionneur : il convertit l'énergie disponible en une énergie utilisable par

l'effecteur.

• Le préactionneur : il a pour rôle de transmettre l'énergie aux actionneurs (fortes

puissances) selon les ordres de la chaîne d’information (faible puissance).

• Les capteurs : ils mesurent l'état d'une grandeur physique et renvoient une
information destinée à l’unité de taitement.

• L’unité de traitement des informations : Ils comparent les signaux des capteurs
Figure 2 : Description d'un système de commande
avec les consignes. Suivant l’écart, il commande la chaîne d’énergie.
L’énergie nécessaire à la grandeur de sortie ne provient pas directement de la commande.
Elle est apportée dans le système via un préactionneur (ou amplificateur).
Les constituants décrits précédemment se retrouvent sur la majorité des systèmes
automatisés. Naturellement, c’est en observant le réel et en analysant les notices
Exemples :
techniques que vous devrez être capable de produire la chaîne fonctionnelle
Remplissage d’un réservoir : une faible énergie nécessaire à la manœuvre du robinet permet
correspondante au système automatisé étudié.
de commander un système impliquant une énergie importante (débit et pression du fluide)
(Figure 3Erreur ! Source du renvoi introuvable.).
Pilotage d’avion : une action à faible puissance sur le manche à balai modifie la vitesse de
III CLASSIFICATION DES SYSTEMES AUTOMATISES l’ensemble de l’avion (quantité de mouvement importante) (Figure 4).

Système binaire, système continu

Dans le cadre du programme, deux principales sources d’informations conduisant à des
parties commandes différentes et donc des modélisations différentes seront étudiées :
A partir d’Informations binaires (tout ou rien) : on appelle ces systèmes des
systèmes logiques combinatoires (les actions dépendent uniquement de
l’état des entrées à l’instant considéré) ou logiques séquentiels (les actions
dépendent de l’état des entrées à l’instant considéré mais aussi aux instants
antérieurs). Ils ne contrôlent pas la manière dont l’ordre a été exécuté. Par
ailleurs le nombre d’opérations est fini et prédéterminé. Ils seront étudiés dans Figure 3 : Système de remplissage d'un réservoir
un chapitre ultérieur,
à partir d’informations continues : ce sont des systèmes continus. C’est
l’objet de ce cours.

Système de commande continu

Les systèmes étudiés dans ce cours sont constitués de grandeurs physiques continues.
La grandeur de sortie (mettant en jeu généralement des énergies importantes) est pilotée
par la grandeur d’entrée ou commande (faible énergie). Il est alors possible de définir une Figure 4 : système de pilotage d'un avion
relation entrée-sortie. Système de commande en chaîne directe
Un système fonctionne en chaîne directe s’il n’y a pas de contrôle sur la manière
dont la consigne a été exécutée.

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Figure 5 : système en chaîne directe

Ainsi le remplissage du réservoir constitue un système en chaîne directe. Lorsque la

relation entre l’ouverture d’un robinet et le débit est connue, il suffit d’appliquer toujours la
même consigne (ouverture du robinet durant un temps donné) pour obtenir le même
niveau d’eau dans un réservoir au remplissage. Lorsque l’utilisateur souhaite un niveau
d’eau précis, cette commande n’est pas idéale car une légère variation de pression dans le Figure 8 : Chaîne fermée réalisée par l'homme Figure 9 : Contrôle du niveau de réservoir
réseau d’eau ou quelques fuites peuvent perturber le système.

Système asservi
Perturbation
Définition d’un système asservi
Une perturbation est une autre cause agissant sur le système. C’est une grandeur
d’entrée qui n’est pas contrôlée. Un système asservi est un système bouclé dans lequel la grandeur de retour est
comparée à la grandeur d’entrée par élaboration d’un signal, appelé écart. Ce
signal écart est adapté et amplifié afin de commander la partie opérative.
A retenir, un système asservi est un système :
o à amplification de puissance
o en boucle fermée
Figure 6 : système avec perturbations
Exemple :
Les fuites, l’évaporation ou la pression du réseau sont des sources de perturbations du
réservoir. Pour un avion, les vents extérieurs sont des perturbations agissant sur sa
direction.
En pratique, pour obtenir un niveau d’eau précis, il suffit de mesurer le niveau et fermer le
robinet lorsque le niveau (la sortie) correspond à la consigne.

Système de commande en Boucle fermée (chaîne fermée)

Un système fonctionne en boucle fermée si une mesure de la sortie est réalisée afin Figure 10 : Schéma bloc d’un système asservi
de la comparer à la consigne et d’agir en conséquence.
Système régulateur ou suiveur

On distingue généralement les systèmes régulateurs où la consigne est constante

(l’asservissement corrige les effets des perturbations) et les systèmes suiveurs où la
consigne évolue continûment (l’asservissement suit la consigne).
Un réfrigérateur est un système régulateur tandis que la fusée Ariane est un système
suiveur.
Figure 7 : système en boucle fermée
L’asservissement du système de commande consiste à mesurer la sortie et à utiliser cette
information pour corriger la grandeur d’entrée du processus qui est auparavant amplifiée. Dans
beaucoup d’exemples de la vie courante, l’homme réalise lui même l’asservissement. Mais il est
possible de le faire automatiquement.

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IV PERFORMANCES D’UN SYSTEME Stabilité

zL = z0

ASSERVI
LACET Pode avant 3

Pode arrière 2
y3

On se propose en SI de valider les solutions techniques en y2 5’ ROULIS

La stabilité est la capacité du système à converger vers une valeur constante pour
t → +∞ .
5

vérifiant qu’elles respectent les niveaux de performance du 4

Cahier des Charges. 4’

Pode central 1
yL
xL TANGAGE

Exemple :

Régime transitoire
Rapidité
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation
brusque de la grandeur d’entrée.
Cependant la valeur finale étant le plus s
souvent atteinte de manière asymptotique
on retient alors comme principal critère 1+n%
d’évaluation de la rapidité d’un système, le 1

temps de réponse à n% (en pratique le 1- n%

temps de réponse à 5%).

C’est le temps au bout duquel la réponse

du système reste dans une bande de 5%
En fonction du régime du système (transitoire ou permanent), il est possible de définir centrée sur la valeur visée.
quatre critères permettant de mesurer les performances d’un système asservi. t
O t n%
Tous les graphes ci-dessous représentent l’évolution temporelle de la sortie d’un système
suite à une consigne en échelon (valeur constante imposée).
Régime permanent
Le régime permanent correspond au moment où le signal de sortie est établi (temps
grands)
Précision
La précision qualifie l’aptitude du système à atteindre la valeur visée.
Elle est mesurée par l’écart entre la consigne souhaitée et la valeur effectivement atteinte
par la grandeur de sortie.

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Amortissement
L’amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des
oscillations de la sortie. Plus ces oscillations s’atténuent rapidement, plus le système est
amorti.

système peu amorti système fortement amorti système bien amorti

Pour caractériser la qualité de

s D
l’amortissement on peut retenir deux critères :
le taux de dépassement, qui
1.05
caractérise l’amplitude maximale 1
0.95
des oscillations,
le temps de réponse à 5 %
Il est à noter que pour certaines applications
(l’usinage par exemple) un comportement
oscillant n’est pas autorisé et tout
t
dépassement est inacceptable. O t 5%

Comportement d’un système asservi

Ces différents aspects, précision, rapidité, stabilité et amortissement, sont étroitement liés.
En fait, la rapidité d’un processus est limitée par l’inertie propre du système. On ne peut
donc espérer rendre plus rapide le processus qu’en agissant sur la loi de commande.
Par exemple, si la loi de commande est de la forme u = K.ε, en prenant K très grand la
réaction sera très rapide, mais peut-être disproportionnée, d’où un risque d’instabilité du
système. C’est ce qui peut se passer lorsque l’on donne des coups de volants trop
brusques pour rectifier la trajectoire d’un véhicule subissant des rafales de vent latéral.
On s’aperçoit également que la précision est liée à l’intensité de la commande. En
supposant le système stable, si la commande est trop molle (K petit), l’écart a tendance à
s’accroître (le véhicule a tendance à s’éloigner de la trajectoire désirée), par contre si la
commande est plus ferme (K grand), l’écart diminue (les perturbations dues au vent sont
"gommées").
Il faudra chercher un bon compromis puisque la boucle de retour du système asservi
permet d’améliorer la précision et la rapidité mais peut nuire à la stabilité. Ceci
nécessitera l’introduction dans la chaîne d’éléments « correcteurs » pour obtenir les
performances souhaitées.

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