Modélisation et optimisation d’un récupérateur

d’énergie vibratoire électromagnétique non-linéaire

multimodale
Issam Abed

To cite this version:

Issam Abed. Modélisation et optimisation d’un récupérateur d’énergie vibratoire électromagné-
tique non-linéaire multimodale. Mécanique [physics]. Université de Franche-Comté; École nationale
d’ingénieurs de Tunis (Tunisie), 2016. Français. ฀NNT : 2016BESA2003฀. ฀tel-01383501฀

HAL Id: tel-01383501

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01383501
Submitted on 18 Oct 2016

HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

archive for the deposit and dissemination of sci- destinée au dépôt et à la diffusion de documents
entific research documents, whether they are pub- scientifiques de niveau recherche, publiés ou non,
lished or not. The documents may come from émanant des établissements d’enseignement et de
teaching and research institutions in France or recherche français ou étrangers, des laboratoires
abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
Thèse de Doctorat
école doctorale sciences pour l’ingénieur et microtechniques
U N I V E R S I T É D E F R A N C H E - C O M T É

Modélisation et optimisation
d’un récupérateur d’énergie vi-
bratoire électromagnétique non-
linéaire multimodale
M. I SSAM ABED
Pour obtenir le grade de docteur de l'Université de Franch-comté
Spécialité: Mécanique.

Thèse soutenue le 9 Juillet 2016 devant le jury d’examen composé de :

M.Tahar FAKHFAKH Pr, ENIS Sfax, Tunisie Président

M.Fehmi N AJAR MCF HDR, EPT Tunis, Tunisie Rapporteur
M.Mohamed I CHCHOU Pr, ECL Lyon, France Rapporteur
M.Mnaouar C HOUCHANE Pr, ENIM Monastir, Tunisie Examinateur
M.Noureddine B OUHADDI Pr, UFC Besançon, France Directeur de thèse
M.Mohamed Lamjed B OUAZIZI MCF HDR, IPEIN Nabeul, Tunisie Directeur de thèse
M.Najib K ACEM MCF, UFC Besançon, France Co-encadrant de thèse

(FEMTO-ST, DMA)
ii
 Je dédie cette Thèse,
à tous ceux et toutes celles
qui m’ont accompagné et soutenu
durant ces années d’études.
iv
Remerciements 1

Introduction 3

Chapitre 1
État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

1.1 Introduction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Historique sur la récupération de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Sources de récupération d’énergie : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Récupération de l’énergie à partir de l’activité humaine . . . . . . . . 7
1.3.2 Récupération de l’énergie à partir des structures de génie civil . . . . . 9
1.3.3 Récupération de l’énergie à partir des vagues océaniques . . . . . . . . 11
1.3.4 Récupération de l’énergie à partir des voies ferroviaires . . . . . . . . 11
1.3.5 Récupération d’énergie à partir des suspensions de véhicules . . . . . 12
1.4 Transducteurs de récupération d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Récupération de l’énergie par les matériaux piézoélectriques . . . . . . 14
1.4.2 Récupération de l’énergie par les générateurs électromagnétiques . . . 16
1.5 Circuits de récupération d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.1 Convertisseur de tension AC-DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.2 Régulateurs de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.3 Le contrôle de la force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.4 Contrôle bidirectionnel du flux d’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6 Techniques d’amélioration de récupération d’énergie . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6.1 Réglage manuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.6.2 Réglage automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.3 Configuration multimodale linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.4 Configuration non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Chapitre 2
Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2 Méthode de perturbation à échelles de temps multiples . . . . . . . . . . . . . 35
2.3 Méthodes d’intégration temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.1 Méthode de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.2 Méthodes implicite et explicites à plusieurs étapes . . . . . . . . . . . 41

v
 2.3.3 La Méthode de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.4 La Méthode de Shooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 Méthode de la balance harmonique et méthode asymptotique numérique . . . 43
2.4.1 Transformation quadratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.2 Application de HBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.3 Continuation par la Méthode Asymptotique Numérique (MAN) . . . . 44
2.4.4 Programmation sous MANLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1 Oscillateur de Duffing forcé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.2 Deux Oscillateurs non linéaire couplés et forcés . . . . . . . . . . . . 47
2.6 Analyse de sensibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.1 Analyse de sensibilité locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.6.2 Analyse de sensibilité globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.7 Optimisation multi-objectif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Chapitre 3
Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2 Modélisation du système dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.1 Description du générateur proposé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.2 Force de lévitation magnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.3 Force d’amortissement électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.4 Équation de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.5 Puissance récupérable par le circuit électrique . . . . . . . . . . . . . 59
3.2.6 Procédure de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Résultats et discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.1 Spécifications d’un récupérateur non-linéaire à un seul ddl . . . . . . . 62
3.3.2 Étude paramétrique d’un récupérateur d’énergie à 2 ddl . . . . . . . . 65
3.3.3 Optimisation multiobjectifs d’un récupérateur d’énergie à deux ddl . . 67
3.3.4 Optimisation multiobjectifs d’un récupérateur d’énergie à 3 ddl . . . . 71
3.4 Étude comparative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.1 Avantages du couplage non-linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.2 Avantages de l’interaction modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

vi
Chapitre 4
Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2 Modélisation du système dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.1 Description du générateur proposé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.2 Mise en équation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.3 Projection modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3 Résultats et discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.1 Cas d’une seule poutre en interaction magnétique . . . . . . . . . . . . 89
4.3.2 Cas de deux poutres en interaction magnétique . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.3 Cas de trois poutres en interaction magnétique . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.4 Étude comparative entre les récupérateurs à 2ddl et à 3ddl . . . . . . . 106
4.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Conclusions et perspectives

Conclusion

Annexe A
Cas 1 ddl

Annexe B
Cas 2 ddl

Annexe C
Modèle avec couplage piézoélectrique

Bibliographie 123

vii
viii
 Remerciements

Je tiens d’abord à remercier mes directeurs de thèse pour m’avoir permis de relever le défi
de la cotutelle de thèse entre l’Université Bourgogne - Franche-Comté, en France, et l’Univer-
sité de Tunis - El Manar, en Tunisie. Plus particulièrement, je remercie Monsieur Bouhaddi
Nouredinne, Professeur à l’Université de Franche comté en France, pour m’avoir accueilli au
département Mécanique appliquée et dans son groupe de recherche sur la logique du discours et
pour leur expertise qu’il m’a apportée en dynamique des structures et m’a aidé beaucoup pour
résoudre tant de problèmes dans ma thèse. De plus, sa ténacité et son savoir-faire m’ont permis
d’acquérir la manière de produire scientifiquement des papiers de haute qualité sans oublier son
accueil chaleureux au sein du département mécanique appliquée de l’Institut FEMTO durant
mes séjours en France. Qu’il trouve ici l’expression de ma profonde reconnaissance. Je remer-
cie également Monsieur Bouazizi Mohammed Lamjed, Maitre de conférences HDR à l’Institut
Préparatoire aux Études d’ingénieurs de Nabeul, pour m’avoir permis de découvrir le monde de
la recherche lors de mon année de master, pour m’avoir soutenue et suivie quand j’ai eu l’idée
saugrenue de vouloir m’engager dans une thèse en cotutelle, et enfin pour avoir su me pous-
ser jusqu’au bout pour que je donne le meilleur de moi-même et que j’arrive au bout de cette
aventure. De plus, je remercie Monsieur Kacem Najib, Maitre des conférences à l’Université
de Franche comté en France, pour sa disponibilité, sa rigueur scientifique et pour l’ambiance
conviviale de travail qui a régné au cours du déroulement de la thèse. Il m’a beaucoup apporté
dans l’aboutissement de ce travail par ses encouragements, ses éclaircissements ainsi que nos
précieux échanges tant d’un point de vue numérique que théorique. Je remercie profondément
Messieurs :
- Monsieur Tahar FAKHFAKH, Professeur, à l’École Nationale d’Ingénieurs de Sfax de
m’avoir fait le grand honneur de présider le jury de ma soutenance.
- Monsieur Fehmi NAJAR, Maître de Conférences HDR à l’École Polytechnique de Tuni-
sie et Monsieur Mohamed ICHCHOU, Professeur à l’École Centrale de Lyon, d’avoir accepté
d’être les rapporteurs de cette thèse. Je leur exprime toute ma gratitude pour l’intérêt qu’ils ont
manifesté à l’égard de ce travail et pour leurs appréciations.
- Monsieur Mnaouar CHOUCHANE, Professeur, à l’École Nationale d’Ingénieurs de Sfax
d’avoir accepté d’examiner ce mémoire.
J’adresse mes grands remerciements à tous les membres du département génie mécanique
de l’ENIT et de l’IPEIN, qui de près ou de loin ont contribué au bon déroulement de mes travaux
tout le long des années de ma thèse. Mes remerciements s’adressent également aux membres du
département Mécanique appliquée FEMTO-ST de Besançon pour leur accueil et leur soutien.
Je tiens à remercier spécialement ma famille, ma fiancée et mes amis qui m’encourageaient
pendant la préparation de ce travail.

1
Remerciements

2
 Introduction

Motivation de l’étude
Les structures mécaniques sont soumises à des vibrations ambiantes qui pourraient être
exploitée pour récupérer de l’énergie en utilisant des générateurs adéquats. Grâce aux trans-
ducteurs qui convertissent l’énergie mécanique en énergie électrique. L’énergie produite dans
ces cas, pourra être stockée et utilisée dans des applications non énergivores pour lesquelles
l’autonomie est une priorité, indépendamment des conditions extérieures dans lesquelles ces
structures sont situées. Cette approche de production d’énergie est bien adaptée aux systèmes
intelligents de petites tailles tels que les réseaux de capteurs ou les systèmes embarqués, ou les
portables.
Les récupérateurs d’énergie vibratoire (Vibration Energy Harvesters : VEH) utilisent prin-
cipalement trois types de transduction : piézoélectrique, électrostatique et électromagnétique.
Chacune présente des avantages et des inconvénients par rapport à la source de vibration et
à l’encombrement requis. Les récupérateurs d’énergie sont généralement conçus et optimisés
pour des fréquences qui correspondent à celles de l’excitation. Ces résonateurs mécaniques pos-
sèdent un amortissement faible (facteur de qualité important), ce qui engendre une grande perte
de la puissance électrique récoltée dès qu’une légère déviation de la fréquence d’excitation par
rapport à la fréquence de résonance se produit. Pour remédier à cette perte, des systèmes avec
réglage des fréquences propres ont été développés. Ce qui permet l’utilisation des transducteurs
de récupération sur une large bande de fréquences.
L’introduction des non-linéarités de type quadratique ou cubique (Duffing) peut aussi amé-
liorer considérablement la bande passante, ce qui permet d’augmenter la puissance récupérée.
Une solution pour introduire des non-linéarités consiste à utiliser un résonateur électromagné-
tique avec le principe de fonctionnement en lévitation magnétique [1, 2] ou bien l’utilisation de
la non-linéarité géométriques des poutres [3].
De même l’utilisation de l’approche multimodale permet d’améliorer la puissance récupérée
ainsi que la bande passante. Pour introduire cette technique qui consiste à utiliser par exemple
un réseau de résonateurs de type masse-ressort, poutres couplées,... etc [4]. Roundy et al. [5]
ont utilisé des poutres piézoélectriques couplées de différentes longueurs avec une masse à
l’extrémité libre de chaque poutre .
Dans ce thèse, on propose la modélisation du comportement dynamique d’un générateur
composé soit d’un réseau d’aimants en lévitation magnétique soit d’un réseau des poutres en
grands déplacement. Dans ces deux approches, on exploite avantageusement les propriétés du
couplage non-linéaire et multimodale afin d’élargir la bande passante et d’augmenter la puis-
sance récupérable.

3
Introduction

L’objectif principal est de trouver des stratégies de dimensionnement et de conception opti-

male pour maximiser les performances de ces systèmes de récupération d’énergie vibratoire.

Présentation des travaux

Le travail de thèse est composé de quatre chapitres :
Le premier chapitre présente une étude bibliographique sur la récupération d’énergie. On
commence la récupération d’énergie à partir des mouvements humains, des véhicules, des
moyens de transport, des structures mécaniques et civiles complexes et des vagues océanique.
De même, nous présentons l’intérêt des transducteurs piézoélectriques, les transducteurs élec-
tromagnétiques et les circuits d’interface de récupération d’énergie. Enfin, on présente les tech-
niques qui permettent d’augmenter la bande passante à travers un réglage manuel ou automa-
tique ou bien l’utilisation des stratégies non-linéaires et/ou multimodales.
Le deuxième chapitre présente les méthodes de résolution des équations non linéaires telle
que la méthode de perturbation à échelles de temps multiples, la méthode d’intégration tempo-
relle (directe, Shooting,. . .), les méthodes de continuations et la méthode de la balance harmo-
nique.
En simulations numériques, deux applications sont présentés, la première utilise une non-
linéarité de Duffing et la deuxième présente un modèle non-linéaire à 2 ddl. A la fin du chapitre,
une étude de sensibilité à priori suivie d’une optimisation multiobjectif sont effectuées afin
d’aboutir à des solutions optimale.
Dans le troisième chapitre, on propose une stratégie multiphysique (mécanique- électroma-
gnétique) d’un récupérateur d’énergie par lévitation électromagnétique non-linéaire composé
d’un réseau d’aimants couplés. Le couplage entre les différents aimants en lévitation conduit
à un modèle multiphysique non-linéaire sous excitation harmonique à la base. Ce modèle est
résolu par les méthodes numériques de la balance harmonique couplé avec la méthode asympto-
tique numérique. Pour aboutir à des paramètres de conceptions optimaux, une étude de sensibi-
lité paramétrique suivie d’une optimisation multiobjectifs est réalisée. L’analyse du bilan éner-
gétique pour maximiser la puissance récupérée sur une large bande constitue l’objectif principal
de cette stratégie.
Dans le quatrième chapitre, la stratégie proposée précédemment est étendue à l’exploita-
tion simultanée de la non-linéarité magnétique, géométrique, de la périodicité du réseaux et
du couplage magnétique. Le nouveau récupérateur est composé de plusieurs poutres identiques
couplées par des aimants mobiles. Le modèle non-linéaire obtenue est issue de l’exploitation du
principe d’Hamilton et de la procédure de discrétisation de Galerkin. Ce modèle est résolu par
la méthode de la balance harmonique couplé avec la méthode asymptotique numérique. Pour
aboutir à des paramètres de conceptions optimaux, une étude de sensibilité paramétrique suivie
d’une optimisation multiobjectifs est effectuée. L’objectif est encore de maximiser la puissance
récupérée sur une large bande.

4
 Chapitre 1

État de l’art : Récupération de l’énergie

vibratoire

1.1 Introduction :
Suite aux préoccupations mondiales face à l’augmentation de la pollution de l’environne-
ment à cause de l’utilisation de l’énergie fossile, la récupération de l’énergie à partir des vi-
brations devient un axe de recherche et d’actualité. Cette énergie propre permet de réduire la
consommation dans les systèmes électroniques, ce qui permet d’autoalimenter les capteurs et les
systèmes d’acquisitions des donnés à distance. En fait, dans certaines situations l’amplitude des
vibrations peut être très grande, par exemple, les vibrations des immeubles de grande hauteur,
des ponts, des véhicules, des chemins de fer, des vagues de l’océan, et même les mouvements
humains. Actuellement, la plupart des récupérateurs d’énergie vibratoire sont linéaires. Ces ré-
cupérateurs ont une faible bande passante au voisinage de leurs fréquences de résonance. De
plus, la fréquence des vibrations ambiantes varie d’une manière aléatoire sur une large gamme
de fréquences. Par conséquent, l’augmentation de la largeur de bande passante des récupéra-
teurs d’énergie est l’un des problèmes les plus critiques dans la pratique. Dans ce chapitre on
commence par une brève présentation sur l’historique de la récupération d’énergie. Sous le
thème de récupération d’énergie à partir des vibrations, on va présenter quelques applications
à partir de mouvements humains, des véhicules, de transports, des structures et des vagues de
l’océan. De même, on va présenter les transducteurs piézoélectriques ainsi que les transducteurs
électromagnétiques et les circuits d’interface de récupération d’énergie. Enfin, on présente les
techniques réalisées au cours des dernières années sur l’amélioration de récupération d’énergie.
Parmi ces techniques, on s’intéresse principalement à l’augmentation de la bande passante à
travers le réglage manuelle ou automatique ou bien l’utilisation de la configuration non linéaire
ou multimodale.

1.2 Historique sur la récupération de l’énergie

La première observation de la récupération d’énergie était en 1826. Thomas Johann See-
beck a constaté un courant qui circule dans un circuit fermé composé de deux métaux différents
maintenus à des températures différentes [6, 7]. En 1831, Joseph Henry et Michael Faraday
ont découvert le principe de la production d’électricité à partir du magnétisme, connu sous le

5
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

nom d’induction électromagnétique [8]. En Octobre de cette même année, Faraday a inventé
le premier générateur à courant continu constitué d’une plaque de cuivre en rotation entre les
pôles magnétiques [9]. En 1839, Edmund Becquerel a découvert l’effet photovoltaïque [10]. La
première grande surface de la cellule solaire a été construite en 1894 par Charles Fritts, elle
est revêtue d’une couche de sélénium et d’une fine couche d’or [11]. Après l’élaboration de
la théorie quantique de la lumière et de la physique à l’état solide dans les années 1900 [10],
l’effet photovoltaïque est devenu plus compréhensible. De même, les effets thermoélectriques
de base ont été étudiés macroscopiquement, et leur applicabilité à la thermométrie, la produc-
tion d’énergie, et la réfrigération a été reconnue [12]. En 1880, la première observation de la
récupération d’énergie était sous la forme d’une charge. Pierre et Jacques Curie ont prouvé ex-
périmentalement que certains cristaux présentent une charge superficielle lorsqu’ils sont soumis
à des contraintes mécaniques. Ce phénomène est nommé (la piézoélectricité) [7].

1.3 Sources de récupération d’énergie :

La récupération d’énergie existe depuis des siècles sous la forme des moulins à vent et à
eau, et des systèmes d’énergie solaire passif, etc., [13]. Ainsi, Les progrès de la technologie
microélectronique et l’évolution de la technologie de récupération d’énergie nous permettent de
charger les batteries d’une manière autonome et d’avoir par conséquent des dispositifs autoali-
mentés. L’énergie mécanique récupérée par ces générateurs ne peut pas être convertie totalement
en une énergie électrique à cause des pertes énergétique (Figure 1.1).
Pour chaque source de récupération, il existe toujours un convertisseur d’énergie adapté
pour transformer l’énergie d’entrée en énergie utile de la forme voulue. Nous pouvons classer
les six formes principales de l’énergie classique comme suit : l’énergie mécanique, l’énergie
électrique, l’énergie thermique, l’énergie chimique, l’énergie nucléaire et l’énergie rayonnante.
La Figure 1.2 regroupe les différentes formes de l’énergie.

Energie mécanique
restituée à l’environnement
Energie mécanique
Energie récupérée Energie utile

Energie mécanique absorbée

Pertes électriques Pertes électriques

et mécaniques

F IGURE 1.1 – Pertes énergétique dues aux conversions de l’énergie mécanique [14]

Nous pouvons récupérer l’énergie renouvelable à partir de l’activité humaine et l’activité

animale ou bien à travers l’environnement comme l’énergie solaire, l’énergie éolienne, l’énergie

6
 1.3. Sources de récupération d’énergie :

hydraulique, l’énergie vibratoire des véhicules, l’énergie des structures de génie civile, l’énergie
des voies ferroviaires et l’énergie des vagues océaniques,

Énergie
Énergie
rayonnante
nucléaires
Réacteur Systèmes
photochimique chimiluminescents
Réacteurs
Énergie nucléaires
chimique
Muscle
Énergie
Énergie
électrique
thermique

Énergie
mécanique
Résistances électriques

Modules thermoélectrique

F IGURE 1.2 – Les différents types d’énergie [14]

1.3.1 Récupération de l’énergie à partir de l’activité humaine

La récupération d’énergie à partir de l’activité humaine a été examinée par Starner & Para-
diso [15]. L’énergie disponible récupérée est résumée dans la Figure 1.3. Comme l’indique la
Figure 1.3, il existe de nombreuses sources de récupération de l’énergie humaine, y compris la
marche, le mouvement des bras et des doigts, la respiration, la pression artérielle etc.

Chaleur corporelle 2,4-4,8 W

(Rendement de Carnot)

Exhalation 0,4 W
(1 W)
La pression artérielle 0,37 W
(0,93 W)
Respiration 0,42 W
(0,83 W)
Mouvement du bras 0,33 W
(60 W)

Mouvement des pieds 5-8,3 W

Mouvement du doigt 0,76-2,1 mW (67 W)
(6,9-9 mW)

F IGURE 1.3 – L’énergie provenant des activités humaines . [15]

Il convient de noter que la plupart des sources de récupération humaine ont une faible éner-
gie récupérée par rapport à l’énergie récupérée par la marche. Pour cela, Antaki et al. [16] ont
développé une chaussure génératrice d’énergie en utilisant les céramiques piézoélectriques et
en appliquant un mécanisme qui agrandi la force appliquée à travers un système hydraulique
comme illustre la Figure 1.4. Ce générateur permet de récupérer une puissance moyenne de

7
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

0,85 W au cours de la marche normale d’une personne qui pèse 75 Kg et sans causer d’incident
sur son activité de marche.

Amplificateur hydraulique

F IGURE 1.4 – Récupération de l’énergie humaine à travers les chaussures avec amplificateur de
force hydraulique.[ [16]

Pignon sur
le générateur
Crémaillère Armature du sac
Ressort
Tige verticale
Transducteur linéaire
Bague
Cellule de charge Sangle de bras

Plaque de charge
Mécanisme de verrouillage

charge accrochée
pour charger
la plaque

F IGURE 1.5 – Récupération de l’énergie de la marche humaine à partir du sac à dos. [17]

(a) (b)
Générateur
Axe de rotation

Potentiomètre
Boîtier Roulement
L'arbre
d'entrée
Train d'engrenages
Rouleau
d'embrayage
Connecteur de l'arbre

F IGURE 1.6 – Générateur monté sur les genoux, 4,8 W (a) Montage du récupérateur sur les
deux jambes et (b) Conception mécanique du récupérateur. [18, 19]

8
 1.3. Sources de récupération d’énergie :

(a) (b)

Éléments
piézo-
électriques

Chaussée de
Production
d'énergie

F IGURE 1.7 – Chaussée de production d’énergie : (a) les récupérateurs d’énergie piézoélectrique
et (b) expérience dans la sortie de la gare Marunouchi de Tokyo

En utilisant l’énergie humaine, Rome et al. [17] ont développé un générateur qui récolte
aussi l’énergie de marche humaine à travers l’entrainement d’un sac à dos comme l’illustre la
Figure 1.5. Ce générateur permet de récupérer une puissance allant jusqu’à 7,4 W.
Donelan et al. et Li et al. [18,19] ont adopté un générateur électromagnétique avec réducteur
dans leur système de récupération d’énergie de la marche humaine, comme le montre la Figure
1.6. Ils ont conçu un générateur monté sur les genoux qui n’influence pas beaucoup la marche
humaine au cours de la récupération d’énergie. Le système de contrôle permet la production
d’électricité à la fin de la phase d’oscillation lorsque les muscles des genoux fléchissent et il
agit comme un mouvement de frein sur les genoux.
le centre de recherche et de développement Japonais du groupe JR East Company [20] ] a
développé un générateur de production d’électricité basée sur les transducteurs piézoélectriques.
Ce récupérateur est testé à la gare de Tokyo (Figure 1.7). Il peut alimenter une ampoule de 100
W pendant environ 80 minutes.

1.3.2 Récupération de l’énergie à partir des structures de génie civil

Une autre technologie alternative prometteuse consiste à récupérer l’énergie vibratoire à par-
tir des structures qui sont sensibles aux charges dynamiques du vent, du tremblement de terre, du
mouvement des véhicules, et mouvements humains. En conséquence, il existe de fortes vibra-
tions dans les structures telles que les immeubles à grande hauteur, les tours de communication,
et les ponts de longue portée. Les grandes amplitudes de vibration peuvent endommager les
structures ou les composants secondaires ou causer de l’inconfort aux êtres humains [21].
Les bâtiments et les ponts modernes sont constitués d’acier et de béton qui ont un faible
amortissement. Le rapport d’amortissement typique ξ varie entre 0,5% et 1%. L’amplitude de
vibration à la fréquence de résonance est de 50 à 100 fois plus grande que la déformation
statique (facteur qualité Q = 1/(2ξ) = 50-100). Par conséquent, l’ajout d’un amortissement
supplémentaire est la stratégie la plus importante pour contrôler les vibrations. Cela concerne les
amortisseurs à fluide visqueux, les amortisseurs viscoélastiques, les dissipateurs métalliques, les
amortisseurs à friction, et les amortisseurs avec masse préréglé (TMD : Tuned Mass Dampers)
comme le montre la Figure (Fig.1.8). L’énergie vibratoire peut être convertie en électricité à

9
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

travers le remplacement des éléments dissipatifs visqueux par les transducteurs d’énergie. Les
dissipateurs d’énergie comme le TMD et ses variantes (amortisseur visqueux, et ainsi de suite)
deviennent de plus en plus connues [22] ; [21] ; [23].

F IGURE 1.8 – Implémentations typiques de TMD dans les structures : (a) Bille de 730 tonnes
de métal en suspension, (b) 410 tonnes de blocs de béton sur le sommet de la tour Citigroup, et
(c) Modèle simplifié. [21, 22]

Au lieu de dissiper de l’énergie de vibration, Tang et Zuo [24, 25] ont proposé des amor-
tisseurs TMD pour récupérer simultanément l’énergie de vibration et le contrôle de vibration
sur un bâtiment prototype de trois étages. Tao et al. [26] ont estimé la puissance disponible
pour la récupération dans les bâtiments typiques en tenant compte de la dynamique du vent et
des amortisseurs TMD. Ils ont démontré que plus de 85 kW de puissance sont récupérés d’un
bâtiment de 76 étages avec les amortisseurs TMD lorsque la vitesse du vent est de 13,5 m / s et
à une hauteur standard de 10 m . Tang et Zuo [24] ont utilisé le mécanisme pignon-crémaillère
pour convertir l’oscillation du bâtiment en rotation à la génératrice, comme le montre la Figure
1.8. La récupération d’énergie et la commande des vibrations sont réalisées en même temps.

Moteur rotatif
Ressorts

Pignon et crémaillère

Ressorts

Masse TMD
Pignon et crémaillère Moteur rotatif

F IGURE 1.9 – Récupération de l’énergie des bâtiments à l’aide du mécanisme TMD. [24]

10
 1.3. Sources de récupération d’énergie :

1.3.3 Récupération de l’énergie à partir des vagues océaniques

L’énergie des vagues de l’océan est considérée comme une autre source d’énergie renou-
velable. En effet, cette énergie est développée par de nombreux chercheurs en raison de sa
grande puissance. L’énergie des vagues a une puissance d’environ 8000 à 80000 TWh chaque
année [27].

(a) (b)
Turbine

Flotteur Chambre
capture
d’onde
l'air
Poutre Câble est comprimé
Station Vagues à l'intérieur
sous la mer de la chambre
La base

F IGURE 1.10 – Récupérateurs de l’énergie des vagues de l’océan. (a) [28](b) [29]

Généralement, les technologies de récupération de l’énergie des vagues de l’océan sont uti-
lisées pour convertir l’énergie cinétique des vagues en électricité. La recherche de technologies
de récupération de l’énergie des vagues a commencé à la suite des crises pétrolières au début des
années 1970 [30]. En général, il existe trois principaux types de technologies de récupération
de l’énergie des vagues :
- Le récupérateur d’énergie de type flotteur (Figure 1.10.a) exploite la force due aux oscil-
lations des vagues pour produire de l’électricité.
- Le récupérateur d’énergie de type colonne d’eau (Figure 1.10.b). L’eau pénètre dans une
chambre pour créer une force par l’air comprimé, entraînant une turbine qui produit de l’élec-
tricité.
- Le récupérateur d’énergie de type hydraulique. Ce dispositif contient un réservoir au-
dessus du niveau moyen de l’eau à partir duquel la vague d’eau coule à travers l’un ou plusieurs
turbines hydrauliques classiques.

1.3.4 Récupération de l’énergie à partir des voies ferroviaires

Un train exerce une charge importante sur la surface de la piste, ce qui induit une dévia-
tion sur cette piste [31]. Les wagons peuvent peser de 30 tonnes (vide) à 140 tonnes (chargé)
chacun. Penamalli, Phillips et Wang et al. [32–34] ont utilisé un mécanisme de récupération
d’énergie des vibrations de voies ferroviaires par un système pignon-crémaillère. Leurs sys-
tèmes de récupération d’énergie consistent à convertir la vibration bidirectionnelle en rotation
unidirectionnelle du générateur. En conséquence, l’efficacité et la durée de vie du récupérateur
peuvent être améliorées. La conception du prototype avec redresseur de mouvement réalisé par
Wang et al [34] est illustrée par la Figure 1.11.

11
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

(a) Générateur électrique (b)

Plaque
Réducteur de fixation
à haute couple

Crémaillères
(entrée)
Volant

Accouplement
flexible

Paliers Guide de
mouvement linéaire

Pignons avec des

embrayages unidirectionnels

F IGURE 1.11 – Récupérateur d’énergie avec redresseur de mouvement : (a) Modélisation en

3-D ; (b) Prototype.

1.3.5 Récupération d’énergie à partir des suspensions de véhicules

Bandivadekar et al [35] ont montré que moins de la moitié de l’énergie du combustible
est transférée à la roue motrice. En générale, seulement 10% -16% de l’énergie combustible
disponible est utilisé pour conduire la véhicule à cause de la résistance de frottement de la route
et de l’air . Il y a trois possibilités pour améliorer l’efficacité énergétique : soit à travers la
récupération de la chaleur des déchets, soit la récupération de l’énergie par le freinage ou bien
la récupération de l’énergie par les amortisseurs [36, 37].
Les chercheurs ont amélioré la puissance de récupération d’énergie dans les suspensions de
véhicules [38–41]. En effet, les chiffres varient entre 46 W [41] jusqu’à 7500 W [38] pour un
véhicule de tourisme.
Zuo et Zhang [42] ont évalué la puissance des systèmes de suspension du véhicule grâce à
une modélisation mathématique intégrée dans le système de récupération des véhicules. Dans ce
modèle, l’excitation due à l’irrégularité de la route est modélisée comme un processus aléatoire
stationnaire où les densités spectrales de puissance de déplacement de différentes routes sont
préconisées par les normes internationales (ISO 2631-1 : 1997, 1997), comme le montre la
Figure 1.12.

Puissance récupérée
Corps
du véhicule

Le Raideur
bruit Rugosité du Récupération
Modélisation
blanc de la route ressort
de la route Le confort de conduite

Pneu

Raideur
du pneu

Le comportement routier

F IGURE 1.12 – Modélisation de la récupération de l’énergie sur une route. [42]

12
 1.4. Transducteurs de récupération d’énergie

F IGURE 1.13 – Récupération d’énergie par l’amortisseur en utilisant le mécanisme pignon-

crémaillère. [43]

Bose Corporation [43] a consacré plus de 20 ans pour développer un système unique de sus-
pension à contrôle actif pour les véhicules ; ce qui peut considérablement améliorer le confort
des passagers et la maniabilité du véhicule. Les moteurs électromagnétiques linéaires sont éga-
lement utilisés pour récupérer une partie de l’énergie de vibration, et donc, une réduction de la
consommation d’énergie de 1/3 dans le contrôle actif a été revendiquée [43]. La Figure 1.13
montre un amortisseur qui récupère l’énergie d’un véhicule avec un mécanisme de crémaillère
pignon [42]. A travers l’utilisation d’un engrenage conique, l’amortisseur devient plus compact
et peut être monté ultérieurement sur des véhicules conventionnels.

1.4 Transducteurs de récupération d’énergie

Traditionnellement, l’énergie de vibration est dissipée en chaleur à travers les dispositifs
d’amortissement des systèmes. Au lieu de dissiper l’énergie vibratoire sous la forme de chaleur
par ces amortisseurs, les chercheurs ont proposé l’utilisation des transducteurs dans les systèmes
de récupération d’énergie pour convertir l’énergie mécanique en énergie électrique. Différents
transducteurs ont été étudiés pour la récupération d’énergie de vibration comme les transduc-
teurs piézoélectriques , les transducteurs électromagnétiques, les transducteurs électrostatiques
, les transducteurs diélectriques , etc. Les transducteurs piézoélectriques et électromagnétiques
ont plus de potentiel pour la récupération d’énergie de vibration. Dans certaines situations, il est
intéressant d’utiliser les transducteurs piézo-électriques et électromagnétiques pour le contrôle
actif des vibrations où l’utilisation de ces transducteurs est bidirectionnelle (Figure 1.14).
Les matériaux piézoélectriques et les générateurs électromagnétiques sont utilisés pour ré-
cupérer l’énergie vibratoire. Néanmoins, ils ont des caractéristiques différentes. Une force ou
une contrainte permet d’induire sur le transducteur piézoélectrique, tandis qu’une variation de
vitesse permet d’induire sur le générateur électromagnétique. Par conséquent, le matériau piézo-
électrique est plus approprié pour les vibrations avec une grande force et une petite déformation
et le générateur électromagnétique est plus approprié pour les cas où on a d’importantes ampli-
tudes de déplacement ou de vitesse. Jusqu’à présent, les générateurs électromagnétiques sont
utilisés pour la récupération d’énergie à grande échelle comme par exemple la récupération
à partir de la suspension des véhicules et les bâtiments. Par ailleurs, les matériaux piézoélec-

13
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

Récupérateur d’énergie
Et amplification (optionnelle)
Transmission de mouvement

Puissance électrique
Source de vibration

Système mécanique

Stockage de l’énergie
Contrôle

F IGURE 1.14 – Les composants typiques d’un système pour la récupération de l’énergie vibra-
toire.

triques ont une densité d’énergie importante [44] et sont plus adaptés pour les applications où le
volume et la masse sont les plus importants. En outre, le générateur électromagnétique produit
une basse tension, tandis que, les matériaux piézoélectriques génèrent une tension élevée, ce
qui permet d’avoir des exigences différentes sur les circuits électroniques de puissance.

1.4.1 Récupération de l’énergie par les matériaux piézoélectriques

Le matériau piézoélectrique est l’un des matériaux les plus utilisés. Il peut se déformer
lorsque nous appliquons une tension sur l’une des surfaces. D’autre part, il peut générer des
charges ou une tension sur les surfaces lorsque nous lui appliquons une force ou une pression.
La première caractéristique de la piézoélectricité nous permet d’utiliser ce matériau comme un
actionneur, le cas par exemple des plieuses piézoélectriques et des hautparleurs. La seconde
caractéristique de la piézoélectricité permet d’utiliser ce matériau comme capteurs, accéléro-
mètres et microphones [45], ou bien pour récupérer l’énergie à partir des vibrations. Les équa-
tions électromécaniques qui régissent le comportement des matériaux piézoélectriques peuvent
être exprimés par l’équation (1.1) :

Mode transversal d31 Mode longitudinal d33

σ3 σ3

σ1 σ1
E E
hp
hp

σ3 σ3

F IGURE 1.15 – Principaux modes de déformation du matériau piézoélectrique.

14
 1.4. Transducteurs de récupération d’énergie

    
S s d σ
= (1.1)
D d ε E
Les variables utilisées dans l’équation (1.1) sont :
- Le déplacement électrique ou induction (C/m) : D = εE + dσ
- La déformation : S = sσ + dE
- La complaisance ou susceptibilité élastique (m2 /N) : s
- La permittivité électrique (F/m) : ε
- La constante piézoélectrique qui traduit la proportionnalité entre la charge et la déforma-
tion à champ nul ou constant (C/N) ou (m/V) : d
- Le champ électrique (V/m) : E
- La contrainte (N/m2 ) : σ
Les principaux modes de déformation pour un matériau piézo-électrique sont le mode d31
et le mode d33 , comme le montre la Figure 1.15. Ou h p l’épaisseur et S p la surface du matériau.
Le mode d31 apparaît souvent sur les patches piézo-électriques, où le champ électrique est
perpendiculaire à la direction de la contrainte mécanique. Le mode d33 apparaît souvent sur
les patches piézoélectriques où le champ électrique et la contrainte ont la même direction de
polarisation. Lorsque le transducteur piézoélectrique récupère l’énergie, il peut être modélisé
sous la forme d’un circuit en série composé d’une source de tension avec un condensateur,
comme représenté sur la Figure 1.16.a. Sur la base du théorème de Thevenin et de Norton, il
peut aussi être modélisé sous la forme d’un circuit en parallèle composé d’une source de courant
avec un condensateur, comme représenté sur la Figure 1.16.b.

(a) (b)

Cp

ics Cp
Vco

F IGURE 1.16 – Modélisation des matériaux piézoélectriques comme récupérateur de l’énergie :

(a) Source de tension (b) Source de courant.

Lorsqu’il n’y a pas de déplacement de charge (D = 0), nous pouvons conclure que le ma-
tériau piézo-électrique est en circuit ouvert. D’après la relation dans l’équation (1.1) entre le
champ électrique et la tension, nous pouvons obtenir la tension en circuit ouvert (Vco ) générée
par le matériau piézoélectrique exprimée par l’équation (1.2).

d × σ × hp
Vco = −E × h p = − = −Vcst × σ × h p (1.2)
ε
Où : Vcst est la tension constante associée au coefficient piézoélectrique d par la relation :

15
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

d = ε ×Vcst (1.3)
Pour le deuxième modèle, le courant de court-circuit peut être obtenu en court-circuitant les
électrodes d’un matériau piézo-électrique. Dans ce cas (E = 0) le déplacement électrique peut
être obtenu à partir de l’équation (1.1).

D = d ×σ (1.4)
Par conséquent, le courant de court-circuit (icc ) est obtenu sous forme d’équation (1.5), qui
est proportionnelle à la dérivée de la tension.

icc = Ḋ × S p = d × σ̇ × S p (1.5)
La charge électrique de court-circuit est proportionnelle à la contrainte :

Qcs = d × σ × S p (1.6)

1.4.2 Récupération de l’énergie par les générateurs électromagnétiques

Les générateurs électromagnétiques sont souvent utilisés pour récupérer l’énergie de vibra-
tion, en particulier lorsque l’amplitude de vibration est grande. Le générateur électromagnétique
peut agir à la fois comme un actionneur et un récupérateur d’énergie. La vitesse relatif v̇ entre
le stator et le rotor peut induire une tension électromotrice em dans les bobines :

em = αe v̇ (1.7)

F IGURE 1.17 – Principe de récupération d’énergie par variation du champ magnétique.

Avec αe = B ∗ L est le coefficient de tension électromotrice, B est le champ magnétique

induit et L est la longueur totale de la bobine. Lorsque l’aimant se déplace, un flux du courant
dans la bobine va induire une force électromotrice proportionnelle au courant. Ce flux peut être
modélisé comme une force d’amortissement électromotrice comme suit :

Fce = αe i (1.8)
Le récupérateur électromagnétique peut être modélisé en tant qu’une source de tension en
série constituée d’une inductance et d’une résistance. Si l’inductance Lm de la bobine est faible
et les deux électrodes du récupérateur électromagnétique sont shuntés avec une résistance R, la
force électromotrice apparaîtra en tant que force d’amortissement visqueuse idéale.

16
 1.4. Transducteurs de récupération d’énergie

αe 2
Fce = v̇ = ce v̇ (1.9)
R + rint
Ou rint est la résistance interne de la bobine. Si cette résistance est assez importante, l’éner-
gie électrique est dissipée par effet joule (chaleur) [46]. Si on néglige l’inductance et la capacité,
la résistance de charge R permet de mesurer et estimer la quantité d’énergie [47]. D’autre part,
lorsque le transducteur électromagnétique est utilisée comme un amortisseur, la performance de
récupération peut être encore améliorée en shuntant l’amortisseur à une résistance, un conden-
sateur, et un réseau des bobines [48,49]. Au lieu de dissiper l’énergie électrique en chaleur, nous
pouvons remplacer la résistance par un circuit de stockage de l’énergie électrique.
Les récupérateurs électromagnétiques de mouvement linéaires ont l’avantage d’être facile et
récupère de l’énergie de manière fiable dans la plupart des dispositifs de récupération existants
sans l’utilisation d’un mécanisme de transmission de mouvement. Dans ce contexte, Mann et
Sims [1] ont développé un transducteur électromécanique constitué d’une boitier avec deux
aimants fixés à ses deux extrémités par filetage. Un aimant libre oscille pour créer un champ
magnétique à l’intérieur de la bobine inférieure et de la bobine supérieure. Ces deux bobines
sont enroulées autour du boitier (Figure.1.18). Les interactions entre les aimants ont été estimées
comme les interactions entre deux dipôles [1].

Bobine supérieure

Bobine inférieure

z= A Cos(Ωt)

F IGURE 1.18 – Récupération d’énergie par le modèle de [1].

L’expression du champ magnétique générée par un dipôle numéro 1 ( aimant inférieur) est
situé à une distance r du deuxième dipôle numéro 2 (aimant supérieur) s’écrit [50, 51] comme
suit :
 
→
− µ0 ~m1 .~r21 µ0 ~m1 3~r21
B 21 = − ∇ 3 = − − (~m1 .~r21 ) 5 (1.10)
4π r 4π r3 r
Où µ0 est une constante magnétique, m1 est le moment magnétique du première dipôle, et r21
est un vecteur d’orientation entre le premier et le deuxième dipôle. De même Foisal et al. [52]
ont étudié l’aimant en lévitation entre deux aimants fixes. Le champ magnétique de l’aimant
mobile sur l’aimant fixe est donné par l’équation ci-dessous :
 
Br (r + hM ) r
B = q −q  (1.11)
2 2 2 2 2
(dM /2) + (r + hM ) (dM /2) + r

17
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

Avec Br est le champ magnétique résiduel, r est la distance qui sépare les deux aimants en
opposition, dM est le diamètre de l’aimant mobile et hM est la hauteur. Foisal et al. [52] ont
déterminé la force qui régit l’équilibre de l’aimant en lévitation :
 
µ0 QM QT QB
F= − 2 (1.12)
4π r22 r1
Ou : r1 est la distance qui sépare l’aimant inférieur et l’aimant mobile et r2 est la distance qui
sépare l’aimant fixe supérieur et l’aimant mobile. QM , QT et QB sont respectivement l’intensité
magnétique de l’aimant mobile, de l’aimant supérieur et de l’aimant inférieur. De même von
Büren et Tröster [53] ont proposé un récupérateur constitué d’un tube contenant plusieurs ai-
mants permanents. Entre deux aimants consécutifs, ils ont mis une couche de polymère isolante.
Les aimants consécutifs sont montés à polarité inversée. Les aimants ainsi que les couches de
polymère sont collées. Une bobine est enroulée autour du tube pour récupérer les variations de
ce champ magnétique. Cette structure (Figure 1.19) a un volume de 0.5 cm3 récupérant 35 µW
sur une résistance adaptée lorsqu’elle est montée sous le genou d’un piéton lors de la marche.

Charnière Poutre
Translation Bobine
flexible rigide Fixation
de la Bobine
Sortie du fil
de la bobine
PCB
Aimant
Isolant Aimant
Bobine Sortie du fil Isolant
de la bobine
Tige de
Entré du fil
de la bobine
fixation
Polarisation
de l’aimant Zl
Ligne du flux
magnétique

F IGURE 1.19 – Générateur électromagnétique développés par von Büren et Tröster [53]

Dans le même contexte, Apo et Priya [2] ont proposé une comparaison entre les trois récu-
pérateurs (Figure 1.20). Le premier récupérateur est composé d’un aimant oscillant entre deux
aimants fixes, le deuxième est composé de deux aimants collés et à pôle opposé en lévitation
entre deux aimants fixes et le troisième est composé de trois aimants collés comme illustré dans
la Figure 1.20. Ils ont constaté que la troisième configuration est la meilleure pour la récupéra-
tion d’énergie.
Les récupérateurs électromagnétiques de mouvement rotatif ont l’avantage de récupérer
l’énergie de manière fiable, d’avoir une petite taille et peut fonctionner à des amplitudes d’exci-
tations de vitesse et de déplacement assez importantes. Cependant, l’utilisation de ces récupé-
rateurs exige l’introduction d’un mécanisme de transmission de mouvement pour récupérer de
l’énergie et convertir le mouvement linéaire en mouvement rotatif.
Choi et al. [54] ont utilisé le mécanisme de pignon-crémaillère pour changer le mouvement
linéaire de l’amortisseur en rotation pour récupérer l’énergie, comme le montre la Figure 1.21.
La particularité de ce récupérateur réside dans le faite que le générateur électromagnétique ne
tourne que dans un seul sens et permet d’obtenir directement une tension continue sans utiliser
des redresseurs. Le mécanisme de vis à billes est utilisé pour transformer le mouvement linéaire

18
 1.4. Transducteurs de récupération d’énergie

N S
S N N
S

S
S S N
Aimants N +
N
mobiles S
S -
N N S Bobines
Aimants N
fixes

N N N
S S S

F IGURE 1.20 – Générateur électromagnétique développé par Apo et Priya [2]

Générateur
Pignon
Crémaillère

F IGURE 1.21 – Générateur électromagnétique développé par Choi et al. [54]

en un mouvement de rotation ce qui permet de récupérer l’énergie à travers un récupérateur

électromagnétique rotatif. Kawamoto et al. [55] ont proposé un récupérateur électromécanique
constitué d’un générateur rotatif et d’un mécanisme de vis à billes, comme l’illustre la Figure
1.22.

Vis à billes Moteur

Écrou

F IGURE 1.22 – Générateur électromagnétique développé par Kawamoto et al. [55]

19
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

1.5 Circuits de récupération d’énergie

Généralement, les circuits électroniques de puissance pour la récupération d’énergie sont
constitués d’un redresseur, d’un onduleur convertisseur DC-DC, et d’un dispositif de stockage
d’énergie ou de raccordement avec le réseau de l’onduleur, comme le montre la Figure 1.23.
Les circuits électroniques de puissance ont quatre fonctions principales :
Récupérateur

Redresseur

convertisseur

Dispositif de
(AC-DC)

Énergie
Onduleur

d'énergie
(DC-DC)

stockage
Raccordement
avec le réseau
du l’onduleur
Réseau

(DC-AC)

F IGURE 1.23 – Circuit électronique de puissance pour la récupération d’énergie vibratoire.

- Fonction 1 : la régulation de la puissance récupérée à partir d’une tension alternatif (AC)

vers une tension continue (DC) pour qu’elle soit adaptée à un dispositif de charge ou de stockage
d’énergie.
- Fonction 2 : l’amélioration de l’efficacité de récupération d’énergie obtenue par le choix
des paramètres optimaux . En effet, l’utilisation des circuits électroniques de puissance avec des
paramètres contrôlables conduit à l’amélioration de l’efficacité énergétique à travers l’adapta-
tion du circuit avec l’évolution de certains paramètres en fonction du niveau de vibration ou de
charge externe [56, 57].
- Fonction 3 : le contrôle des vibrations est adopté par un contrôle semi-actif ou actif .
- Fonction 4 : le contrôle du flux d’alimentation.

1.5.1 Convertisseur de tension AC-DC

Le courant produit par le récupérateur d’énergie de vibration est généralement un courant
alternatif. Ce courant ne peut pas alimenter les appareils électroniques ou le réseau d’alimen-
tation directement. Pour cela, on utilise un redresseur conventionnel, il est constitué de quatre
diodes pour modifier le courant alternatif en courant continu. Cependant, le rendement du re-
dresseur conventionnel est faible à cause de la consommation d’énergie parasite et de la chute
de tension des diodes. D’autre part, plusieurs chercheurs ont proposé d’autres systèmes plus ef-
ficaces pour redresser le courant. Parmi eux, le convertisseur AC-DC doubleur de tension pour
les récupérateurs d’énergie piézoélectriques [58]. Ce convertisseur fait une amélioration de 94%
de puissance récupérée par rapport au convertisseur conventionnel.

20
 1.5. Circuits de récupération d’énergie

1.5.2 Régulateurs de tension

Les récupérateurs piézoélectriques génèrent une haute tension avec un courant relativement
bas. Par contre, les générateurs électromagnétiques génèrent une basse tension inférieure à la
tension d’accumulateur d’énergie.

Interrupteur
électronique

Interrupteur
électronique

F IGURE 1.24 – Convertisseur DC-DC : (a) Convertisseurs amplificateur (b) Convertisseurs

abaisseur

De plus, le courant et la tension varient avec l’amplitude de vibration. Les convertisseurs

continu-continu (DC-DC) sont utilisés pour régler ou réduire la tension pour le stockage d’éner-
gie. Les convertisseurs amplificateur [59–61], les convertisseurs abaisseurs [56,57] et les conver-
tisseurs flyback [62] sont largement utilisés. Les topologies de convertisseur amplificateur et
abaisseur sont présentées dans la Figure 1.24.
Les condensateurs ont des mémoires temporaires pour lisser la tension. La fréquence de
commutation du convertisseur est généralement plus élevée que la fréquence de vibration. Par
conséquent, à travers l’utilisation de la modulation de largeur d’impulsion (PWM), l’entrée et
la sortie de la tension peuvent être contrôlées en temps réel par l’intermédiaire du commutateur
électronique.

1.5.3 Le contrôle de la force

A cause du couplage entre le système mécanique et les circuits d’interfaces, ces derniers
ont une influence sur l’efficacité énergétique et sur la dynamique du système mécanique. Cette
interaction a été étudiée pour l’atténuation des vibrations passive ou semi-active en utilisant
les transducteurs piézo-électriques ou les transducteurs électromagnétiques. Il est possible de
contrôler la récupération d’énergie à travers la commande du circuit de récupération en ajustant
le cycle de fonctionnement du convertisseur continu-continu ou bien le redresseur synchrone
[63, 64].

1.5.4 Contrôle bidirectionnel du flux d’énergie

La protection de systèmes mécaniques et des personnes au cours de vibration est une prio-
rité dans la plupart des systèmes de récupérations d’énergie. Lorsque le flux de puissance est

21
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

bidirectionnel, le contrôle actif pour la récupération d’énergie ou le contrôle actif auto-alimenté

est important pour des nombreuses applications de récupération d’énergie.
Divers convertisseurs DC-DC bidirectionnelles ont été développés comme interface entre les
dispositifs de stockage d’énergie et les dispositifs de source d’énergie [65–68]. Ces technologies
électroniques sont utilisées pour le flux d’énergie bidirectionnel dans les véhicules hybrides, les
piles à combustible et le stockage d’énergie de batterie. L’utilisation de deux convertisseurs uni-
directionnels indépendants permet le transfert de la puissance d’une manière bidirectionnelle.
De plus, ces convertisseurs bidirectionnels sont plus compacts s’il y a un nombre faible des
composants. Les convertisseurs DC-DC bidirectionnels peuvent être classés en deux types :
isolées et non isolées. Les convertisseurs bidirectionnels non isolés DC-DC offrent une struc-
ture simple, une efficacité élevée, un coût faible et une haute fiabilité. Ainsi, ces convertisseurs
sont issus des topologies unidirectionnelles de base tels que le convertisseur en demi-pont, le
convertisseur Cuk, et le convertisseur SEPIC [69, 70]. Le convertisseur abaisseur traditionnel
bidirectionnel en demi-pont est représenté sur la Figure 1.25. Lorsque le courant circule à partir
du côté haute tension (côté gauche) le convertisseur fonctionne comme un convertisseur abais-
seur de tension lorsque le courant circule du côté basse tension (côté droit), le convertisseur
fonctionne comme un amplificateur.

F IGURE 1.25 – Convertisseur DC-DC bidirectionnels non isolés : structure en demi-pont

Dans le but de protéger les circuits sensibles au bruit ou bien à haute tension, les conver-
tisseurs DC-DC sont isolés par l’utilisation d’un transformateur qui fournit une isolation gal-
vanique. Pour alimenter le transformateur, le courant continu est converti en courant alternatif.
Après l’alimentation, le courant alternatif est converti de nouveau en courant continu, comme
le montre la Figure (Fig.1.26).
Les topologies de base peuvent être utilisées pour construire des Convertisseur bidirection-
nels isolées par l’addition d’un transformateur entre les deux. Le convertisseur bidirectionnel
non-isolé a un prix plus bas par rapport au convertisseur isolé. Néanmoins, le convertisseur
isolé donne un bon ratio de conversion (plus de 100) par rapport au convertisseur non-isolé. La
fréquence du courant alternatif doit être élevée pour minimiser la taille du transformateur, le
poids et le coût [71]. L’augmentation de la fréquence est limitée par le transistor de conduc-
tion et les pertes par commutation. A cause de la perte d’énergie dans les transformateurs, les
convertisseurs bidirectionnels isolés DC-DC peuvent être utilisés dans les grands systèmes de
récupération d’énergie à grande échelle comme les immeubles de grande hauteur.

22
 1.6. Techniques d’amélioration de récupération d’énergie

Inducteur
Transformateur
à hautes
fréquence
Variateur Variateur
à hautes à hautes
fréquence/ fréquence/
redresseur redresseur

F IGURE 1.26 – Schéma du convertisseur bidirectionnel DC-DC isolé

1.6 Techniques d’amélioration de récupération d’énergie

1.6.1 Réglage manuelle
Transducteurs piézoélectriques
On peut régler la fréquence de résonance du récupérateur d’énergie en modifiant la raideur
ou la masse. Couramment, il est plus pratique de modifier la rigidité au lieu de la masse. Dans
ce contexte, Leland et Wright, Hu et al. et Eichhorn et al. [72–74] ont proposé l’application
d’une précontrainte axiale pour modifier la rigidité du dispositif et pour régler la fréquence de
résonance. De même, Leland et Wright [72] ont appliqué une charge de compression axiale sur
le récupérateur d’énergie composé d’une poutre bimorphe simplement appuyée (Figure 1.27).

Poutre bimorphe piézoélectrique

Masse

Précharge
Précharge

Supports d'articulation en friction

F IGURE 1.27 – Schéma d’une poutre bimorphe simplement appuyée. [72]

Ce générateur fonctionne en mode passif, où la précontrainte est réglée manuellement. Ei-

chhorn et al. [74] ont développé une poutre en porte-à-faux qui permet la récupération d’énergie
en réglant la fréquence de résonance par l’application d’une précontrainte à son extrémité libre.
Analytiquement, Hu et al. [73] ont développé les équations d’une poutre piézoélectrique en
porte à faux avec une précontrainte axiale. La fréquence de résonance peut être ajustée à travers
l’effort de traction ou à travers la charge de compression.
Au lieu d’utiliser le mode de flexion, certains auteurs ont proposé un dispositif de récupéra-
tion d’énergie ajustable qui travaille en mode d’extension, appelée (extensional mode resonator)

23
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

(XMR) [75, 76], comme le montre la Figure 1.28. Ce résonateur ajustable présenté par Morris
et al. [75] a été formé en mettant en suspension une masse sismique sur les deux membranes
piézo-électriques. Une recherche similaire a été poursuivie par Loverich et al. [77], dans laquelle
la résonance peut être ajustée en réglant la précontrainte de la plaque circulaire.

Liaison rigide

F IGURE 1.28 – Schéma d’un récupérateur XMR avec deux membranes précontraintes par une
liaison rigide. [75, 76]

L’ajustement du centre de gravité de la masse est une autre solution pour faire varier la
fréquence de résonance. Pour cela, Wu et al. [78] ont développé un récupérateur dans lequel
la masse sismique est composée d’une partie fixe et d’une partie mobile, comme le montre la
Figure 1.29.

F IGURE 1.29 – Récupérateur piézo-électrique avec une masse mobile. [78]

Transducteurs piézoélectriques en interaction avec une force magnétique

L’application d’une force magnétique permet de modifier la rigidité du récupérateur ce qui
permet de régler la fréquence de résonance. Dans ce contexte, [79] ont proposé un récupérateur
composé d’une poutre en porte-à-faux, dans lequel deux aimants sont fixés à l’extrémité libre de
la poutre, tandis que les deux autres aimants sont fixés en haut et en bas du boîtier du dispositif,
comme représenté sur la Figure 1.30.a. Tous les aimants sont alignés verticalement de sorte
que les forces magnétiques attractives ou répulsives peuvent être générées de chaque côté de la

24
 1.6. Techniques d’amélioration de récupération d’énergie

poutre. En outre, la puissance de sortie est faible à cause de l’augmentation de l’amortissement

au cours de la procédure de réglage (Figure 1.30.b). La distance maximale de réglage du gap
est de 3 cm. De même, ce générateur ne peut fonctionner que lorsque la fréquence d’excitation
est constante.

Fréquence de résonance non réglée

Fréquence de résonance réglée

Aimants permanents Force

d’attraction

Puissance (µW)
Poutre piézoélectrique encastré-libre

Masse

Aimants permanents Force de

répulsion

Fréquence (Hz)

F IGURE 1.30 – (a) Générateur (b) Puissance de sortie en fonction de la fréquence. [79]

Force d’attraction Aimant coulissant

entre les deux aimant

Poutre piézoélectrique

Aimant fixé
à l’extrémité Contre-écrous
de la poutre pour ajuster la
position Dy

Excitation à la base

F IGURE 1.31 – Schéma proposé Reissman et al. [80] pour ajusté la fréquence de résonance pour
la récupération d’énergie.

Reissman et al. [80] ont développé une technique de réglage de la fréquence de résonance
en variant la force d’attraction magnétique, comme représenté dans la Figure 1.31. La fréquence
de résonance du récupérateur d’énergie piézoélectrique pourrait être réglée d’une manière bidi-
rectionnelle en réglant la position de l’aimant fixe sur un coulisseau.

1.6.2 Réglage automatique

Transducteurs piézoélectriques

Le réglage manuel de la fréquence de résonance n’est pas favorable pendant le fonction-

nement du récupérateur . Pour résoudre ce problème, Wu et al., Peters et al. et Gu et Liver-
more [81–84] ont développé des récupérateurs automatiques et passifs.

25
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

Choisir différentes charges

Microprocesseur

Fixation de
la poutre
au support

Générateur
Poutre
piézoélectrique
bimorphe-encastré
libre
Dispositif de récupération
d'énergie
Amplificateur Excitateur
de puissance

F IGURE 1.32 – Montage expérimental pour l’ajustement de la fréquence de résonance. [81]

(a) Actionneur fixe (b)

Fixation

Axe de Charnière externe

rotation

Actionneur libre

Charnière intérieure
Charnière
∆Y
externe

F IGURE 1.33 – (a) Récupérateur à paramètre ajustable (b) Déviation ∆Y suite à une tension de
réglage. [82]

Masse
Poutre
Base
Patch piézoélectrique

Bague de
récupération

F IGURE 1.34 – Montage expérimental pour la récupération d’énergie à partir de vibrations de

rotation. [83]

Wu et al. [81] ont présenté un générateur piézo-électrique bimorphe dans lequel la couche
supérieure piézoélectrique est raccordée à différentes charges capacitives pour régler la fré-
quence de résonance. La couche inférieure est utilisée pour récupérer l’énergie comme le montre
la Figure 1.32. Le microcontrôleur a été utilisé pour déterminer la fréquence extérieure et pour
ajuster la charge capacitive. En d’autres termes, le dispositif est réglé activement. Peters et

26
 1.6. Techniques d’amélioration de récupération d’énergie

al. [82] ont proposé un résonateur ajustable par la rigidité mécanique et donc la fréquence de ré-
sonance peut être ajustée grâce à deux actionneurs piézoélectriques. L’actionneur pivote autour
de l’axe libre de rotation avec un angle de déviation α, comme le montre la Figure 1.33.a. En
appliquant une tension sur les actionneurs, leurs deux extrémités sont déformées d’une quantité
∆Y . Cette déformation provoque un moment supplémentaire et donc une structure plus rigide.
Gu et Livermore [83] ont proposé un récupérateur d’énergie axé sur le mouvement de rota-
tion. Un autoréglage passif sur le récupérateur d’énergie piézoélectrique est conçu, dans lequel
la force centrifuge est exploitée pour ajuster la rigidité et donc la fréquence de résonance. Le
récupérateur est composé d’une poutre en porte-à-faux orientée radialement et montée sur un
corps en rotation, comme représenté sur la Figure 1.34. Le mécanisme de récupération peut
atteindre une bande passante plus large de 8.2 Hz en le comparant au mécanisme non réglé
de 0,61 Hz. Le récupérateur piézo-électrique est utilisé en tant qu’actionneur pour modifier la
raideur du système. Jo et al. [84] ont présenté un mécanisme composé d’un couple de poutre
en porte-à-faux avec différentes longueurs. Ce dernier est mobile latéralement et contient deux
phases opérationnelles. Les forces d’inertie sont exercées horizontalement par deux masses sis-
miques et ces forces deviennent maximales lorsque la fréquence d’excitation correspond à la
fréquence de résonance. Ce récupérateur est autonome et aucune puissance n’est requise dans
la procédure de réglage.

Transducteurs piézoélectriques en interaction avec une force magnétique

Le réglage de la fréquence de résonance du récupérateur de Zhu et al. [85] se fait automa-
tiquement. Le schéma du mécanisme de réglage est représenté par la Figure 1.35. Le micro-
contrôleur contrôle périodiquement et détecte la tension de sortie du générateur et donne des
instructions à l’actionneur linéaire pour régler la distance D entre les deux aimants. Les mêmes
auteurs ont remarqué que le mécanisme de réglage n’affecte pas l’amortissement du générateur
sur toute la gamme de réglage. Cependant, si la force de réglage devient plus grande que la
force d’inertie, l’amortissement augmente et la puissance de sortie diminue. L’inconvénient de
ce système de commande, est qu’il détecte la fréquence de résonance en comparant la tension
de sortie avec un seuil prédéfini. Ainsi, ce système peut être inefficace à cause du changement
de la fréquence ou de l’amplitude d’excitation.

Aimants de réglage

Micro-générateur Poutre
Direction de mouvement encastré
Direction de vibration

libre
Force de
réglage
Transducteur
électromagnétique

Actuateur
linéaire

F IGURE 1.35 – Schéma du mécanisme de réglage. [85]

27
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

Piézocéramique
Polymère
Réglage du voltage

Aimant

Inducteur
La base cylindrique

F IGURE 1.36 – Schéma du mécanisme de réglage. [86]

Wischke et al. [86] ont développé un récupérateur électromagnétique ajustable dont la fré-
quence de résonance est réglée de manière "semi-passive". La Figure 1.36 montre le schéma
de ce récupérateur. Lorsque la tension de réglage est déconnectée, la fréquence s’éloigne de la
valeur initiale ajustée. Cette variation est importante pour les hautes tensions de contrôle (>
130 V). La charge doit être actualisée périodiquement pour maintenir la fréquence de résonance
souhaitée. Par conséquent, le mécanisme de réglage est défini comme "semi-passif". Donc, la
fréquence ajustée reste constante après la coupure de la tension de commande.

1.6.3 Configuration multimodale linéaire

Transducteurs piézoélectriques
Plusieurs auteurs ont développé les récupérateurs d’énergie à plusieurs degrés de liberté (n
ddl). Ainsi, l’un des modes de vibration du générateur peut être excité lorsque la fréquence
d’excitation se rapproche de la fréquence naturelle associée au mode excité. Si plusieurs modes
de récupération d’énergie sont utilisés, la puissance utile peut être récupérée avec une bande
passante plus large. Cette technique s’appelle "récupération d’énergie multimodale." Pour un
système à deux degrés de liberté, la bande passante peut être définie par la Figure 1.37 :
P (W)

- 3 dB

Bande passante

f (Hz)

F IGURE 1.37 – Définition de la bande passante

Plusieurs études théoriques ont été menées afin d’exploiter les modes d’un corps rigide en

28
 1.6. Techniques d’amélioration de récupération d’énergie

translation ou en rotation [87] ou les systèmes en translation avec plusieurs modes à paramètres
localisés [24, 88] pour récupérer l’énergie multimodale. Toutefois, les récupérateurs d’énergie
multimodale sont habituellement mis en œuvre à travers l’exploitation de plusieurs modes d’une
poutre continue en flexion ou par un réseau des poutres encastrées libres. [5] ont proposé un
système multi-ddl comprenant plusieurs masses attachées sur une poutre encastrée-encastrée
pour avoir une bande passante plus large. La plupart des études publiées dans la littérature
exploitent un récupérateur multimodal avec une configuration de poutre encastrée libre, dans
lequel les deux premiers modes de flexion ont été utilisée. [89] ont modélisé une poutre en
porte-à-faux à deux masses pour la récupération d’énergie large bande. Les deux modes sont
situés à 26 Hz et 174 Hz.
(a) (b)

Amplitude

Poutres encastré-libre Bande passante

avec masse sismique

Accélération Fréquence

F IGURE 1.38 – (a) Filtre passe-bande (b) Fonction de transfert du filtre. [4]

(a) (b)

Couche structurelle
Couche piézocéramique
P (m W /g2 )

Annulation en mode 2
Annulation en mode 1

Surface de
vibration f (Hz)

F IGURE 1.39 – (a) Schéma du récupérateur piézoélectrique en forme L. (b) Réponse en puis-
sance. [90]

Le réseau des poutres développé par Yang et Yang (2009) et Kim et al. [92, 93], est généra-
lement quasi découplé. Chaque poutre en porte-à-faux est considérée comme une sous-structure
du générateur et par conséquent le premier mode de chaque poutre est l’un des modes du dis-
positif de récupération. Shahruz [4] a conçu un récupérateur d’énergie composé de poutres pié-
zoélectriques encastrées libres de différentes longueurs et des masses sismique à leur extrémité
attachés à une base commune (Figure 1.38.a). Ce récupérateur vibre à différentes fréquences
en sélectionnant correctement la longueur et l’extrémité de la masse de chaque poutre ce qui

29
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

Accéléromètre

Ressort amplificateur
Boulons de serrage
Masse amplificateur
Récupérateur
piézoélectrique

Amplificateur
Excitateur
dynamique
Masse

F IGURE 1.40 – Récupérateur d’énergie piézoélectrique avec amplificateur dynamique. [91]

permet de fournir la réponse de tension sur une large gamme de fréquences (Figure 1.38.b).
Cette combinaison des poutres en porte à faux dans un dispositif s’appelle un "filtre mécanique
passe-bande".
Erturk et al. [90] ont développé une poutre piézoélectrique encastrée libre sous forme de
L pour exploiter la récupération d’énergie multimodale, comme illustre la Figure 1.39.a. À
travers un choix adéquat des paramètres, la deuxième fréquence de résonance est environ le
double de la première, comme indique la Figure 1.39.b. Cependant, leur objectif consiste à
éviter le mode qui permet d’annuler la tension. Pour le cas des trois poutres piézoélectriques
combinées en série, le voltage sera annulé pour le deuxième mode de résonance. La modification
de la couche piézoélectrique du premier tronçon permet d’éviter l’annulation du voltage pour
le second mode de résonance. Ainsi, un circuit d’interface plus sophistiqué est nécessaire pour
délivrer l’énergie séparément afin de pas annuler la tension. Arafa et al. [91] ont présenté un
récupérateur d’énergie à 2ddl composé d’une poutre piézoélectrique encastrée libre dans lequel
la masse sismique fonctionne comme un amplificateur dynamique (Figure 1.40).

Transducteurs électromagnétiques

Sari et al. [94] ont développé un récupérateur d’énergie en utilisant l’induction électroma-
gnétique. Le dispositif est composé de 35 poutres encastrées libres de différentes longueurs.

Bobine

Bande fréquentielle effective

utile
Puissance de sortie globale

Poutres en résonance

Sorties de puissance individuelles

F IGURE 1.41 – Générateur développé par [94]

30
 1.6. Techniques d’amélioration de récupération d’énergie

Ce générateur génère une puissance continue de l’ordre de 0,4µW et une tension de l’ordre
de 10 mV, couvrant une bande fréquentielle entre 4.2 et 5 kHz, (Figure 1.41). De même, Yang et
al. [95] ont proposé un récupérateur électromagnétique comprenant plusieurs aimants attachés
sur une poutre encastrée-encastrée pour avoir une bande passante plus large.

Transducteurs piézoélectriques en interaction avec une force magnétique

Tadesse et al. [96] ont présenté un générateur composé d’une poutre encastrée libre intégrée
dans le cadre d’un dispositif de récupération d’énergie hybride. Le récupérateur est composé
d’une poutre en porte à faux avec des patches piézoélectriques collés et un aimant permanent
fixé sur leur extrémité, qui oscille dans une bobine stationnaire fixée au boîtier, comme l’illustre
la Figure 1.42.

Couverture

Poutre encastré-libre

Bobine

Boîtier

Patch piézoélectrique

Aimant

F IGURE 1.42 – Schéma du dispositif de récupération d’énergie multimodale. [96]

Le système électromagnétique génère une puissance de sortie importante pour le premier

mode, tandis que le générateur piézoélectrique n’est efficace que pour le second mode. Cepen-
dant, la première et la seconde fréquence de résonance du dispositif sont éloignées l’une de
l’autre (20 Hz et 300 Hz). La largeur de la bande effective discrète n’est pas utile que lorsque le
spectre de fréquence de la source de vibration est assez large. La taille de la bande passante peut
présenter un autre inconvénient car l’aimant permanent est généralement difficile à réduire.

1.6.4 Configuration non linéaire

Transducteurs piézoélectriques
D’après la littérature, la non-linéarité des récupérateurs d’énergie est considérée à partir du
couplage piézo-électrique non linéaire [97, 98]. Ce couplage non linéaire résulte du processus
de fabrication du matériau piézo-électrique, cette rigidité non linéaire est relativement facile à
réaliser et à contrôler. L’amortissement causé par la piézoélectricité ne peut pas être modélisé
sous la forme d’un amortisseur visqueux et doit être modifiée en ajoutant un terme de cou-
plage. Autrement que l’oscillateur non linéaire du type à Duffing, certains auteurs ont exploité

31
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

la raideur linéaire par morceaux pour augmenter la largeur de bande du récupérateur d’énergie.
L’utilisation d’une butée mécanique est un moyen standard pour réaliser une rigidité linéaire
par morceau [99–101]. La configuration typique du récupérateur d’énergie de vibration com-
posé d’une butée mécanique et d’une rigidité linéaire par morceau (non linéaire) est illustrée
par la Figure 1.43.

Butée

F IGURE 1.43 – Configuration d’un récupérateur d’énergie typique avec stoppeur mécanique
[100].

Transducteurs électromagnétiques

Mann et Sims [1] ont proposé un récupérateur d’énergie électromagnétique en oscillations

non linéaires en raison de la lévitation magnétique. Pour une faible excitation à la base, la ré-
ponse en fréquence (Figure 1.44.a) est similaire à la réponse d’un système linéaire. Néanmoins,
dans le cas d’une excitation élevée, le comportement nonlinéaire est fortement raidissant (Figure
1.44.b). Les deux expériences et leurs analyses théoriques prennent en considération le phéno-
mène de saut proche de la première fréquence de résonance, comme l’indique la Figure 1.44.b.
Toutefois, ce générateur élargit seulement la réponse en fréquence dans une seule direction (le
déplacement de la réponse de crête vers la droite).

(a) (c)
supérieure
Bobine

y
d
(mm/s)
x
(b) f(Hz)
inférieure
Bobine

y d

(mm/s)

f(Hz)
z= A Cos(Ωt)

F IGURE 1.44 – Résultats théoriques (ligne noir) et Résultats expérimentaux avec balayage en
fréquence dont les deux sens ( vers l’avant (points rouges) et inversement (cercles verts) ). [1]

32
 1.7. Conclusion

Transducteurs piézoélectriques en interaction avec une force magnétique

Stanton et al. [102] ont proposé un dispositif monostable pour récupérer l’énergie en utili-
sant l’effet piézoélectrique.

Patch piézoélectrique
Excitation à la base Poutre en polysulfone

t Aimant

F IGURE 1.45 – Schéma du dispositif de récupération d’énergie non-linéaire. [102]

L’appareil est composé d’une poutre piézo-électrique liée à son extrémité à un aimant, ce
qui permet d’avoir une interaction magnétique avec les champs magnétique des aimants fixes de
polarités opposées, comme le montre la Figure 1.45. Le système est modélisé par une équation
électromécanique couplée de Duffing. Le réglage des interactions magnétiques non-linéaires à
travers l’aimant à l’extrémité (Suite au réglage de la distance du gap d), peut produire un com-
portement raidissant ou assouplissant, comme le montre la Figure 1.45, ce qui permet d’élargir
la bande passante fréquentielle d’une manière bidirectionnelle.

1.7 Conclusion
La récupération d’énergie a été développée dans plusieurs études de la littérature depuis
plus qu’une décennie. Elle permet d’utiliser ces générateurs dans de multiples applications in-
téressantes tels que les capteurs sans fil et les appareils électroniques. Dans ce chapitre, nous
avons rappelé d’abord la récupération d’énergie vibratoire à partir de suspensions de véhicules,
des structures de génie civil, des voies de chemin de fer, des vagues d’océan, et à partir des
mouvements humains. De même, nous avons présenté les caractéristiques des transducteurs
piézo-électriques, des transducteurs électromagnétiques et les circuits électroniques de puis-
sance.
L’inconvénient majeur des récupérateurs d’énergie linéaire est leur bande passante étroite,
ce qui limite l’application de ces générateurs linéaires lorsque la source de vibration ambiante
a une fréquence de fonctionnement qui varie d’une manière aléatoire. Nous avons présenté les
sucés récents sur les techniques de récupération d’énergie à large bande. Par exemple, les tech-
niques de réglage manuelle ou automatique de la fréquence de résonance, l’approche multimo-
dale et l’exploitation des non-linéarités. Chaque technique est liée à des conditions spécifiques
d’application. Le bon choix de la technique la plus appropriée pour la récupération d’énergie à
partir des vibrations à large bande fréquentielle, exige une information sur le type et l’ampli-
tude d’excitation et la gamme de variation de la fréquence. Il est encore possible de combiner

33
Chapitre 1. État de l’art : Récupération de l’énergie vibratoire

ces techniques pour avoir une meilleure récupération d’énergie qui peut être utilisée dans des
applications industrielles ainsi que dans la vie quotidienne.
Notre étude sera focalisé par la suite de ce mémoire sur l’amélioration des performances de
récupérateurs d’énergie vibratoires hybrides piézoélectrique-électromagnétique non-linéaire

34
 Chapitre 2

Méthodes de résolution des problèmes de

la dynamique non-linéaire

2.1 Introduction
Généralement un problème de dynamique est modélisé sous une forme mathématique. Les
équations qui en résultent peuvent être linéaires ou non linéaires. La solution exacte de ces équa-
tions ne peut pas être obtenue directement. Pour cela, des méthodes de résolution analytiques,
numériques ainsi que la combinaison entre ces deux types des méthodes ont été développées.
Parmi ces méthodes de résolution, nous citons : la méthode de perturbation à échelles de temps
multiples, la méthode d’intégration temporelle (directe, Shooting,. . .), les méthodes de conti-
nuation et la méthode de la balance harmonique. De plus, pour avoir une solution optimale avec
un minimum de calcul, plusieurs chercheurs ont proposé des études à l’aide des algorithmes
de sensibilité. Ces études conduisant à la réduction des paramètres à optimiser. Les études de
sensibilité peuvent être effectuées a priori (cas déterministe) ou bien a posteriori (cas aléatoire).
L’application des algorithmes d’optimisation peuvent de générer le front Pareto optimal. Ainsi,
le concepteur trouve une bonne souplesse pour choisir la solution qui lui convient le mieux.
Dans ce chapitre, nous commençons par la présentation des méthodes de résolution des équa-
tions différentielles non linéaires . Ensuite, une comparaison entre les différentes méthodes de
résolution non linéaire pour le cas d’un seul ou plusieurs degrés de libertés est effectuée. De
même, les méthodes de sensibilité sont présentées suivie de la stratégie d’optimisation multiob-
jectif.

2.2 Méthode de perturbation à échelles de temps multiples

Dans ce paragraphe, nous décrivons les étapes de la méthode de perturbations à échelles
de temps multiples [103, 104]. L’idée maitresse de cette méthode est de remplacer la variable
temporelle par une suite infinie d’échelles de temps indépendantes. Elle est utile dans une variété
de situations pour extraire la dépendance temporelle des modèles ou des systèmes. Cependant,
les conditions de résolution sont connues et garantissent l’élimination des termes séculaires
pour la première variable rapide T0 = T. Ce qui impose une faible contrainte de résolution et
donne une solution approchée. De plus, la solution devient de plus en plus cohérente lorsqu’on
augmente l’ordre de l’expansion et la contrainte de résolution devient plus importante. Cette

35
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

exigence augmente la difficulté de résolution ce qui limite la liberté de choix des amplitudes des
termes de résonance qui apparaissent à chaque ordre de l’expansion. Si on ne respect pas les
contraintes, la résolution de l’équation peut conduire à des solutions erronés ou des solutions
triviales. Par conséquent, cette méthode est limitée à une catégorie de systèmes dynamiques
comme l’oscillateur harmonique simple avec une conservation de l’énergie. Cette méthode peut
déterminer la dépendance de la solution seulement pour la première variable faible ( T1 = εt ).
La dépendance aux échelles de temps plus élevé ( Tn = εnt , n ≥ 2 ) ne peut pas être déterminée
directement par cette méthode et doit être résolue par le choix des données initiales appropriées
(comme T1 = 0) ou bien en imposant des contraintes supplémentaires .
Pour un oscillateur à un seul degré de liberté forcé, la résolution de l’équation de Duffing
(2.1) par la méthode des échelles multiples passe par les étapes suivantes :

ẍ + ω2 x + εcẋ + εβx3 = εQeiΩt (2.1)

N
On pose : x = ∑ ε j x j (t) ; T j = ε j t ; Ω = ω + εσ. σ est un paramètre de réglage. On se limite
j=0
au développement à l’ordre 1 d’où :

x = x0 (t) + εx1 (t) (2.2)

Lorsqu’on dérive par rapport au temps, on obtient :

d ∂ ∂ ∂
= +ε + ε2 + ... = D0 + εD1 + ε2 D2 + ... (2.3)
dt ∂T0 ∂T1 ∂T2
 
d2 ∂2 2 2 ∂2
dt 2
= ∂T02
+ 2ε ∂T∂0 ∂T1 + ε2 2 ∂T∂0 ∂T2 + ∂T 2 + ...
1
(2.4)
2 + 2εD


= D0 0 D1 + ε2 2D0 D2 + D1 2 + ...
Lorsque nous substituons les équations (2.3) et (2.4) dans l’équation (2.1), nous obtenons :
Ordre 0 :

D0 2 x0 + wm 2 x0 = 0 (2.5)

Ordre 1 :

1
D0 2 x1 + w2 x1 = −2D0 D1 x0 − βx0 3 − cD0 x0 + Qei(wT0 +σT1 ) (2.6)
2
La solution de l’équation à l’ordre 0 est donnée comme suit :

x0 (T0 , T1 ) = Y (T1 )eiwT0 +Y ∗ (T1 )e−iwT0 (2.7)

Avec Y ∗ est le conjugué de Y . Le développement de l’équation (2.7) à l’ordre 1 est donné

comme suit :

36
 2.2. Méthode de perturbation à échelles de temps multiples

3
D0 2 x1 + w2 x1 = −2iw Y ′ (T1 )eiwT0 −Y ∗ ′ (T1 )e−iwT0 − β Y (T1 )eiwT0 +Y ∗ (T1 )e−iwT0


−ciw Y (T1 )eiwT0 −Y ∗ (T1 )e−iwT0 + 12 Qei(wT0 +σT1 )
(2.8)
On garde uniquement les expressions qui dépendent seulement de eiwi T0 qu’on appelle termes
séculaires résonants. L’équation précédente s’écrit comme suit :

1
D0 2 x1 + w2 x1 = −iw 2Y ′ (T1 ) + cY (T1 ) eiwT0 − 3βY (T1 )2Y ∗ (T1 )eiwT0 + QeiσT1 eiwT0 + . . .
2
(2.9)
En annulant les termes séculaires, l’équation (2.9) devient :

1
− iw 2Y ′ (T1 ) + cY (T1 ) − 3βY (T1 )2Y ∗ (T1 ) + QeiσT1 = 0 (2.10)
2
On introduit la forme polaire de l’amplitude complexe :

1
Y (T1 ) = A(T1 )eiψ(T1 ) (2.11)
2
Avec A et ψ respectivement l’amplitude et la phase .

 
1 3 1
− iw A (T1 ) + iψ (T1 )A(T1 ) + c A(T1 ) − βA(T1 )3 + Qei(σT1 −ψ(T1 )) = 0
′ ′
(2.12)
2 8 2

On sépare la partie réelle de la partie complexe, on introduit la phase γ(T1 ) = − (σT1 − ψ(T1 )),
et on obtient :
 ′
 wγ (T1 )A(T1 ) + wσA(T1 ) − 83 βA(T1 )3 + 12 Q cos (γ (T1 )) = 0
(2.13)
 ′ 1 1
−wA (T1 ) − wc 2 A(T1 ) − 2 Q sin (γ (T1 )) = 0
Ce qui conduit à :
 1 Q
′
 A (T1 ) = −c 2 A(T1 ) − 2w sin (γ (T1 ))

  (2.14)
 A(T1 )γ′ (T1 ) = − σA(T1 ) − 3 βA(T1 )3 + Q cos (γ (T1 ))

8w 2w

Ces équations décrivent l’évolution de l’amplitude et la phase en fonction du temps. La

solution périodique de (2.14) correspond à la résolution de cette condition( A′ (T1 ) = γ′ (T1 ) = 0
):
 Q
 −c 21 A(T1 ) − 2w sin (γ (T1 )) = 0
(2.15)
3 Q
βA(T1 )3 + 2w

σA(T1 ) − 8w cos (γ (T1 )) = 0

37
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

Le système d’équation (2.15) est équivalent à :

 Q
 w sin (γ (T1 )) = −cA(T1 )
(2.16)
 Q 3 3
2w cos (γ (T1 )) = −σA(T1 ) + 8w βA(T1 )

À l’ordre 1, l’amplitude A et le paramètre de réglage σ s’écrivent sous une forme paramé-

trique en fonction de la phase γ :

Q
 A = − cw sin (γ)

(2.17)
 σ = 3βQ2 sin2 (γ) + c cot (γ)

8w3 c2 2
Suite à la résolution du système d’équation (2.17), la Figure 2.1 donne la variation de l’am-
plitude A en fonction de la fréquence d’excitation Ω. Cette courbe présente le phénomène de
saut. La portion de la courbe de réponse entre les points A et B est instable et contient deux
solutions bistables.
0.035

0.030

0.025
Amplitude

0.020
A 0.015

0.010


0.005

0.000
0 20 40 60 80
Ω
Pulsation propre

F IGURE 2.1 – Phénomènes du Saut pour la première fréquence de résonance de l’équation

Duffing

Le calcul de la bande passante pour cette configuration non linéaire se fait à partir de -3db
de l’amplitude maximale, comme expliqué sur la Figure 2.2.
0.035

0.030
3 dB f1 f2
0.025
Amplitude

0.020
A 0.015
Bande
passante
0.010

0.005

0.000
0 20 40 60 80
Ω
Pulsation propre

F IGURE 2.2 – Détermination de la bande passante pour un système non-linéaire à 1DDL

L’amplitude critique Ac est l’amplitude d’oscillation au-dessus de laquelle se produit la bi-

stabilité [105] . Ainsi, Ac est l’amplitude de la transition entre le comportement linéaire et le

38
 2.3. Méthodes d’intégration temporelle

comportement non linéaire. Au niveau de l’amplitude critique, la courbe de résonance présente

une pente verticale. De même, la courbe de phase présente également une pente verticale. Ma-
thématiquement, Ac est définie comme étant l’amplitude d’oscillation pour laquelle l’équation
dσ/dγ = 0 et admet une solution unique γc = π/3. Ainsi, la force est réduite comme suit :
√
4 2c3/2 Ω3/2
Q= √ p (2.18)
343 β
L’amplitude Ac critique est obtenue en substituant l’équation (2.18) dans (2.17) au point
γ = π/2 .
s
4 2cΩ
Ac = √ 4
(2.19)
3 3 β
La Figure 2.3 donne la variation de la réponse en fréquence par rapport à l’amplitude har-
monique pour le cas linéaire, le cas critique et le cas non linéaire.

0.025
Non linéaire
B
Critique
Amplitude harmonique

0.02 Linéaire

0.015
B

0.01 Ac

0.005

0
0 20 40 60 80 100
Fréquence d'excitation Ω

F IGURE 2.3 – Réponses forcées en fréquence de l’oscillateur à 1ddl pour les trois configura-
tions : linéaire (Q = 2), critique (Q = 5.4) et non linéaire (Q = 10). Les lignes continues indiquent
les solutions périodiques stables et les lignes pointillées indiquent les solutions périodiques in-
stables.

La résolution par la méthode analytique de perturbation permet de trouver la solution plus

rapidement. Mais cette réponse dépend de l’ordre de résolution. Plus l’ordre augmente, plus
la solution est proche de la solution exacte et devient plus difficile à résoudre. Pour cela dans
la suite, on présente les méthodes d’intégration temporelle ainsi que la méthode de la balance
harmonique implémenté sous Manlab .

2.3 Méthodes d’intégration temporelle

On considère l’équation de Duffing sous sa forme simplifiée :

ẍ + ω2 x + cẋ + βx3 = QeiΩt (2.20)

39
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

Pour simplifier davantage l’équation (2.20), on pose :


y = ẋ
(2.21)
ẏ = −ω2 x − cẋ − βx3 + QeiΩt
 t
Soit : z = x y est un vecteur qui dépend des variables x et y, on écrit l’équation (2.20)
sous sa nouvelle forme :
 T
ż = ẋ ẏ = g(z,t) (2.22)
Pour la résolution d’un cas général, il est impossible de trouver la solution d’une manière
analytique à partir des équations (2.22) décrivant le mouvement d’un système à plusieurs de-
grés de liberté. Pour cela, les chercheurs ont développé des méthodes numériques dont le but
d’approche la solution du problème à des temps discrets t1 , t2 ,..., tn .
Soit ∆t est la différence (tn ˘tn−1 ), qui reste constante pendant le processus d’intégration. Si
la fonction g est continûment différentiable par rapport à t et z sur l’intervalle d’étude, elle a
une solution unique qui satisfait la première condition limite z0 = z(0,t). La première méthode
pour déterminer la solution approchée discrète de (2.22) est de supposer que g est suffisamment
différentiable par rapport à t et z. L’utilisation de la méthode d’approximation d’Euler et à
travers la connaissance de la solution à l’étape n − 1 permet d’approcher cette solution à l’étape
n + 1 de la façon suivante :

zn = zn−1 + ∆t × g(zn−1 ,tn−1 ) (2.23)

Plusieurs méthodes ont été utilisées pour résoudre l’équation différentielle (2.20) ; on cite
par exemple la méthode explicite à plusieurs étapes, la méthode de Newmark et ses algorithmes
associés, la méthode de Runge Kutta et la méthode de Shooting .

2.3.1 Méthode de Runge-Kutta

Dans la stratégie de Runge-Kutta, il est possible de développer une méthode qui correspond
à la précision des ordres plus élevés de la série de Taylor en calculant successivement la fonc-
tion g(z,t) (2.22) en plusieurs points dans l’intervalle de temps. Le calcul des dérivées d’ordre
supérieur est remplacé par des estimations de la fonction en un certain nombre de points. Cette
méthode est appelée la méthode de Runge-Kutta ou encore fonction (ode45) sous Matlab qui
est la plus utilisée dans les applications d’ingénierie. Une description détaillée et la dérivation
de cette méthode est proposée dans [106, 107]. Elle est définie par :

∆t
zn = zn−1 + × (g(zn−1 ,tn−1 ) + g(zn−1 + ∆t × g(zn−1 ,tn−1 ),tn−1 + ∆t)) (2.24)
2
Cette méthode est également connue par la méthode d’Euler améliorée, la méthode trapé-
zoïdale modifiée ou la méthode de Heun. L’une des méthodes de Runge-Kutta la plus utilisée
est le quatrième ordre qui requiert quatre évaluations de la fonction par pas de temps. La mé-
thode explicite de Runge-Kutta est facile à mettre en œuvre. Cependant, elle n’est pas condi-
tionnellement stable. La méthode implicite de Runge-Kutta est plus stable et plus précise que

40
 2.3. Méthodes d’intégration temporelle

la méthode explicite. L’inconvénient des deux méthodes implicite et explicite est la difficulté
d’évaluation des limites d’erreurs accumulées ou reproduites. Un algorithme particulier a été
développé par [108] pour contrôlé et régler l’erreur à chaque pas de calcul .

2.3.2 Méthodes implicite et explicites à plusieurs étapes

Cette méthode est basée sur l’intégration de l’équation différentielle z′ = g(z,t) à partir de
tn−p jusqu’à tn , avec p est un entier positif.
Z tn
zn = zn−p + g(z,t)dt (2.25)
tn−p

Afin de réaliser l’intégration, on peut approcher la fonction g(z,t) en utilisant les différences
finies. Le résultat obtenu dépend de l’ordre d’approximation de g(z,t) et de la valeur de p. Si
l’approximation de g(z,t) comprend la valeur n, le procédé est appelé implicite, il est explicite
dans le cas contraire. Les méthodes implicites sont plus précises et stables que les méthodes
explicites. Mais, elles sont plus difficiles à utiliser, car zn ne peut pas être résolue de manière
explicite et un processus d’itération est nécessaire.

2.3.3 La Méthode de Newmark

Newmark a proposé un algorithme qui permet de résoudre les problèmes de dynamique des
structures [109] . Cette méthode est fondée sur les interpolations des positions, des vitesses, et
des accélérations de l’étape n − 1 à l’étape n :
(
ẋn = ẋn−1 + ∆t [(1 − γ)ẍn−1 + γẍn ]
2 (2.26)
xn = xn−1 + ∆t ẋn−1 + ∆t2 [(1 − 2β)ẍn−1 + 2βẍn ]

x, ẋ, et ẍ sont respectivement le vecteur position, vitesse, et accélération à l’instant n. La

méthode est implicite et la stabilité est garantie si : 2β ≥ γ ≥ 1/2 .
Ce cas correspond à l’hypothèse selon laquelle l’accélération est constante sur l’intervalle
de temps [tn , tn+1 ], et égale à (ẍn−1 + ẍn ) / 2. Ce procédé est également connu comme le procédé
d’accélération moyenne. Comme pour les méthodes à plusieurs étapes, l’algorithme implicite
des équations (2.26) peut être utilisé dans un modèle prédicteur-correcteur.
Les interpolations de (2.26) sont directement introduits dans les équations de mouvement
qui peuvent être linéaires ou non linéaires en fonction du type de problème. L’équation algé-
brique peut être résolue en calculant ẍn et ẋn en fonction de xn−1 , ẋn−1 , ẍn−1 et xn . L’équation
(2.26) peut être écrite comme suit :
  
 ẍn = 1 2 (xn − xn−1 ) − 1 ẋn−1 − 1 − 1 ẍn−1
β∆t β∆t  2β  (2.27)
 ẋn = γ (xn − xn−1 ) − γ − 1 ẋn−1 − γ − 1 ∆t ẍn−1
β∆t β 2β

41
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

2.3.4 La Méthode de Shooting

En utilisant la méthode de Shooting, le mouvement transitoire précédant le régime établi
n’est pas calculé, ce qui permet de diminuer le temps de calcul. Pour cela, la méthode de Shoo-
ting est plus efficace en terme de gain de temps de calcul. La solution du système dynamique
 T
pour les conditions initiales z0 = x0 y0 est écrit comme suit z0 = z(z0 , 0). z(z,t) est une
solution périodique si z(z,t) = z(z,t + T ), avec T la période . Le calcul du système dynamique
est effectué pour déterminer les solutions périodiques des équations non-linéaires de mouve-
ment (2.20). Dans ce contexte, la méthode Shooting est une technique utilisée par plusieurs
chercheurs [110–113]. Elle permet la résolution numérique du problème aux valeurs limites
définies par la condition de périodicité suivante :

H(z, T ) = z(z, T ) − z (2.28)

H(z, T ) = z(z, T ) − z est appelée la fonction de Shooting . Elle représente la différence entre
les conditions initiales et la réponse du système à l’instant T.
À partir de la condition initiale z0 , la fonction f (z(0) ,t) peut être calculée par la méthode
d’intégration pour une période T0 . La méthode d’itération de Newton-Raphson est utilisée pour
corriger l’estimation initiale et converger vers la solution réelle.

H(z(0) + ∆z(0) , T (0) + ∆T (0) ) = 0 (2.29)

Les corrections ∆z(0) et ∆T (0) se retrouvent en étendant la fonction non linéaire en série de
Taylor et en négligeant les termes d’ordre supérieur.

∂H(z(0) , T (0) ) (0) ∂H(z(0) , T (0) ) (0)

H(z(0) , T (0) ) + ∆z + ∆T = 0 (2.30)
∂z ∂T
Le vecteur z et la période T caractérisant la solution périodique sont calculés par la procé-
dure itérative suivante :
 (k+1)
z = z(k) + ∆z(k)
(k+1) (2.31)
T = T (k) + ∆T (k)
Avec :

∂H(z(k) , T (k) ) (k) ∂H(z(k) , T (k) ) (k)

H(z(k) , T (k) ) + ∆z + ∆T = 0 (2.32)
∂z ∂T
La convergence est atteinte lorsque H(z, T ) ≈ 0. Au voisinage de la solution, la convergence
est rapide . Cependant, la convergence est garantie uniquement lorsque l’estimation est proche
de la solution. Chaque itération de la méthode de Shooting implique l’intégration des équations
du mouvement pour trouver le résidu actuelle H(z(k) , T (k) ) = zM (k) (z(k) , T (k) ) − z(k) . Comme
le montre l’équation (2.32), la méthode de Shooting exige également l’évaluation des dérivées
partielles de H(z0 , T ) = zM (z0 , T ) − z0 , ce qui permet d’écrire l’équation suivante :

 ∂H(z0 ,T ) = ∂zM (z0 ,t) = g(z0 , T )
∂T ∂t t=T (2.33)
 ∂H(z0 ,T ) = ∂zM (z0 ,t) − [I]
∂z0 ∂z0 t=T

42
 2.4. Méthode de la balance harmonique et méthode asymptotique numérique

Avec I la matrice d’identité. La matrice Jacobienne représente la variation de la solution

zM (t, z0 ) lorsque la condition initiale z0 est perturbée. Elle peut être évaluée par une analyse
numérique des différences finies en perturbant successivement chacune des conditions initiales
et en intégrant l’équation de mouvement .
L’analyse de stabilité peut être calculée par l’algorithme de Shooting. La matrice ΦT d’une
orbite périodique zM (z0 ,t) pour une période T est définie par la matrice Jacobienne suivante :

∂zM (z0 ,t)

ΦT (z0 ) = (2.34)
∂z0 t=T
La perturbation des conditions initiales par le vecteur ∆z0 est d’étendre la solution perturbée
zM (z0 ,t) par la série de Taylor.

∆z(T ) = ΦT (z0 )∆z0 + O(k∆zk2 ) (2.35)

Avec : ∆z(T ) = zM (z0 + ∆z0 , T ) − zM (z0 , T )
La matrice ΦT donne la variation de la solution du premier ordre pour une période T . Après
p périodes, on a :

∆z(pT ) = (ΦT (z0 )) p ∆z0 + O(k∆zk2 ) (2.36)

La stabilité de la solution périodique calculée par la méthode de Shooting est étudiée en cal-
culant les valeurs propres de la matrice ΦT . Ces valeurs propres s’appellent les multiplicateurs
de Floquet et donnent une variation exponentielle de la perturbation de la matrice de monodro-
mie ΦT . Si les multiplicateurs de Floquet ont différentes amplitudes, le système dynamique est
instable sinon le système dynamique est stable.
La méthode de Shooting et l’étude de stabilité ont été programmées sous Matlab. Pour
l’appliquer, l’utilisateur doit programmer la fonction g de l’équation (2.22).

2.4 Méthode de la balance harmonique et méthode asymp-

totique numérique
La méthode de la balance harmonique (HBM) est généralement utilisée pour le calcul de la
solution périodique. Elle consiste à trouver une solution sous la forme d’une série de Fourier.
De cette manière, les équations différentielles non linéaires sont transformés en un système
algébrique non-linéaire. Cependant, lorsque les non-linéarités sont complexes, la dérivation du
système algébrique devient très complexe. D’autres méthodes ont été proposées pour résoudre
ce problème , telles que la méthode de la balance harmonique incrémentale (IHBM) [114] ou
la méthode de la balance harmonique alternative (AFT) [115], mais elles demandent un temps
très important pour le calcul de la solution.
Cochelin et al. [116] ont proposé une autre stratégie d’application de la méthode HBM
classique avec un grand nombre d’harmoniques. L’idée de base consiste à reformuler le système
d’origine dans un nouveau système où les non-linéarités sont des polynômes quadratiques. Cela
conduit à un système non linéaire quadratique à l’application de la méthode HBM est plus
simple.

43
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

De plus, la transformation quadratique permet d’utiliser la méthode asymptotique numé-

rique (MAN). La méthode MAN présente plusieurs avantages : elle fournit des solutions conti-
nues, la continuité est très robuste et le contrôle de la longueur de l’étape est automatique
et toujours optimale [117–120] . Cette méthode est détaillée dans les travaux de Cochelin et
al [116] .

2.4.1 Transformation quadratique

Soit le système d’équation suivant :
 
ż = ẋ ẏ = g(z,t) (2.37)
La formulation du système d’origine (2.37) dans un nouveau système (2.38) permet de sup-
primer les non-linéarités. Le nouveau système quadratique contient à la fois les équations dif-
férentielles et les équations algébriques.

m(ż) = c + l(z) + q(z, z) (2.38)

Avec c le vecteur constant, l(.) le vecteur linéaire et q(., .) le vecteur quadratique.

2.4.2 Application de HBM

Le principe de base de la méthode de la balance harmonique consiste à décomposer z(t)
sous la forme d’une série de Fourier :
H H
z(t) = z0 + ∑ zc,i cos(iwt) + ∑ zs,i sin(iwt) (2.39)
i=1 i=1

Les composants de la série de Fourier sont données par le vecteur U de taille (2H + 1)n,
avec n le nombre d’équations du système (2.39).
 
U = zt0 , ztc,1 , zts,1 , ztc,2 , zts,2 , ..., ztc,H , zts,H (2.40)
On introduit l’équation (2.39) dans le système d’équations (2.38), on rassemble les termes
de même indice harmonique et on néglige les harmoniques d’ordre supérieur. Ce qui permet
d’obtenir un système d’équations de taille (2H + 1)n :

ωM1 (U) = C1 + L1 (U) + Q1 (U,U) (2.41)

Les nouveaux opérateurs M1 (.), C1 , L1 (.), et Q1 (., .) dépendent des opérateurs m(.), c, l(.)
et q(., .) .

2.4.3 Continuation par la Méthode Asymptotique Numérique (MAN)

Cette méthode permet la résolution de l’équation algébrique suivante :

R(U) = 0 (2.42)

44
 2.4. Méthode de la balance harmonique et méthode asymptotique numérique

Avec R ∈ IRN , U ∈ IRN et N = (2H + 1)n + 1. Pour appliquer la méthode MAN, l’équation
(2.42) est réécrite comme suit :

R(U, Ω) = C1 + L1 (U) + Q1 (U,U) − wM1 (U) = 0 (2.43)

En supposant que solution régulière (U0 , w0 ) de l’équation (2.42) est connue, la branche de
la solution est représentée comme un développement en série de puissance (tronquée à l’ordre
N) par rapport au paramètre a [120]

U(a) = U0 + aU1 + a2U2 + ... + aN UN

(2.44)
w(a) = w0 + aw1 + a2 w2 + ... + aN wN
Le paramètre de la longueur de pseudo-arc est exprimé sous la forme suivante [118] :

a = U1 (U −U0 )T + w1 (w − w0 ) (2.45)
Avec (U1 , w1 ) est le vecteur tangent à (U0 , w0 ). L’introduction du développement de l’équa-
tion (2.44) dans (2.43) et (2.45) et en gardant les termes de puissance jusqu’à l’ordre N, conduit
à:

R(a) = R0 + aR1 + a2 R2 + ... + aN RN = 0 (2.46)

Assimilant les termes (Ri(1≤i≤N) ) à zéro permet de transformer le système non-linéaire
(2.42) en une succession de N systèmes linéaires de (Neq ) équations, qui sont ensuite résolues
par récurrence afin d’obtenir Ui et wi (1 ≤ i ≤ N).
Cette procédure est très efficace du point de vue du calcul puisque tous les systèmes linéaires
partagent la même matrice jacobienne de R évaluée à (U0 , w0 ). De plus, le domaine de validité
de amax de la série peut être estimé a priori par :
  1
ε N+1
amax = (2.47)
RN+1
Avec ε un paramètre de tolérance définie par l’utilisateur. Ainsi, une partie de la branche de
solution est obtenue en suivant l’équation (2.44) jusqu’à atteindre a = amax . Ce point final est
ensuite utilisé comme un nouveau point de départ (U0 , w0 ) et la prochaine partie de la branche
de solution est obtenue en redémarrant le processus de poursuite. En conséquence, la longueur
de pas est naturellement adaptative et optimale [119] et la poursuite est très robuste.

2.4.4 Programmation sous MANLAB

MANLAB [121, 122] est un logiciel interactif ouvert entre la méthode de continuation,
l’analyse de bifurcation du système algébrique et la méthode asymptotique numérique (MAN).
Il possède une interface graphique pour l’utilisateur (GUI) qui contient des boutons, des entrées
en ligne et des fenêtres graphiques pour générer, visualiser et analyser le diagramme de bifur-
cation et la solution du système résolu. L’utilisateur donne trois vecteurs : le vecteur constant
(L0 ), le vecteur linéaire (L) et le vecteur quadratique (Q).

45
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

2.5 Application
2.5.1 Oscillateur de Duffing forcé
Soit l’équation de Duffing (2.48) du système à 1DDL (Figure 2.4) :

ü + cu̇ + Ω2 u + βu3 = Fcos(ωt) (2.48)

2  c
F  F0 cos( wt )

F IGURE 2.4 – Système dynamique à un seul degré à non linéarité du Duffing

Avec :


 c = 9;
Ω = 33;

(2.49)

 F = 10;
β = 3.6 ∗ 106 ;


Nous réécrivons l’équation du Duffing comme un système quadratique du premier ordre

ODE.

 u̇ = +v
v̇ = Fcos(ωt) − Ω2 u − cv − βuw (2.50)

0 = 0+w−u 2

Nous utilisons la formulation suivante pour appliquer la méthode asymptotique numérique

(MAN) :

m(u̇) = c + l(u) + q(u, u) (2.51)

Avec : l (u) l’opérateur linéaire, q (u, u) l’opérateur quadratique et u (t) = [u, v, w] On
cherche les solutions périodiques (H harmoniques) qui peuvent être écrites comme suit :

u(t) =u0 +u1c cos(ωt)+u1s sin(ωt)+u2c cos(2ωt)+u2s sin(2ωt)+...

(2.52)
...+uHc cos(Hωt)+uHs sin(Hωt).
La méthode de la balance harmonique HBM conduit à un système d’équations algébriques
de taille Neq (2H + 1) écrit sous cette forme :

C + L(U)−ωM(U) + Q(U, U) = 0 (2.53)

46
 2.5. Application

Avec Neq = 3 est le nombre de d’équations du système quadratique et U = [u0 u1c u1s u2c u2s ...uHs ,ω]
La Figure 2.5 montre l’effet de l’ajout du terme de Duffing β dans la résolution de l’équation
différentielle (2.5) :

β = 3.6 106
0.03 β =0

Amplitude harmonique
B p = 11 Hz B
0.02

0.01
B p = 14 Hz

0
10 20 30 40 50 60
Ω

F IGURE 2.5 – Effet de l’ajout du terme non linéaire de Duffing β dans le cas d’un oscillateur à
1DDL

Si on néglige le terme de Duffing, les résultats linéaires sont loin des résultats réels lorsque
la force d’excitation est importante.

2.5.2 Deux Oscillateurs non linéaire couplés et forcés

Soit l’équation de Duffing (2.54) du système à deux degrés de liberté( 2.6) :
  
ü 1 + µ 1 ( u̇1 − u̇ 2 ) − µ u̇ 2 + η (u 1 − u 2 ) + η1 u1

 2 2 + λ(u − u )3 − λ u 3 = Y0 w2 cos(ωt)
u u


 +α(u 1 − 2 ) − α1 1 1 2 1 1

  (2.54)

 ü 2 + µ 2 ( u̇2 − u̇ 1 ) − µu̇ 1 + η (u2 − u 1 ) + η2 u2
= Y0 w2 cos(ωt)


+α(u2 − u1 )2 − α2 u2 2 + λ(u2 − u1 )3 − λ2 u2 3


Avec :


 µ = 1.6 µ1 = 17.9 µ2 = 6.375
η = 600 η1 = 1900 η2 = 675

(2.55)

 α = 60 × 103 α1 = 191 × 103 α2 = 7.5 × 103
λ = 53 × 105 λ1 = 169 × 105 λ2 = 6.6 × 105


Les équations (2.54) peuvent être écrites sous la forme simplifiée suivantes :

ż = g(t, z, w2 ) (2.56)
Où z est un vecteur inconnu, g est une fonction périodique de t et w est un paramètre réel.
Le point essentiel de cette méthode réside dans la formulation quadratique de l’équation (2.54)
par l’introduction de l’ensemble des variables auxiliaires (Équation (2.57)) :

z1 = v̇1 z2 = v̇2 w1 = v̇21

w2 = v̇22 w12 = v̇1 v̇2 (2.57)
r1 = w r2 = Y0 cos(wt) r3 = w2
Équation (2.54) est écrite sous sa forme matricielle suivante :

47
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

         
v̇1 0 z1 0 0

 v̇2  
  0  
  z2  
  0  
  0 


 ż1  
  0  
  Ul1  
  0  
  Uq1 


 ż2  
  0  
  Ul2  
  0  
  Uq2 


 0 =
  0 +
  −w1 +
  0 +
  v21 


 0  
  0  
  −w2  
  0  
  v22 
 (2.58)

 0  
  0  
  −r1  
  w  
  0 

 0   Y0 cos(wt)   −r2   0   0 
0 0 −r3 0 r12

m(Ż) = c(t, w) + l(w) + wlc1 + q(Z, Z)

2  2 , 2 
M2

 , 1 2
M1

1 1 , 1  Y  Y0 cos( wt )

F IGURE 2.6 – Système dynamique à deux degrés de liberté à non linéarité du Duffing

Avec :



 Ul1 = µ1 (z1 − z2 ) − µz2 + η (u1 − u2 ) + η1 u1
Ul2 = µ2 (z2 − z1 ) − µz1 + η
(u2 − u1 ) + η2 u2


 Uq1 = α u1 2 + u2 2 − 2u2 u1
− α1 u1 2 + λ (u1 w1 − u2 w2 + 3u1 w2 − 3u2 w1 ) − λ1 u1 w1
Uq2 = α u1 2 + u2 2 − 2u2 u1 − α2 u2 2 + λ (u2 w2 − u1 w1 + 3u2 w1 − 3u1 w2 ) − λ2 u2 w2

(2.59)
 T
Où : Z = v1 v2 z1 z2 w1 w2 w12 r1 r2 r3 est un vecteur de dimension Neq=
10 ; c(t,w) et l(w) sont des vecteurs constants ; m(Ż) et l(Z) sont les vecteurs linéaires et q(Z,Z)
est un vecteur quadratique. L’application de la méthode de la balance harmonique HBM à
l’équation (2.58) peut décomposer l’ensemble des solutions Z(t) en une série de Fourier tron-
quée comme suit :
H H
Z(t) = Z0 + ∑ Zc,k cos(kwt) + ∑ Zs,k sin(kwt) (2.60)
k=1 k=1
Le vecteur U, de taille (2H + 1) Neq, permet d’assembler les composants de la série de
Fourier :

T T
 
U = Z0T + Zc,1
T T
+ Zs,1 T
+ Zc,2 T
+ Zs,2 T
+ Zc,3 T
+ Zs,3 T
+ ...... + Zc,H + Zs,H (2.61)

48
 2.5. Application

En substituant l’équation (2.61) dans (2.58), et après sommation des termes de même har-
monique de plus on néglige l’ordre le plus élevé, on obtient le système suivant :

ΩM(U) = C + L(U) + Q(U,U) (2.62)

Avec M(.), C , L(.) et Q(.,.) sont les opérateurs qui dépendent des vecteurs m(.), l(.), c et q(.,.)
comme il a défini [116] Nous résolvons le système algébrique obtenu en utilisant la technique
de continuation. Pour appliquer la méthode MAN, l’équation (2.54) devient :

R(U, w) = C + L(U) + Q(U,U) − wM(U) = 0 (2.63)

La Figure 2.7 montre l’effet des termes non linéaires β dans la solution (2.5) :

20
u1 // Coefficient non linéaire non nul
u2 // Coefficient non linéaire non nul
Amplitude harmonique

15 u1 // Coefficient non linéaire nul

u2 // Coefficient non linéaire nul

10

0
0 2 4 6 8 10 12
f(Hz)
F IGURE 2.7 – Effet des termes non linéaire dans le cas de deux oscillateurs dynamiques couplés

Si on néglige les termes non linéaires, les résultats linéaires sont loin des résultats réels
lorsque la force d’excitation est importante.
La Figure donne l’influence de la localisation des modes [123] suite à une perturbation du
premier ou du deuxième mode.
-Dans le cas où les deux oscillateurs sont identiques on a η1 = η2 = 600. La Figure 2.8
illustre la variation des deux pulsations propre ω1 et ω2 suite à une perturbation du couplage η
entre les deux oscillateurs.
-Pour le cas ou les deux oscillateurs sont légèrement perturbé on a η1 = 600 et η2 = 500.
La Figure 2.9 donne la variation de deux modes propre w1 et w2 suite à une perturbation du
couplage η entre les deux oscillateurs.
Pour un faible couplage entre les deux oscillateurs, les deux modes se croisent. Mais lorsque
les deux oscillateurs sont légèrement perturbés , les deux modes ne se croisent pas. On conclut
que la localisation des modes et des valeurs propres se produit pour un faible couplage η entre
les oscillateurs.
Plusieurs auteurs ont proposé de faire une étude de sensibilité ou une étude d’optimisation
pour améliorer les paramètres de localisation des modes et d’améliorer les performances de

49
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

27
wȋ”ƒ†Ȁ•Ȍ 26
25
24 w1
w2
23
22
21
-50 0 50
Η
F IGURE 2.8 – Étude de localisation des modes pour deux oscillateurs identiques

27
26
25
wȋ”ƒ†Ȁ•Ȍ

24
23 w1

22 w2

21
20
-50 0 50
Η
F IGURE 2.9 – Localisation des modes pour deux oscillateurs légèrement perturbés

l’oscillateur. Pour cela, dans la suite on présente une étude bibliographique sur l’analyse de
sensibilité et d’optimisation.

2.6 Analyse de sensibilité

L’estimation des paramètres est une étape importante dans la construction de modèles mé-
caniques. Le comportement du modèle est fortement dépendant des paramètres et si ces para-
mètres sont incertains, les conclusions tirées à la sortie du modèle doivent tenir compte de ces
incertitudes. L’analyse de sensibilité permet d’étudier les effets de perturbation du système et
d’identifier les paramètres importants pour le contrôle du comportement du système. L’utilisa-
tion de l’analyse de sensibilité est établie dans la modélisation mathématique dans de nombreux
domaines. Parmi les types d’analyse de sensibilité les plus connus nous citons l’analyse de sen-
sibilité locale et l’analyse de sensibilité globale.

50
 2.6. Analyse de sensibilité

2.6.1 Analyse de sensibilité locale

Pour un modèle d’équations différentielles général :
 t
ż = ẋ ẏ = g(z,t, k) (2.64)
Où k désigne le m-vecteur des paramètres de conception du système. Une légère modifica-
tion des paramètres de conception est exprimée comme un développement en série de Taylor
comme suit :
m
∂zi 1 m m ∂2 zi
zi (t, k + ∆k) = zi (t, k) + ∑ ∆k j + ∑ ∑ ∆kl ∆k j + ... (2.65)
j=1 ∂k j 2 l=1 j=1 ∂kl ∂k j
La dérivé partielle ∂yi /∂k j est connue sous le nom de coefficient de sensibilité
 locale de
premier ordre et permet de construire la matrice de sensibilité S(t) = si j = ∂yi /∂k j . si j
décrit la variation de la ième variable de sortie à l’instant t suite à un petit changement du
paramètre j autour de sa valeur nominale.
Le trajet conceptuel le plus simple pour calculer les sensibilités locales est la méthode in-
directe ou des différences finies. En utilisant cette méthode, le modèle est résolu pour certains
points de paramètres choisis k j + ∆k j alors que les autres paramètres sont maintenus à leurs
valeurs nominales. La sensibilité est calculée en utilisant l’approximation suivante :

zi (k j + ∆k j ,t) − zi (k j ,t)
si j (t) ≈ (2.66)
∆k j
La méthode indirecte nécessite au moins m + 1 résolutions du problème. Pour les modèles
avec un grand nombre de paramètres, le calcul devient intensif et le temps de calcul devient
long. L’utilisation de l’approche indirecte pour les différences finies suppose une linéarité locale
autour du point de paramètre nominale. Si le pas est trop grand, cette hypothèse n’est pas valide.
Inversement, si la taille de pas est trop petite, la différence entre les solutions est perturbée et les
erreurs numériques deviennent un problème. Saltelli et al [124] ont rapporté que la recherche
de la meilleure solution est un processus d’essais et d’erreurs et De Pauw et al [125] ont évalué
la qualité des coefficients de sensibilité .
Les équations du modèle (2.64) sont différenciées par rapport au paramètre k j pour donner
le système d’équations différentielles de sensibilité suivant :

d ∂z ∂g ∂z ∂g
= + (2.67)
dt ∂k j ∂z ∂k j ∂k j
Il y a plusieurs méthodes pour déterminer la sensibilité. Parmi les plus connues, on peut
citer la méthode directe découplée [124, 126] .
Les techniques d’analyse de sensibilité locale ont été appliquées à certains modèles pour
analyser leur comportement en fonction du temps et identifier les paramètres importants. Dans
un premier temps, elles étudient le comportement du modèle pour une région limitée autour des
paramètres nominaux. Dans un second temps, les techniques locales ne tiennent compte que
d’un seul changement de paramètre à la fois. Dans les systèmes dynamiques, les interactions
entre les paramètres de conception jouent un rôle primordial, ce qui constitue un inconvénient
majeur pour cette méthode locale. Pour s’affranchir de ce problème, on fait recours à la méthode

51
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

d’analyse de sensibilité globale .

2.6.2 Analyse de sensibilité globale

L’analyse de sensibilité globale basée sur la simulation de Monte Carlo (MC) implique un
échantillonnage aléatoire des paramètres d’entrées du modèle et la construction d’une distri-
bution de probabilité empirique résultant des paramètres de sortie. L’approche de Monte Carlo
MC exige que toutes les entrées et les sorties soient des valeurs scalaires si l’incertitude d’une
variable est caractérisée par une fonction de distribution de probabilité (PDF). Le facteur d’en-
tré est utilisé pour décrire les variables scalaires aléatoires qui sont utilisées pour caractériser
l’incertitude des données d’entrées et les paramètres du modèle [125], des conditions initiales
et aux limites, etc. Ce terme est équivalent à une entrée de modèle spatialement localisé.
Les fonctions de distribution de probabilité (PDF) de sortie du modèle sont utilisées pour
déterminer les incertitudes, le niveau d’erreur, ou de déterminer la probabilité de dépassement
de la valeur limite [127]. La génération des échantillons de facteurs d’entrée (PDF) est ob-
tenue en utilisant différentes méthodes d’échantillonnage : simples , aléatoires ou stratifiés.
L’échantillonnage de la méthode "hypercube latin" est utilisé par [128, 129] , des séquences
quasi aléatoires [130], test de sensibilité de l’amplitude de Fourier [131], et les modèles d’équi-
libre aléatoires [132]. Les méthodes de sensibilité globale sont choisies en fonction de : l’ob-
jectif d’analyse, le nombre de facteurs d’entré incertains, le degré de régularité du modèle et le
temps de calcul (CPU) [133–135].
L’analyse de sensibilité globale est basée sur les méthodes de projection [136, 137], ou bien
sur la méthode de régression [124, 133] ou bien sur la variance [134, 135].
Les méthodes de criblage, comme la méthode de Morris fournissent des mesures qualitatives
de la sensibilité. Si le modèle est coûteux en temps (CPU), l’application de techniques globales
est non réalisable. De plus, [137] a montré que le procédé pourrait être appliqué à un grand
nombre de facteurs. La sélection des facteurs d’incertitudes est une étape importante [138]. En
effet, l’impact relatif d’un facteur d’incertitude sur la variation du critère de performance est
sous-estimé dans un premier temps et il est réglé sur une valeur a priori. L’estimation de la
variation du critère obtenu serait alors erronée. La sous-estimation de l’influence des facteurs
en utilisant la méthode de Morris est due à ces raisons. Tout d’abord, la méthode de Morris
est basée sur des choix arbitraires. Par exemple, le nombre de variation pour chaque facteur est
fixé a priori. De plus, le procédé de criblage nécessite un nombre limité de calculs et les fac-
teurs constants sont aussi choisis arbitrairement. De même, l’évaluation du critère de sensibilité
avec différentes facteurs d’incertitude induit la robustesse des résultats mais elle est difficile
à prédire. Généralement, la méthode de Morris est utilisée sous sa forme originale, basée sur
l’échantillonnage aléatoire [134].

2.7 Optimisation multi-objectif

Le problème d’optimisation multi-objectif se compose d’un ensemble de fonctions objectif à
maximiser ou à minimiser. L’ensemble des résultats, tenant compte des contraintes du problème,
est l’espace de conception. Le problème d’optimisation multi-objectif est défini comme suit :

52
 2.8. Conclusion

min(F(x))
 = (F1 (x), F2 (x), ..., Fn (x))
gi (x) = 0, j = 1, ..., m (2.68)
hk (x) ≤ 0, k = 1, ..., p
Les deux buts d’optimisation multi-objectifs [139] sont : (i) La convergence des solutions
Pareto optimales et (ii) le maintien de l’ensemble des solutions Pareto optimales. Les deux
buts sont indépendants l’un de l’autre et l’algorithme d’optimisation doit avoir les propriétés
d’atteindre ces deux objectifs. Selon [139], il y a deux étapes définies dans le but de trouver la
meilleure solution :
- Trouver un compromis optimal entre des multiples solutions .
- Choisir l’une des solutions obtenues en utilisant des informations au niveau supérieur.
La solution idéale est de trouver un compromis entre la répartition de l’ensemble des solu-
tions, puis d’appliquer les préférences. Dans la plupart des algorithmes d’optimisation multi-
objectif la notion de dominance est utilisée pour comparer deux solutions. Une solution est
dominante, si les deux conditions suivantes sont remplies :
- La solution est mauvaise par rapport aux autres solutions dans tous les objectifs .
- La solution est la meilleure par rapport aux autres solutions dans au moins un des objectifs.
Les algorithmes génétiques de type NSGA (Non-dominated Sorting Genetic Algorithm )
ont une tailles de population supérieur à 1. Chaque individu de la population représente une
solution unique, et ces algorithmes génétiques sont adaptés pour générer la solution optimale
définie dans les problèmes d’optimisation multi-objectifs. Selon [140] , L’algorithme NSGA a
trois propriétés :
- Il utilise le principe sélectif .
- Il est fondé sur la diversité explicite des outils de conservation .
- Il accentue sur les solutions non-dominées.
L’algorithme NSGA [141] est utilisé pour résoudre plusieurs fonctions objectif simultané-
ment. Une version améliorée (NSGA-II), permet de remédier aux inconvénients de l’algorithme
NSGA et qui sont : la grande complexité de calcul du tri non-dominé, l’absence de sélection, et
la nécessité de spécifier le paramètre de répartition. Pour obtenir des solutions Pareto optimales
par NSGA II plus efficaces, une augmentation du nombre de générations est nécessaire.

2.8 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté quelques méthodes de résolution des équations diffé-
rentielles non-linéaires. Ces méthodes ont été appliquées sur des systèmes dynamiques à 1 ddl
ou 2 ddl. La résolution par la méthode d’intégration temporelle (ODE45) ou la méthode de réso-
lution numérique Manlab donne des résultats proches des résultats de références. Par contre, la
résolution par la méthode de perturbations à échelles multiples donne des résultat différents par
rapport aux deux autres méthodes (la méthode d’intégration temporelle (ODE45) ou la méthode
de résolution numérique Manlab) suite à l’erreur de résolution. Cette erreur est due à la limita-
tion à l’ordre 1. Si cet ordre augmente, la résolution par cette méthode devient plus difficile pour
cela dans les chapitres suivant on choisi la méthode de résolution numérique Manlab comme
méthode de résolution non linéaire de référence . De plus, des méthodes de sensibilité globale,
telle que la méthode de Morris, sont plus adaptées pour réduire les paramètres de calcul ont été

53
Chapitre 2. Méthodes de résolution des problèmes de la dynamique non-linéaire

présentées. Les algorithmes génétiques de type NSGA et NSGA II ont été rappelés pour la réso-
lution des problèmes d’optimisation multi-objectif. Ces outils analytiques et numériques seront
utilisés dans le reste de ce travail pour résoudre des problèmes de dynamique non linéaires.

54
 Chapitre 3

Réseaux d’aimants en lévitation avec cou-

plage magnétique

3.1 Introduction
Plusieurs travaux ont été présentés dans le premier chapitre sur les récupérateurs linéaires
classiques, les récupérateurs multimodales et non-linéaires. Dans ce cadre, nous proposons une
approche de récupération d’énergie basée sur le couplage d’un réseau d’aimants en lévitation
magnétique. Cette approche combine les avantages combinés des non-linéarités et des interac-
tions modales.
L’idée de base consiste essentiellement à élargir la bande passante et à augmenter la puis-
sance récupérable. Les équations de mouvement non-linéaires couplées sont résolues en utili-
sant la méthode de la balance harmonique (HBM) associé à la méthode asymptotique numérique
(ANM) [116].
Ensuite, pour améliorer les performances de récupération d’énergie en terme de bande pas-
sante et de puissance récupérable, nous avons introduit une procédure d’optimisation multi-
objectifs à l’aide de l’algorithme NSGA-II [140]. Des comparaisons par rapports à l’état de
l’art ont été faites entre les récupérateurs d’énergie découplés avec un seul aimant en lévita-
tion, avec deux aimants et avec trois aimants couplés en lévitation afin de montrer les hautes
performances de la stratégie de récupération d’énergie vibratoire proposée.

3.2 Modélisation du système dynamique

3.2.1 Description du générateur proposé
Mann et Sims ont proposé un récupérateur d’énergie de vibration composé d’un seul aimant
en lévitation [1]. Dans ce contexte, nous avons proposé un générateur composé de plusieurs
aimants en lévitation magnétique. En profitant des interactions modales et des non-linéarités
magnétiques, la bande passante et la puissance récupérable peuvent être significativement amé-
liorées.
La Figure 3.1 illustre le générateur proposé. Il est composé de n + 2 aimants Mi avec
i ∈ [0, n + 1]. Les aimants M0 et Mn+1 sont fixés dans un tube en Téflon tandis que les aimants
M1 , M2 ... Mn−1 et Mn sont libres à l’intérieur de ce tube. Tous les aimants sont placés verti-

55
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

calement de manière ce que toutes les surfaces opposées présentent le même pôle magnétique.
Dans chaque zone qui sépare deux aimants adjacents, une bobine est placée verticalement pour
effectuer la transduction électromagnétique.

S M n+1
N

g
N
S
%RELQH N°j+1

S
N Mj
%RELQH N°j
xj
N
S

x S M0
N

F IGURE 3.1 – Générateur électromagnétique composé d’un réseau d’aimant en lévitation ma-
gnétique. [142]

3.2.2 Force de lévitation magnétique

La Figure 3.1 illustre l’aimant (M j ) soumis à plusieurs forces. Le repère fixe lié au tube est
désigné par le vecteur~x utilisé pour décrire l’amplitude de l’excitation à la base Y0 à la fréquence
Ω. Les autres références (x1 , x2 ... xn−1 et xn ) décrivent le mouvement de chaque aimant mobile
→
−
soumis à la force de gravitation suivante P j = M j~g . La force magnétique selon la Figure 3.2
est exprimée par l’équation suivante comme suit [52, 143] :
 → − µ0 QM j−1 QM j

 F j, j−1 = − 4π x
2~

 (d−x j +x j−1 )
(3.1)

 →
− µ0 QM j+1 QM j
 F j, j+1 = 4π
 x
2~
(d+x j −x j+1 )
QM j est l’intensité magnétique du jeme aimant, µ0 est la perméabilité magnétique, d est la
distance qui sépare deux aimants adjacents, x0 = xn+1 = Y représente l’amplitude d’excitation
et g = 9, 81m/s2 est la constante de gravitation. En posant v j = x j − Y , la force magnétique
appliquée sur chaque aimant mobile M j peut s’écrire sous la forme suivante :

56
 3.2. Modélisation du système dynamique

 
Pj F j ( j 1)

S
Mj N


F j ( j 1)

F IGURE 3.2 – Représentation schématique des forces magnétiques et gravitationnelles appli-

quées sur l’aimant en lévitation.

~Fjm = →−
F j, j−1 +
→
−
F j, j+1 +
→
−
P j
  
µ0 QM j QM j−1 QM j+1 (3.2)
= 4π 2 − 2 − M j g ~x
(d+v j−1 −v j ) (d+v j −v j+1 )
QM j = S j Hc j est l’intensité magnétique de chaque aimant M j . Avec S j et Hc j sont respecti-
vement la section transversale et la force coercitive de l’aimant M j .
→
− →
−
A l’équilibre statique, la force de restauration magnétique vérifie ( F mj = 0 ). En supposant
que la position de chaque aimant mobile à l’équilibre est (v j = 0), nous obtenons l’équation
suivante :

4πM j gd 2
QM j =
(3.3)
µ0 QM j−1 − QM j+1
En substituant l’équation (3.3) dans l’équation (3.2), nous obtenons :
! !
→
−m M j gd 2 QM j−1 QM j+1
Fj =
2 −
2 − M j g ~x (3.4)
QM j−1 − QM j+1 d + v j−1 − v j d + v j − v j+1

3.2.3 Force d’amortissement électromagnétique

Lorsque le générateur est soumis à une vibration mécanique externe, chaque aimant mobile
M j oscille autour de sa position d’équilibre. Ceci induit un courant dans chaque bobine comme
le montre la Figure 3.3, et génère les forces d’amortissement électromagnétique suivantes :

Fje = α j−1 i j−1 − α j i j (3.5)

Avec α j = N j BL le coefficient de couplage électromécanique, B la force magnétique moyenne,
N j le nombre de spires de la bobine et L la longueur de la bobine.
Afin de résoudre le problème de la différence des phases entre les courants induits circulant
dans chaque bobine, un circuit électrique indépendant est proposé pour chaque bobine Figure
3.3. En appliquant la théorie de Kirchhoff pour les circuits électriques, nous obtenons l’équation

57
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

Mn+1

k j ( j 1) ,  j ( j 1) , j ( j 1) ij

cej Uj R j , rint
vM
Mj
i j 1

cej 1 U j 1 R j 1 , rint
c

k j ( j 1) ,  j ( j 1) , j ( j 1)

M0
Y  Y0 cos(t )

F IGURE 3.3 – Générateur électromagnétique équivalent à n aimants en lévitation magnétique.

suivante :

R j i j = α j v̇ j+1 − v̇ j − rint i j (3.6)

Les équations (3.5) et (3.6) donnent l’expression suivante :

Fje = ce j−1 v̇ j − v̇ j−1 − ce j v̇ j+1 − v̇ j (3.7)

L’amortissement électrique est exprimé en fonction de la résistance interne de la bobine rint ,

la résistance de charge R j et le coefficient de couplage électromécanique α j [50] :

α2j
ce j = (3.8)
R j + rint

3.2.4 Équation de mouvement

L’application du théorème de la résultante dynamique à chaque aimant mobile M j conduit

à l’équation de mouvement suivante :

M j v̈ j + cv̇ j + Fje + Fjm = −M jŸ j = 1, 2, ..., n (3.9)

On fait le développement en série Taylor jusqu’au troisième ordre des forces magnétiques
non linéaires écrites dans l’équation (3.4). Le système d’équations non linéaires couplées est
obtenu comme suit :

58
 3.2. Modélisation du système dynamique

M j v̈ j + c + ce j−1 + ce j v̇ j − ce j v̇ j+1 − ce j−1 v̇ j−1 + k j, j+1 v j − v j+1


2
2
+k j, j−1 v j − v j−1 + α j, j+1 v j − v j+1 − α j, j−1 v j − v j−1

3
3
+λ j, j+1 v j − v j+1 − λ j, j−1 v j − v j−1 = −M jŸ (3.10)

j = 1, 2, ..., n

Ce développement limité est valable lorsque le déplacement de l’aimant en lévitation est

en dessous de 50% de la distance du gap entre deux aimants consécutifs. Le changement de
variable QM j = Q′M j M j est substitué dans l’équation (3.4), et en supposant que les intensités
magnétiques sont égales (Q′M j−1 = Q′M j+1 = Q′ ), les rigidités linéaire et non linéaires s’écrivent
comme suit :
2g M j M j+1 2g M j M j−1
k j, j+1 = d M j−1 −M j+1 k j, j−1 = d M j−1 −M j+1

3 3 (3.11)
α j, j+1 = 2d k j, j+1 α j, j−1 = 2d k j, j−1

2 2
λ j, j+1 = k
d 2 j, j+1
λ j, j−1 = k
d 2 j, j−1
A l’équilibre statique, nous avons :
 m
 Fj = 0 j = 1, 2, ...n
(3.12)
 m =0
Fj+1 j = 0, 2, ...n − 1
La résolution de l’équation (3.12), donne :
 µ0 M j ′ 2

 M j = 4πgd 2 Q M j−1 − M j+1
 j = 1, 2, ...n
(3.13)
 µ0 M j+1 ′ 2

 M
j+1 = 4πgd 2
Q M j − M j+2 j = 0, 2, ...n − 1
D’après l’équation (3.13), on obtient :

M j−1 − M j+1 = M j − M j+2 ≥ 0 j = 1, 2, ..., n − 1 (3.14)

Ce qui permet de trouver :

k j, j+1 = k j+1, j ≥ 0 j = 1, 2, ..., n − 1 (3.15)

3.2.5 Puissance récupérable par le circuit électrique

La récupération d’énergie électromagnétique est assurée par (n − 1) bobines indépendantes.
Les oscillations des aimants mobiles provoquent la variation du champ magnétique dans la zone
de séparation, ce qui fournit un courant induit (loi de Lenz). Le courant induit est exprimé en
fonction de la vitesse de vibration (v̇ j (t) = V j Ω sin(Ωt)). La puissance électrique instantanée

59
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

P(t) s’écrit sous la forme suivante :

n+1

P(t) = PCharge (t) + PPerdu (t) = ∑ R j + rint i2j (3.16)
j=1

Pour que la puissance récupérable ne soit pas perdu par effet Joule, on suppose que PCharge (t) ≫
PPerdu (t) ce qui donne R j ≫ rint . D’après les relations (3.6),(3.7) et (3.8), l’équation (3.16) peut
être écrite comme suit :
!
Ω2 n+1 
2 
P(t) =
2 j=1 ∑ ce j V j−1 −V j (1 −Cos (2Ωt)) (3.17)

Lorsque le générateur atteint le régime stationnaire, la puissance moyenne fournie à la

charge électrique prend la forme suivante :
Z 2π
!
Ω Ω Ω2 n+1 
2 
Pm =
2π 0
P(t)dt = ∑ ce j V j−1 −V j
2 j=1
(3.18)

La stratégie proposée a l’avantage d’éviter la différence de phase entre les courants induits.
Cependant, elle nécessite des circuits complexes afin de distribuer l’énergie séparément.

3.2.6 Procédure de résolution

La procédure de résolution se fait en fonction de la méthode HBM couplée avec la mé-
thode ANM [116]. Cette technique permet de donner des solutions périodiques au système
dynamique.
Pour résoudre le système différentiel non-linéaire (3.10) à n ddl et pour déterminer la puis-
sance récupérée (3.18), on écrit le système d’équation suivant ∀ j ∈ [1, n] :

ẇ = f (t, w, Ω) (3.19)
Avec w est un paramètre inconnu et f est une fonction périodique.
Pour appliquer la méthode HBM, on commence par la transformation de l’équation (3.19)
en un système quadratique (3.20) :

m(Ż) = c(t, Ω) + l(Z) + q(Z, Z) (3.20)

c est un vecteur constant, l(.) est un vecteur linéaire et q(. , .) est un vecteur quadratique.
Le système (3.19) peut être reformulé comme un système de premier ordre à travers l’intro-
duction des variables suivants :

u j = v̇ j , w j = v j 2 ; ∀ j ∈ [1, n − 2]
w j( j+1) = v j v j+1 ; ∀ j ∈ [1, n − 3] (3.21)
r1 = Ω, r2 = Y0 cos(Ωt), r3 = Ω2
La forme matricielle du système d’équation (3.19) a la forme suivante :

60
 3.2. Modélisation du système dynamique

v̇ j = 0 + uj + 0 + 0
u̇ j = 0 + Ul j + 0 + Uq j
0 = 0 − wj + 0 + v j2
0 = 0 − w j( j+1) + 0 + v j v j+1
0 = 0 − r1 + Ω + 0 (3.22)
0 = Y0 cos(Ωt) − r2 + 0 + 0
0 = 0 − r3 + 0 + r1 2
0 = 0 + P + 0 + Pq
| {z }
m(Ż) = c(t, Ω) + l(Z) + Ωlc1 + q(Z, Z)

Avec :
 c+ce j−1 +ce j ce ce

− Mj u j + M jj u j+1 + Mj−1 u j−1
 k j( j+1)
k j( j−1) j

 − M j v j − v j+1 − M j v j − v j−1 
(3.23)
 
Ul j =  α


 − j(Mj+1)
j
w j + w j+1 − 2w j( j+1)


α

+ j(Mj−1)
j
w j + w j−1 − 2w j( j−1)
 
λ

− j(Mj+1) v j w j − v j+1 w j+1 + 3v j w j+1 − 3w j v j+1
Uq j =  j
λ j( j−1)
 (3.24)
− Mj v j w j − v j−1 w j−1 + 3v j w j−1 − 3w j v j−1 + r3 r2

r3 n−1


Pq = − ∑
2 j=1
ce j w j + w j+1 − 2w j( j+1) (3.25)

 T
Z = v1 ...vn u1 ...un w1 ...wn w12 ...w(n−1)(n) r1 r2 r3 P est un vecteur de taille
Neq = 4(n − 2) + 3 , c(t, Ω), lc1 sont des vecteurs constants, m(Ż) et l(Z) sont des vecteurs
linéaires et q(Z, Z) est un vecteur quadratique.
La méthode HBM est appliquée au système d’équation (3.22). On décompose le vecteur
Z(t) en série de Fourier suivante :
H H
Z(t) = Z0 + ∑ Zc,k cos(kΩt) + ∑ Zs,k sin(kΩt) (3.26)
k=1 k=1

La taille du vecteur U est (2H + 1)Ne q, où Neq est le nombre des équations. On peut décom-
poser les éléments du vecteur U en série de Fourier, à travers cette formulation :

T T
 
U = Z0T + Zc,1
T T
+ Zs,1 T
+ Zc,2 T
+ Zs,2 T
+ ... + Zc,H + Zs,H (3.27)

En substituant l’équation (3.27) dans l’équation (3.22), et en assemblant les termes de même
harmonique et en négligeant les termes de grande ordres, on obtient le système d’équations
suivant :

61
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

ΩM(U) = C + L(U) + Q(U,U) (3.28)

La taille de ce système est (2H + 1) × Neq . Les matrices C, L(.), M(.) et Q(., .) dépendent
des opérateurs c, l(.), m(.) et q(., .) de l’équation (3.22).

3.3 Résultats et discussion

3.3.1 Spécifications d’un récupérateur non-linéaire à un seul ddl
Dans ce chapitre, nous commençons par la détermination de la réponse d’un seul aimant en
lévitation sous une excitation harmonique comme le montre la Figure 3.4. De plus, les calculs
et les procédures de résolution pour ce type de problème existent dans la littérature [1], ils sont
limités à des oscillateurs légèrement non linéaires et la dépendance de l’amplitude à la fréquence
d’excitation n’est pas prise en compte.

S
N

N
S

S
N

F IGURE 3.4 – Générateur électromagnétique composé d’un seul aimant en lévitation magné-
tique.

Pour n = 1, l’équation de mouvement d’un récupérateur électromagnétique en lévitation

magnétique s’écrit comme suit :
 
M1 v̈1 + (c + ce1 + ce2 ) v̇1 + (k12 + k10 ) v1
  = −M1Ÿ (3.29)
2
+ (α12 − α10 ) v1 + (λ12 + λ10 ) v1 3

La fréquence propre de l’oscillateur linéaire s’écrit comme suit :

r
1 k12 + k10
fr = (3.30)
2π M1

62
 3.3. Résultats et discussion

En substituant l’équation (3.11) dans (3.30) , la fréquence de résonance devient :

s
1 g (M0 + M2 )
fr = (3.31)
π 2d (M0 − M2 )
Comme donné par l’inégalité (3.14), nous avons M0 ≥ M2 . Nous remarquons que la fré-
quence propre dépend uniquement des p masses des deux aimants fixes. Nous introduisons la fré-
quence de résonance initiale f0 = π1 g/2d et le paramètre adimensionnel µ = M2 /M0 . L’équa-
tion (3.31) devient :
s
1+µ
fr = f0 (3.32)
1−µ
La Figure 3.5 illustre la variation de la fréquence naturelle d’un seul aimant en lévitation
par rapport au paramètre sans dimension µ et le gap séparant les aimants. Nous remarquons que
lorsque µ = 0, c’est à dire M2 = 0, la fréquence de résonance fr atteint sa valeur minimale f0 .
Ce qui correspond au cas d’une seule force répulsive générée par l’aimant M0 .

F IGURE 3.5 – Variation de la fréquence naturelle pour un récupérateur à un seul aimant mobile
par rapport à la distance du gap d et le rapport massique µ. [142]

De plus, l’équation (3.32) est incompatible pour le cas ou nous avons M2 = M0 en raison de
la multistabilité de la position d’équilibre statique.
En substituant l’équation (3.11) dans (3.29) et en divisant par M1 , nous obtenons l’équation
suivante :

3g 2 2w2r 3
v̈1 + 2ξwr v̇1 + w2r v1 − v + 2 v1 = κ cos(Ωt) (3.33)
2d 2 1 d
Avec wr = 2π fr , ξ = c+ce1 +ce2 2
2M1 wr et κ = Y0 Ω .
L’équation (3.33) est une équation de Duffing avec une non-linéarité quadratique sous ex-
citation harmonique. Pour analyser l’équation du mouvement, nous utilisons la technique de

63
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

perturbation qui est adaptée pour les petites variations d’excitation et d’amortissement [1]. Afin
de faciliter l’utilisation de l’approche de perturbation, nous proposons la méthode de calcul de
la moyenne [144] pour sa simplicité d’utilisation. Nous introduisons l’amplitude suivante :

v1 = A(t) cos [Ωt + β(t)] (3.34)

De plus, dans le voisinage de la fréquence de résonance, nous introduisons le paramètre de
réglage σ, qui est donné par :

Ω = wr + εσ (3.35)
Avec ε le paramètre de perturbation. La détermination de Ȧ et β̇ est donnée par :
 1
 2

 Ȧ = 2wr κ sin β − 2ξwr A

h i (3.36)
 β̇ = −σ + 1 3w2r A3 + κ cos β

2Awr 2d 2

En régime permanent, Ȧ = β̇ = 0, ce qui correspond à un point fixe dans la section de

Poincaré. Ainsi, la réponse fréquentielle peut s’écrire sous sa forme paramétrique par rapport à
la phase β :

3κ2 2
 σ = 16d 2 ξ2 w3r sin β + ξwr cot β

(3.37)

 A = κ sin β
2ξw 2 r

L’amplitude critique Ac est l’amplitude d’oscillation au dessus de laquelle se produit la

bistabilité [105, 145]. Donc, Ac est l’amplitude de transition entre le comportement linéaire et
non-linéaire. La courbe d’amplitude et de phase présente une pente infinie au point critique.
Mathématiquement, Ac est l’amplitude critique pour laquelle l’équation dσ dβ = 0 a une unique
π
solution βc = 3 . Ainsi, la force critique est donnée comme suit :
√
8 2 3/2 2
κc = √ dξ wr (3.38)
343
L’amplitude critique Ac est obtenue en substituant l’équation (3.38) dans (3.37) au point
β = π/2.
√
4 2 p
Ac = √ d ξ (3.39)
343

TABLE 3.1 – Les paramètres de conception pour un récupérateur à un seul degrés de liberté

Paramètre M0 M1 M2 ce1 ce2 c d

(g) (g) (g) (Ns/m) (Ns/m) (Ns/m) (mm)
Valeur 80 80 10 0.303 0.303 0.119 15

64
 3.3. Résultats et discussion

0.015 B1 Non linéaire

Critique
3dB Linéaire
BP NL

A mplitude (m)
0.01 N
on linéaire

B2

0.005 Ac

3dB
BP L
0
5 6 7 8 9 10 11 12
f(Hz)

F IGURE 3.6 – Réponses fréquentielles forcées du récupérateur 1ddl. Les paramètres de concep-
tion sont indiquées dans le tableau 3.1 pour les trois configurations : linéaire (Y0 = 0,7 mm),
critique (Y0 = 2 mm) et non linéaire (Y0 = 4,8 mm). Les lignes continues indiquent les solutions
périodiques stables et les lignes en pointillé indiquent les solutions instables.

La Figure 3.6 donne la variation de la réponse en fréquence par rapport à l’amplitude d’exci-
tation pour les paramètres de conception indiquées dans le Tableau 3.1. Ces paramètres ont été
choisis pour obtenir un récupérateur à un seul ddl résonant à une fréquence en dessous de 10 Hz
( fr =6,5 Hz ) avec un amortissement électromagnétique faible. Pour des amplitudes supérieures
à l’amplitude critique, la définition de la bande passante est déterminée par rapport au point de
bifurcation le plus élevé. En particulier, la bande passante est nettement élargie lorsque l’aimant
mobile oscille dans le régime non-linéaire.

3.3.2 Étude paramétrique d’un récupérateur d’énergie à 2 ddl

Pour n = 2, l’équation (3.10) peut s’écrive sous la forme suivante :
  

 M1 v̈1 + (c + ce1 + ce2 )v̇1 − ce2 v̇2
 +k12 (v1 − v2 ) + k10 v1 + α12 (v1 − v2 )3  = −M1Ÿ





−α10 v1 2 + λ12 (v1 − v2 )3 + λ10 v1 3



(3.40)
  


 M2 v̈2 + (c + ce2 + ce3 )v̇2 − ce2 v̇1



  +k21 (v2 − v1 ) + k23 v2 + α21 (v2 − v1 )3  = −M2Ÿ

 −α23 v2 2 + λ21 (v2 − v1 )3 + λ23 v2 3
Dans cette section, nous utilisons le couplage magnétique non linéaire entre les oscillateurs
pour augmenter la bande passante et la puissance récupérable du générateur considéré.
Afin de garantir la symétrie de la matrice de rigidité, nous avons la relation suivante :

M3 + M0 = M1 + M2 (3.41)
En respectant la condition (3.41), les fréquences propres sont écrites comme suit :

65
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

 v 
(k12 +k10 )M2 +(k23 +k21 )M1 2
  u n o
u
1 (k12 + k10 ) M2 + (k23 + k21 ) M1 1u M1 M2
Ω21 , Ω22 =  ± t n o 

2 M1 M2 2 −4 (k12 +k10 )(k 23 +k21 )−k k
12 21
M1 M2
(3.42)
Pour améliorer la bande passante du récupérateur, nous minimisons la distance qui sépare
les fréquences naturelles exprimées dans l’équation (3.42), ce qui nous donne les conditions
suivantes :

M1 = M0 − M3 ; M2 = 2M3 ; M0 > 2M3 . (3.43)

La distance fréquentielle f2 − f1 est tracée par rapport à M0 et M3 , comme illustré dans
la Figure 3.7. Nous remarquons que la condition f2 − f1 < 4.3Hz n’est pas vérifiée pour les
régions 1 et 2 qui sont séparées par une zone optimale pour laquelle f2 − f1 < 4.3Hz. Pour un
point particulier dans cette région, l’ensemble des paramètres de conception est donné dans le
tableau 3.2.

50

40 Région 1
Région optimale
M 3 (g)

30

20

10
Région 2
0
0 100 200 300 400 500
M 0 (g)
F IGURE 3.7 – Variation de la distance séparant les fréquences propres du récupérateur à 2ddl
par rapport à M0 et M3 . La région optimale est obtenue pour f2 − f1 < 4.3Hz . [146]

TABLE 3.2 – Les paramètres de conception pour un récupérateur à 2 ddl

Paramètre M0 M1 M2 M3 (g) ce1 ce2 c d

(g) (g) (g) (Ns/m) (Ns/m) (Ns/m) (mm)
Valeur 125 19.5 20 10 0.123 0.123 0.119 15

La Figure 3.8 donne la variation de la réponse fréquentielle en fonction de la puissance

récupérée pour différentes valeurs de l’amplitude d’excitation Y0 . Nous remarquons que la bis-
tabilité apparait pour les grandes amplitudes d’excitation (Y0 > 2 mm). Lorsque la fréquence

66
 3.3. Résultats et discussion

est à l’intérieur de la plage d’instabilité limitée par deux points de bifurcation, la réponse dyna-
mique a deux solutions. Par conséquent, nous pouvons profiter de l’effet raidissant non linéaire
pour élargir la bande de fréquence du récupérateur d’énergie.

F IGURE 3.8 – Variation de la puissance récupérée en fonction de la fréquence d’excitation pour

différentes amplitudes d’excitation. Les lignes noires indiquent les solutions périodiques stables
et les lignes grises indiquent les solutions périodiques instables. [146]

On propose l’utilisation de la densité de puissance normalisée comme critère de perfor-

mance. D’après la Figure 3.9, on remarque que la puissance normalisée varie légèrement lorsque
l’amplitude de l’excitation Y0 varie.

3.3.3 Optimisation multiobjectifs d’un récupérateur d’énergie à deux ddl

Puisque l’étude paramétrique n’est pas suffisante pour déterminer les meilleures perfor-
mances du système dynamique à plusieurs variables de conception, on propose l’application
d’une procédure d’optimisation multi-objectif. Ainsi, on définit deux fonctions objectifs g1 et
g2 : la première fonction g1 est liée à la distance entre les deux fréquences naturelles f1 et f2
tandis que la seconde fonction objectif g2 est liée à la distance entre les puissances récupérées
aux fréquences de résonance.

67
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

F IGURE 3.9 – Variation de la puissance normalisée en fonction de la fréquence d’excitation

pour différentes amplitudes d’excitation. Les lignes noires indiquent les solutions périodiques
stables et les lignes grises indiquent les solutions périodiques instables. [146]

 f2 − f1
 g1 =
 f1
(3.44)

 g = |P1 −P2 |
2 Pn1

Avec P1 et Pn1 sont respectivement la puissance récupérée et la puissance normalisée à

la fréquence f1 (équation (3.18) pour Ω = Ω1 = 2π f1 ) et P2 est la puissance récupérée à la
fréquence f2 (équation (3.18) pour Ω = Ω2 = 2π f2 ).
Étant donné que g1 et g2 dépendent de plusieurs paramètres de conception, une analyse de
sensibilité (SA) a été réalisée comme première étape dans le but de sélectionner les paramètres
non influents qui sont maintenus constants. Parmi les méthodes d’analyse de sensibilité, la mé-
thode de Morris est une analyse de sensibilité aléatoire [137] et son efficacité a été améliorée
en utilisant l’échantillonnage latin hypercube au lieu de l’échantillonnage aléatoire et les points
radiaux au lieu des trajectoires [147].
Cette méthode est utilisée pour déterminer la limite entre les paramètres de grande influence
et faible influence. Les paramètres de conception sont ce1 , ce2 , ce3 , M1 , M2 , M3 et d0 . Cette
limite est définie comme la première variation est égale ou supérieure à dmax /γ, avec dmax est la
plus grande distance entre les deux éléments consécutifs maximales et γ = 10.

68
 3.3. Résultats et discussion

1.5

J 1

0.5

0
G M2 M1 M3
)DFWHXUVRUGRQQpVSDURUGUHFURLVVDQWPD[LPDO
F IGURE 3.10 – Application de la méthode de Morris adaptée à la fonctions objectif g1 .

8000

6000
J  (cm 3 g 2 )

4000

2000

0
ce1 ce2 M3 ce3 d M2 M1
)DFWHXUVRUGRQQpVSDURUGUHFURLVVDQWPD[LPDO

F IGURE 3.11 – Application de la méthode de Morris adapté à la fonctions objectives g2 .

La Figure 3.10 montre que la première fonction objectif g1 ne dépend que de la masse des
aimants. La Figure 3.11 montre que les paramètres d’amortissement électromagnétiques ce1 et
ce2 ont une faible influence sur la variation de la seconde fonction objectif g2 . Par conséquent,
ce1 et ce2 sont maintenus constants dans la procédure d’optimisation décrite ci-dessous.
Pour améliorer les performances du récupérateur non linéaire à deux ddl, les pics de réso-
nance doivent être très proches les uns des autres en termes de fréquence de résonance et de
niveau de puissance récupérée. Pour cela, les fonctions objectifs g1 et g2 sont utilisées dans le
processus d’optimisation (NSGA-II). Les deux fonctions coûts sont simultanément minimisées
par rapport aux cinq paramètres de conception (M1 , M2 , M3 , d, ce3 ).

69
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

Min [g1 (x), g2 (x)]

x = [M1 , M2 , M3 , d, ce3 ]T

(3.45)
Sous les conditions M3 + M0 − M1 − M2 = 0

M0 ≥ M2

M1 ≥ M3
L’étude de sensibilité est suivie par une étude d’optimisation globale pour localiser l’op-
timum local et global pour chaque fonction objectif à l’aide des simulations de Monte Carlo.
Ensuite, l’optimisation multiobjectifs a été réalisée autour de l’optimum global. Les solutions
Pareto-optimales sont obtenues par NSGA-II après 200 générations et sont représentées sur la
Figure 3.12.

1.1
generation 200 / 200
generation 10 / 200
1

0.9
g2

0.8
2 3

0.7

0.6 1
0 0,001 0,002 0,003
g1 (cm3 g2)

F IGURE 3.12 – Solutions préférées du problème d’optimisation multi-objectif écris dans l’équa-
tion (3.45).

Le front Pareto-optimal est convexe et sa densité et la plage de variation des paramètres

varient selon les contraintes de conception. Trois solutions ont été choisies sur le front de Pareto
et leurs paramètres de conception correspondants sont indiqués dans le tableau 3.3.
La réponse fréquentielle en fonction de l’amplitude, de la phase et de la puissance récupérée
sont affichés dans la Figure 3.13 pour les paramètres de conception de la solution 1 et pour une
amplitude d’excitation Y0 = 2 mm. On remarque que les deux aimants mobiles vibrent en phase
à une fréquence d’excitation de 5,7 Hz. Ensuite, le déphasage entre les deux signaux augmente

70
 3.3. Résultats et discussion

TABLE 3.3 – Les paramètres de conception des trois solutions optimales sélectionnées dans la
Figure 3.12.

Solution Solution Solution Intervalle

N◦ 1 N◦ 2 N◦ 3 de variation

g1 (cm3 g2 ) 2.5 ∗ 10−7 3.6 ∗ 10−3 5.2 ∗ 10−3

g2 (%) 72.1 62.9 62

M1 (g) 80 80 80 [10-250]

M2 (g) 32 31.6 32 [10-250]

M3 (g) 10 26.3 32 [10-250]

ce3 (Ns/m) 0.27 0.71 1.1 [0.1-5]

d (mm) 15 15 15 [5-15]

ce1 (Ns/m) 1.19 1.19 1.19 —–

ce2 (Ns/m) 0.13 0.13 0.13 —–

c (Ns/m) 0.119 0.119 0.119 —–

et atteint un maximum de π/3 pour une fréquence d’excitation égale à 9,5 Hz. Contrairement
au cas d’un seul aimant mobile, la bande passante est mesurée sur la réponse fréquentielle de la
puissance à -3dB sur le premier pic comme le montre la Figure 3.13-b. Nous remarquons que la
bande passante est très élevée et atteint 120 % par rapport la première fréquence propre.
Les réponses fréquentielles pour les trois solutions choisies sont comparées en terme de
puissance normalisée comme donnée par la Figure 3.14. La première solution à la puissance
normalisée plus élevée (10.4mW cm−3 g−2 ) par rapport aux deux autres solutions . Les résultats
des trois solutions de conception sont donnés dans le tableau 3.4 qui confirme que la première
solution a les meilleurs performances.

3.3.4 Optimisation multiobjectifs d’un récupérateur d’énergie à 3 ddl

Comme le cas de deux aimants en lévitation, on introduit une procédure d’optimisation
multiobjectifs (NSGA-II) adéquate pour n = 3. Nous utilisons quatre fonctions objectifs : deux
fonctions représentent la distance entre les fréquences propres, tandis que les deux autres fonc-
tions représentent la distance entre les pics de résonance de la puissance récupérée.

71
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique
Déplacement (mm)

10 100
M1
M
2
5 80

0 60

P(mW)
0 5 10 15
f (Hz)
0 40 3dB
Phase (π rad)

-0.5
20
-1 BP

-1.5 0
0 5 10 15 0 5 10 15
f (Hz) f(Hz)
(a) (b)

F IGURE 3.13 – Réponses fréquentielles forcées pour un récupérateur à deux degrés de liberté
en termes (a) d’amplitude et de phase (b) de puissance récupérée. Les paramètres de conception
correspondent à celles de la solution 1 dans le tableau 3.3 avec une amplitude d’excitation Y0 =
2 mm.

10 Solution N°1
Solution N°2
P (mW cm-3 g-2 )

8 Solution N°3

0
0 5 10 15
f(Hz)

F IGURE 3.14 – Réponses fréquentielle forcées en fonction de la puissance normalisée pour un

récupérateur à deux ddl.


|P3 −P1 |


 g1 = g∗1 Pn1





 |P2 −P1 |
 g2 =

 g∗2 Pn1
(3.46)
 f3 − f1



 g3 = g∗3 f1




 f2 − f1
 g4 =

g∗4 f1

72
 3.3. Résultats et discussion

TABLE 3.4 – Performances du récupérateur à deux degrés de liberté pour les trois solutions
optimales sélectionnées dans la Figure 3.14.

Solution N◦ 1 2 3

f1 (Hz) 5.2 6.1 6.5

f2 (Hz) 8.9 10 10.6

Pn (mW cm−3 g−2 ) 10.4 8.8 9.2

BP(%) 120 85 84

∆φmax(rad) π/3 0.22 ∗ π 0.19 ∗ π

Avec g∗i représente les extremums de la fonction gi . La méthode de sensibilité de Morris

adaptée est utilisée pour éliminer les paramètres ayant une faible influence sur les fonctions
objectifs. D’après les figures 3.47 et 3.47, les paramètres de conception retenus sont M2 , M3 ,
M4 et d.

450

400

350

300

250
(f3-f1)/f 1

200

150

100

50

0
d M M M
4 3 2
Facteurs ordonnés par ordre croissant maximal

F IGURE 3.15 – Application de la méthode de Morris adaptée à l’écart fréquentielle

Le problème d’optimisation considéré, s’écrit comme suit :

Min [g1 (x), g2 (x), g3 (x), g4 (x)]

x = [M2 , M3 , M4 , d]T
(3.47)
M1 − M3 − M2 + M4 = 0
Sous les conditions :
M0 − M2 − M1 + M2 = 0
M0 ≥ M2 , M1 ≥ M3 , M2 ≥ M4

73
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

8000

7000

6000

5000
n1
(P -P )/P
3

4000
1

3000

2000

1000

0
ce3 ce2 ce1 ce4 d M3 M4 M2
Facteurs ordonnés par ordre croissant maximal

F IGURE 3.16 – Application de la méthode de Morris adaptée à l’écart entre les puissances
récupérées

*pQpUDWLRQ 1000 / 1000



0.8
9DOHXUREMHFWLYH

0.6

0.4

0.2

0
1 2 3 4
2EMHFWLI1ƒ

F IGURE 3.17 – Solutions préférées du problème d’optimisation multi-objectifs écrites dans

l’équation (3.47)
*pQpUDWLRQ 1000 / 1000


0.8
9DOHXUREMHFWLYH

0.6

0.4
Solution1ƒ
0.2 Solution1ƒ
Solution1ƒ
0
1 2 3 4
2EMHFWLI1ƒ

F IGURE 3.18 – Sélection des trois solutions préférées du problème d’optimisation multi-
objectifs

74
 3.3. Résultats et discussion

TABLE 3.5 – Les paramètres conceptuels des trois solutions optimales sélectionnées dans la
Figure 3.18

Solution N◦ 1 Solution N◦ 2 Solution N◦ 3 Intervalle de

variation

g1 0.27 0.48 0.62 [0 − 1]

g2 0.01 1 0.05 [ 0−1 ]

g3 0.86 0.85 0.85 [0 − 1 ]

g4 0.63 0.92 0.92 [0 − 1 ]

M2 (g) 90 110 128 [ 10 − 250 ]

M3 (g) 10 67 63 [ 10 − 250 ]

M4 (g) 10 43 50 [ 10 − 250 ]

d0 (mm) 15 15 15 [5 − 15]

ce1 (Ns/m) 1.02 1.02 1.02 –

ce2 (Ns/m) 0.76 0.76 0.76 –

ce3 (Ns/m) 1.24 1.24 1.24 –

ce4 (Ns/m) 1.7 1.7 1.7 –

c (Ns/m) 0.119 0.119 0.119 –

Les solutions préférées de la distribution obtenue après 20 populations et 1000 générations

sont représentées dans la Figure 3.17. Trois solutions sont choisis dans la Figure 3.18 et leurs
paramètres de conception correspondant sont indiqués dans le tableau 3.5. Les réponses fré-
quentielles en termes d’amplitude, de phase et de puissance récupérée sont données par la Fi-
gure 3.19a et la Figure 3.19b pour les paramètres de conception de la solution 1 et pour une
amplitude d’excitation Y0 = 2,3 mm.
Les deux aimants mobiles M2 et M3 vibrent avec un faible déphasage dans la gamme de
fréquences [0 20] Hz. On remarque que le déplacement de M1 a un faible déphasage par rapport
aux déplacements de M2 et M3 , jusqu’à une fréquence d’excitation de 6 Hz et atteint un maxi-
mum de 2π/5 pour une fréquence d’excitation égale à 11 Hz. Enfin, M1 et M3 vibrent en phase
pour f = 15 Hz.

75
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

Déplacement (mm) 300

M1
8
M2
6 250
M3
4
2 200

P(mW)
0
0 5 10 15 20 150
f (Hz)
1
100
Phase (π rad)

0.5
50
0
0
-0.5 0 5 10 15 20
0 5 10 15 20
f (Hz) f(Hz)
(a) (b)

F IGURE 3.19 – Réponses fréquentielles forcées pour un récupérateur à trois ddl en termes (a)
d’amplitude et de phase [148] (b) de puissance récupérée. Les paramètres de conception cor-
respondent à celles de la solution 1 dans le tableau 3.5 avec une amplitude d’excitation Y0 = 2.3
mm.
TABLE 3.6 – Performances du récupérateur à 3ddl pour les trois solutions optimales sélection-
nées sur la Figure 3.18

Solution N◦ 1 Solution N◦ 2 Solution N◦ 3

f1 (Hz) 4.3 5.4 5.3

f2 (Hz) 6.8 9.9 9.7
f3 (Hz) 11 13.8 13.5
Pn (mW cm−3 g−2 ) 20.22 19.42 18.68
BW (%) 190 168 173
∆Φ(rad) 0.39 ∗ π π/3 π/3

20 Solution 1
Solution 2
P (mW cm-3 g-2 )

15 Solution 3

10

0
0 5 10 15
f(Hz)

F IGURE 3.20 – Comparaison de la réponse fréquentielle forcée d’un récupérateur à trois ddls
en terme de puissance normalisée entre les trois solutions pareto-optimales

76
 3.4. Étude comparative

Les réponses fréquentielles des trois solutions choisies sont comparées en terme de puis-
sance normalisée comme le montre la Figure 3.20. La puissance normalisée maximale pour la
première solution est de l’ordre de 25mW cm−3 g−2 . Pour apprécier les bonnes performances de
la première solution, les spécifications des trois solutions de conception sont récapitulées dans
le tableau 3.6.

3.4 Étude comparative

Pour mettre en évidence les avantages de l’approche de récupération vibratoire multimo-
dale et non-linéaire en termes de bande passante et puissance récoltée, on propose de faire une
comparaison entre le générateur proposé et différents récupérateurs basé sur la lévitation ma-
gnétique.

3.4.1 Avantages du couplage non-linéaire

Les performances d’un récupérateur composé par deux oscillateur à 1ddl notés V EH11 et
V EH21 sont comparées à celles d’un récupérateur à 2ddl noté V EH 2 . Les paramètres de concep-
tion pour le récupérateur (2ddl) correspondant à la première solution optimale sont donnés dans
le tableau 3.3. La comparaison est obtenue si les paramètres de conception des récupérateurs
V EH11 et V EH12 sont choisis de telle sorte que leurs fréquences propres coïncident parfaitement
avec celles du récupérateur V EH 2 .
Si nous choisissons la même valeur du gap d, la première fréquence propre du récupérateur
V EH 2 est égale à 5.2 Hz. Elle
p est supérieure à la limite inférieure de la fréquence naturelle du
récupérateur à 1ddl f0 = π1 g/2d .
Par conséquent, nous prenons la distance du gap entre les aimants (d= 24mm ) pour les deux
récupérateurs V EH11 et V EH21 . Les autres paramètres de conception sont les même que ceux
du récupérateur V EH 2 sauf les masses des aimants supérieurs qui sont ajustées afin d’assurer
une parfaite adéquation entre les fréquences naturelles (Tableau 3.7).

TABLE 3.7 – Les paramètres conceptuels des récupérateurs V EH11 et V EH21 .

Paramètre M0 M1 M2 ce1 ce2 c d

(g) (g) (g) (Ns/m) (Ns/m) (Ns/m) (mm)
V EH11 80 80 10 1.19 0.13 0.119 24
V EH21 80 32 46 1.19 0.27 0.119 24

Les réponses en fréquence des récupérateurs V EH11 et V EH21 en termes d’amplitude, de

phase et de la puissance récupérée sont affichés dans la Figure 3.21a pour les paramètres de
conception indiqués dans le tableau 3.7 et pour une amplitude d’excitation Y0 = 3 mm. Le
comportement dynamique du premier récupérateur V EH11 est linéaire alors que le deuxième
récupérateur V EH21 est caractérisé par une réponse raidissante en dessous de l’amplitude cri-
tique. Le déphasage maximale entre les deux récupérateurs V EH11 et V EH21 est supérieur à π/2
et la puissance normalisée est d’environ 6, 4mW cm−3 g−2 . Cette puissance est inférieure à la

77
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique
Déplacement (mm)

10 100
M1
M
2
5 80

0 60

P(mW)
0 5 10 15
f (Hz)
0 40 3dB
Phase (π rad)

-0.5
20
-1 BP

-1.5 0
0 5 10 15 0 5 10 15
f (Hz) f(Hz)
(a) (b)

F IGURE 3.21 – Réponse fréquentielle forcée de deux récupérateurs à un seul ddl en termes (a)
d’amplitude et de phase (b) de puissance récupérée. Les paramètres de conception sont indiqués
dans le tableau 3.7 et l’amplitude d’excitation est Y0 = 3 mm.

12
VEH 2
1
10 VEH 1+ VEH12
P (mW cm-3 g-2 )

8
6
4
2
0
0 5 10 15
f(Hz)
F IGURE 3.22 – Réponses fréquentielles forcées des récupérateurs V EH11 + V EH21 et V EH 2 en
terme de puissance normalisée.

puissance normalisée qui est récupérable par le récupérateur V EH 2 comme le montre la Figure
3.22.
Les performances du récupérateur V EH 2 sont comparées à celle du récupérateur V EH11

78
 3.4. Étude comparative

et V EH21 dans le tableau 3.7. Cette comparaison met en évidence les avantages du couplage
non linéaire entre les aimants mobiles. En effet, le couplage magnétique non-linéaire conduit
à une amélioration de la bande passante à travers l’effet raidissant. Par ailleurs, contrairement
au cas de deux récupérateurs à un seul ddl, les paramètres magnétiques sont réglés pour mo-
difier les conditions de couplage de telle sorte que les fréquences propres du récupérateur à
2ddl se rapprochent, et par conséquent les interactions modales augmentent et conduisent à une
augmentation de la puissance récupérable.

3.4.2 Avantages de l’interaction modale

Une comparaison est faite en terme de puissance normalisée entre la réponse fréquentielle
d’un récupérateur à deux ddl V EH 2 et la réponse fréquentielle d’un récupérateur à trois ddl
V EH 3 comme le montre la Figure 3.23. Les paramètres de conception à 3ddls correspondent
à ceux de la première solution optimale précités dans le tableau 3.5. Le récupérateur à 3ddls
à la puissance normalisée la plus élevée (20mW cm−3 g−2 ). Les performances des deux récu-
pérateurs sont indiquée dans le tableau 3.7 et montrant des meilleures performances pour le
récupérateur V EH 3 comparé au récupérateur V EH 2 grâce aux effets des interactions modales.
Les performances remarquables des récupérateurs proposés basés sur un réseau d’aimants en lé-
vitation sont mises en évidence dans le tableau 3.8 comparées à des récupérateurs magnétiques
existants dans la littérature.

20 VEH 2
VEH 3
P (mW cm-3 g-2 )

15

10

0
0 5 10 15
f(Hz)

F IGURE 3.23 – Réponses fréquentielles forcées des récupérateurs V EH 2 et V EH 3 en terme de

puissance normalisée.

79
Chapitre 3. Réseaux d’aimants en lévitation avec couplage magnétique

TABLE 3.8 – Comparaison entre les performances de plusieurs récupérateurs d’énergie basés
sur la lévitation magnétique et les récupérateurs proposés.

Référence Fréquence Accélération Puissance Puissance

(Hz) (g) (mW ) (µW cm−3 g−2 )
Abu Riduan et al 7-10 0.5 2.090 104.04
Daniel et al 13 0.25 5.9 15330
Marin et al 47.75-51.75 0.2 25.5 541
Cepnik et al 50 1 20.6 1010
Byung-chul et al 16 0.2 1.52 1070
Current work 2-DOFs 5.1-12 0.33 335 10400
Current work 3-DOFs 4.6-14.5 0.24 795 20220

3.4.3 Conclusion
Dans cette section, nous avons proposé un design de récupération d’énergie vibratoire non-
linéaire basé sur un réseau d’aimants en lévitation. Les équations du mouvement ont été déter-
minées en prenant en compte la non-linéarité magnétique et l’amortissement électromagnétique.
Ces équations ont été résolues en utilisant la méthode HBM couplée avec la technique ANM
et prenant en compte la variation en fréquence de l’amplitude de l’excitation. Le récupérateur à
1ddl est étudié analytiquement pour extraire l’expression de l’amplitude critique. Ensuite, on a
introduit la procédure d’optimisation multiobjectif en utilisant l’algorithme NSGA-II pour les
cas de 2ddl et de 3ddl afin de sélectionner les solutions optimales en terme de performances.
Les avantages du couplage non linéaire ont été mises en évidence en comparant les perfor-
mances d’un récupérateur composé de deux générateurs 1ddl découplés V EH11 et V EH21 avec
un récupérateur à 2ddl (V EH 2 ).
Le générateur V EH 2 permet la récupération d’énergie vibratoire dans une gamme de fré-
quence entre 5.1 et 12 Hz, une bande passante de 120% et une puissance récupérable normalisée
de 10.4mW cm−3 g−2 . De plus, le récupérateur à 3ddl est plus performant que les deux premiers
récupérateurs dans la gamme de fréquences entre 4.6 et 14.5Hz avec une bande passante de
190% et pour une puissance récupérée normalisée de 20.2mW cm−3 g−2 , ce qui met en évidence
les avantages des interactions modales.
Le design du récupérateur d’énergie vibratoire non-linéaire basé sur un réseau de plusieurs
aimants en lévitation peut être obtenu grâce au concept proposé dans ce chapitre. Les per-
formances de ce générateur peuvent être rendu optimale en exploitant simultanément la non-
linéarité et la multi-modalité dans une large bande fréquence.
Dans le chapitre suivant, on met à profit le caractère non-linéaire à la fois magnétique et
géométrique et la multimodalité pour étendre le concept de récupération d’énergie vibratoire à
un réseau de poutre en grands déplacements transverses. Les non-linéarités de couplage magné-
tique permettent d’augmenter les performances du récupérateur d’énergie vibratoire.

80
 Chapitre 4

Réseau périodique de poutres en grands

déplacements avec couplage magnétique

4.1 Introduction

Dans ce chapitre, on exploite les propriétés de la non-linéarité géométrique, de la périodi-

cité du réseau et de la force de couplage magnétique non-linéaire pour augmenter les perfor-
mances d’un récupérateur d’énergie vibratoire. Ces différents avantages ont pour objectif prin-
cipal d’élargir la bande passante et d’augmenter la puissance récupérable. De même, une étude
de sensibilité suivie d’une étude d’optimisation multiobjectifs permet d’améliorer les perfor-
mances du système de récupération d’énergie. Dans un premier temps, un modèle discret équi-
valent à quelques ddl (1,2 ou 3) est d’abord proposé : Il contient les raideurs non-linéaires géo-
métriques et magnétiques. Ensuite, le modèle analytique proposé du mouvement non-linéaire
couplé est calculé en utilisant le principe d’Hamilton étendu et discrétisé en appliquant la pro-
cédure de Galerkin. Ce modèle d’ordre réduit résultant est résolu numériquement en utilisant
la méthode (HBM) couplée à la méthode asymptotique numérique (MAN). Plusieurs simula-
tions numériques ont été réalisées afin d’optimiser les performances de récupération d’énergie
de vibration multimodale.

4.2 Modélisation du système dynamique

4.2.1 Description du générateur proposé

Mahmoudi et al. [3] ont modélisé un récupérateur non-linéaire hybride d’énergie vibratoire
ambiante en se basant sur un design d’un récupérateur à transduction électromagnétique (Figure
4.1).

81
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

α ∆
bobine

Rload Rint

i
y
x

F IGURE 4.1 – Poutres en grands déplacements sous excitation à la base. [3]

Afin d’améliorer les performances du récupérateur à 1 ddl, le récupérateur illustré par la

Figure (4.2) est composé de n poutres identique bi-encastrées et couplées magnétiquement par
n aimants mobiles M1 , M2 , ... et Mn . Chaque aimant est fixé au milieu de chaque poutre. L’en-
semble est placé entre deux aimants fixes M0 et Mn+1 en bas et en haut. Les pôles magnétiques
sont orientés de telle sorte que des forces répulsives soient créées entre chaque deux aimants
adjacents.

N M n1
s
2rn1
2 Lc hs
s
M N
di
M N
L s
2r0

s
M0
N

F IGURE 4.2 – Réseau de poutres en grands déplacements sous excitation à la base. [149]

Ces forces induisent une rigidité magnétique non-linéaire. Une bobine est enroulée horizon-
talement autour de la zone de séparation entre deux aimants adjacents. Lorsque le dispositif de
récupération est soumis à une excitation harmonique à la base Y (t), chaque aimant mobile os-
cille autour de sa position d’équilibre. Un courant induit se produit dans chaque bobine comme

82
 4.2. Modélisation du système dynamique

représenté sur la Figure 4.3. Le récupérateur électromagnétique est constitué de n+1 circuits
indépendants (R j , rint ) avec j=1,2...n+1.

4.2.2 Mise en équation

La déformation et la courbure de la poutre numéro i avec (i=1,2,...,n) sont donnés par l’ex-
pression suivante :

ε11 = 21 v′ i 2 + yv′′ i
(4.1)
κ = v′′ i

L’énergie cinétique de la poutre numéro i et de la masse en mouvement s’écrit comme suit :

L Z Z
1 M L+Lc
2
Eci = ρs Ss ν̇2i dx + ν̇i + Lc ν̇′i dx (4.2)
2 0 2Lc L
L’effort normal sur une demi-poutre de longueur L s’écrit :

Z L Z Z L Z Z
hs
! hs
! 
1 2 1 2 Es Ss L
s 2
N= bσ11 dy dx = bEs ε11 dy dx = v′ i dx (4.3)
L 0 − h2s L 0 − h2s 2L 0

L’expression du moment de flexion Mi sur une demi-poutre de longueur L s’écrit comme

suit :
Rhs R hs Rhs 
1 ′2

M= 2
bσ11 s ydy = 2
bEs ε11 ydy = 2
bEs ′′
2 v i + yv i ydy
− h2s − h2s − h2s
(4.4)
R hs
= 2
bEs v′′ i y2 dy = Es Is κ
− h2s

bh3
Avec Is = 12s .
Par conséquent, l’énergie élastique peut être exprimée comme suit :
1RL
E pi =  11 + Mκ)dx
2 0 (Nε R    !
R 1 1 L ′2 1 ′2 ′′
1 L E
L 2 s s S 0 iv dx 2 v + yv
= 2 0 dx (4.5)
+ (2E p I p + Es Is ) κ 2
R
Es Is R L ′′
2  2
Es Ss L ′2
= 8L 0 v dx + 2 0 v dx
On suppose que les poutres ont les mêmes caractéristiques géométriques et mécaniques. Le
travail dû à la force d’amortissement électromagnétique s’écrit :

vi vi
Wid = cei (v̇i − v̇i−1 ) + ce(i+1) (v̇i − v̇i+1 ) (4.6)
Lc Lc
Le travail dû aux interactions magnétiques est donné par :

83
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

vi Fim (vi−1 , vi , vi+1 )

Wim = (4.7)
Lc
Les forces exactes de restauration magnétique s’écrivent :

!
µ0 Qi Qi−1 Qi+1
Fim = − − Mi g (4.8)
4π (di−1 + vi−1 − vi )2 (di + vi − vi+1 )2

Après le développement limité à l’ordre 3 [3] de l’équation (4.8), la force de restauration

magnétique s’écrit :

   
( dQi−12 − Qdi+1 Qi−1
2 ) + 2( d
Qi+1
3 (vi − vi−1 ) + d 3 (vi − vi+1 ))
i i
  i−1 i−1
 
   
µ0 Qi  −3( Qi−1 (v − v 2 Qi+1 2
m
   
Fi =  4π  di−1 4 i i−1 ) − d 4 (vi − vi+1 ) ) −Mi g  (4.9)
 i  
   
   
+4( dQi−15 (vi − vi−1 )3 + Qdi+1 3
5 (vi − vi+1 ) )
i−1 i

A l’équilibre statique Fim = 0 et pour avoir vi = 0 comme position d’équilibre, on a :

4πdi−1 2 di 2 Mi g
Qi =
(4.10)
µ0 Qi−1 di 2 − Qi+1 di−1 2
La substitution de l’équation (4.10) dans l’équation (4.9), conduit à la nouvelle expression
de la force de restauration magnétique :

   
( dQi−12 − Qdi+1 Qi−1 Qi+1
2 ) + 2( d 3 (vi − vi−1 ) + d 3 (vi − v3 ))
i 1 i
  i−1  
   
 di−1 2 di 2 Mi g  Qi−1 2 Qi+1 2  
Fim = 
 (Qi−1 di −Qi+1 di−1 )  −3( di−1 4 (vi − vi−1 ) − di 4 (vi − vi+1 ) )
2 2
 −Mi g



   
   
+4( dQi−15 (vi − vi−1 )3 + Qdi+1 3
5 (vi − vi+1 ) )
i−1 i
(4.11)
Pour des poutres identiques, Qi−1 = Qi = Qi+1 = Q, on impose la condition suivante :

s
nQ
di = d0 dn ; ∀i < n (4.12)
id0 2 Qn+1 + (n − i)dn2 Q0

84
 4.2. Modélisation du système dynamique

Ce qui permet d’écrire la masse M = Mi−1 = Mi = Mi+1 comme suit :

µ0 Q Q0 dn 2 − Qn+1 d0 2
M= ( ) (4.13)
4nπg d 0 2 dn 2

L’équation (4.13), est une équation du second degré en d0 . La résolution de cette équation
donne :

s
µ0 QQ0
d0 = dn (4.14)
4ndn 2 gMπ + µ0 QQn+1

La force de restauration magnétique s’écrit :

 
ki(i−1) (vi − vi−1 ) + ki(i+1) (vi − vi+1 )
 
 2 2

Fim  −αi(i−1) (vi − vi−1 ) − αi(i+1) (vi − vi+1 )
= 
 (4.15)
 
+λi(i−1) (vi − vi−1 )3 + λi(i+1) (vi − vi+1 )3

Avec :

µ0 Q2
ki(i−1) = k(i−1)i = 3
2πdi−1

3µ0 Q2
αi(i−1) = α(i−1)i = 4
4πdi−1
(4.16)

µ0 Q2
λi(i−1) = λ(i−1)i = 5
πdi−1

L’énergie totale des forces extérieures peut être exprimée comme suit :
 R L+L R 
1
2 L
c
cv̇i vi dx + 0L ρs Ss LŸ vi dx + MLcŸ vi
Wi ext =  (4.17)
 
m

v F (v ,vi ,vi+1 )
+cei Lvci (v̇i − v̇i−1 ) + ce(i+1) Lvci (v̇i − v̇i+1 ) + i i i−1
Lc
La fonction Heaviside de la partie élastique de la poutre s’écrit :

 1 → Si : x ∈ [0, L]
H1 (x) = (4.18)
0 → Si : x ∈ [L, L + Lc ]


85
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

La fonction Heaviside de la partie rigide de l’aimant s’écrit :


 0 → Si : x ∈ [0, L]
H2 (x) = (4.19)
1 → Si : x ∈ [L, L + Lc ]

n
La fonctionnelle Hamiltonienne I est donnée par I = ∑ Ii , avec :
i=1

Z tf
Ii = (Eci − E pi +Wi ext )dt (4.20)
t0

n
Pour δI = ∑ δIi = 0, on a :
i=1

 
ρs Ss ν̈i H1 + Es Is H1 vi IV
 
   
  E S ′′
R L ′ 2  
  +cH1 v̇i − s s v i H1 (x) v i dx  
 2L 0 
 R L+Lc 

 
 − 0
Z tf   H2 H2
δνi dx 
 +c ei Lc (v̇ i − v̇ i−1 ) + ce(i+1) Lc (v̇ i − v̇ i+1 )  
 dt = 0 (4.21)
   
  
t0      
 

 + HLc2 Fim (vi−1 , vi , vi+1 ) + ρs Ss H1 + H2 LMc Ÿ 

 
 
 h R  iL 
− E2L v i 0L v′ 2 2 dx − EIv′′′ i δvi + Es Is v′′ i δv′ − M ν̈i (L)δνi (L)
s Ss ′
0

Les conditions aux limites sont :

vi (0,t) = v′ i (0,t) = 0
v′ i (L,t) = 0 (4.22)
Mi ν̈i (L,t) + Es Is v′′′ i (L,t) = 0

Ainsi, les équations du mouvement s’écrivent comme suit :

ρs Ss ν̈i H1 + Es Is H1 vi IV + cH1 v̇i + cei H2 (v̇i − v̇i−1 ) + ce(i+1) H2 (v̇i − v̇i+1 )

 
 
  2  

 H ki(i+1) (vi − vi+1 ) + ki(i−1) (vi − vi−1 ) − αi(i+1) (vi − vi+1 ) 

 + 2  =0
 Lc  (4.23)
2 3 3

 −α i(i−1) (vi − vi−1 ) + λ i(i+1) (vi − vi+1 ) + λi(i−1) (vi − v i−1 ) 

 
 
Es Ss ′′ RL ′ 2 
M

− 2L v i H1 0 v i dx + ρs Ss H1 + H2 Lc Ÿ

86
 4.2. Modélisation du système dynamique

4.2.3 Projection modale

Pour la résolution du système couplé (4.23), on projette les déplacements sur une base
constituée d’un seul mode :

vi (x,t) = φ(x)ai (t) (4.24)

Ou φ(x) est la base de projection et ai (t) sont les coordonnés généralisés.

Nous posons m = ρS et nous pré-multiplions par φ et on intègre les équations du mouvement
entre 0 et L + Lc. Nous obtenons alors :

 RL RL 
m 0 Φ2 dxäi + Es Is 0 ΦΦIV dxai + cei Φ2 (ȧi − ȧi−1 ) + ce(i+1) Φ2 (ȧi − ȧi+1 )
 
 ! 
 2 
 k i(i+1) i(a − a i+1 ) + k (a
i(i−1) i − a i−1 ) − α (a
i(i+1) i − ai+1 ) 
 +Φ  = 0 (4.25)

 −αi(i−1) (ai − ai−1 ) + λi(i+1) (ai − ai+1 ) + λi(i−1) (ai − ai−1 )3
2 3 

 
 R
s Ss L
R R  R
′ 2 dx L ΦΦ′′ dxa 3 + c L Φ2 dxȧ + mL L Φdx + ΦM Ÿ
 
− E2L 0 Φ 0 i 0 i 0

Après intégration par partie et Rd’après les conditions

R L (4) R L ′′
aux limites,
R L ′2
on obtient :
M 2 L ′′ 2
ai 0 Φ Φdx = Es Is äi Φ + ai 0 Φ dx et 0 Φ Φdx = − 0 Φ dx.
L’équation (4.25) devient :

Meq äi + ceq ȧi + ce(i+1) φ2 (L)(ȧi − ȧi+1 ) + cei φ2 (L)(ȧi − ȧi−1 )
 
 
 L a +k 2 2

i(i+1) φ (L)(ai − ai+1 ) + ki(i−1) φ (L)(ai − ai−1 )
 +keq i 
 


 = −FeqŸ
 (4.26)
 −αi(i+1) φ3 (L)(ai − ai+1 )2 − αi(i−1) φ3 (L)(ai − ai−1 )2 + kNL a3 
 eq i 
 
+λi(i+1) φ4 (L)(ai − ai+1 )3 + λi(i−1) φ4 (L)(ai − ai−1 )3

Avec :
RL
keq = Es Is 0 Φ′′ 2 dx
RL
R 2 Meq = m 0 Φ2 dx + MΦ2
NL = Es Ss L ′2 (4.27)
keq 2L 0 Φ dx RL
ceq = c 0 Φ2 dx
RL
Feq = mL 0 Φdx + ΦM
Le choix du Φ(x) sous la forme d’une fonction admissible s’écrit :

87
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

x  x 2  x 3
φ(x) = b0 + b1 + b2 + b3 (4.28)
L L L
Cette fonction satisfait les conditions limites géométriques :

Φ(0) = Φ′ (0) = 0
(4.29)
Φ′ (L) = 0
Ce qui donne :
 x 2  x 3
φ(x) = 3 ; φ(L) = 1 −2 (4.30)
L L
Les équations du mouvement s’écrivent en coordonnées généralisées a1 et a2 sous la forme
d’un système non-linéaire équivalent à n ddl :

 
Meq äi + ceq ȧi + ce(i+1) (ȧi − ȧi+1 ) + cei (ȧi − ȧi−1 )
 
 L a +k

i(i+1) (ai − ai+1 ) + ki(i−1) (ai − ai−1 )
 +keq i 
 


 = −FeqŸ
 (4.31)
 −αi(i+1) (ai − ai+1 )2 − αi(i−1) (ai − ai−1 )2 + keqNL a3 
 i 
 
+λi(i+1) (ai − ai+1 )3 + λi(i−1) (ai − ai−1 )3

Les paramètres raideurs et masse équivalente sont donnés par les expressions suivantes :
12Es Is 13Lm
keq = L3
; Meq = 35 +M
q
NL = 18Es Ss 13Lc k
keq ; ceq = 35 = 2ξ Meqeq (4.32)
25L3

Lm
Feq = 2 +M

M n1

ce (i 1) k i (i1)
R(i1) , i ( i 1)
L

rint
U (i1)  i (i1) keq keqNL
I (i1) M eq
Ri , i (i1) ceq
Ui
rint
cei ki (i1)  i (i1)
Ii

M0 Y  Y0 cos(t )

F IGURE 4.3 – Modèle équivalent d’un réseau des poutres en grands déplacements

88
 4.3. Résultats et discussion

Le modèle équivalent à nddl (Figure 4.3) comprend une rigidité linéaire, une rigidité non-
linéaire et un amortissement (mécanique et magnétique).
La matrice de raideur linéaire s’écrit comme suit :
 L +k +k
keq 0

12 10 −k12
 ... ... 
−k21
(4.33)
 
K= ... ... 
 −k(n−1)n 
0 −kn(n−1) L
keq + kn(n+1) + kn(n−1)
La matrice d’amortissement s’écrit comme suit :
 
ceq + ce1 + ce2 −ce2 0
.. ..

−ce2 . . 
(4.34)
 
C= .. .. 
 . . −cen 
0 −cen ceq + cen + ce(n+1)
La matrice de masse s’écrit comme suit :
 
1 0

M = Meq  ... 
 = Meq In (4.35)
0 1
La fonction non linéaire est donnée comme suit :

 
−α12 (a1 − a2 )2 − α10 a1 2 + keq NL a3
 
1

 +λ12 (a1 − a2 )3 + λ10 a1 3 


  ... 


 −α (a − a ) 2 − α (a − a )2 + k NL a 3 
i(i+1) i i+1 i(i−1) i i−1 eq i
fNL (a) =  3 3
 (4.36)

 +λ i(i+1) (a i − a i+1 ) + λ i(i−1) (a i − a i−1 ) 


  ... 


 −αn(n+1) an 2 − αn(n−1) (an − an−1 )2 + keq NL a3
n

+λn(n+1) an 3 + λn(n−1) (vn − an−1 )3
 T  T
Avec : a = a1 ... ai ... an et e = 1 ... 1 ... 1
Ainsi, le système (4.31) s’écrit comme suit :

M ä +Cȧ + Ka + fNL (a) = −FeqŸ e (4.37)

4.3 Résultats et discussion

4.3.1 Cas d’une seule poutre en interaction magnétique
L’équation du mouvement non linéaire (4.31) pour la cas d’une poutre s’écrit comme suit :

89
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique


L +k +k


Meq ä1 + ceq + ce1 + ce2 ȧ1 + keq 10 12 a1


3
 = −FeqŸ (4.38)
2 NL
− (α12 + α10 ) a1 + keq + λ10 + λ12 a1

Avec :

µ0 Q0 Q 3µ0 Q0 Q µ0 Q0 Q
k10 = 2πd03
α10 = 4πd04
λ10 = πd05
(4.39)
µ0 Q2 3µ0 Q2 µ0 Q2
k12 = 2πd13
α12 = 4πd14
λ12 = πd15

M2

R2 , 12
U2 ce 2 k12 L
rint 12 keq keqNL
M1
i2
R1 , 10
U1 ce1 k10 c
rint 10
i1 M0 Y  Y0 cos(t )

F IGURE 4.4 – Système à 1ddl

A l’équilibre statique, F1m = 0, et pour avoir la position d’équilibre a1 = 0, on a la condition

suivante :

4πd0 2 d1 2 M1 g
Q1 =
(4.40)
Q 0 d 1 2 − Q 2 d0 2 µ 0

Si on considère que les aimants sont identiques (Q = Q0 = Q1 = Q2 ), la condition suivante

(4.41) est primordiale :

d1 2 − d0 2 µ 0
M1 = Q2 (4.41)
4πd0 2 d1 2 g

90
 4.3. Résultats et discussion

La résolution de l’équation du second ordre (4.41) en d0 , conduit à l’expression suivante :

√
d1 µ0 Q
d0 = q (4.42)
4d1 2 gM1 π + µ0 Q2

La pulsation de résonance linéaire du récupérateur magnétique à 1ddl s’écrit comme suit :

s

2M1 g d1 3 + d0 3 12EI
ωr =

+
(4.43)
d0 d1 d1 2 − d0 2 13Lm
35 + M1
13Lm
35 + M1 L 3
Par conséquent, l’équation du mouvement de la poutre en grand déplacement peut être écrite
comme suit :

 
3g(d 2 +d 2 )
ä1 + 2ξωr ȧ1 + ωr 2 a1 − d 12 d 2 0 a1 2
 0 1 


 = κcos(Ωt)
 (4.44)
2(d0 5 +d1 5 ) 18 2(d0 5 +d1 5 ) kL
+( (d0 3 +d1 3 )d0 2 d1 2
ωr 2 + ( 25h 2 − (d0 3 +d1 3 )d0 2 d1 2
) Meq )a1 3

F
Avec : ωr = 2π fr , ξ = c+c2Mω
e1 +ce2
r
et κ = Meq Y0 Ω2 .
Cette équation (4.44) est une équation non linéaire sous une excitation harmonique. Pour
la résolution, nous utilisons la technique de perturbation (Chapitre 2). Afin de simplifier l’ap-
proche de perturbation [144], nous introduisons la transformation standard ci-dessous :

a1 = A(t)cos[Ωt + β(t)] (4.45)

Lorsque l’excitation du récupérateur magnétique proposé est proche de la résonance, nous

introduisons le paramètre de réglage σ par la relation suivante :

Ω = ωr + εσ (4.46)

Avec ε est le paramètre de perturbation. En éliminant les termes séculaire à l’ordre 1, on

obtient les équations de modulation de l’amplitude et de la phase comme suit :

1 2
Ȧ = 2ωr [κsinβ − 2ξωr A]
(4.47)
1 3ωr 2 (d0 5 +d1 5 ) 27 3 (d0 5 +d1 5 ) keq L 3
β̇ = −σ + 2Aωr [( 2 (d0 3 +d1 3 )d0 2 d1 2 + ( 50h 2 − 2 (d0 3 +d1 3 )d0 2 d1 2 ) M )A + κcosβ]

91
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

La solution périodique qui nous intéresse correspondant au point fixe (Ȧ = 0 et β̇ = 0). La
réponse en fréquence de cette solution peut s’écrire sous la forme paramétrique suivante :

κ
A= 2ξωr 2
sinβ
(4.48)
3κ2 (d0 5 +d1 5 ) 9(d0 3 +d1 3 )d0 2 d1 2 keq L 2
σ= 2 3 3 3
16ξ ωr (d0 +d1 )d0 d1 2 2 (1 + ( 25h2 (d0 5 +d1 5 )
− 1) k L +k L )sin β + ξωr cotβ
eq eqm

L’amplitude critique Acm est définie comme l’amplitude d’oscillation limite au-delà de la-
quelle, il y a bistabilité [105, 145]. Acm est l’amplitude de transition entre le comportement
linéaire et non-linéaire . Mathématiquement, Acm est définie comme l’amplitude d’oscillation
pour laquelle l’équation dσ π
dβ = 0, et a une solution unique βc = 3 . Par conséquent, la force cri-
tique s’écrit :

q
√
8 2 (d0 3 + d1 3 )d0 d1
κcm = r q ξ3/2 ωr 2 (4.49)
√ 3 3 2 2 keq L
343 9 (d0 +d1 )d0 d1
(1 + ( 25h 2 5 5 − 1) k L +k L)
(d0 5 + d1 5 )
(d0 +d1 ) eq eqm

Ainsi, on obtient l’expression de l’amplitude critique suivante :

√ p
4 2 d 3 + d1 3 d0 d1 p
Acm = r p0 ξ (4.50)
√
4
3 3 2 2
9 (d0 +d1 )d0 d1 keq L d0 5 + d1 5
3 3 (1 + ( 25h2 5
(d +d )5 − 1) k L +k L)
0 1 eq eqm

La Figure 4.5 illustre la variation de l’amplitude de la réponse fréquentielle par rapport

à l’amplitude d’excitation pour les paramètres de conception donnés dans le tableau 4.1. Ces
paramètres ont été choisis pour obtenir la fréquence de résonance ( fr = 74Hz). Au-delà de
l’amplitude critique, la définition de la bande passante est déterminée par rapport au point de
bifurcation le plus élevé. En particulier, la bande passante augmente considérablement lorsque
le récupérateur est entraîné en régime non-linéaire .

4.3.2 Cas de deux poutres en interaction magnétique

La Figure 4.6 illustre le récupérateur électromagnétique d’énergie à 2ddl. Il est composé de
deux poutres bi-encastrées et couplées magnétiquement par deux aimants mobiles M1 et M2 .
Chaque aimant mobile est fixé au milieu de chaque poutre. L’ensemble est placé entre deux
autres aimants fixes M0 et M3 . Les pôles magnétiques sont orientés de telle sorte que les forces
de répulsion soient créées entre deux aimants adjacents. Ces forces magnétiques induisent dans
le système une rigidité magnétique non-linéaire.
L’équation de mouvement (4.31) nous permet d’écrire l’équation suivante :

92
 4.3. Résultats et discussion

TABLE 4.1 – Propriétés physiques et géométriques du récupérateur électromagnétique d’énergie

Paramètre Valeur
L (mm) 60
Lc (mm) 5
b (mm) 4
hs (mm) 0. 6
M (g) 60
d1 (mm) 8
d2 (mm) 5
Hs (k A/m) 720
S0 (cm2 ) 3. 14
S1 (cm2 ) 0. 8
S2 (cm2 ) 1. 1
ξ 0. 01
ce1 (Ns/m) 1. 4
ce2 (Ns/m) 1. 4

0.5
Linear
Harmonics amplitude

Critical
0.4
Nonlinear

0.3

0.2

0.1

0
0 50 100 150 200
f(Hz)
F IGURE 4.5 – Réponses fréquentielles forcées du récupérateur électromagnétique à 1ddl. Les
paramètres de conception sont indiqués au tableau 4.1 pour les trois configurations : linéaire
(Y0 = 0, 045mm), critique (Y0 = 0.0585mm) et non-linéaire (Y0 = 0, 07mm). Les lignes conti-
nues indiquent les solutions périodiques stables et les lignes pointillées indiquent les solutions
périodiques instables.

M ä +Cȧ + Ka + fNL (a) = −FeqŸ e (4.51)

Avec :

93
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

N M3
s
d2 2L
c hs
s
M Nd
1
MN
L s
d0
M0 s
N

F IGURE 4.6 – Récupérateur à 2ddl avec couplage magnétique soumis à une excitation harmo-
nique à la base.

M3
R3 ,
U3 ce3 k23  23 , 23
rint c
i3 M2
R2 ,
ce 2 k keqL
12 12 , 12
U2
rint keqNL
i2 M1
R1 , c
U1 ce1 k10
rint 10 ,10
i1 M0 Y  Y0 cos(t )

F IGURE 4.7 – Modèle électromécanique équivalent du récupérateur à 2ddl.

 T
a= a1 a2
(4.52)
 T
e= 1 1
 
1 0
M = Meq = Meq I2 (4.53)
0 1
 
ceq + ce1 + ce2 −ce2
C= (4.54)
−ce2 ceq + ce2 + ce3

94
 4.3. Résultats et discussion

 L +k +k

keq 12 10 −k12
K=  (4.55)
−k21 L +k +k
keq 23 21
 ! 
−α12 (a1 − a2 )2 − α10 a1 2 + keq
NL a3
1
+λ12 (a1 − a2 )3 + λ10 a1 3
 
 
 
fNL (a) = 


!  (4.56)
−α23 a2 2 − α21 (a2 − a1 )2 + keq
NL a3
 
 2 
3 3
+λ23 a2 + λ21 (v2 − a1 )
Ou :

µ0 Q0 Q 3µ0 Q0 Q µ0 Q0 Q
k10 = 2πd03
α10 = 4πd04
λ10 = πd05

µ0 Q2 3µ0 Q2 µ0 Q2
k12 = k21 = 2πd13
α12 = α21 = 4πd14
λ12 = λ21 = πd15
(4.57)

µ0 Q3 Q 3µ0 Q3 Q µ0 Q3 Q
k23 = 2πd23
α23 = 4πd24
λ23 = πd25

Pour que M1 = M2 = M et Q1 = Q2 = Q (Poutre identique), les conditions suivantes sont

imposées :

√ √ √
d µ0 Q Q0
d0 = √ 2
8d2 2 gMπ+µ0 QQ3
r
2d0 2 d2 2 Q (4.58)
d1 = Q0 d22 +Q3 d02

µ0 Q Q0 d2 2 −Q3 d0 2
M= 8πg ( d0 2 d2 2
)

On suppose que les aimants et les poutres mobiles sont identiques, la relation entre les
distances de séparation (gap) peuvent être déterminées par la relation de l’équation (4.58). La
Figure 4.8a montre la variation des écarts d0 et d1 par rapport à d2 pour un ensemble spécifique
de paramètres de conception listés dans le tableau 4.2. La Figure 4.8b montre la variation des
fréquences naturelles f1 et f2 par rapport à l’écart d2 . La distance du gap peut être ajustée
pour régler la fréquence et l’intensité du couplage non-linéaire. En effet, l’augmentation de la
distance d2 conduit à un faible couplage non-linéaire et les deux fréquences f1 et f2 deviennent
très proches.
Les figures 4.9 et 4.10 illustrent la variation de la puissance récoltée et de la puissance
normalisée en fonction de la fréquence pour une amplitude d’excitation (Y0 = 0.4mm) et pour
différentes valeurs du gap d2 . En particulier, le couplage magnétique induit une non-linéarité

95
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

TABLE 4.2 – Propriétés géométriques et physiques du récupérateur à 2ddl

Paramètre Valeur
L (mm) 60
Lc (mm) 5
b (mm) 4
hs (mm) 0. 6
M (g) 60
d2 (mm) 4
Hs (k A/m) 720
S0 (cm2 ) 3. 14
S (cm2 ) 0. 8
S3 (cm2 ) 1. 1
ξ 0. 01
ce1 (Ns/m) 1. 4
ce2 (Ns/m) 1. 4
ce3 (Ns/m) 1. 4

140
0.020 120
100
fHHzL

0.015
d HmL

d0 80 f1
0.010 d1 60 f2
0.005 40
20
0.005 0.010 0.015 0.020 0.005 0.010 0.015 0.020
d2 HmL d2HmL
(a) (b)

F IGURE 4.8 – (a) Variation de la distance du gap d0 (ligne rouge) et d1 (ligne bleue) en fonction
de d2 . (b) Variation des fréquences propres f1 (ligne rouge) et f2 (ligne bleue) en fonction de
d2 .

conduisant à une amélioration de la bande passante. Les forces à distance magnétiques du sys-
tème à 2ddl peuvent être modifiées par la distance du gap d2 dont le but de régler les conditions
de couplage afin de contrôler les deux fréquences naturelles. Par conséquent, les interactions
modales augmentent et mènent à de fortes amplitudes de vibration. Ainsi, les performances
du récupérateur magnétique à 2ddl peuvent être considérablement améliorées jusqu’à 100% en
terme de bande passante et 60µW cm−3 g−3 en terme de puissance normalisée.
Pour ce récupérateur à 2ddl, l’ajout du couplage linéaire et non-linéaire des deux poutres en
oscillation suite aux interactions magnétiques permet d’augmenter les performances.
En optimisation, nous avons définie deux fonctions objectifs g1 et g2 . La première fonction
objectif g1 consiste à diminuer la première fréquence de résonance f1 et augmenter la diffé-
rence fréquentielle. La deuxième fonction objective g2 consiste à augmenter le premier pic de

96
 4.3. Résultats et discussion

800
d2 = 6mm
d2 = 5mm
P(mW) 600 d2 = 4mm

400

200

0
0 50 100 150 200
f(Hz)
F IGURE 4.9 – Variation de la puissance récupérée en fonction de la fréquence pour différentes
valeurs du gap d2

0.08
d2 = 6 mm
d2 =5 mm
P (mW cm-3 g -2 )

0.06 d2 = 4 mm

0.04

0.02

0
0 50 100 150 200
f(Hz)
F IGURE 4.10 – Variation de la puissance normalisée en fonction de la fréquence pour différentes
valeurs du gap d2

la puissance normalisée et rapprocher l’amplitude des deux pics de puissance récupérée.

f1
g1 = f2 − f1
(4.59)
|P1 −P2 |
g2 = Pn1

Avec P1 et Pn1 représentent respectivement la puissance récupérée et la puissance normalisée

correspondant à la première fréquence de résonance linéaire f1 . P2 est la puissance récupérée
correspondant à la deuxième fréquence de résonance f2 .

97
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

Les deux fonctions objectifs g1 et g2 dépendent de plusieurs paramètres. Dans un premier

temps, nous avons commencé par l’analyse de la sensibilité à priori (SA) pour déterminer les
paramètres influents comme variable et fixer les paramètres non influents. La méthode de Morris
est utilisée pour distinguer entre ces paramètres de conception. Dans ce contexte, les paramètres
les plus influent sont (lb ) est la longueur totale de la bobine, (R1 , R2 , R3 ) sont respectivement les
résistances de charge à partir des bobines, (d2 ) est la distance du gap entre l’aimant et la poutre
supérieure, (r0 , r3 ) sont respectivement les rayons des aimants fixes supérieurs et inférieurs, (Lc )
est le rayon de l’aimant mobile, (M) est la masse de l’aimant mobile, (hs ) est l’épaisseur et (L)
est la demi-longueur de la poutre.

0.01
0.3
1/g2 (cm-3 g-2)
0.008
1/g1

0.2 0.006

0.004
0.1
0.002

0 0
lb R1 R2R3 M r0 L c h s d 2 L r3 b lb R2R1R3 r0 L c d 2 M b h s L r3
Factors ordered by ascending maximum Factors ordered by ascending maximum

(a) Fréquence (b) Puissance

F IGURE 4.11 – Application de la méthode de Morris adaptée

La Figure 4.11a représente la sensibilité de la première fonction objectif g1 . Les paramètres

non influents pour cette première fonction objectif sont la longueur de la bobine (lb ) , les ré-
sistances de récupération d’énergie (R1 , R2 , R3 ) et la masse de l’aimant (M). La Figure 4.11b
représente la sensibilité de la deuxième fonction objectif g2 . Les paramètres non influents pour
cette deuxième fonction objectif sont la longueur de la bobine et les résistances de récupération
d’énergie. Par conséquent, les paramètres de conception non influents sont lb , R1 , R2 , R3 .
Pour améliorer les performances de ce récupérateur d’énergie à 2 ddl, nous avons utilisé la
procédure d’optimisation (NSGA-II). Les deux fonctions objectifs g1 et g2 sont simultanément
minimisées avec l’utilisation des huit paramètres de conception (r0 , Lc , d2 , M, b, hs , L et r3 )

Min [g1 (x), g2 (x)] ,

 T (4.60)
x = r0 Lc d2 M b hs L r3

Les solutions Pareto-optimale est obtenues après 200 générations. Le front Pareto optimal
est convexe (Figure 4.11). Trois solutions sont retenus sur la Figure 4.11. La première solution
favorise la fonction objectif g1 par rapport à g2 . La deuxième solution permet au concepteur de
donner à peu près 50% à chaque fonction objectif. Tandis que la troisième solution favorise la
fonction objectif g2 par rapport à g1 . Le Tableau 4.3 résume les trois solutions précédemment
citées.

98
 4.3. Résultats et discussion

250
Generation 200 / 200
Generation 1 / 200
200
1
g 1 (%) 150
3
2

100

50
0 10 20 30
3 2
g 2 (cm g )

F IGURE 4.12 – Solutions préférées du problème d’optimisation multi-objectif.

Amplitude (mm)

2 200
Poutre N°1
Poutre N°2
1
150
0
P(mW)

0 10 20 30 40 50 60
f (Hz) 100
Phase [π rad]

0
50
-0.5

-1 0
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
f (Hz) f(Hz)

(a) Déplacement (b) Puissance

F IGURE 4.13 – Réponses fréquentielles forcées correspondant à la première solution optimale

pour le cas d’un récupérateur d’énergie électromagnétique à 2ddl

Les réponses fréquentielles en terme de puissance normalisée, de phase et d’amplitude qui

correspondent à la première solution sont illustrées par la Figure 4.13. On constate que ces
courbes en amplitude et en phase sont en bonne concordance.
La Figure 4.14 illustre les réponses en terme de puissances normalisées des trois solutions
précédemment citées. On constate la présence d’un décalage spectral. Le Tableau 4.4 récapitule
les différentes valeurs de fréquences, de puissances récupérées et la bande passante pour chaque
solution. Ainsi, on remarque que les valeurs de la puissance normalisée varient de façon inverse
lorsqu’on se déplace sur le front de Pareto.

4.3.3 Cas de trois poutres en interaction magnétique

D’après l’équation de mouvement générale (4.31) et pour n=3, le problème s’écrit comme
suit :

99
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

TABLE 4.3 – Paramètres de conception pour les trois solutions sélectionnées dans la Figure 4.11

Solution 1 Solution 2 Solution 3 Borne de

variation
[]

g1 (%) 232 122.5 100

g2 (cm3 g2 ) 1 5.8 50

M(g) 60 60 60 4 − 60

r0 (mm) 8 8 8 4−8

r3 (mm) 4 5.9 8 4−8

Lc (mm) 7.75 5 5 4−8

b (mm) 4 4 4 4−8

hs (mm) 0.6 0.6 0.6 0.6 − 2

L (mm) 80 100 100 40 − 100

d2 (mm) 10 10 8.6 4 − 10

Y0 (mm) 0.5 0.5 0.5

cei (Ns/m) 1.4 1.4 1.4

TABLE 4.4 – Performance du récupérateur à 2ddl pour les trois solutions sélectionnées dans le
front Paréto

Solution 1 Solution 2 Solution 3

f1 (Hz) 44 22.5 26

f2 (Hz) 72 35 41

BW (%) 100 114 93

Pn (µW cm−3 g−2 ) 313 110 48

100
 4.3. Résultats et discussion

0.4
Solution N°1
Solution N°2

P (mW cm-3 g -2 )
0.3 Solution N°3

0.2

0.1

0
0 20 40 60 80
f(Hz)
F IGURE 4.14 – Réponses fréquentielles forcée de la puissance normalisée des trois solutions
optimales issues du front de Paréto pour le cas du récupérateur d’énergie vibratoire à 2ddl

M ä +Cȧ + Ka + fNL (a) = −FeqŸ e (4.61)

Avec :

 T
a= a1 a2 a3
(4.62)
 T
e= 1 1 1

 
1 0 0
M = Meq  0 1 0  = Meq I3 (4.63)
0 0 1

 
ceq + ce1 + ce2 −ce2 0
C= −ce2 ceq + ce2 + ce3 −ce3  (4.64)
0 −ce3 ceq + ce3 + ce4


L +k +k 
keq 12 10 −k12 0
L +k +k
keq
K= −k21 23 21 −k23  (4.65)
0 −k32 L
keq + k34 + k32

101
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

 ! 
−α12 (a1 − a2 )2 − α10 a1 2 + keq
NL a3
1
3
+λ12 (a1 − a2 ) + λ10 a1 3
 
 
 
 
 ! 
−α23 (a2 − a3 )2 − α21 (a2 − a1 )2 + keq
NL a3
 

fNL (a) =  2 
(4.66)
+λ23 (a2 − a3 )3 + λ21 (a2 − a1 )3

 
 
 
 ! 
−α34 a3 2 − α32 (a3 − a2 )2 + keqNL a3
 
 3 
3 3
+λ34 a3 + λ32 (a3 − a2 )

M4
R4 ,
U4 ce 4 k34 34 , 34
rint c
M3
keqNL
R3 , keqL
U3 ce 3 k23 23 , 23
rint c
i3 M2
R2 ,
U2 ce 2 k12  , keqL
rint 12 12 keqNL
i2 M1
R1 , c
U1 ce1 k10
rint 10 ,10
i1 M0 Y  Y0 cos(t )

F IGURE 4.15 – Modèle équivalent 3ddl non-linéaire sous excitation à la base

Où :

µ0 Q0 Q 3µ0 Q0 Q µ0 Q0 Q
k10 = 2πd03
α10 = 4πd04
λ10 = πd05

µ0 Q2 3µ0 Q2 µ0 Q2
k12 = k21 = 2πd13
α12 = α21 = 4πd14
λ12 = λ21 = πd15
(4.67)
µ0 Q2 3µ0 Q2 µ0 Q2
k23 = k32 = 2πd23
α23 = α32 = 4πd24
λ23 = λ32 = πd25

µ0 Q3 Q 3µ0 Q3 Q µ0 Q3 Q
k34 = 2πd33
α34 = 4πd34
λ34 = πd35

Pour avoir M1 = M2 = M3 = M et Q1 = Q2 = Q3 = Q (Poutre identique), les conditions

suivantes sont imposées comme suit :

102
 4.3. Résultats et discussion

s
µ0 QQ0
d0 = d3 2
(4.68)
12d3 gMπ + µ0 QQ4

s
3Q
d1 = d0 d3 2
(4.69)
2d3 Q0 + Q4 d02

s
3Q
d2 = d0 d3 2
(4.70)
2d0 Q4 + d32 Q0

µ0 Q Q0 d3 2 − Q4 d0 2
M= ( ) (4.71)
12πg d0 2 d3 2
Pour que ce couplage linéaire et non linéaire permet d’améliorer à la fois la bande passante,
les fréquences de récupération d’énergie et la puissance récupérable, nous définissons deux
fonctions objectifs g1 et g2 . La première fonction objectif g1 consiste à augmenter la différence
fréquentielle et le pic de la première fréquence de résonance f1 . La deuxième fonction objectif
g2 consiste à rapprocher les amplitudes des pics de la puissance récupérée avec l’augmentation
du premier pic de la puissance normalisée.

f1
g1 = f3 − f1
(4.72)
|P1 −P3 ||P1 −P2 |
g2 = P3 Pn1

Avec P1 et Pn1 sont respectivement la puissance récupérée et la puissance normalisée corres-

pondant à la première fréquence de résonance linéaire f1 , P2 est la puissance récupérée pour la
deuxième fréquence de résonance f2 et P3 est la puissance récupérée pour la troisième fréquence
de résonance f3 .
Les deux fonctions objectifs g1 et g2 dépendent de plusieurs paramètres. Dans un premier
temps, nous commençons par l’analyse de sensibilité pour sélectionner les paramètre de concep-
tion influents retenus comme des variables et les paramètres non influents considérées comme
déterministe. Ces paramètres de conceptions sont la longueur totale du la bobine (lb ), les résis-
tances de récupération d’énergie à partir des bobines (R1 , R2 , R3 , R4 ), la distance du gap entre
l’aimant et la poutre supérieur (d3 ), les rayons des aimants fixes supérieures et inférieures (r0 ,
r4 ), le rayon de l’aimant mobile (Lc ), la masse de l’aimant mobile (M), l’épaisseur de la poutre
(hs ) et la demi longueur de la poutre (L).
La Figure 4.16a représente la sensibilité à priori de la première fonction objectif g1 . Les
paramètres non influents pour cette fonction sont (lb ,R1 , R2 , R3 et R4 ). La Figure 4.16b repré-
sente la sensibilité de la deuxième fonction objectif g2 . Les paramètres non influents pour cette

103
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

×10 -3

4 3

2.5
3

1/g2 (cm-3 g-2)

2
1/g1

2 1.5

1
1
0.5
0
lb R 1 R 2 R 3 R 4 M b d 3 L L c r 0 h s r 4 0
R 3 R 2 lb R 1 R 4 r 4 M b L h s L c d 3 r 0
Factors ordered by ascending maximum
Factors ordered by ascending maximum
(a) Fréquence (b) Puissance

F IGURE 4.16 – Application de la méthode de Morris adaptée

fonction sont lb ,R1 , R2 , R3 et R4 . Par conséquent, on constate que les paramètres non influents
sont les amortissements électromagnétiques de récupération d’énergie pour les deux fonctions
objectifs précédemment cités.
Pour améliorer les performances de ce récupérateur d’énergie à 3ddl, nous utilisons la même
stratégie d’optimisation multiobjectifs (NSGA-II). Cette stratégie permet d’augmenter la bande
passante et d’améliorer la puissance normalisée récupérée. Les deux fonctions objectifs g1 et g2
sont optimisées dans le champ des paramètres de conception : (r0 , Lc , d3 , M, b, hs , L et r3 ).

200
Generation 200 / 200
1
Generation 1 / 200

150
g 1 (%)

100
2 3

50
0 0.5 1 1.5 2
3 2 4
g 2 (cm g ) ×10

F IGURE 4.17 – Solutions préférées du problème d’optimisation multi-objectif

Le front Pareto-optimal est obtenu après 200 générations (Figure 4.17). Ce front de Pareto
optimal est convexe. Le concepteur trouve une grande souplesse pour choisir une solution de
ce front. Par exemple, la première solution favorise la première fonction objectif g1 , la troi-
sième solution favorise la deuxième fonction g2 tandis que la deuxième solution ne favorise pas

104
 4.3. Résultats et discussion

une fonction objectif précise mais autorise un compromis entre les deux fonctions objectifs. le
tableau 4.5 récapitule les solutions chiffrés des trois solutions précédemment citées.

TABLE 4.5 – Paramètres de conception pour les trois solutions sélectionnées dans la Figure 4.17

Solution 1 Solution 2 Solution 3 Borne de

variation
[]

g1 (%) 192 75 57

g2 (cm3 g2 ) 209 1253 18490

M(g) 60 60 60 4 − 60

r0 (mm) 8 8 8 4−8

r4 (mm) 4 8 8 4−8

Lc (mm) 8 5 5 4−8

b (mm) 4 4 4 4−8

hs (mm) 0.6 0.6 0.6 0.6 − 2

L (mm) 80 80 80 40 − 100

d3 (mm) 15 13.6 7 4 − 15

Ri (Ohm) 10 10 10

lb (m) 17.5 17.5 17.5

Les réponses fréquentielles forcées en amplitude, en phase et en puissance normalisée sont

illustrées par la Figure 4.18. Ces réponses fréquentielles correspondent à la première solution
issue du front de Pareto et pour une excitation à la base (Y0 = 1.3mm). Nous constatons que les
trois poutres vibrent en phase aux fréquences de résonance f1 = 15 Hz, f2 = 20 Hz et f3 = 23
Hz. La bande passante de cette première solution est environ 17 % .
La Figure 4.19 illustre les réponses fréquentielles en amplitude, en phase et en puissance
normalisée qui correspondent aux paramètres de conception de la troisième solution issue du
front de Pareto et pour une excitation Y0 = 1.1 mm. Nous constatons que les poutres vibrent en
phase avec les fréquences de résonance suivantes ( f1 = 37 Hz, f2 = 73 Hz et f3 = 103 Hz). La
bande passante de cette troisième solution est environ 87 %.
La Figure 4.20 illustre les réponses fréquentielles en terme de puissance normalisée pour
les trois solutions du front de Pareto. Le Tableau 4.6, illustre les performances en terme de

105
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique
Amplitude (mm)

2 80
Poutre N°1
Poutre N°2
1 Poutre N°3
60
0

P (mW)
0 10 20 30 40 50 60
f (Hz) 40
Phase [π rad]

20
0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 0
0 10 20 30 40 50 60
f (Hz) f(Hz)

(a) Déplacement (b) Puissance

F IGURE 4.18 – Réponses fréquentielles forcées en amplitude, en phase et puissance récupé-

rée de la première solution optimale pour le cas d’un récupérateur d’énergie vibratoire à 3ddl
(Y=1.3 mm)
Amplitude (mm)

4
Poutre N°1 5000
Poutre N°2
2 Poutre N°3
4000

0
3000
P (mW)

0 50 100 150
f (Hz)
1 2000
Phase [π rad]

0 1000

-1 0
0 50 100 150 0 50 100 150
f(Hz) f(Hz)

(a) Déplacement (b) Puissance

F IGURE 4.19 – Réponses fréquentielles forcées en amplitude, en phase et puissance récupé-

rée de la troisième solution optimale pour le cas d’un récupérateur d’énergie vibratoire à 3ddl
(Y=1.1 mm)

fréquences propres, de puissances normalisées et en terme de bande passante. Ces différentes

solutions permettent au concepteur de choisir un bon compromis entre la bande passante et la
puissance normalisée.

4.3.4 Étude comparative entre les récupérateurs à 2ddl et à 3ddl

La Figure 4.21 illustre les réponses fréquentielles des deux récupérateurs (à 2ddl et à 3ddl)
en terme de puissance normalisée. Nous constatons que la puissance normalisée s’améliore
lorsque le nombre de degré de liberté du récupérateur augmente.
Le tableau 4.7 montre une comparaison entre les performances du récupérateur à 2ddl et
à 3ddl. La bande passante est supérieure pour le cas d’un récupérateur à 2ddl tandis que la

106
 4.3. Résultats et discussion

0.5
Solution N°1
Solution N°2
0.4 Solution N°3

P(mW cm-3 g -2 )
0.3

0.2

0.1

0
0 20 40 60 80 100
f(Hz)

F IGURE 4.20 – Réponses fréquentielles forcées en terme de puissance normalisée des trois
solution optimale pour le cas d’un récupérateur d’énergie vibratoire à 3ddl

TABLE 4.6 – Performances d’un récupérateur à 3ddl pour les trois solutions sélectionnées dans
le front (Figure 4.20)

Solution 1 Solution 2 Solution 3

f1 (Hz) 15.3 19 37

f2 (Hz) 20 33 73

f3 (Hz) 23 45 103

Pn (µW cm−3 g−2 ) 426 100 27

BW (%) 17 86.7 87

puissance normalisée est supérieure pour le cas d’un récupérateur à 3ddl. Malgré que la bande
passante du récupérateur à 3ddl est inférieur à la bande passante du récupérateur à 2ddl, la
puissance normalisée est améliorée de 400 % par rapport au récupérateur à 2ddl.

Le tableau 4.8 présente des résultats comparatifs entre les récupérateurs proposés et les récu-
pérateurs issus de la bibliographie. Nous constatons que les performances en terme de puissance
normalisée du récupérateur proposé à 3ddl sont nettement meilleurs par rapports aux récupéra-
teurs issus de la bibliographie.

107
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

0.5
3 DDL
2 DDL
0.4

P(mW cm-3 g -2 )
0.3

0.2

0.1

0
0 20 40 60 80
f(Hz)

F IGURE 4.21 – Comparaison de la puissance normalisée entre un récupérateur à 2ddl et un

récupérateur à 3ddl

TABLE 4.7 – Comparaison entre les performances du récupérateur à 2ddl et du récupérateur à

3ddl

Paramètre Fréquence (Hz) Pn (µW cm−3 g−2 ) BW (%)

2ddl 44-72 313 100

3ddl 15-23 426 17

Donc, il est intéressant d’utiliser un réseau des poutres en interaction magnétique pour que
la récupération d’énergie soit maximale.

TABLE 4.8 – Comparaison entre les performances des récupérateurs proposés (à 2ddl et à 3ddl)
et les récupérateurs de la littérature

Fréquence (Hz) Accélérations (g) Pn (µW cm−3 g−2 )

Yu et al. [150] 234. 5 5 51. 9

Roundy et Wright [151] 120 2.5 60

Renault et al. [152] 320 0. 18 103
Elfrink et al. [153] 572 19. 6 3
Berdy et al. [154] 50 2 0. 006
2ddl (Présent travail) 44-72 0.08 313

3ddl (Présent travail) 15-23 0.07 426

108
 4.4. Conclusion

4.4 Conclusion
Dans ce chapitre, l’étude a été focalisée sur l’amélioration de la récupération d’énergie
vibratoire en se basant sur la dynamique multi-modale et la non-linéairité des poutres couplées
magnétiquement. Cette amélioration exige la présence de l’effet des non-linéarités géométriques
et les interactions magnétiques et en tenant compte de l’amplitude et de la fréquence d’excitation
extérieure.
Pour ce faire, le principe d’Hamilton étendu a été utilisé pour construire le modèle mul-
tiphysique continu sous forme d’un système d’équations non-linéaires aux dérivées partielles,
qui a été ensuite discrétisé en utilisant la procédure de Galerkin. La méthode de la balance har-
monique et la méthode de continuation asymptotique numérique ont été utilisées pour résoudre
le modèle discret et le modèle continu. Pour mettre en évidence les performances des récupé-
rateurs proposés, plusieurs simulations numériques ont été réalisées. Une étude de sensibilité à
priori suivie d’une optimisation multiobjectif (NSGA II) nous a conduit à des résultats probants
pour le récupérateur électromagnétique.

109
Chapitre 4. Réseau périodique de poutres en grands déplacements avec couplage magnétique

110
 Conclusions et perspectives

Conclusions :
Dans cette thèse, on a proposé une stratégie de dimensionnement et de conception afin de
maximiser l’énergie vibratoire récupérée par un récupérateur composé d’un ensemble d’aimants
couplés en lévitation magnétique. Le travail de thèse est composé de quatre chapitres :
Dans le premier chapitre, on a présenté une étude bibliographique sur la récupération d’éner-
gie de vibration à partir de suspensions des véhicules, des structures de génie civil, des voies de
chemin de fer, des vagues d’océan, et à partir des mouvements humains. De même, on a présenté
les caractéristiques des transducteurs piézo-électriques, des transducteurs électromagnétiques et
les circuits électroniques de puissance. Dans cette étude, on a récapitulé les techniques récentes
de récupération d’énergie large bande. Telle que, les techniques de réglage manuel ou automa-
tique de la fréquence de résonance, la technique de configuration multimodale non linéaire avec
la possibilité de combiner ces techniques pour améliorer les performances de la récupération
d’énergie vibratoire.
Dans le deuxième chapitre, on a commencé par la présentation des différentes méthodolo-
gies de résolution des équations différentielles non linéaires. Ensuite, on a appliqué ces mé-
thodes sur des systèmes dynamiques à 1 ddl et 2 ddl. Enfin, on a présenté les algorithmes de
sensibilité les plus connus et les algorithmes d’optimisation multi-objectifs tel que NSGA et
NSGA II.
Dans le troisième chapitre, on a proposé une stratégie de récupération d’énergie vibratoire
basée sur un réseau d’aimants couplé et en lévitation magnétique. Dans ce chapitre on a pré-
senté un modèle composée de n aimants mobiles. Les équations du mouvement ont été obtenues
en tenant compte de la non-linéarité magnétique et de l’amortissement électromagnétique. Ces
équations ont été résolues en utilisant la technique HBM couplée avec la technique MAN en te-
nant compte de la variation de l’amplitude d’excitation en fonction de la fréquence. L’avantage
de l’approche de récupération d’énergie est l’interaction multimodale et la réduction du frotte-
ment entre les aimants libres (Mi ) et le cylindre de support. Ce nouveau récupérateur d’énergie
prend d’avantage des non-linéarités et des intéractions multimodale pour éloigner la bande pas-
sante et augmenter la puissance normalisée récupérée comparé au récupérateur classique com-
posé d’un seul aimant en lévitation. Ensuite, une procédure d’optimisation multi-objectifs a
été développée afin de maximiser les performances de ce récupérateur. Pour réduire le temps de
calcul lié au nombre élevé des paramètres de conception, on a commencé par la méthode de sen-
sibilité qui permet d’éliminer les paramètres non influents. Ensuite, on a appliqué la procédure
d’optimisation multiobjectifs en utilisant l’algorithme NSGA-II pour les cas des récupérateurs
à 2ddl et à 3ddl. Les avantages du couplage non linéaire ont été mises en évidence en compa-

111
CONCLUSION

rant les performances issues d’un générateurs composé de deux récupérateurs à 1ddl découplés
V EH11 et V EH21 avec un générateur à 2ddl (V EH 2 ). Le générateur V EH 2 permet la récupéra-
tion d’énergie de vibration dans la gamme de fréquences 5.1 - 12 Hz pour une largeur de bande
de 120% et une puissance récupérée normalisée de 10, 4mW cm−3 g−2 . De plus, le récupérateur
à 3ddl est plus performant que les deux premiers récupérateurs dans la gamme de fréquences
4.6 - 14.5 Hz et pour une bande passante de 190% et une puissance récupérée normalisée de
20.2mW cm−3 g−2 , ce qui met en évidence les avantages des interactions modales.
Enfin, dans le quatrième chapitre, on a étendu la modélisation précédente au cas d’un ré-
cupérateur composé d’un réseau de n poutres identiques en interaction magnétique. Ce récu-
pérateur permet d’exploiter à la fois la non-linéarité géométrique, la non linéarité magnétique
et les interactions multimodales. Pur cela, nous avons utilisé le principe de Hamilton étendu
pour constituer les équations du mouvement qui ont été discrétisées en utilisant la procédure
de Galerkin et sont résolues en utilisant la méthode HBM couplée avec la méthode MAN. Plu-
sieurs simulations numériques ont été réalisées après une étude de sensibilité et d’optimisation
afin d’améliorer les performances du récupérateur. Nous avons constaté que le récupérateur à
3ddl est plus performant que les récupérateurs existants dans la littérature. Leur gamme de fré-
quences varient entre 15 et 23 Hz pour une puissance récupérée normalisée de 426 µW cm−3 g−2 ,
ce qui met en évidence les avantages des interactions modales et des non-linéarités.

Perspectives :
Dans ces travaux de thèse, on a supposé que l’accélération à la base est mono-harmonique.
Pour se rapprocher de la réalité de la source d’énergie vibratoire ambiante, on peut envisager
d’étendre l’étude par l’application d’une accélération à la base multi-harmonique ou encore
aléatoire. De plus, on peut creuser d’avantage dont la récupération d’énergie par l’utilisation
des fonctions super ou sub-harmonique.
Comme les structures périodiques présentent des défauts, ce qui donne naissance au phéno-
mène de localisation des modes. On peut exploiter l’intérêt de ce phénomène pour améliorer le
générateur de récupération d’énergie vibratoire.
Enfin, la transduction piézoélectrique reste un axe à investir pour améliorer les performances
du récupérateur d’énergie.

112
 Annexe A

Cas 1 ddl

L’équation du mouvement non linéaire (4.38) est étudiée pour calculer les positions d’équi-
libre et évaluer leur stabilité. Par cela, on annule le terme d’amortissement, d’accélération et
d’excitation. Ainsi, l’équation de la force d’équilibre de la poutre s’écrit comme suit :

L
(keq + k10 + k12 )v1 − (α10 + α12 )v21 + (keq
NL
+ λ10 + λ12 )v31 = 0 (A.1)

L’équation d’équilibre précédente (A.1) admet les solutions suivantes :

 q 
 α10 + α12 ± (α10 + α12 )2 − 4(keq
L + k + k )(kNL + λ + λ ) 
10 12 eq 10 12
v1 = 0, NL + λ + λ )
(A.2)
 2(keq 10 12 

Puisque la quantité (α10 + α12 )2 − 4(keq

L + k + k )(kNL + λ + λ ) < 0, donc l’équation
10 12 eq 10 12
d’équilibre admet uniquement la solution triviale v1 = 0.

113
Annexe A. Cas 1 ddl

114
 Annexe B

Cas 2 ddl

Les fréquences de résonance du système linéaire à 2-ddl sont de la forme :

v 
u
u 35
u 8d0 4 d2 4 (d2 2Q
0 +d0
2Q
) 3
3 L (13Lm+35M)πQ1
    
d2 3 L3 µ0 Q0 Q1
u

u 2 2
u 2d0 d2 Q1 d2 Q0 + d0 Q3 3 3 3µ Q Q


u 
 r +d 0 48d 2 EIπ + L 0 1 3
 
 
u   
2 2

+L µ0 Q2 d 2d 0 d2 Q1
d2 2 Q0 + d0 2 Q3 ±
u  3  
u  2 Q +d 2 Q  
u
wr1,r2 = u

 v 2 0 0 3   
  (B.1)
u u 2Q1 µ0 2 d2 2 Q0 + d0 2 Q3 2
 u
 
u   
u u 
 
u
u

 u
u d2 6 Q0 2 2Q1 3 + Q0 Q2 2 +   
 
u  3 2 3 3
d0 d2 L u  d0 d2 Q0 −4d0 Q1 + 3d2 Q0 Q2 Q3  
u  2


   
u 
 
u 4 2 2  
t  +d0 2d0 Q1 3 + 3d2 Q0 Q2 2 Q3 2
u    
t   
6 2 3
+d0 Q2 Q3

Nous cherchons les positions d’équilibre correspondants à F1m = 0 et F2m = 0 :

{v1 , v2 → 0} (B.2)

 q 
 −α21 ± (α21 )2 − 4k12 λ21 
v ,v → (B.3)
 1 2 2λ21 

 s 
2

 (α 10 + α 21 ) 

± NL + α10 + α21 
 L

−4(k10 + k12 + keq )(λ10 + λ21 + keq )

 
v1 → (B.4)


 2(λ10 + λ21 + keq NL ) 



 


115
Annexe B. Cas 2 ddl

 s 
2

 (α 21 + α 23 ) 

± NL + α21 + α23 
 L

−4(k12 + k23 + keq )(λ21 + λ23 + keq )

 
v2 → (B.5)


 2(λ21 + λ23 + keq NL ) 



 


Quelque soit les paramètres choisis, nous obtenons toujours des termes négatifs à l’intérieur
de la racine. Par conséquent, nous avons une unique position d’équilibre stable v1 = 0 et v2 = 0
.

116
 Annexe C

Modèle avec couplage piézoélectrique

Le récupérateur illustré par la figure C.1 est un récupérateur hybride ayant un couplage
magnéto-piézo-mécanique. Il est composé de n poutres. Chaque poutre est constituées de deux
couches piézoélectriques et une couche d’acier. Ces poutres sont bi-encastrées et couplées ma-
gnétiquement par n aimants mobiles M1 , M2 , ... et Mn . Chaque aimant est fixé au milieu de
chaque poutre. L’ensemble des poutres est placée entre deux autres aimants fixes M0 et Mn+1
en bas et en haut. Les pôles magnétiques sont orientés de telle sorte que les forces répulsives
sont créées entre les deux aimants adjacents. Ces forces nous offrent une rigidité magnétique
non-linéaire. Une bobine enroulée horizontalement autour de la distance de séparation entre les
deux aimants adjacents. Lorsque le récupérateur est soumis à une excitation à la base harmo-
nique Y (t), chaque aimant mobile oscille autour de sa position d’équilibre et un courant est
induit dans chaque bobine.

M n1
2rn1
hp 2 Lc hs
vi 1
M
L di
vi
M
L 2 Lc
2r0
M0
Y  Y0Cos (t )

F IGURE C.1 – Récupérateur piézo-électro-magnétique (hybride) sous excitation à la base

L’énergie cinétique de chaque poutre et de chaque masse en mouvement s’écrit comme suit :

117
Annexe C. Modèle avec couplage piézoélectrique

Z L Z L+Lc
1 M
2
Eci = (ρs Ss + 2ρ p S p ) ν̇2i dx + ν̇i + Lc ν̇′i dx (C.1)
2 0 2Lc L
L’effort Normal Ni sur une demi-poutre de longueur L est donné comme suit :
Z Z hs Z hs +h p Z − hs
!
1 L 2 2 2
Ni = bσ11i s dy + h bσ11i p dy + h bσ11i p dy dx (C.2)
L 0 − h2s 2
s − 2
s −h
p

Z L Z Z Z − hs
hs hs
!
1 2 2 +h p 2
Ni = bEs ε11i dy + b (E p ε11i − e31 E2i )dy + b (E p ε11i − e31 E2i )dy dx
L 0 − h2s hs
2 − h2s −h p
(C.3)
 Z L
  Z L
 
b 1 2 1 2
Ni = hs Es v′ i dx + 2h p Ep v′ i dx − Le31 E2i (C.4)
L 2 0 2 0
Z L

Es Ss + 2E p S p 2
Ni = v′ i dx − 2e31 bVi (C.5)
2L 0

Le moment de flexion Mi sur une demi-poutre de longueur L est donné comme suit :
Rhs R hs
2 +h p
R − h2s
Mi = 2
bσ11i s ydy + bσ11i p ydy + bσ11i p ydy
− h2s hs
2 − h2s −h p (C.6)

R hs R hs
2 +h p
R − h2s
Mi = 2
bEs ε11i ydy + b (E p ε11i − e31 E2i ) ydy + b (E p ε11i − e31 E2i ) ydy
− h2s hs
2 − h2s −h p

(C.7)

R R
 hs     hs   
1 ′2 2 +h p
2
bEs ′′
2 v i + yv i b E p 12 v′ i 2 + yv′′ i − e31 E2i ydy
ydy +
 − h2s hs
2

 
Mi = 
(C.8)

 R − h2s     
+ b E p 21 v′ i 2 + yv′′ i − e31 E2i ydy
− h2s −h p

Rhs R hs
2 +h p
R − h2s
Mi = 2
bEs v′′ i y2 dy + b (E p v′′ i y − e31 E2i ) ydy + b (E p v′′ i y − e31 E2i ) ydy
− h2s hs
2 − h2s −h p

(C.9)

Mi = (2E p I p + Es Is ) κi (C.10)
bh3s 4h3p +6h2p hs +3h p h2s Vi
Avec Is = 12 , Ip = b 12 et E2i = hp

118
 L’énergie potentielle est exprimée comme suit :

1RL
E pi = 2 0 (Ni ε11i + Mi κi )dx
 R  R    !
1 1 L ′2 L ′2 1 ′2
1RL E S v dx + E S v dx − 2Le bV v + yv′′
L 2 s s 0 i p p 0 i 31 i 2 i i
= 2 0 dx
+ (2E p I p + Es Is ) κi 2

Es Ss +2E p S p R L ′ 2 2E p I p +Es Is R L ′′
 2  2 R 
L ′2
= 8L v
0 i dx + 2 0 v i dx − e312bVi 0 v i dx
(C.11)
En utilisant la même procédure de résolution, on obtient l’équation du mouvement suivante :

 
(ρs Ss + 2ρ p S p ) ν̈i H1 + (2E p I p + Es Is ) H1 vi IV
 

E S +2E S R 
+cv̇i − s s 2L p p v′′ i H1 0L v′ i 2 dx
 
Z L+Lc 



 δνdx = 0 (C.12)
 +cei HL 2 (v̇i − v̇i−1 ) + ce(i+1) HL 2 (v̇i − v̇i+1 ) + e31 bVi v′′ i H1
0
 

 c c 
 
   
+ HLc2 Fim (vi−1 , vi , vi+1 ) + ρs Ss H1 + H2 LMc Ÿ

Avec les conditions aux limites suivants :

vi (0,t) = v′ i (0,t) = 0

v′ i (L,t) = 0 (C.13)

M ν̈i (L) + (2E p I p + Es Is ) v′′′ i (L,t) = 0

On pose m = ρs Ss + 2ρ p S p . La production du courant électrique est obtenue par la relation

suivante :
Z Z
d →
− → Vi (t)
D .−
n dA = (C.14)
dt A R pi
Où D est le déplacement électrique et n est le vecteur normal. Avec D2i = e31 ε11i + ∈ε33 E2i :

 
Vi (t) R R hs
2 +h p

R − h2s

R pi = b dtd 0L hs e31 ε11i + ∈ε33 E2i dy + e31 ε11i + ∈ε33 E2i dy dx (C.15)
2 − h2s −h p

On pose v(x,t) = Φ(x)a(t), on pré-multiplie par Φ et on intègre l’équation de mouvement

(C.12) entre les limites 0 et L + Lc . On obtient les deux équations suivantes :

119
Annexe C. Modèle avec couplage piézoélectrique

 
Meq äi + ceq ȧi + ce(i+1) φ2 NL a3
(L)(ȧi − ȧi+1 ) + keq i
R
L − e bV L Φ′ 2 dx a
 +cei φ2 (L)(ȧi − ȧi−1 ) + keq
 
 31 i 0 i 

 +k

2 2
i(i+1) φ (L)(ai − ai+1 ) + ki(i−1) φ (L)(ai − ai−1 )
 = −FeqŸ
 (C.16)
2 2
 −αi(i+1) φ3 (L)(ai − ai+1 ) − αi(i−1) φ3 (L)(ai − ai−1 )
 

+λi(i+1) φ4 (L)(ai − ai+1 )3 + λi(i−1) φ4 (L)(ai − ai−1 )3
Z L
2
2R pi bh p e31 Φ′ dxȧi ai + 2R pi bL ∈ε33 V̇i −Vi = 0 (C.17)
0
Avec :
RL
keq = (2E p I p + Es Is ) 0 Φ′′ 2 dx
RL
R 2 Meq = m 0 Φ2 dx + MΦ2
NL = Es Ss +2E p S p L ′2
keq 0 Φ dx
(C.18)
2L RL q
k
ceq = c 0 Φ2 dx = 2ξ Meqeq
RL
Feq = mL 0 Φdx + ΦM
Lorsque nous avons vi = kvi k eiwit et Vi = kVi k ei2wit et d’après l’équation (C.17) et la litté-
rature [ [3]], le voltage piézoélectrique est donné comme suit :
R
wi R pi bh p e31 0L Φ′ 2 dx
Vi = −2 q ai 2 (C.19)

2
1 + 16 wi R pi bL ∈ε33
Ainsi, la puissance piézoélectrique récupérée est donnée par la relation suivante :
 R 2
n
Vi 2 4R pi wi bh p e31 0L Φ′ 2 dx
n
4
Ppiez = ∑ =∑
2 ai (C.20)
i R pi i
ε
1 + 16 wi R pi bL ∈33
Le choix du polynôme Φ(x) sous la forme suivante :
 x 2  x 3
φ(x) = 3
−2 (C.21)
L L
Permet de satisfaire les conditions aux limites suivantes :

Φ(0) = Φ′ (0) = 0
(C.22)
Φ′ (L) = 0
L’équation de mouvement s’écrit comme suit :

   
Meq v̈i + ceq v̇i + ce(i+1) (v̇i − v̇i+1 ) + keqNL + kNL 3
ipiez vi
 L v +k


 +cei (v̇i − v̇i−1 ) + keq i i(i+1) (vi − vi+1 ) 
 = −FeqŸ (C.23)
 +ki(i−1) (vi − vi−1 ) − αi(i+1) (vi − vi+1 )2 − αi(i−1) (vi − vi−1 )2 
+λi(i+1) (vi − vi+1 )3 + λi(i−1) (vi − vi−1 )3

120
La puissance piézoélectrique récupérée est donnée comme suit :
n
Vi 2 n
144 (wi R pi bh p e31 )2 4
Ppiez = ∑ =∑ 2
2 vi (C.24)
i R pi i 25L 1 + 16 wi R pi bL ∈ ε
33
Les paramètres raideur, masses et amortissement ont les expressions suivantes :
13
12 Meq = 35 Lm + M
keq = L3
(2E p I p + Es Is )
2 2
NL = 96 q wi R pi b h p e31
NL 18 Es Ss +2E p S p kipiez
keq = 25
25L 2
1+16(wi R pi bL∈ε33 )
2 (C.25)
L3

Feq = 21 mL + M
q
13 keq
ceq = 35 Lc = 2ξ Meq

121
Annexe C. Modèle avec couplage piézoélectrique

122
 Bibliographie

[1] B.P. M ANN et N.D. S IMS : Energy harvesting from the nonlinear oscillations of magnetic
levitation. Journal of Sound and Vibration, 319(1–2):515 – 530, 2009.
[2] Daniel J. A PO et Shashank P RIYA : High power density levitation-induced vibration
energy harvester. Energy Harvesting and Systems, 1(1-2):79–88, 2014.
[3] S M AHMOUDI, N K ACEM et N B OUHADDI : Enhancement of the performance of a
hybrid nonlinear vibration energy harvester based on piezoelectric and electromagnetic
transductions. Smart Materials and Structures, 23(7):075024, 2014.
[4] S.M. S HAHRUZ : Design of mechanical band-pass filters for energy scavenging. Journal
of Sound and Vibration, 292(3–5):987 – 998, 2006.
[5] S. ROUNDY, E.S. L ELAND, J. BAKER, E. C ARLETON, E. R EILLY, E. L AI, B. OTIS, J.M.
R ABAEY, P.K. W RIGHT et V. S UNDARARAJAN : Improving power output for vibration-
based energy scavengers. Pervasive Computing, IEEE, 4(1):28–36, Jan 2005.
[6] FJ B LATT, PA S CHROEDER, CL F OILES et D G REIG : Thermoelectric power of mate-
rials. Plenum Press, New York, 1976.
[7] Farmer Justin RYAN : A comparison of power harvesting techniques and related energy
storage. Thèse de doctorat, Dept. Mech. Eng., Virginia Polytechnic Institute and State
Univ. Blacksburg, VA, 2007.
[8] RL. M YERS : The basics of physics. Greenwood Press, Westport, Conn, 2006.
[9] R. E LLIOTT : Electromagnetics :History Theory and Applications, pages i–xxiii. Wiley-
IEEE Press, 1993.
[10] O. M AH : Fundamentals of photovoltaic materials. National Solar Power Research
Institute, 1998.
[11] J.M. DAMASCHKE : Design of a low-input-voltage converter for thermoelectric genera-
tor. Industry Applications, IEEE Transactions on, 33(5):1203–1207, Sep 1997.
[12] GS N OLAS, J S HARP et HJ G OLDSMID : Thermoelectrics : basic principles and new
materials developments. Springer, New York, 2001.
[13] Raju. M URUGAVEL : Energy harvesting, white paper. Texas instruments, November
2008.
[14] université virtuelle environnement et développement DURABLE : La maîtrise
de la demande d’énergie : état des lieux et perspectives, http ://uved.univ-
perp.fr/module1/co/Module-maitrise-demande.html 2013.

123
Bibliographie

[15] T S TARNER et J PARADISO : Human generated power for mobile electronics. In : Low
Power Electronics Design, C.Piguet, ed, 45:1–35, 2004.
[16] JF A NTAKI, GE B ERTOCC, EC G REEN et AL . : A gait powered autologous battery
charging system for artificial organs. ASAIO Journal, 41(3):M588–M595, 1995.
[17] LC ROME, L F LYNN, EM G OLDMAN et AL . : Generating electricity while walking with
loads. Science, (309):1725–1728, 2005.
[18] JM D ONELAN, Q L I, V NAING et AL . : Biomechanical energy harvesting : generating
electricity during walking with minimal user effort. Science, (319):807–810, 2008.
[19] Q. L I, V. NAING, J.A. H OFFER, D.J. W EBER, A.D. K UO et J.M. D ONELAN : Biome-
chanical energy harvesting : Apparatus and method. In Robotics and Automation, 2008.
ICRA 2008. IEEE International Conference on, pages 3672–3677, 2008.
[20] C OMPANY : Demonstration experiment of the “Power-Generating Floor” at Tokyo sta-
tion. East Japan Railway Company, 2008.
[21] A K AREEM, T K IJEWSKI et Y TAMURA : Mitigation of motions of tall buildings with
specific examples of recent applications. Wind and Structures, (3):201–251, 1999.
[22] GW H OUSNER, LA B ERGMAN, TK C AUGHEY et AL . : Structural control : Past, present,
and future. Journal of Engineering Mechanics, 123(9):897–971, 1997.
[23] T.T. S OONG et B.F. Spencer J R : Supplemental energy dissipation : state-of-the-art and
state-of-the-practice. Engineering Structures, 24(3):243 – 259, 2002.
[24] Xiudong TANG et Lei Z UO : Self-powered active control of structures with tmds. In Tom
P ROULX, éditeur : Structural Dynamics and Renewable Energy, Volume 1, Conference
Proceedings of the Society for Experimental Mechanics Series, pages 227–238. Springer
New York, 2011.
[25] Xiudong TANG et Lei Z UO : Simulation and experiment validation of simultaneous
vibration control and energy harvesting from buildings using tuned mass dampers. In
American Control Conference (ACC), 2011, pages 3134–3139, June 2011.
[26] Ni TAO, Zuo L EI et Kareem A HSAN : Assessment of energy potential and vibration
mitigation of regenerative tuned mass dampers on wind excited tall buildings. In ASME
P ROCEEDINGS, éditeur : 23rd Biennial Conference on Mechanical Vibration and Noise,
Volume 1 : 23rd Biennial Conference on Mechanical Vibration and Noise, Parts A and B
Washington, DC, USA, pages 333–342. ASME, 2011.
[27] R B OUD : Status and Research and Development Priorities,Wave and Marine Current
Energy. UK Dept. of Trade and Industry (DTI), DTI Report FES-R-132, AEAT Report
AEAT/ENV/1054, 2003.
[28] GW TAYLOR : Wave energy commercialisation. London Energy Group, 2003.
[29] Graeme M ACKIE : Wave power and operator experience. Seatech Week, CDROM proc,
pages 182–197, 2004.
[30] B D REW, A P LUMMER et M S AHINKAYA : A review of wave energy converter techno-
logy. Part A : J. Power and Energy, page 887–902. Proc. IMechE Vol. 223, 2009.

124
[31] D B OWNESS, AC L OCK, W P OWRIE et AL . : Monitoring the dynamic displacements of
railway track. Transportation Science and Technology 20 out of 33, pages 13–22. SAGE,
2007.
[32] GR P ENAMALLI : Structural health monitoring and energy harvesting for railroad.
Thèse de doctorat, State University of New York at Stony Brook, Stony Brook, NY.,
2011.
[33] KJ P HILLIPS : Simulation and control system of a railroad track power harvesting device.
Thèse de doctorat, University of Nebraska-Lincoln, Lincoln, NE., 2011.
[34] John WANG, Teng L IN et Lei Z UO : High efficiency electromagnetic energy harves-
ter for railroad application. In ASME 2013 International Design Engineering Tech-
nical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, pages
V004T08A037–V004T08A037. American Society of Mechanical Engineers, 2013.
[35] Anup BANDIVADEKAR, Kristian B ODEK, Lynette C HEAH, Christopher E VANS, Tiffany
G ROODE, John H EYWOOD, Emmanuel K ASSERIS, Matthew K ROMER, Malcolm W EISS
et al. : Reducing transportation’s petroleum consumption and ghg emissions. 2008.
[36] Lon E. B ELL : Cooling, Heating, Generating Power, and Recovering Waste Heat with
Thermoelectric Systems. Science, 321(5895):1457–1461, septembre 2008.
[37] Bin YANG, Chengkuo L EE, Wenfeng X IANG, Jin X IE, Johnny Han H E, Rama Krishna
KOTLANKA, Siew Ping L OW et Hanhua F ENG : Electromagnetic energy harvesting from
vibrations of multiple frequencies. Journal of Micromechanics and Microengineering,
19(3):035001, 2009.
[38] RB G OLDNER, P Z ERIGIAN et Hull JR : A preliminary study of energy recovery in
vehicles by using regenerative magnetic shock absorbers. SAE paper, page 7, 2001.
[39] Yasuhiro K AWAMOTO, Yoshihiro SUDA, Hirofumi INOUE et Takuhiro KONDO : Mo-
deling of electromagnetic damper for automobile suspension. Journal of System Design
and Dynamics, 1(3):524–535, 2007.
[40] I. M ARTINS, J. E STEVES, G.D. M ARQUES et F. Pina da S ILVA : Permanent-magnets
linear actuators applicability in automobile active suspensions. Vehicular Technology,
IEEE Transactions on, 55(1):86–94, 2006.
[41] Yongchao Z HANG, Kun H UANG, Fan Y U, Yonghui G U et Daofei L I : Experimental ve-
rification of energy-regenerative feasibility for an automotive electrical suspension sys-
tem. In Vehicular Electronics and Safety, 2007. ICVES. IEEE International Conference
on, pages 1–5. IEEE, 2007.
[42] Lei Z UO et Pei-Sheng Z HANG : Energy harvesting, ride comfort, and road handling of
regenerative vehicle suspensions. In ASME 2011 Dynamic Systems and Control Confe-
rence and Bath/ASME Symposium on Fluid Power and Motion Control, pages 295–302.
American Society of Mechanical Engineers, 2011.
[43] S R ANI : Bose breakthrough : electromagnetic auto suspension. Siliconeer, (Issue 1):
Volume VI, 2005.
[44] Chih-Ta C HEN, Rashed Adnan I SLAM et S. P RIYA : Electric energy generator. Ultra-
sonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, IEEE Transactions on, 53(3):656–661,
2006.

125
Bibliographie

[45] R M IRZAEIFAR, H BAHAI et S S HAHAB : Active control of natural frequencies of

fgm plates by piezoelectric sensor/actuator pairs. Smart Materials and Structures, 17(4):
045003, 2008.
[46] R PALOMERA -A RIAS : Passive electromagnetic damping device for motion control of
building. Thèse de doctorat, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA.,
2005.
[47] Abhijit G UPTA, J.A. J ENDRZEJCZYK, T.M. M ULCAHY et J.R. H ULL : Design of electro-
magnetic shock absorbers. International Journal of Mechanics and Materials in Design,
3(3):285–291, 2006.
[48] Andrew J. F LEMING, S. B EHRENS et S.O.R. M OHEIMANI : Optimization and
implementation of multimode piezoelectric shunt damping systems. Mechatronics,
IEEE/ASME Transactions on, 7(1):87–94, Mar 2002.
[49] Joseph J. H OLLKAMP : Multimodal passive vibration suppression with piezoelectric
materials and resonant shunts. Journal of Intelligent Material Systems and Structures,
5(1):49–57, janvier 1994.
[50] N.G. S TEPHEN : On energy harvesting from ambient vibration. Journal of Sound and
Vibration, 293(1–2):409 – 425, 2006.
[51] Kar W. Y UNG, Peter B. L ANDECKER et Daniel D. V ILLANI : An analytic solution for the
force between two magnetic dipoles. Magnetic and Electrical Separation, 9(1):39–52,
1998.
[52] Abu Riduan Md. F OISAL, Chinsuk H ONG et Gwiy-Sang C HUNG : Multi-frequency elec-
tromagnetic energy harvester using a magnetic spring cantilever. Sensors and Actuators
A : Physical, 182:106 – 113, 2012.
[53] Thomas von B ÜREN et Gerhard T RÖSTER : Design and optimization of a linear
vibration-driven electromagnetic micro-power generator. Sensors and Actuators A : Phy-
sical, 135(2):765 – 775, 2007.
[54] S.-B. C HOI, M.-S. S EONG et K.-S. K IM : Vibration control of an electrorheological
fluid-based suspension system with an energy regenerative mechanism. Proceedings of
the Institution of Mechanical Engineers, Part D : Journal of Automobile Engineering,
223(4):459–469, avril 2009.
[55] Y. K AWAMOTO, Y. S UDA, H. I NOUE et T. KONDO : Electro-mechanical suspension sys-
tem considering energy consumption and vehicle manoeuvre. Vehicle System Dynamics,
46(sup1):1053–1063, septembre 2008.
[56] G.K. OTTMAN, H.F. H OFMANN, A.C. B HATT et G.A. L ESIEUTRE : Adaptive piezoe-
lectric energy harvesting circuit for wireless remote power supply. Power Electronics,
IEEE Transactions on, 17(5):669–676, Sep 2002.
[57] G.K. OTTMAN, H.F. H OFMANN et G.A. L ESIEUTRE : Optimized piezoelectric energy
harvesting circuit using step-down converter in discontinuous conduction mode. Power
Electronics, IEEE Transactions on, 18(2):696–703, Mar 2003.
[58] E. DALLAGO, D. M IATTON, G. V ENCHI, V. B OTTAREL, G. F RATTINI, G. R ICOTTI et
M. S CHIPANI : Active self supplied ac-dc converter for piezoelectric energy scavenging

126
 systems with supply independent bias. In Circuits and Systems, 2008. ISCAS 2008. IEEE
International Symposium on, pages 1448–1451, May 2008.
[59] Xinping C AO, Wen-Jen C HIANG, Ya-Chin K ING et Yi-Kuen L EE : Electromagnetic
energy harvesting circuit with feedforward and feedback dc–dc pwm boost converter for
vibration power generator system. Power Electronics, IEEE Transactions on, 22(2):679–
685, 2007.
[60] Xinping C AO et Yi-Kuen L EE : Design and fabrication of mini vibration power generator
system for micro sensor networks. In Information Acquisition, 2006 IEEE International
Conference on, pages 91–95, Aug 2006.
[61] M.K. K AZIMIERCZUK et A. M ASSARINI : Feedforward control of dc-dc pwm boost
converter. Circuits and Systems I : Fundamental Theory and Applications, IEEE Tran-
sactions on, 44(2):143–148, 1997.
[62] H. A. S ODANO, G. PARK et D. J. I NMAN : Estimation of electric charge output for
piezoelectric energy harvesting. Strain, 40(2):49–58, mai 2004.
[63] J.T. S CRUGGS : Multi-objective optimization of regenerative damping systems in vi-
brating structures. In American Control Conference, 2007. ACC ’07, pages 2672–2677,
2007.
[64] Xiudong TANG et Lei Z UO : Simulation and experiment validation of simultaneous
vibration control and energy harvesting from buildings using tuned mass dampers. In
American Control Conference (ACC), 2011, pages 3134–3139, June 2011.
[65] F.Z. P ENG, Hui L I, Gui-Jia S U et J.S. L AWLER : A new zvs bidirectional dc-dc converter
for fuel cell and battery application. Power Electronics, IEEE Transactions on, 19(1):54–
65, Jan 2004.
[66] S. I NOUE et H. A KAGI : A bidirectional dc 2013 ;dc converter for an energy storage
system with galvanic isolation. Power Electronics, IEEE Transactions on, 22(6):2299–
2306, 2007.
[67] A. M ACLAURIN, R. O KOU, P. BARENDSE, M.A. K HAN et P. P ILLAY : Control of a
flywheel energy storage system for rural applications using a split-pi dc-dc converter. In
Electric Machines Drives Conference (IEMDC), 2011 IEEE International, pages 265–
270, 2011.
[68] R.M. S CHUPBACH et J.C. BALDA : Comparing dc-dc converters for power manage-
ment in hybrid electric vehicles. In Electric Machines and Drives Conference, 2003.
IEMDC’03. IEEE International, volume 3, pages 1369–1374 vol.3, 2003.
[69] Yu D U, Xiaohu Z HOU, Sanzhong BAI, S. L UKIC et A. H UANG : Review of non-isolated
bi-directional dc-dc converters for plug-in hybrid electric vehicle charge station applica-
tion at municipal parking decks. In Applied Power Electronics Conference and Exposi-
tion (APEC), 2010 Twenty-Fifth Annual IEEE, pages 1145–1151, 2010.
[70] Peng L I, Chongxiao Z HANG et Lei Z UO : Review of power electronics for kinetic energy
harvesting systems. In SPIE Smart Structures and Materials+ Nondestructive Evalua-
tion and Health Monitoring, pages 868809–868809. International Society for Optics and
Photonics, 2013.

127
Bibliographie

[71] S. JALBRZYKOWSKI et T. C ITKO : A bidirectional DC-DC converter for renewable

energy systems. Bulletin of the Polish Academy of Sciences : Technical Sciences, 57(4),
2010.
[72] Eli S L ELAND et Paul K W RIGHT : Resonance tuning of piezoelectric vibration energy
scavenging generators using compressive axial preload. Smart Materials and Structures,
15(5):1413, 2006.
[73] Yuantai H U, Huan X UE et Hongping H U : A piezoelectric power harvester with ad-
justable frequency through axial preloads. Smart Materials and Structures, 16(5):1961,
2007.
[74] C E ICHHORN, F G OLDSCHMIDTBOEING et P W OIAS : A frequency tunable piezoelec-
tric energy converter based on a cantilever beam. In In : Proceedings of PowerMEMS,
page pp 309–312, 2008.
[75] Dylan J M ORRIS, John M YOUNGSMAN, Michael J A NDERSON et David F BAHR : A
resonant frequency tunable, extensional mode piezoelectric vibration harvesting mecha-
nism. Smart Materials and Structures, 17(6):065021, 2008.
[76] John M. YOUNGSMAN, Tim L UEDEMAN, Dylan J. M ORRIS, Michael J. A NDERSON
et David F. BAHR : A model for an extensional mode resonator used as a frequency-
adjustable vibration energy harvester. Journal of Sound and Vibration, 329(3):277 – 288,
2010.
[77] J. L OVERICH, R. G EIGER et J. F RANK : Stiffness nonlinearity as a means for resonance
frequency tuning and enhancing mechanical robustness of vibration power harvesters,
2008.
[78] X W U, J L IN, S K ATO, K Z HANG, T R EN et L L IU : A frequency adjustable vibration
energy harvester. In In : Proceedings of PowerMEMS, page pp 245–248, 2008.
[79] Vinod R C HALLA, M G P RASAD, Yong S HI et Frank T F ISHER : A vibration energy
harvesting device with bidirectional resonance frequency tunability. Smart Materials and
Structures, 17(1):015035, 2008.
[80] Timothy R EISSMAN, Eric M. W OLFF et Ephrahim G ARCIA : Piezoelectric resonance
shifting using tunable nonlinear stiffness, 2009.
[81] Wen-Jong W U, Yu-Yin C HEN, Bor-Shun L EE, Jyun-Jhang H E et Yen-Tun P ENG : Tu-
nable resonant frequency power harvesting devices. volume 6169, pages 61690A–
61690A–8, 2006.
[82] Christian P ETERS, Dominic M AURATH, Wolfram S CHOCK, Florian M EZGER et Yiannos
M ANOLI : A closed-loop wide-range tunable mechanical resonator for energy harvesting
systems. Journal of Micromechanics and Microengineering, 19(9):094004, 2009.
[83] Lei G U et Carol L IVERMORE : Passive self-tuning energy harvester for extracting energy
from rotational motion. Applied Physics Letters, 97(8):–, 2010.
[84] John M. YOUNGSMAN, Tim L UEDEMAN, Dylan J. M ORRIS, Michael J. A NDERSON
et David F. BAHR : A model for an extensional mode resonator used as a frequency-
adjustable vibration energy harvester. Journal of Sound and Vibration, 329(3):277 – 288,
2010.

128
[85] Dibin Z HU, Stephen ROBERTS, John T UDOR et Steve B EEBY : Closed loop frequency
tuning of a vibration-based micro-generator. In PowerMEMS 2008+ microEMS2008,
pages 229–232, November 2008. Event Dates : November 9-12, 2008.
[86] M W ISCHKE, M M ASUR, F G OLDSCHMIDTBOEING et P W OIAS : Electromagnetic
vibration harvester with piezoelectrically tunable resonance frequency. Journal of Mi-
cromechanics and Microengineering, 20(3):035025, 2010.
[87] S.-J. JANG, E. RUSTIGHI, M. J. B RENNAN, Y. P. L EE et H.-J. J UNG : Design of a
2dof vibrational energy harvesting device. Journal of Intelligent Material Systems and
Structures, 22(5):443–448, mars 2011.
[88] O. A LDRAIHEM et A. BAZ : Energy Harvester with a Dynamic Magnifier. Journal of
Intelligent Material Systems and Structures, avril 2011.
[89] Qing O U, Xiaoqi C HEN, S. G UTSCHMIDT, A. W OOD et N. L EIGH : A two-mass can-
tilever beam model for vibration energy harvesting applications. In Automation Science
and Engineering (CASE), 2010 IEEE Conference on, pages 301–306, Aug 2010.
[90] Alper E RTURK, Jamil M. R ENNO et Daniel J. I NMAN : Modeling of Piezoelectric Energy
Harvesting from an L-shaped Beam-mass Structure with an Application to UAVs. Jour-
nal of Intelligent Material Systems and Structures, novembre 2008.
[91] M. A RAFA, W. A KL, A. A LADWANI, O. A LDRAIHEM et A. BAZ : Experimental im-
plementation of a cantilevered piezoelectric energy harvester with a dynamic magnifier.
Proc. SPIE, 7977:79770Q–79770Q–9, 2011.
[92] Zengtao YANG et Jiashi YANG : Connected vibrating piezoelectric bimorph beams as
a wide-band piezoelectric power harvester. Journal of Intelligent Material Systems and
Structures, 20(5):569–574, 2009.
[93] In-Ho K IM, Hyung-Jo J UNG, Bo Mi L EE et Seon-Jun JANG : Broadband energy-
harvesting using a two degree-of-freedom vibrating body. Applied Physics Letters,
98(21):–, 2011.
[94] Ibrahim S ARI, Tuna BALKAN et Haluk K ULAH : An electromagnetic micro power ge-
nerator for wideband environmental vibrations. Sensors and Actuators A : Physical,
145–146(0):405 – 413, 2008. Special Issue : Transducers/07 Eurosensors XXI, The 14th
International Conference on Solid State Sensors, Actuators and Microsystems and the
21st European Conference on Solid-State Transducers The 14th International Conference
on Solid State Sensors, Actuators and Microsystems and the 21st European Conference
on Solid-State Transducers.
[95] Bin YANG, Chengkuo L EE, Wenfeng X IANG, Jin X IE, Johnny Han H E, Rama Krishna
KOTLANKA, Siew Ping L OW et Hanhua F ENG : Electromagnetic energy harvesting from
vibrations of multiple frequencies. Journal of Micromechanics and Microengineering,
19(3):035001, 2009.
[96] Yonas TADESSE, Shujun Z HANG et Shashank P RIYA : Multimodal energy harvesting
system : Piezoelectric and electromagnetic. Journal of Intelligent Material Systems and
Structures, 20(5):625–632, 2009.
[97] Angela T RIPLETT et D. Dane Q UINN : The effect of non-linear piezoelectric coupling
on vibration-based energy harvesting. Journal of Intelligent Material Systems and Struc-
tures, 20(16):1959–1967, novembre 2009.

129
Bibliographie

[98] Samuel C. S TANTON, Alper E RTURK, Brian P. M ANN et Daniel J. I NMAN : Nonlinear
piezoelectricity in electroelastic energy harvesters : Modeling and experimental identifi-
cation. Journal of Applied Physics, 108(7), 2010.
[99] M. S OLIMAN, E.M. A BDEL -R AHMAN, E.F. E L -S AADANY et R.R. M ANSOUR : A de-
sign procedure for wideband micropower generators. Microelectromechanical Systems,
Journal of, 18(6):1288–1299, Dec 2009.
[100] M S M S OLIMAN, E M A BDEL -R AHMAN, E F E L -S AADANY et R R M ANSOUR : A
wideband vibration-based energy harvester. Journal of Micromechanics and Microengi-
neering, 18(11):115021, 2008.
[101] Lars-Cyril Julin B LYSTAD et Einar H ALVORSEN : An energy harvester driven by colored
noise. Smart Materials and Structures, 20(2):025011, 2011.
[102] Samuel C. S TANTON, Clark C. M C G EHEE et Brian P. M ANN : Reversible hysteresis
for broadband magnetopiezoelastic energy harvesting. Applied Physics Letters, 95(17),
2009.
[103] Ali H NAYFEH : Perturbation methods. John Wiley & Sons, 2008.
[104] JK K EVORKIAN et Julian D C OLE : Multiple scale and singular perturbation methods,
volume 114. Springer Science & Business Media, 2012.
[105] Najib K ACEM, Sebastien H ENTZ, D P INTO, B R EIG et V N GUYEN : Nonlinear dynamics
of nanomechanical beam resonators : improving the performance of nems-based sensors.
Nanotechnology, 20(27):275501, 2009.
[106] Norman F C ARNAHAN et Kenneth E S TARLING : Equation of state for nonattracting
rigid spheres. The Journal of Chemical Physics, 51(2):635–636, 1969.
[107] SD C ONTE et C D E B OOR : Elementary numerical analysis mcgraw-hill. New York,
19722, 1972.
[108] Erwin F EHLBERG : Klassische runge-kutta-formeln vierter und niedrigerer ordnung mit
schrittweiten-kontrolle und ihre anwendung auf waermeleitungsprobleme. Computing,
6(1-2):61–71, 1970.
[109] Nathan M N EWMARK : A method of computation for structural dynamics. Journal of
the engineering mechanics division, 85(3):67–94, 1959.
[110] HB K ELLER : Lectures on numerical methods in bifurcation problems. Applied Mathe-
matics, 217:50, 1987.
[111] Ali H NAYFEH et Balakumar BALACHANDRAN : Applied nonlinear dynamics : analyti-
cal, computational and experimental methods. John Wiley & Sons, 2008.
[112] Rüdiger S EYDEL : Practical bifurcation and stability analysis, volume 5. Springer
Science & Business Media, 2009.
[113] Thomas S PARKER et Leon C HUA : Practical numerical algorithms for chaotic systems.
Springer Science & Business Media, 2012.
[114] SL L AU et YK C HEUNG : Amplitude incremental variational principle for nonlinear
vibration of elastic systems. Journal of Applied Mechanics, 48(4):959–964, 1981.

130
[115] S NACIVET, C P IERRE, F T HOUVEREZ et L J EZEQUEL : A dynamic lagrangian
frequency–time method for the vibration of dry-friction-damped systems. Journal of
Sound and Vibration, 265(1):201–219, 2003.
[116] Bruno C OCHELIN et Christophe V ERGEZ : A high order purely frequency-based har-
monic balance formulation for continuation of periodic solutions. Journal of sound and
vibration, 324(1):243–262, 2009.
[117] L A ZRAR, B C OCHELIN, N DAMIL et M P OTIER -F ERRY : An asymptotic-numerical
method to compute the postbuckling behaviour of elastic plates and shells. International
Journal for Numerical Methods in Engineering, 36(8):1251–1277, 1993.
[118] Bruno C OCHELIN : A path-following technique via an asymptotic-numerical method.
Computers & structures, 53(5):1181–1192, 1994.
[119] Sébastien BAGUET et Bruno C OCHELIN : On the behaviour of the anm continuation
in the presence of bifurcations. Communications in numerical methods in engineering,
19(6):459–471, 2003.
[120] Bruno C OCHELIN, Noureddine DAMIL et Michel P OTIER -F ERRY : Méthode asympto-
tique numérique. 2007.
[121] Remi A RQUIER, Bruno C OCHELIN et Christophe V ERGEZ : Manlab-logiciel de conti-
nuation intéractif. In 7éme colloque national en calcul des structures (France, Giens),
page xx. nc, 2005.
[122] Sami K ARKAR : Méthodes numériques pour les systèmes dynamiques non linéaires : ap-
plication aux instruments de musique auto-oscillants. Thèse de doctorat, Aix-Marseille,
2012.
[123] Christophe P IERRE : Mode localization and eigenvalue loci veering phenomena in disor-
dered structures. Journal of Sound and Vibration, 126(3):485–502, 1988.
[124] Andrea S ALTELLI, Karen C HAN, E Marian S COTT et al. : Sensitivity analysis, volume 1.
Wiley New York, 2000.
[125] Dirk JW D E PAUW et Peter A VANROLLEGHEM : Practical aspects of sensitivity analysis
for dynamic models. In Proceedings of the 4th IMACS Symposium on Mathematical
Modelling (MATHMOD). Vienna, Austria, volume 47, 2003.
[126] Hong Y UE, Martin B ROWN, Joshua K NOWLES, Hong WANG, David S B ROOMHEAD et
Douglas B K ELL : Insights into the behaviour of systems biology models from dyna-
mic sensitivity and identifiability analysis : a case study of an nf-κb signalling pathway.
Molecular BioSystems, 2(12):640–649, 2006.
[127] Millett Granger M ORGAN, Max H ENRION et Mitchell S MALL : Uncertainty : a guide to
dealing with uncertainty in quantitative risk and policy analysis. Cambridge university
press, 1992.
[128] Michael D M C K AY et al. : Evaluating prediction uncertainty. US Nuclear Regulatory
Commission, 1995.
[129] Michael D M C K AY, Richard J B ECKMAN et William J C ONOVER : A comparison of
three methods for selecting values of input variables in the analysis of output from a
computer code. Technometrics, 42(1):55–61, 2000.

131
Bibliographie

[130] A S ALTELLI et Il’ya Meerovich S OBOL’ : Sensitivity analysis for nonlinear mathemati-
cal models : numerical experience. Matematicheskoe Modelirovanie, 7(11):16–28, 1995.
[131] RI C UKIER, CM F ORTUIN, Kurt E S HULER, AG P ETSCHEK et JH S CHAIBLY : Study of
the sensitivity of coupled reaction systems to uncertainties in rate coefficients. i theory.
The Journal of chemical physics, 59(8):3873–3878, 1973.
[132] JW H ALL, S TARANTOLA, PD BATES et MS H ORRITT : Distributed sensitivity analysis
of flood inundation model calibration. Journal of Hydraulic Engineering, 131(2):117–
126, 2005.
[133] Dan G C ACUCI, Mihaela I ONESCU -B UJOR et Ionel Michael NAVON : Sensitivity and
uncertainty analysis, volume II : applications to large-scale systems, volume 2. CRC
press, 2005.
[134] Andrea S ALTELLI, Stefano TARANTOLA, Francesca C AMPOLONGO et Marco R ATTO :
Sensitivity analysis in practice : a guide to assessing scientific models. John Wiley &
Sons, 2004.
[135] Andrea S ALTELLI, Marco R ATTO, Terry A NDRES, Francesca C AMPOLONGO, Jessica
C ARIBONI, Debora G ATELLI, Michaela S AISANA et Stefano TARANTOLA : Global
sensitivity analysis : the primer. John Wiley & Sons, 2008.
[136] Francesca C AMPOLONGO, Jessica C ARIBONI et Andrea S ALTELLI : An effective scree-
ning design for sensitivity analysis of large models. Environmental modelling & software,
22(10):1509–1518, 2007.
[137] Max D M ORRIS : Factorial sampling plans for preliminary computational experiments.
Technometrics, 33(2):161–174, 1991.
[138] S TARANTOLA, D G ATELLI, SS K UCHERENKO, W M AUNTZ et al. : Estimating the
approximation error when fixing unessential factors in global sensitivity analysis. Relia-
bility Engineering & System Safety, 92(7):957–960, 2007.
[139] Kalyanmoy D EB : Multi-objective optimization. In Search methodologies, pages 403–
449. Springer, 2014.
[140] Kalyanmoy D EB, Amrit P RATAP, Sameer AGARWAL et TAMT M EYARIVAN : A fast
and elitist multiobjective genetic algorithm : Nsga-ii. Evolutionary Computation, IEEE
Transactions on, 6(2):182–197, 2002.
[141] Nidamarthi S RINIVAS et Kalyanmoy D EB : Muiltiobjective optimization using nondo-
minated sorting in genetic algorithms. Evolutionary computation, 2(3):221–248, 1994.
[142] I A BED, N K ACEM, N B OUHADDI et ML B OUAZIZI : Multi-modal vibration energy har-
vesting approach based on nonlinear oscillator arrays under magnetic levitation. Smart
Materials and Structures, 25(2):025018, 2016.
[143] I A BED, S M AHMOUDI, N K ACEM, ML B OUAZIZI et N B OUHADDI : Dynamique non-
linéaire d’un récupérateur d’énergie vibratoire à transduction électromagnétique. Proc.
COTUME, 2014.
[144] Ali H NAYFEH : Introduction to perturbation methods. John Willey and Sons, 1981.
[145] Najib K ACEM et Sebastien H ENTZ : Bifurcation topology tuning of a mixed behavior in
nonlinear micromechanical resonators. Applied Physics Letters, 95(18):183104, 2009.

132
[146] I A BED, N K ACEM, ML B OUAZIZI et N B OUHADDI : Nonlinear 2-dofs vibration energy
harvester based on magnetic levitation. In Proceedings of the 33rd IMAC, Shock &
Vibration, Aircraft/Aerospace, and Energy Harvesting, Volume 9, pages 39–45. Springer,
2015.
[147] Henri S OHIER, Helene P IET-L AHANIER et Jean-Loup FARGES : Analysis and optimi-
zation of an air-launch-to-orbit separation. Acta Astronautica, 108:18–29, 2015.
[148] I A BED, N K ACEM, ML B OUAZIZI et N B OUHADDI : Nonlinear dynamic behavior of a
3-dofs system induced by magnetic levitation. Proc. CMSM, 2015.
[149] I A BED, N K ACEM, N B OUHADDI et ML B OUAZIZI : Nonlinear dynamics of magne-
tically coupled beams for multi-modal vibration energy harvesting. SPIE Smart Struc-
tures and Materials+ Nondestructive Evaluation and Health Monitoring, pages 97992C–
97992C, 2016.
[150] Hua Y U, Jielin Z HOU, Licheng D ENG et Zhiyu W EN : A vibration-based mems piezoe-
lectric energy harvester and power conditioning circuit. Sensors, 14(2):3323, 2014.
[151] S ROUNDY et P K W RIGHT : A piezoelectric vibration based generator for wireless
electronics. Smart Materials and Structures, 13(5):1131, 2004.
[152] M. R ENAUD, K. K ARAKAYA, T. S TERKEN, P. F IORINI, C. Van H OOF et R. P UERS : Fa-
brication, modelling and characterization of {MEMS} piezoelectric vibration harvesters.
Sensors and Actuators A : Physical, 145–146:380 – 386, 2008.
[153] R E LFRINK, T M K AMEL, M G OEDBLOED, S M ATOVA, D H OHLFELD, Y van A NDEL et
R van S CHAIJK : Vibration energy harvesting with aluminum nitride-based piezoelectric
devices. Journal of Micromechanics and Microengineering, 19(9):094005, 2009.
[154] D.F. B ERDY, P. S RISUNGSITTHISUNTI, Byunghoo J UNG, Xianfan X U, J.F. R HOADS
et D. P EROULIS : Low-frequency meandering piezoelectric vibration energy harvester.
Ultrasonics, Ferroelectrics, and Frequency Control, IEEE Transactions on, 59(5):846–
858, 2012.

133
 Résumé

Afin d’accomplir les promesses des récupérateurs d’énergie vibratoire (VEHs) qui s’imposent comme une
alternative majeure pour garantir l’autonomie des capteurs pour la surveillance, leurs performances en termes de
bande passante et puissance récupérable doivent être améliorées. Dans cette thèse, à la différence des VEHs clas-
siques linéaires et multimodales ou non-linéaires et mono-fréquence, on propose une approche de récupération
d’énergie basée sur des réseaux d’aimants couplés en lévitation ou élastiquement guidés combinant les avantages
des non-linéarités et des interactions modales. Une étude bibliographique sur les récupérateurs d’énergie vibratoire
est effectuée. En particulier, les inconvénients des récupérateurs linéaires et les techniques de réglage de fréquence
sont présentées. De plus, les méthodes non-linéaires sont présentées pour définir une procédure de résolution per-
mettant l’étude de la dynamique des récupérateurs non-linéaires. Les équations du mouvement qui contiennent
la non-linéarité magnétique, la non-linéarité géométrique et l’amortissement électromagnétique sont résolus en
utilisant la méthode de la balance harmonique couplée avec la méthode asymptotique numérique. Une méthodo-
logie d’optimisation multi-objectif basée sur l’algorithme Non Sorting Genetic Algorithm est appliquée afin de
calculer les solutions optimales pour maximiser les performances du récupérateur d’énergie. Grâce au couplage
non-linéaire et aux interactions modales, pour le cas des trois aimants couplés, l’approche proposée permet la ré-
cupération de l’énergie vibratoire dans la gamme fréquentielle 4, 6 - 14, 5 Hz, avec une bande passante d’environ
190 % et une puissance normalisée de 20,2 mW cm−3 g−2 .
Mots-clés: Dynamique non linéaire, récupération d’énergie vibratoire, lévitation magnétique, interaction
multimodale, réseau d’aimants

■ École doctorale SPIM 16 route de Gray F - 25030 Besançon cedex

■ tél. +33 (0)3 81 66 66 02 ■ [email protected] ■ www.ed-spim.univ-fcomte.fr

Abstract

In order to accomplish the promises of vibration energy harvesters (VEHs) as a major alternative to power
sensors, their performances in terms of frequency bandwidth and harvested power have to be improved. In this
thesis, unlike classical VEHs either linear and multimodal or nonlinear and mono-frequency, we propose a vibra-
tion energy harvesting approach based on arrays of coupled levitated or elastically guided magnets combining the
benefits of nonlinearities and modal interactions.
A review of VEHs is carried out. Particularly, the design issues of linear harvesters are addressed and frequency
tuning techniques are presented. A review of nonlinear methods is also presented in order to define a solving pro-
cedure enabling the investigation of the dynamics of nonlinear VEHs. The equations of motion which include the
magnetic nonlinearity, the geometric nonlinearity and the electromagnetic damping are solved using the harmo-
nic balance method coupled with the asymptotic numerical method. A multi-objective optimization procedure is
introduced and performed using a non-dominated sorting genetic algorithm for the cases of small magnet arrays
in order to select the optimal solutions in term of performances by bringing the eigenmodes close to each other in
terms of frequencies and amplitudes. Thanks to the nonlinear coupling and the modal interactions even for only
three coupled magnets, the proposed method enable harvesting the vibration energy in the operating frequency
range of 4.6–14.5 Hz, with a bandwidth of 190 % and a normalized power of 20.2mW cm−3 g−2 .
Keywords: nonlinear dynamics, vibration energy harvesting, magnetic levitation, multi-modal interactions,
oscillator arrays