Institut National Polytechnique Félix Houphouët-Boigny

École Supérieure d’Industrie

O
Support de cours
YE
F.
Octobre 2024
O
PR

INTRODUCTION À MATLAB

Zié PROF. YEO

é
Zi
 ii

Zi
é
PR
O
F.
YE
O
 O
YE
Introduction à Matlab

Zié PROF. YEO

F.
Octobre 2024
O
PR
é
Zi
 ii

Zi
é
PR
O
F.
YE
O
 Sommaire

O
YE
Sommaire iii

Tables des figures v

Liste des tableaux vii

Abréviations, Acronymes & Sigles ix

F.
1 Environnement & programmation 1
O
2 Simulink 15

3 Control System 23
PR

4 Interface Graphique Utilisateur (GUI) 29

Références 31

Glossaire 33
é

Index 34
Zi

Table des matières 38

iii
 iv

Zi
é
PR
O
F.
YE
O
 Table des figures

O
YE
1.1 Interface Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.1 Bibliothèque de Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2 Sommateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Derivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
F.
2.5 Integrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 Source sinusoïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7 Source impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
O
2.8 Oscilloscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9 Afficheur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
PR

2.10 Addition - Soustraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.11 Multiplication - Division . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.12 Opérateur logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.13 Fonction utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
é

2.16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Zi

2.17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4.1 Hiérarchie des objets graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

v
vi TABLE DES FIGURES

O
YE
F.
O
PR
é
Zi
 Liste des tableaux

O
YE
F.
O
PR
é
Zi

vii
viii LISTE DES TABLEAUX

O
YE
F.
O
PR
é
Zi
 Abréviations, Acronymes & Sigles

O
IDE Integrated Development Environment (Environnement de Développement Intégré)

YE
INRIA Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique
F.
O
PR
é
Zi

ix
x LISTE DES TABLEAUX

O
YE
F.
O
PR
é
Zi
 Environnement & programmation
1

O
Table des matières

YE
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Différents langages de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Choix de Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Les toolbox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Initiation à Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
F.
1.2.1 Une session Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Fonctions et commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3 Historique des commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
O
1.2.4 Aide en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.5 Espace de travail - workspace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
PR

1.3 Objets en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.3.1 Nombres, variables et constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Tableaux, vecteurs, et matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.3 Caractères et chaines de caractères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.4 Objets utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
é

1.4 Commandes et calculs de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.4.1 Calcul numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Zi

1.4.2 Opérateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.3 Boucle de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.4 Exécution conditionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Courbes et surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.1 Les fonctions graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.2 Courbes du plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.3 Courbes de l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 M-File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.1 Scripts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.2 Création de M-files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1
2 CHAPITRE 1. ENVIRONNEMENT & PROGRAMMATION

1.6.3 Exécution d’un m-file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.6.4 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Création de nouvelles fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8 Programmation orientée objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8.2 Notion de classe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10 Travaux Dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10.1 Exercice 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10.2 Exercice 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

O
1.10.3 Exercice 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10.4 Exercice 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

YE
1.10.5 Exercice 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.10.6 Exercice 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.1 Introduction
F.
1.1.1 Différents langages de programmation
O

1940 1950 - 1960 1970 1980 1990 2000

PR

Assembleur Cobol C Matlab Phyton D

Basic Prolog C++ Java Cuda
Fortran Pascal Perl R Rust
Lisp Sql Objectice-C Php Htlm
é

1.1.2 Choix de Matlab

Zi

Matlab [MathWorks (2024)] pour MATtrix LABoratory, est une application qui a été conçue
afin de fournir un environnement de calcul matriciel simple, efficace, interactif et portable.
Matlab est une Integrated Development Environment (Environnement de Développement
Intégré) (IDE). Elle comprend :
— Un éditeur de code source ;
— Un compilateur ;
— Un débogueur.
Matlab est commercialisé par la société américaine Mathworks. le produit est très com-
plet et très agréable à utiliser. Ce n’est pas étonnant s’il est une référence dans l’industrie,
l’enseignement et la recherche.
1.2. INITIATION À MATLAB 3

D’autres logiciels, assez proches de Matlab dans l’esprit et dans la forme, sont disponibles
gratuitement.

Scilab : élaboré par l’Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique

(INRIA) ;

Octave : Une sorte de clone de Matlab ;

Scicos : Une extension très proche de Simulink.

Matlab est constitué d’un noyau relativement réduit, capable d’interpréter puis d’évaluer
les expressions numériques matricielles qui lui sont adressées :

O
— soit directement au clavier depuis une fenêtre de commande ;
— soit sous forme de séquences d’expressions ou scripts enregistrées dans des fichiers-texte

YE
appelés m-files ou fichiers .m (voir section 1.6.2) et exécutées depuis la fenêtre de com-
mande ;
— soit plus rarement sous forme de fichiers binaires appelés mex-files (ou fichiers .mex)
générés à partir d’un compilateur C ou fortran.
F.
1.1.3 Les toolbox

Ce noyau est complété par des bibliothèques de fonctions prédéfinies, très souvent sous
O
forme de fichiers m-files (voir section 1.6.2), et regroupés en paquetages ou « toolboxes ».
Par exemples :
PR

Aerospace Toolbox Control System Tool- Simulink Econometrics Tool-

box box
Financial Toolbox Simscape Database Toolbox Audio System Tool-
box
Image Acquisition Neural Network Communications Liste complète avec
é

Toolbox Toolbox System Toolbox la commande ver

Zi

1.2 Initiation à Matlab

1.2.1 Une session Matlab

L’interface utilisateur de Matlab varie légèrement en fonction de la version et du type de

machine utilisée.
Elle est constituée d’une fenêtre de commande qui peut être complétée par une barre de
menu et pour les versions les plus récentes de plusieurs fenêtres, affichant l’historique de la
session, la structure des répertoires accessibles par Matlab · · ·
4 CHAPITRE 1. ENVIRONNEMENT & PROGRAMMATION

O
YE
F.
Figure 1.1 – Interface Matlab
O

Lancer Matlab
PR

Il suffit de cliquer sur l’icône de l’application. La fenêtre de commande de Matlab s’ouvre

alors et on tape les commandes ou les expressions à évaluer à droite du prompt >> . Le
processus d’évaluation est déclenché par la frappe de la touche <enter> .

Quitter Matlab
é

On quitte Matlab en tapant quit ou exit dans la fenêtre de commande ou en

Zi

sélectionnant « quit » dans le menu File de la barre de menu.

1.2.2 Fonctions et commandes

Certaines fonctions de Matlab ne calculent pas de valeur numérique ou vectorielle, mais
effectuent une action sur l’environnement de la session en cours.
Ces fonctions sont alors appelées commandes. Elles sont caractérisées par le fait que leurs
arguments (lorsqu’ils existent) ne sont pas placés entre parenthèses.

clc ;
clear all ;
1.2. INITIATION À MATLAB 5

Les autres fonctions se comportent de façon assez semblable aux fonctions mathématiques
et la valeur qu’elles calculent peut être affectée à une variable.
x = cos ( t ) ;
y = plot (u , v ) ;
Dans de nombreux cas, fonctions ou commandes peuvent être appelées avec des arguments
qui diffèrent soit par leur nombre, soit par leur nature (nombre, vecteur, matrice, · · · ). Le
traitement effectué dépend alors du nombre et de la nature des arguments.
x = f (a , b ) ;
y = f (a ,b , c ) ;

O
Aussi une fonction ou une commande n’est pas caractérisée par son seul nom, mais par sa
signature c’est à dire l’ensemble constitué de son nom et de la liste des types de ses paramètres.

YE
1.2.3 Historique des commandes
Matlab conserve l’historique des commandes.
Il est donc possible à l’aide des flèches du
clavier de remonter dans la liste des ins-
tructions déjà entrées pour retrouver une
F.
instruction particulière pour la réutiliser et
éventuellement la modifier avant de l’utili-
ser à nouveau.
O

1.2.4 Aide en ligne

PR

Matlab comporte un très grand nombre d’opérateurs, de commandes et de fonctions. Tous

ne seront pas décrits dans ce document d’autant qu’une aide en ligne efficace peut être utilisée.
On peut taper les commandes suivantes :
— help permet d’obtenir l’aide de l’aide et donne une liste thématique ;
— help nom de fonction donne la définition de la fonction désignée et des exemples
é

d’utilisation ;
— lookfor sujet donne une liste des rubriques de l’aide en ligne en relation avec le sujet
Zi

indiqué.
La bonne utilisation de l’aide en ligne est fondamentale pour travailler correctement avec
« Matlab ».
Si l’on souhaite obtenir de l’aide sur certaines fonctions dont on connait le nom, on utilise
la fonction « help ». Par exemple :
» help commande
>> help conv ;

Si l’on cherche les noms des fonctions se rapportant a un sujet précis, on utilise la fonction
« lookfor » (puis le mot en anglais).
6 CHAPITRE 1. ENVIRONNEMENT & PROGRAMMATION

Par exemple :
>> lookfor sujet ;
>> lookfor control ;
>> lookfor polynom ;

On obtient la liste des fonctions usuelles de Matlab, classées par thème, en tapant helpwin
:
— helpwin elfun affiche la liste des fonctions mathématiques élémentaires ;
— helpwin specfun affiche la liste des fonctions mathématiques avancées ;
— helpwin elmat affiche la liste des fonctions matricielles élémentaires.

O
Remarque 1.2.1 Les moteurs de recherches sur internet peuvent combler les besoins spéci-
fiques.

YE
1.2.5 Espace de travail - workspace
L’ensemble des variables et les objets qui leur sont associées constitue l’espace de travail ou
workspace de la session en cours. Le contenu de cet espace de travail va se modifier tout au
long du déroulement de la session et plusieurs commandes ou fonctions permettent de le gérer
F.
de façon efficace.
La commande who donne la liste des variables présentes dans l’espace de travail.
O
La commande whos retourne une information plus complète comportant pour chaque
variable, la dimension du tableau qui lui est associé, la quantité de mémoire utilisée et la classe
à laquelle elle appartient.
PR

1.3 Objets en Matlab

1.3.1 Nombres, variables et constantes

é

Une caractéristique de Matlab est que les variables n’ont pas à être déclarées, leur nature
Zi

se déduisant automatiquement de l’objet qui leur est affecté.

Les nombres entiers, réels et complexes (Matlab ne distingue pas entre réels et entiers) sont
écrits sous les formes décimales ou scientifiques usuelles :
Avec Matlab les calculs sont numériques (une variable doit avoir une valeur).

Remarque 1.3.1 Les noms des variables sont libres. Il est préférables d’utiliser des noms
explicites.

Remarque 1.3.2 Une constante est une variable qui conserve sa valeur tout le long du calcul.
Usuellement, son nom sera tout en majuscules.
1.3. OBJETS EN MATLAB 7

Définition d’un nombre réel

Définition d’un nombre complexe
rayonDuCercle = 1.5;
nombreComplexe =5 i ;
perimetre = 2* pi * r ;
nimporteQuoi =2* pi * r * j ;
temps =2* pi /3;
PoleDeLaFonction = exp (1+ i ) ;
sin ( t ) ;
TOTO =3+4 j ;
TOTO =2;
Toto = abs ( toto ) ;
totoTiti =3+ sin ( t ) ;

1.3.2 Tableaux, vecteurs, et matrices

O
Les tableaux de nombres réels ou complexes de dimension un ou deux suivent la syntaxe
suivante :
— un tableau est délimité par des crochets ;

YE
— les éléments sont entrés ligne par ligne ;
— les éléments appartenant à la même ligne sont séparés par des espaces (ou par des
virgules) ;
— les différentes lignes qui doivent posséder le même nombre d’éléments, sont séparées par
des points-virgule.
F.
Exemples :
>> [1 2 3 4]
>> [1 ; 2 ; 3 ; 4]
O
>> [1 2 0 0;0 2 3 1;0 0 2 2]

Remarque 1.3.3 La virgule est équivalente à un espace et le point virgule marque la fin d’une
PR

ligne.

Remarque 1.3.4 Lorsque toutes les lignes ne possèdent pas le même nombre d’éléments, on
obtient une erreur.

Dans la suite, on appellera :

é

vecteur un tableau de format(n,1) ne comportant qu’une seule colonne ;

Zi

liste ou encore vecteur-ligne un tableau de format(1,n) ne comportant qu’une seule ligne ;

tableau un tableau au sens commun du terme, c’est à dire une structure organisée en lignes
et colonnes.
Pour accéder aux éléments d’un tableau :
>> T = [1 2 0 0 ; 0 2 3 1 ; 0 0 2 1] % Definition du tableau
>> T (i ,:) % Donne la ligne i
>> T (: , j ) % Donne la colonne j
>> T (i , j ) % Donne l ' element (i , j )

Remarque 1.3.5 L’accès en lecture à un élément d’indice négatif ou dont la valeur est stric-
tement supérieure à la longueur de la liste (ou du vecteur), conduit à une erreur.
8 CHAPITRE 1. ENVIRONNEMENT & PROGRAMMATION

1.3.3 Caractères et chaines de caractères

Les caractères, les chaînes (listes) de caractères et les tableaux de caractères permettent le
stockage de données texte dans Matlab. Plusieurs manipulations sont possibles [The MathWorks
(2024)].
— Créer, concaténer et convertir ;
— Déterminer le type et les propriétés des données ;
— Joindre et séparer ;
— Modifier ;
— Comparer.

O
1.3.4 Objets utilisateur
De nouveaux objets peuvent être définis par l’utilisateur. Chaque objet défini ses propriétés

YE
et les opérations qu’il supporte. Voir la programmation orientée objet (section 1.8.1)

1.4 Commandes et calculs de base

1.4.1 Calcul numérique

F.
Matlab ne fait pas de calcul formel. il fait des calculs numériques.
Le code suivant est autorisé Le code suivant n’est pas autorisé
O

x =2; f ( x ) = x +2;
y = x +2; g ( t ) =2* t +3;
PR

z = sin ( y ) ; h ( y ) = sin ( y ) ;

1.4.2 Opérateurs
Les opérateurs Matlab sont les suivants :
é

— exponentiation et transposition ;
— opérateurs multiplicatifs ;
Zi

— opérateurs additifs et de négation ;

— opérateurs booléens.

Remarque 1.4.1 » help ops pour avoir une vue complète des operateurs

1.4.3 Boucle de contrôle

for variable = debut : fin

Faire quelque chose ;
end
1.5. COURBES ET SURFACES 9

for variable = debut : pas : fin

Faire quelque chose ;
end

while ( condition ) ,
Faire quelque chose ;
end

1.4.4 Exécution conditionnelle

EO
switch ( resultat )
if ( condition 1) statements ;
statements ; case resulat 1
elseif ( condition 2) statements ;

Y
statements ; case resultat 2
else statements ;
statements ; otherwise
F.
end statements ;
end
O

1.5 Courbes et surfaces

PR

1.5.1 Les fonctions graphiques

Les fonctions graphiques disponibles peuvent s’afficher en demandant l’aide sur :
graph2D : Graphiques en 2D ;
graph3D : Graphiques en 3D ;
specgraph : graphiques et fonctions spécialisés.
é
Zi

1.5.2 Courbes du plan

Soient x et y deux listes (ou deux vecteurs) de même longueur. La fonction plot(x, y)
trace dans la fenêtre active le graphe de y en fonction x.
>> x =[0:.5:2* pi ] ;
>> y = sin ( x ) ;
>> plot (x , y )

Remarque 1.5.1 Lorsque plusieurs tracés ont lieu dans la même fenêtre, il peut être intéres-
sant d’utiliser un style différent pour distinguer les différents tracés. Pour cela on ajoute un
troisième argument à la définition de chaque tracé.
10 CHAPITRE 1. ENVIRONNEMENT & PROGRAMMATION

>> x =[0:.5:2* pi ] ;
>> y = sin ( x ) ;
>> plot (x ,y , 'r * ')

Remarque 1.5.2 Utilisation de hold on et hold off et subplot(m,n,p) .

1.5.3 Courbes de l’espace

La fonction plot3 étends les fonctionnalités de plot aux courbes de l’espace. Les
possibilités de personnalisation des axes sont les mêmes.

EO
>> t = linspace (0 ,10* pi ,500) ;
>> x = cos ( t ) ; y = sin ( t ) ;
>> plot3 (x ,y , t ) ; title ( ' Helice ') ; box on ; rotate3d on

Y
1.6 M-File
F.
1.6.1 Scripts
Un script est une séquence d’expressions ou de commandes. Un script peut se développer
O
sur une ou plusieurs lignes. Les différentes expressions ou commandes doivent être séparées par
une virgule, un point-virgule ou par le symbole de saut de ligne.
Les expressions sont évaluées dans leur ordre d’écriture. Seule la valeur des expression suivie
PR

d’une virgule ou d’un saut de ligne est affichée, celle des expressions suivies d’un point-virgule,
ne l’est pas.
Exemples
a = .5 ,
2* a ,
save a ,
é

b = pi ;
Zi

2* b ,
c = a*b

1.6.2 Création de M-files

Écrire un script est assez fastidieux (programmes complet et long), aussi Matlab permet
d’enregistrer le texte d’un script sous forme de fichier de texte appelés m-files. On utilise alors
l’éditeur de script Matlab.
Les m-files sont des fichiers ASCII (pur texte) contenant des suites d’instructions Matlab
et ayant extension .m, par exemple « test1.m ».
1.7. CRÉATION DE NOUVELLES FONCTIONS 11

Si l’on tape test1 , les instructions contenues dans le fichier test1.m seront exécutées de
façon séquentiel.

Remarque 1.6.1 Pour créer des m-files on peut utiliser n’importe quel éditeur de texte, ou
bien l’éditeur Matlab intégré (commande edit ).

Exemple :

1.6.3 Exécution d’un m-file

Pour exécuter le script contenu dans un m-file et Il suffit de taper le nom de ce m-file dans
la fenêtre de commande suivi de < entrer >

O
1.6.4 Commentaires

YE
Un commentaire est un texte ajouté au code source d’un programme.
Il permet de :
— décrire le code ;
— faciliter la compréhension par les humains ;
— faciliter la collaboration ou le partage
F.
Dans les langages de programmation, on utilise une syntaxe particulière, pour faire d’une
ligne de code un commentaire. En Matlab, toute ligne commençant par % , sera ignorée par
le compilateur.
O

Remarque 1.6.2 Il est conseillé d’avoir au moins 75% de commentaire.

PR

1.7 Création de nouvelles fonctions

Des nouvelles fonctions peuvent être ajoutées aux fonctions Matlab préexistantes.
Une nouvelle fonction n’est autre qu’un fichier m particulier dont la première ligne contient
la définition syntaxique de la fonction, à travers le mot clé function :
é

— f unction y = maf onct1 (x) est une fonction qui retourne y à partir de x ;
Zi

— f unction z = maf onct2 (x, z) est une fonction qui retourne z à partir de x et de y ;
— f unction [y1 , y2 ] = maf onct3 (x1 , x2 ) est une fonction qui retourne y1 et y2 à partir de
x1 et de x2 .

1.8 Programmation orientée objets

1.8.1 Définition
Un objet est une abstraction du monde réel qui est caractérisée par :
— des informations structurées ou partie data (pour une matrice, par exemple, le nombre
de lignes, le nombre de colonnes, la valeur des coefficients ...) ;
12 CHAPITRE 1. ENVIRONNEMENT & PROGRAMMATION

— par un certain comportement défini par des méthodes (pour les matrices, la somme, le
produit . . . ).
La famille des objets possédant le même type de structure pour la partie data et les mêmes
méthodes constitue une classe.
Exemples de classes : double, char, logical etc.

1.8.2 Notion de classe

La famille des objets possédant le même type de structure pour la partie data et les mêmes
méthodes constitue une classe.

O
1.9 Conclusion

YE
MATLAB est une application qui a été conçue afin de fournir un environnement de calcul
matriciel simple, efficace, interactif et portable.
— L’environnement Matab peut être utilisé comme tous les autres langages de program-
mation (fortran c, C++, java, etc.) ;
— Matlab ne génère pas de fichier exécutable ;
F.
— Les boites à outils font de Matlab un langage adapté à la recherche et à la résolution de
problèmes physiques.
O

1.10 Travaux Dirigés

PR

1.10.1 Exercice 1
Calculer les zéros des polynômes suivants :

3P 5 + 2P 4 + 3P 3 + 5P 2 + 10P + 1
é

P 10 + 1, 2P + 1
Zi

1.10.2 Exercice 2
Résoudre

le système d’équations suivant :
3x + 2y = 1




-x

+ y = 5

1.10.3 Exercice 3
Résoudre le système d’équations suivant :
1.10. TRAVAUX DIRIGÉS 13




 3x + 2y + z = 4



 -x + 5y + 2z = -1




4x

- 2y + 3z = 3

1.10.4 Exercice 4
Soit :
t = linspace ( -2* pi , 2* pi ,100) ;
f = sin ( t ) ;

O
g = cos ( t ) ;

1. Représenter toutes les fonctions sur la même figure (commande plot et hold on ).

YE
2. Représenter toutes les fonctions sur la même figure mais sur des graphes différents (com-
mande subplot ).

1.10.5 Exercice 5
Écrire un programme Matlab qui :
F.
1. récupère cinq (5) nombres au clavier ;
2. classe ces nombres par ordre croissant.
O

1.10.6 Exercice 6
PR

Écrire un programme equation.m qui :

1. saisie les coefficients d’une équation du second ordre.
2. Calcule les racines
3. Affiche les résultats
é
Zi
14 CHAPITRE 1. ENVIRONNEMENT & PROGRAMMATION

O
YE
F.
O
PR
é
Zi
 Simulink
2

O
Table des matières

YE
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Bibliothèque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Quelques blocs usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
F.
2.4.1 Éléments généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.2 Générateurs de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.3 Visualisations des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
O
2.4.4 Opérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Simulation de circuits électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
PR

2.5.1 Loi d’ohm - Résistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.5.2 Loi d’ohm - Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.3 Loi d’ohm - Capacité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.4 Loi d’ohm - Bobine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.5 Loi d’ohm - Condensateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
é

2.5.6 Loi d’ohm - RLC parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Zi

2.6 Résolution d’une équation différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.6.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6.2 Équation du premier degré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6.3 Équation du deuxième degré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.8 Travaux Dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.1 Exercice 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.2 Exercice 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

15
16 CHAPITRE 2. SIMULINK

2.1 Introduction

Simulink est une des boites à outils de Matlab.

C’est un environnement de schémas bloc utilisé pour concevoir des systèmes avec des modèles
multidomaines, les simuler avant de passer sur du hardware, puis les déployer sans avoir à écrire
de code.
Les simulations sont faites par un système de « glisser - déposer ».
Les résultats sont visualisés à l’aide d’objets prévus à cet effet.

O
2.2 Démarrage

YE
Pour démarrer une session Simulink on a deux possibilités.

1. Dans la fenêtre de commande, on tape simulink

2. On clique sur l’icône Simulink dans la barre des menus de Matlab

F.
Quelque soit la méthode utilisée, on accède à l’interface de Simulink et on choisit un modèle.
A partir de ce modèle on accède à la bibliothèque de Simulink.
O

Remarque 2.2.1 On commencera avec un modèle vierge.

PR

2.3 Bibliothèque

La bibliothèque de Simulink est constitué d’un ensemble d’éléments prédéfinis.

é

Elle est organisée par sujets.

Zi

Figure 2.1 – Bibliothèque de Simulink

2.4. QUELQUES BLOCS USUELS 17

2.4 Quelques blocs usuels

2.4.1 Éléments généraux

O
Figure 2.2 – Sommateur Figure 2.3 – Gain

Figure 2.4 – Derivateur

YE
Figure 2.5 – Integrateur
F.
2.4.2 Générateurs de signaux
O
PR

Figure 2.6 – Source sinusoïdale

Figure 2.7 – Source impulsionnelle
é
Zi

2.4.3 Visualisations des signaux

Les résultats des simulations sont disponibles sous la forme de courbes et /ou numériques.

Figure 2.9 – Afficheur

Figure 2.8 – Oscilloscope

18 CHAPITRE 2. SIMULINK

2.4.4 Opérations

Figure 2.10 – Addition - Soustrac- Figure 2.11 – Multiplication - Divi-

tion sion

O
YE
Figure 2.12 – Opérateur logique Figure 2.13 – Fonction utilisateur

2.5 Simulation de circuits électriques

F.
Pour un circuit électrique, la tension est généralement connue. Les éléments du circuit le
sont aussi. Seul le courant est à déterminer.
O

2.5.1 Loi d’ohm - Résistance

PR

Pour une résistance, la loi d’ohm s’écrit :

1
i(t) = u(t) (2.1)
R
é
Zi

Figure 2.14 –

2.5.2 Loi d’ohm - Inductance

Pour une inductance, la loi d’ohm s’écrit :

1Z
i(t) = u(x)dx (2.2)
L
2.5. SIMULATION DE CIRCUITS ÉLECTRIQUES 19

Figure 2.15 –

2.5.3 Loi d’ohm - Capacité

Pour une capacité, la loi d’ohm s’écrit :

O
d
i(t) = C u(t) (2.3)
dt

YE
F.
Figure 2.16 –
O

2.5.4 Loi d’ohm - Bobine

PR

Une bobine est l’association, en série, d’une inductance et d’une résistance. La loi d’ohm
s’écrit :
1 1Z
i(t) = u(t) + u(x)dx (2.4)
R L
é

2.5.5 Loi d’ohm - Condensateur

Zi

Un condensateur est l’association, en parallèle, d’une capacité et d’une résistance. La loi

d’ohm s’écrit :
1 d
i(t) = u(t) + C u(t) (2.5)
R dt

2.5.6 Loi d’ohm - RLC parallèle

Pour un circuit RLC parallèle, la loi d’ohm s’écrit :

1 1Z d
i(t) = u(t) + u(x)dx + C u(t) (2.6)
R L dt
20 CHAPITRE 2. SIMULINK

Figure 2.17 –

O
2.6 Résolution d’une équation différentielle

2.6.1 Principe

YE
On utilise les outils de dérivations et d’intégration pour résoudre de façon numériques des
equations différentielles. On explique les equations du premiers et du second ordre. On pourra
extrapoler la méthode à des equations différentielles d’ordre n.
F.
2.6.2 Équation du premier degré
Soit à résoudre l’équation différentielle suivante :
O
d
a y(t) + b y(t) = f (t) (2.7)
dt
PR

On peut écrire cette equation sous la forme :

d b 1
y(t) = − + f (t) (2.8)
dt a a

2.6.3 Équation du deuxième degré

é

Soit à résoudre l’équation différentielle suivante :

Zi

d2 d
a 2
y(t) + b y(t) + c y(t) = f (t) (2.9)
dt dt
On peut écrire cette equation sous la forme :

d2 b d c 1
2
y(t) = − y(t) − y(t) + f (t) (2.10)
dt a dt a a

2.7 Conclusion
MATLAB et Simulink s’utilisent ensemble pour conjuguer la puissance de la programmation
textuelle et graphique dans un seul environnement.
2.8. TRAVAUX DIRIGÉS 21

Simulink est particulièrement utile pour tester le système pendant la phase de conception
(tester de nouvelles idées). processus de développement et de réalisation (génération de code
définitif).

2.8 Travaux Dirigés

2.8.1 Exercice 1
Résoudre l’équation différentielle suivante :

d
7 y(t) + 3y(t) = 5 + sin(t) + 2 cos(t)

O
dt

2.8.2 Exercice 2

YE
Résoudre l’équation différentielle suivante :

d2 d
2 2
y(t) + 7 y(t) + 3y(t) = 5 + sin(t) + 2 cos(t)
dt dt
F.
O
PR
é
Zi
22 CHAPITRE 2. SIMULINK

O
YE
F.
O
PR
é
Zi
 Control System
3

O
Table des matières

YE
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Control Toolbox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
F.
3.4 Réduction des schémas fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.1 Éléments en série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.2 Éléments en parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
O
3.4.3 Système à retour unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.4 Système à retour non unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
PR

3.5 Modèle du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.5.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5.2 Réponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5.3 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5.4 Réponse à une rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
é

3.5.5 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.6 Modèle du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Zi

3.6.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.7 Modèle d’ordre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8 Étude fréquentielle des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.1 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.2 Diagramme de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.3 Diagramme de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.10 Travaux Dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.10.1 Exercice 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

23
24 CHAPITRE 3. CONTROL SYSTEM

3.1 Introduction

La boite à outils dédiée à la commande ( Control Toolbox ) permet de disposer de

nombreux outils d’analyse pour l’automatique.
Elle permet notamment de :
- Définir les fonctions de transfert ;
- Manipuler les fonctions de transfert ;
- Faire une étude temporelle des systèmes ;
- Faire une étude fréquentielle des systèmes .

O
3.2 Control Toolbox

YE
3.3 Fonction de transfert

3.3.1 Définition
F.
La fonction de transfert d’un système est définie par :

b0 P 0 + b1 P 1 + b2 P 2 + ...... + bm P m
H(P ) = (3.1)
a0 P 0 + a1 P 1 + a2 P 2 + ...... + an P n
O

NUM
H(P ) = (3.2)
DEN
PR

sys = tf ( NUM , DEN )

On peut aussi la mettre sous une forme factorisée.

K (P − z1 )(P − z2 )....(P − zm )
H(P ) = (3.3)
é

P α (P − p1 )(P − p2 )....(P − pn−α )

Zi

>> sys = zpk (z ,p , k )

Remarque 3.3.1 En notation anglo-saxonne, la variable complexe P est remplacée par s

3.3.2 Exemple

La relation entre l’entrée x(t) et la sortie y(t) d’un système est :

— Définir, avec Matlab, la fonction de transfert du système ;
— Vérifier les fonctions tf2zp et zp2ft.
3.4. RÉDUCTION DES SCHÉMAS FONCTIONNELS 25

3.4 Réduction des schémas fonctionnels

3.4.1 Éléments en série

Des éléments sont en série quand ils sont traversés par le même signal.
Considérons deux blocs H1 (P ) et H2 (P ) en série.

E(P ) X(P ) S(P )

H1 (P ) H2 (P )

Ce schéma est équivalent à :

O
E(P ) S(P )
H(P )

YE
3.4.2 Éléments en parallèle
Des éléments sont en parallèle quand ils ont le même signal d’entré.
Considérons deux blocs H1 (P ) et H2 (P ) en parallèle.
F.
E(P ) S(P )
H1 (P ) +
−
O

H2 (P )
PR

Ce schéma est équivalent à :

E(P ) S(P )
H(P )
é

3.4.3 Système à retour unitaire

Zi

On considère le système à retour unitaire suivant :

E(P ) ε(P ) S(P )

+ D(P )
−

Ce schéma est équivalent à :

E(P ) S(P )
H(P )
26 CHAPITRE 3. CONTROL SYSTEM

3.4.4 Système à retour non unitaire

On considère le système à retour non unitaire suivant :

E(P ) ε(P ) S(P )

+ D(P )
−

R(P )

O
YE
Ce schéma est équivalent à :

X(P ) Y (P )
F.
H(P )
O
PR

3.5 Modèle du premier ordre

3.5.1 Fonction de transfert

é

La relation entre l’entrée x(t) et la sortie y(t) d’un système du premier ordre est de la forme :
Zi

dy(t)
T + y(t) = Kx(t) (3.4)
dt

T est la constante de temps du système

en prenant la transformée de Laplace de l’équation 3.4, on obtient la fonction de transfert :

Y (P K
H(P ) = = (3.5)
X(P ) 1 + TP

Dans l’équation 3.5, K est le gain statique

3.6. MODÈLE DU SECOND ORDRE 27

3.5.2 Réponse impulsionnelle

3.5.3 Réponse indicielle

3.5.4 Réponse à une rampe

3.5.5 Réponse harmonique

3.6 Modèle du second ordre

O
3.6.1 Fonction de transfert

YE
3.7 Modèle d’ordre n

3.7.1 Fonction de transfert

La fonction de transfert d’un système d’ordre n admet n pôles distincte (les pôles confondus
F.
sont décalés par une légère modification des paramètres).
Les uns sont réels et donnent lieu à des éléments du premier ordre. Les autres sont complexes,
O
conjugués et donnent lieu à des éléments d’ordre deux.
PR

3.8 Étude fréquentielle des systèmes

3.8.1 Diagramme de Bode

é

3.8.2 Diagramme de Black

Zi

3.8.3 Diagramme de Nyquist

3.9 Conclusion

3.10 Travaux Dirigés

3.10.1 Exercice 1

Déterminer la fonction de transfert du système suivant :

28 CHAPITRE 3. CONTROL SYSTEM

O
YE
F.
O
PR
é
Zi
 Interface Graphique Utilisateur (GUI)
4

O
Table des matières

YE
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2 Objet graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1 Objet racine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
F.
4.4 Travaux Dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
O
PR

4.1 Introduction

Les interfaces graphiques permettent de contrôler des applications logicielles avec des com-
mandes de type pointer-cliquer. Avec une interface de ce type, l’utilisateur n’a pas besoin de
connaître un langage ni de saisir des commandes pour se servir de l’application.
é

L’interface graphique contient généralement des commandes telles que des menus, des barres
Zi

d’outils, des boutons et des curseurs.

Matlab permet à l’utilisateur de programmer des interfaces graphiques interactifs afin de
présenter ses résultats BOUALLEGUE (2004).
Dans ce chapitre, on précise les notions et les composants permettant de comprendre le
fonctionnement des GUIs de MATLAB.

4.2 Objet graphique

Sous MATLAB, les objets graphiques sont classés selon une hiérarchie parent-enfant :

29
30 CHAPITRE 4. INTERFACE GRAPHIQUE UTILISATEUR (GUI)

Figure 4.1 – Hiérarchie des objets graphiques

4.2.1 Objet racine

Au sommet de la hiérarchie se trouve l’objet Root (racine). Cet objet est invisible (on peut

O
se le représenter comme étant la surface de l’écran de l’ordinateur). L’utilisateur n’interagit que
très rarement avec cet objet.

YE
4.3 Conclusion
Les interfaces graphiques sous MATLAB sont constituées d’objets graphiques répartis selon
une hiérarchie parent-enfant.
Chacun de ces objets possède de nombreuses propriétés que le programmeur peut modifier
F.
et doit apprendre à maîtriser.
O
4.4 Travaux Dirigés
PR
é
Zi
 Références

O
BOUALLEGUE, R. 2004, « Introduction à matlab & simulink », https://www.ceremade.

YE
dauphine.fr/~bey/enseignement/Enseignement/All_enseignement_dauphine/Module_
analyse_numerique/livre%20analyse%20num%C3%A9rique/cours%20Matlab2.pdf.

MathWorks. 2024, « Matlab », https://www.mathworks.com/products/matlab.html.

The MathWorks, I. 2024, « Caractères et chaînes de caractères », https://fr.mathworks.com/

F.
help/matlab/characters-and-strings.html.
O
PR
é
Zi

31
32 RÉFÉRENCES

O
YE
F.
O
PR
é
Zi
 Glossaire

O
Matlab Matlab est une plateforme de programmation et de calcul numérique utilisée par

YE
les ingénieurs et les scientifiques pour analyser des données, développer des algorithmes
et construire des modèles. 2–6, 10, 11, 16

Simulink Simulink est un logiciel de modélisation système multi-physique édité par l’en-
treprise américaine The MathWorks. Simulink est une plate-forme de simulation multi-
domaine et de modélisation de systèmes. . .. 16
F.
O
PR
é
Zi

33
 Index

O
YE
Boucle de contrôle, 8

Commentaire, 11

Exécution conditionnelle, 9

Function, 11
F.
function, 11

graph2D, 9
O
graph3D, 9

help, 5
PR

Historique, 5

IDE, 2

lookfor, 6

M-file, 10
é

Matrices, 7
Zi

Opérateurs, 8

plot, 9
plot3, 10

script, 10
specgraph, 9

Tableaux, 7

Vecteurs, 7

34
 Table des matières

O
YE
Sommaire iii

Tables des figures v

Liste des tableaux vii

Abréviations, Acronymes & Sigles ix

F.
1 Environnement & programmation 1
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
O
1.1.1 Différents langages de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Choix de Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
PR

1.1.3 Les toolbox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Initiation à Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Une session Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Fonctions et commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3 Historique des commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
é

1.2.4 Aide en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2.5 Espace de travail - workspace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Zi

1.3 Objets en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.3.1 Nombres, variables et constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Tableaux, vecteurs, et matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.3 Caractères et chaines de caractères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.4 Objets utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Commandes et calculs de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1 Calcul numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2 Opérateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.3 Boucle de contrôle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.4 Exécution conditionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

35
36 INDEX

1.5 Courbes et surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.5.1 Les fonctions graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.2 Courbes du plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.3 Courbes de l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 M-File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.1 Scripts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.2 Création de M-files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.3 Exécution d’un m-file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.4 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Création de nouvelles fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

O
1.8 Programmation orientée objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8.2 Notion de classe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

YE
1.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10 Travaux Dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10.1 Exercice 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10.2 Exercice 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10.3 Exercice 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
F.
1.10.4 Exercice 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.10.5 Exercice 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.10.6 Exercice 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
O

2 Simulink 15
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
PR

2.2 Démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Bibliothèque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Quelques blocs usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.1 Éléments généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.2 Générateurs de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
é

2.4.3 Visualisations des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Zi

2.4.4 Opérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Simulation de circuits électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.1 Loi d’ohm - Résistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.2 Loi d’ohm - Inductance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.3 Loi d’ohm - Capacité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.4 Loi d’ohm - Bobine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.5 Loi d’ohm - Condensateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.6 Loi d’ohm - RLC parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6 Résolution d’une équation différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6.2 Équation du premier degré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
INDEX 37

2.6.3 Équation du deuxième degré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.8 Travaux Dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.1 Exercice 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.2 Exercice 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Control System 23
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

O
3.2 Control Toolbox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

E
3.3.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4 Réduction des schémas fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.1 Éléments en série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

.Y
3.4.2 Éléments en parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.3 Système à retour unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.4 Système à retour non unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 Modèle du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
F
3.5.2 Réponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5.3 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
O
3.5.4 Réponse à une rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5.5 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.6 Modèle du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
R

3.6.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.7 Modèle d’ordre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
P

3.7.1 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.8 Étude fréquentielle des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.1 Diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.2 Diagramme de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
é

3.8.3 Diagramme de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Zi

3.10 Travaux Dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.10.1 Exercice 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4 Interface Graphique Utilisateur (GUI) 29

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2 Objet graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1 Objet racine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.4 Travaux Dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
38 INDEX

Références 31

Glossaire 33

Index 34

Table des matières 38

O
YE
F.
O
PR
é
Zi