[Chaîne d'acquisition et de
commande]
[Moncef TRIKI]
COURS CHAINES D'ACQUISITION 1ère Année MPII
ET DE COMMANDE
Chapitre1 : Introduction
COURS CHAINES D'ACQUISITION 1ère Année MPII
ET DE COMMANDE
Chapitre1 : INTRODUCTION
Chapitre1 : Introduction
COURS CHAINES D'ACQUISITION 1ère Année MPII
ET DE COMMANDE
1 Généralités
1.1 Structure d'un automatisme :
Un automatisme peut être représenté suivant le schéma ci-dessous. Sur ce schéma on a
représenté les liaisons qu'il peut y avoir entre les différents éléments du système automatisé.
Analysons ces différentes liaisons :
Chaîne d’action
Partie Commande Partie Opérative
O E
P Traitement F
E Interfaces Action
de sorties F
R Interfaces neurs E
A C
Stockage
T Pupitres T
E Affichage Interfaces Capteu E
U d’entrées rs U
R R
Chaîne d’acquisition
Figure 1: Structure d'un automatisme
- l'opérateur dialogue avec la partie commande (PC) du système à l'aide de boutons
poussoirs du pupitre ou d'un terminal de programmation, la partie commande peut dialoguer
avec l'opérateur à l'aide de voyants, de compteurs, d'afficheurs du pupitre, etc...
- le pupitre communique avec la partie commande soit à l'aide de signaux de différentes
natures (électriques, pneumatiques ou autres) soit directement avec les interfaces de sortie
pour les commandes d'arrêt d'urgence par exemple, en cas de dysfonctionnement de la partie
commande. En retour la partie commande enverra des signaux vers le pupitre qui permettront
à l'opérateur de suivre le fonctionnement du système automatisé.
- la partie commande dialogue avec la partie opérative (PO) au travers d'interfaces
d'entrées et de sorties. Si la partie commande est un automate, il est nécessaire de changer la
nature du signal ou de l'énergie de sortie parties sur une chaîne fonctionnelle : et inversement
pour l'entrée. On utilise alors des interfaces qui peuvent être soit des interfaces d'entrées de
l'automate, soit des interfaces de sorties de l'automate qui vont avoir pour but de changer la
nature du signal ou de l'énergie pour la rendre active sur la partie opérative ou
compréhensible par la partie commande.
- les interfaces vont permettre l'établissement d'une communication entre la partie
commande et la partie opérative.
L'étude que nous allons faire porte sur les informations qui partent de la partie opérative
en direction de la partie commande.
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1.2 Chaîne fonctionnelle :
Une chaîne fonctionnelle est un outil schématique de description du fonctionnement d'un
actionneur d'un système automatisé. On distingue deux
- une chaîne d'action qui part de la partie commande vers la partie
opérative,
- une chaîne d'acquisition d'information qui part de la partie opérative
vers la partie commande.
Lorsqu'une action est pilotée par une partie commande, elle engendre généralement un
mouvement qu'il va être nécessaire de contrôler. On pourra contrôler ce mouvement soit en
cours soit en fin de déroulement. La chaîne d'action va permettre de gérer ce mouvement, de
l'ordre qui est donné par la PC à la PO jusqu'à l'acquittement de la PO à la PC après
réalisation. Si on utilise le modèle grafcet, on peut établir un lien direct avec une chaîne
fonctionnelle. Une action associée à une étape correspondra à une chaîne d'action et une
réceptivité associée à une transition correspondra à une chaîne d'acquisition.
2 Chaîne d’acquisition
2.1 Introduction
A base de toute mesure, il y a un capteur, premier maillon de la chaîne de mesure et résultat
de l’exploitation judicieuse d’une loi physique. La conception d’un capteur fait appel en
général à toutes les disciplines : physique, mécanique, électronique,…
Figure 2: Capteur
Pour faire une mesure, on doit résoudre des problèmes de choix qui découlent d’un cahier
des charges, c'est-à-dire :
du capteur,
du conditionneur du capteur,
du mode de traitement des informations,
du transport des informations jusqu’au lieu d’exploitation.
2.2 Chaîne d’acquisition
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La chaîne d’acquisition prélève une information sur la partie opérative, sur la matière
d’œuvre ou sur l’environnement du système pour informer la partie commande.
Ces informations peuvent être de nature très divers : présence de matière d’œuvre,
position d’un actionneur, grandeur physique (température, vitesse…)…
Le constituant essentiel de la chaîne d'acquisition est le capteur (ou détecteur).
Le capteur prélève l’information :
Sur l’actionneur (capteur de fin de course),
Sur le processus de production au niveau de l’effecteur (présence du vide dans
une ventouse) ou au niveau de la matière d’œuvre (présence de roues),
Sur l’environnement (anémomètre, capteur de luminosité).
La chaîne d’acquisition délivre ces informations sous une forme appropriée à leur
exploitation.
Amplification
Capteur du signal Filtrage (fc) Echantillonneur CAN UC
Grandeur 001
physique 101
111
Figure 3 : chaîne d’acquisition
La chaîne de mesure est constituée, en particulier, de blocs ou d’éléments derrière le
capteur destinés à traiter le signal délivré soit par le capteur actif, soit par l’ensemble
capteur passif + conditionneur. En sortie de la chaîne, le signal est traité pour aboutir à
sa mesure. Une chaîne de mesure doit pouvoir assurer au moyen de dispositifs appropriés
les fonctions suivantes (figure 3):
L’extraction de l’information concernant chacune des grandeurs physiques à
connaître et la traduction en signal électrique au moyen de capteurs et de conditionneurs
(mise en forme),
Le traitement analogique du signal afin d’éviter la dégradation du signal par le bruit
et les parasites : amplification, filtrage,
Amplificateur du signal : cette étape permet d’adapter le niveau à la chaîne globale
d’acquisition. L’amplificateur utilisé est le plus souvent un amplificateur
d’instrumentation.
Filtre : est communément appelé filtre d’anti-repliement. Son rôle est de limiter le
continu spectral du signal aux fréquences qui nous intéressent. Ainsi il élimine les
parasites. C’est un filtre passe bas que l’on caractérise par sa fréquence de coupure et son
ordre,
Echantillonneur : son rôle est de prélever, à chaque période d’échantillonnage (Te), la
valeur du signal. On l’associe de manière quasi-symétrique à un bloqueur. Le bloqueur
va figer l’échantillon pendant le temps nécessaire à la conversion. Ainsi durant la phase
de numération, la valeur de la tension de l’échantillon reste constante assurant une
conversion aussi juste que possible. On parle d’échantillonneur bloqueur,
Conversion analogique numérique (CAN) : il transforme la tension de l’échantillon
(analogique) en un code binaire (numérique).
Les contraintes imposées vont guider son choix :quelques soit son principe, un CAN est
caractérisé par son temps de conversion Tconv, qui limite sa cadence de fonctionnement.
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2.3 Performances globale
2.3.1 Fréquence de fonctionnement
On peut définir la vitesse limite d’acquisition. Elle va dépendre du temps pris pour effectuer
les opérations de :
- Echantillonnage Tech
- Conversion Tconv
- Stockage Tstock
Ainsi la somme de ces trois temps définit le temps minimum d’acquisition et donc la
fréquence maximum de fonctionnement de la chaîne :
2.3.2 Résolution de la chaîne
La numérisation d’un signal génère un code binaire sur N bits. On obtient donc une précision
de numérisation de 1/2N%.
Il faut donc que tous les éléments de la chaîne de conversion aient au moins cette précision.
On leur demande en général une résolution absolue de (0.5*1/2N%).
2.4 Acquisition de plusieurs entrées
Dans le cadre d’une chaîne d’acquisition traitant plusieurs capteurs (N) vers une même zone
de stockage, il existe différents structures qui différent en terme de performances et de coût.
N capteurs → 1zone de stockage (traitement) numérique.
2.4.1 Acquisition de plusieurs entrées par multiplexeur analogique
• Le multiplexeur est placé en sortie des capteurs et l'on n'aura besoin que d'une seule
chaîne de conditionnement et de traitement;
• Configuration intéressante dans le cas d’une transmission du signal sur de courtes
distances (faible amplitude)
• L'ensemble des capteurs devront donc être proches les uns des autres à la fois en terme de
position géographique que d'amplitude de sortie et que le conditionneur l'est également.
• Un ampli unique avec gain programmable après le multiplexeur
• (-) délai de réglage du gain
• (-) immunité aux parasites et aux décalages des modules suivants
• (+) coût réduit si beaucoup de voies.
• Acquisition séquentielle
• N grandeurs mesurées à des instants différents
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• Téch << délai de variation (cte de temps) des processus
• Cette structure est économique, mais le temps de conversion peuvent en limiter les
performances
2.4.2 Acquisition séquentielle décalée
Elle se base sur l’utilisation en amont d’un multiplexeur qui va orienter un capteur vers la
chaîne unique d’acquisition. Chaque voie de captation est successivement scrutée.
Trait
MUX E/B CAN ement
Séquenceur
L’avantage de cette structure est bien évidement son côté économique. Par contre, il y’a un
décalage dans le temps entre les acquisitions. On réserve donc cette structure aux cas ne
nécessitant pas une synchronisation entre les données numérisées. De plus le temps
d’acquisition complet est à priori élevé car proportionnel au nombre de capteurs N
2.4.3 Acquisition séquentielle simultanée
De manière à avoir des acquisitions synchrone, on utilise la même structure que
précédemment mais en utilisant des échantillonneurs bloqueurs (E/B) en amont du
multiplexeur.
Séquenceur
La prise des échantillons s’effectue simultanément ; la conversion est effectuée de manière
progressive. Cela signifie que les E/B assurant un maintien de l’échantillon durant les X
acquisitions sans introduire de pertes supérieures à la résolution du CAN.
Ce coût est plus élevé que celui de la technique précédente.
• Échantillonnage simultané (E/B par voie)
• Un CAN unique pour tous les voies : Tech ≥ N conversion A/N
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• Coût moyen
2.4.4 Acquisition parallèle
C’est la structure la plus complète puisqu’elle consiste à disposer X chaîne d’acquisition en
parallèle.
E/B CAN
Traite
MUX ment
E/B CAN
Avec cette structure, il est possible d’effectuer en même temps l’acquisition d’une
donnée pendant que l’on en stocke une autre. De même, toutes les conversions
peuvent être simultanées, le stockage s’effectuant après.
Structure adaptée pour les capteurs intégrés
Cette structure permet évidemment l'emploi de capteurs de nature fort différente dans
la mesure où l'on dispose de modules de conditionnement adaptés et assurant en sortie
(c'est à dire sur chaque entrée du multiplexeur) des signaux compatibles
Cette technique est la plus coûteuse
2.4.5 Emplacement d’une chaîne de mesure
Ce schéma bloc peut être complété par une zone de stockage éventuelle.
Elle peut être un support de traitement (Calculateur, DSP, ordinateur…), un élément de
sauvegarde (RAM, Disque dur…) ou encore une transmission vers un récepteur situé plus
loin.
La chaîne d’acquisition est le cœur du système de mesure-contrôle d’un procédé
Figure 4 : emplacement d’une chaîne d’acquisition
2.4.6 Structure générale d’une chaîne d’acquisition
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Une chaîne de mesure comprend généralement trois parties :
Acquisition des données (analogiques)
Capteur, Conditionneur, Amplificateur, Filtre, Multiplexeur
Transformation des données
Echantillonneur, CAN
Traitement des données (numériques)
Calculateur
Capteur 1 Capteur 2 Capteur N
Conditionneur 1 Conditionneur 2 Conditionneur N
Amplificateur 1 Amplificateur 2 Amplificateur N
Filtre 1 Filtre 2 Filtre N
Multiplexeur
Echantillonneur/Bloqueur Contrôle
Convertisseur A/N Calculateur
Figure 4 : structure générale
Des conditions particulières d’emploi peuvent nécessiter l’ajout de fonctions
supplémentaires comme par exemple : la transmission à distance des signaux par ligne
bifilaire, après conversion tension fréquence ou tension courant, par émission hertzienne,
en général à modulation de fréquences ou d’impulsions, ou encore par fibre optique après
conversion du signal électrique en signal optique.
La conception d’une chaîne doit satisfaire à des conditions imposées par l’application
envisagée, définies par le cahier des charges, et qui concerne en particulier : l’étendue de
mesure, la précision, la rapidité, l’immunité aux grandeurs d’influence. Ces grandeurs
seront définies au chapitre suivant.
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2.5 Les principaux composants de l’acquisition
2.5.1 Multiplexeur
Lorsque l’acquisition des données portes sur plusieurs mesurandes, le multiplexeur permet
la sélection d’un canal afin d’aiguiller son signal vers les dispositifs de traitement. La
sélection d’une voie s’effectue par son adresse. L’interrupteur est généralement un transistor à
effet de champ.
Il existe deux types de multiplexeurs : unipolaire et différentiel. Le choix est guidé par la
nature des tensions à commuter : références par rapport à la masse ou différence de potentiels.
Une des caractéristiques les plus importantes du multiplexeur est le temps d’établissement,
défini par la somme du temps de transition (Temps entre la réception de l’adresse et la
fermeture de la voie ≈500 à 800 ns) et du temps de réponse (Temps entre la fermeture de la
voie et l’apparition du signal en sortie du multiplexeur).
2.5.2 Échantillonneur bloqueur
Cet élément assure les fonctions suivantes :
Prélever à un instant connu avec précision un échantillon d’une tension appliquée à son
entrée,
Mémoriser cet échantillon,
Délivrer en sortie une tension égale à celle mémorisée.
Dans le cas de signaux dans la variation risque d’être importante pendant la durée d’une
conversion analogique numérique, l’échantillonneur bloqueur doit nécessairement précéder
par le CAN de façon à lui présenter une tension stable représentative du signal à l’instant de
l’échantillonnage.
2.5.3 Convertisseur analogique numérique CAN
Recevant à son entrée une tension analogique Vi, il délivre en sortie un mot de n bits selon
un code binaire déterminé. Il est caractérisé par :
La plage de tension analogique convertible Vpc=0 – 10v en unipolaire ou ±5v en bipolaire
Le nombre n de bits du mot de sortie, le convertisseur peut délivrer 2n mots distincts (de 0
à 2n-1),
Le temps tc pour effectuer une conversion.
v
Vpc et n permettent de définir la valeur du quantum q PCn ou la plage élémentaire de
2
conversion
Pour VPC
n 8 10 12 16
Q(mv) 39.1 9.8 2.4 0.15
2.5.4 Microprocesseur
Une fois programmé, il va être le chef d'orchestre de la chaîne d'acquisition, c'est-à-dire
délivrer les séquences de commande activant chacun des blocs de circuit de la chaîne :
La sélection d'une voie d'entrée par l'envoi d'une adresse au multiplexeur,
La fixation du gain programmable,
L'échantillonnage puis le blocage du signal,
Le déclenchement de la conversion analogique numérique
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La lecture et le stockage de la donnée numérique dès qu'est reçu le signal de fin de
conversion du CAN.
Dans les conditions réelles, il faut prendre en compte d’autres contraintes :
L’environnement, c'est-à-dire les grandeurs d’influence telles que la température, les
vibrations, la pollution électromagnétique…
Les exigences facilitant l’exploitation, comme la linéarité de la chaîne…
La conséquence est l’ajout de blocs fonctionnels supplémentaires dans la chaîne : circuits de
linéarisation, amplificateurs spéciaux, filtre, multiplexeurs…
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Chapitre 2 : Les capteurs 13
