Automatique

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DUT GE S3 2023/2024
Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatique 10/11/2023
PLAN DE COURS

I. INTRODUCTION ET OBJECTIFS

II. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

III. MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

IV. ETUDE TEMPORELLE ET FRÉQUENTIELLE DES SYSTÈMES 1ER ET 2ÈME ORDRE

V. ANALYSE DE LA STABILITÉ

VI. PERFORMANCES DES SYSTÈMES ASSERVIS

VII. CORRECTION DES SYSTÈMES ASSERVIS

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 INTRODUCTION ET OBJECTIFS

 DÉROULEMENT DU COURS

 OBJECTIFS DU COURS

 OUTILS MATHÉMATIQUES DE BASE

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INTRODUCTION ET OBJECTIFS

DÉROULEMENT DU COURS

OBJECTIFS DU COURS:

 Comprendre le fonctionnement des systèmes asservis

 Modélisation des systèmes asservis
 Etudes des performances des systèmes 1er et 2ème ordre
 Correction des systèmes asservis
COMPOSANTES DU MODULE:

 La note de chaque élément de module est égale à la

moyenne pondérée des contrôles continus, des TPs et de
l’examen final :
 EM33-1 : CC 20%, TPs 30% et EX 50%.

VALIDATION DU MODULE :

 La note minimale requise pour la validation du module est : (12/20).

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INTRODUCTION ET OBJECTIFS

OUTILS DE BASE

Les prérequis pour le cours :

 Résolution des équations différentiels

 Transformée de Laplace

 Les capteurs et actionneurs

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 I. CHAPITRE 1

II. INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.1 LES SYSTÈMES AUTOMATIQUES

Pourquoi les systèmes automatiques ?

 Pas d'intervention de l'homme

 Réaliser des opérations trop complexes pour l'homme

(ex : ESP automobile)

 Substituer la machine à l'homme dans des tâches trop répétitives ou dénuées

d'intérêt
(ex : boite de vitesse automatique)

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.2 QUELQUES APPLICATIONS

Réfrigérateur

 Un réfrigérateur est un système de

commande ayant pour fonction de réguler la
température interne à une consigne
donnée.

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.2 QUELQUES APPLICATIONS

Lanceur Ariane

 Il comporte un système de commande

ayant pour fonction de suivre la trajectoire
théorique. C’est aussi un système
automatisé, dont le fonctionnement ne
nécessite pas l’intervention humaine.

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.2 QUELQUES APPLICATIONS

Portail de métro

 C’est un système automatisé non commandé. Le fonctionnement est logique

et séquentiel : l’usager passe ou ne passe pas, le ticket est codé en binaire, le
fonctionnement est décrit par une suite d’actions (avaler le ticket, lire le ticket,
si valide débloquer le tourniquet, rebloquer...)

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.3 CLASSIFICATION DES SYSTÈMES AUTOMATIQUES

Les Systèmes automatiques

Systèmes asservis
Lorsque le comportement est décrit par des grandeurs
continues.
Cela fait l’objet de ce cours.
Exemple : Lanceur Ariane

Systèmes
automatiques
Systèmes logiques

Lorsque le comportement est décrit par des grandeurs

logiques binaires (0 ou 1) et par une succession d’actions.
Exemple : portail de métro

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.3 CLASSIFICATION DES SYSTÈMES AUTOMATIQUES

Les Systèmes automatiques

Systèmes automatiques

Systèmes logiques Systèmes asservis

Systèmes combinatoires Systèmes séquentiels

La sortie du système est élaboré

Si les actions dépendent
à partir d’un ensemble de
uniquement de l’état des
variables d’entrées mais elle
entrées à l’instant considéré
prend également en compte la
chronologie des événements
logiques (portail de métro)

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.3 CLASSIFICATION DES SYSTÈMES AUTOMATIQUES

Systèmes asservis : régulateurs et suiveurs

 On distingue généralement les systèmes régulateurs, où la consigne est constante

(l’asservissement corrige les effets des perturbations) et les systèmes suiveurs, où
la consigne évolue continuement (l’asservissement suit la consigne).

 Exemple

 Le réfrigérateur est supposé maintenir une température interne constante malgré

l’ouverture de ses portes : il s’agit d’un système régulateur.

 Le lanceur Ariane doit suivre une trajectoire théorique qui n’est pas une valeur
constante : il s’agit d’un système suiveur.

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.3 CLASSIFICATION DES SYSTÈMES AUTOMATIQUES

Les différents systèmes automatiques

Systèmes séquentiels Automates

 L’automatisation porte sur un nombre fini d’opérations prédéterminées dans leur
déroulement
ex : machine à laver, ascenseur

Systèmes asservis (bouclés) Régulateurs

Régulations : L’objectif est de maintenir une grandeur constante malgré la présence de
perturbations
ex : chauffage domestique
Asservissements : L’objectif est de faire suivre une loi non fixée à l ’avance à une
grandeur physique
ex : radar, poursuite d’une trajectoire

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.4 STRUCTURE D’UN SYSTÈME AUTOMATIQUE

L’exemple humain :

Perturbations

Objectif
Cerveau Muscles Système Sens

 Exemple : conduite automobile

 3 étapes au fonctionnement ininterrompu :

Réflexion Action Observation

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.4 STRUCTURE D’UN SYSTÈME AUTOMATIQUE

Point de départ :

Pour concevoir un système asservi, il faut :

 Définir la variable que l’on veut maîtriser

- Variable de sortie, variable à régler
 Disposer d’une grandeur sur laquelle on peut agir et qui permette de faire
évoluer la variable qui nous intéresse
- Variable d’entrée, variable de réglage

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.4 STRUCTURE D’UN SYSTÈME AUTOMATIQUE

Notion de système :

Schéma Fonctionnel

Entrée Système Sortie

Cause Effet
Procédé

Angle pédale
Véhicule Vitesse
accélérateur

Position
Potentiomètre Tension
curseur

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.4 STRUCTURE D’UN SYSTÈME AUTOMATIQUE

Nécessité d’une commande :

 Principe
Grandeur Grandeur
Commande de réglage réglée
Actionneur Procédé
Grandeur
à maîtriser

 Exemple
Débit
de gaz
Angle pédale Température
Carburateur Four
dans le four

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.4 STRUCTURE D’UN SYSTÈME AUTOMATIQUE

Les perturbations :

 Principe
 Les perturbations sont des variables d’entrée que l’on ne maîtrise pas

 Elles sont représentées verticalement sur le schéma fonctionnel

 Exemple Température extérieure, ...

Débit
Commande de gaz
Température
électrique Vanne Four
dans le four

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.5 CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Commande en boucle ouverte:

 Principe :
 On connaît la relation (le modèle) qui relie la commande à la grandeur
réglée, il suffit alors d ’appliquer la commande correspondant à la sortie désirée.

 Inconvénients :
 Ne prend pas en compte les perturbations.

 Quelquefois, difficulté d ’obtenir un modèle.

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.5 CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Commande en boucle fermée:

 Principe :
 On observe le comportement de la sortie et on ajuste la commande en
fonction de l ’objectif souhaité.

 Moyens complémentaires :
En plus de l ’actionneur, il faut :

 Un capteur, pour observer la variable à maîtriser

 Un régulateur, pour ajuster la commande

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.5 CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Un exemple de commande en B.F.

 B. F. : Boucle Fermée (Contre-réaction)

Température extérieure, ...

Consigne
Capteur de
Régulateur Vanne Four
température

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.5 CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Le régulateur

 Le régulateur est composé de deux éléments :

 Un comparateur qui fait la différence entre la consigne et la mesure
 Un correcteur, qui transforme ce signal d ’erreur en une commande appropriée;
l’art du régleur est de déterminer judicieusement ce correcteur

Consigne
+ Amplification
Commande
Correction
-
Mesure

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.5 CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Le correcteur PID

 Le correcteur PID* est le plus utilisé :

 La commande u est une fonction du signal d ’erreur e, écart entre la consigne
et la mesure :

𝑑𝜀
𝑢 = 𝐾𝜀 + 𝑇𝑖 𝜀 + 𝑇𝑑
𝑑𝑡

 Dans cette équation K, Ti et Td sont les 3 coefficients à régler

* : P : Proportionnel I : Intégral D : Dérivé

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.5 CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Structure d’un système asservi (régulation)

Perturbations
Régulateur

+ Commande Action Mesurande

Consigne Correcteur Actionneur Procédé Capteur
-

Mesure

 Régulation : la consigne est fixe

 Asservissement : la consigne varie

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 I. CHAPITRE 2

II. MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE

TRANSFERT

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.1 INTRODUCTION AUX SLCI

Définition du SLCI e(t) s(t)

S.L.C.I.
Système Continu : Les variations des
grandeurs physiques e(t) et s(t) sont des
fonctions continues du temps.

e(t) s(t) .e(t) .s(t)

S.L.C.I. S.L.C.I.

Système Linéaire : e1(t) s1(t)

S.L.C.I. e1(t) + e2(t) s1(t) + s2(t)
S.L.C.I.
e2(t) s2(t)
S.L.C.I.

Système Invariant : on suppose que les

caractéristiques du système ne varient pas au
cours du temps ("le système ne vieillit pas").

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.1 INTRODUCTION AUX SLCI

Exemples du SLCI:

i i
i C w

L moteur
R u u
u

𝑑𝑖
𝑢 = 𝑅𝑖 𝑢=𝐿 𝑢 = 𝑘𝑒 𝜔 𝑐 = 𝑘𝑡 𝑖
𝑑𝑡

x x
x f
F k F
M F

𝐹=𝑀𝑥 𝐹 = −𝑓 𝑥
𝐹 = −𝑘 𝑥

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.1 INTRODUCTION AUX SLCI

Signaux canoniques e(t)

Pour caractériser le comportement d’un système donné, on étudie sa réponse à des signaux particuliers
appelés "signaux canoniques’’:
l’échelon; la rampe; le signal sinusoïdal et l’impulsion

II.1 L’échelon - réponse indicielle

La fonction échelon permet de soumettre le système à une entrée constante depuis t = 0.

u(t) : fonction de
Heaviside

u(t) = 0 pour t < 0

e(t) = E0 *u(t)
? u(t) = 1 pour t > 0

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.1 INTRODUCTION AUX SLCI

Signaux canoniques e(t)

Pour caractériser le comportement d’un système donné, on étudie sa réponse à des signaux particuliers
appelés "signaux canoniques’’:
l’échelon; la rampe; le signal sinusoïdal et l’impulsion

II.2 La rampe - réponse en vitesse

La rampe est le signal de base permettant d’analyser la réponse d’un système en vitesse

?
e(t) = a*t *u(t)

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.1 INTRODUCTION AUX SLCI

Signaux canoniques e(t)

Pour caractériser le comportement d’un système donné, on étudie sa réponse à des signaux particuliers
appelés "signaux canoniques’’:
l’échelon; la rampe; le signal sinusoïdal et l’impulsion

II.3 Le Signal sinusoïdal

Ce signal est le signal de base de l’étude fréquentielle des systèmes linéaires

e(t) = K sin(wt)
? u(t)

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.1 INTRODUCTION AUX SLCI

Signaux canoniques e(t)

Pour caractériser le comportement d’un système donné, on étudie sa réponse à des signaux particuliers
appelés "signaux canoniques’’:
l’échelon; la rampe; le signal sinusoïdal et l’impulsion

II.4 L’impulsion de Dirac

Cette fonction, permet de simuler l’effet d’une action s’exerçant durant un temps très bref (choc ;
impulsion). La réponse est dite impulsionnelle.

+∞
∀𝑡 ≠ 0 𝛿 𝑡 =0 𝑒𝑡 𝛿 𝑡 𝑑𝑡 = 1
−∞

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Définition:

 La Transformée de Laplace F(p)=L(f(t)) est la fonction de la variable

complexe p définie par :

F ( p)   e  pt f (t )dt
0

 Opérateur de Laplace :
 p : littérature francophone s : littérature anglophone

 Convention d ’écriture :
 fonc. temporelle = minusc. fonc. de L. = majusc.

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Principaux théorèmes - linéarité

 Changement d’échelle :

LA f (t )  A F ( p)
 Superposition :
L f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( p)  F2 ( p)

par contre :
L f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( p)  F2 ( p)

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Principaux théorèmes - translations

 Translation (théorème du retard) :

L f (t   )  e p F ( p)

f(t) f(t-)

 Translation dans le domaine complexe :


Le  at

f (t )  F ( p  a)
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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Principaux théorèmes - équa. diff.

 Dérivation :

 
L f ' (t )  p F ( p)  f (0)

 Intégration:

t  1
L   f (t ) dt   F ( p)
0  p

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Exercice 1 : TL(f’(t))

Démontrer la transformée de Laplace d’une Dérivée en utilisant

l’integration par partie.

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Principaux théorèmes - extrema

 Valeur initiale :

f (0)  lim p F ( p)
p 

 Valeur finale:

f ()  lim p F ( p)
p0

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Transformée de Laplace inverse

De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il est
possible à partir d’une fonction 𝐹(p) de trouver son original, autrement dit la
transformée de Laplace inverse :


f (t )   e pt F ( p) dt


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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Transformées de Laplace de quelques signaux usuels :

 Echelon unité :

u(t) = 0 pour t < 0

f(t) = E0 *u(t)
u(t) = 1 pour t > 0

F(p) = L (f(t))=L(E0 *u(t))=E0/P

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Transformées de Laplace de quelques signaux usuels :

 Rampe ou échelon de vitesse :
Il s’agit en réalité de l’intégrale de la fonction 𝑢(𝑡) précédente, on la note généralement 𝑣(t),
telle que 𝑣(𝑡)=𝑡*u(𝑡)

On a évidement:

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Transformées de Laplace de quelques signaux usuels :

 Impulsion Unitaire
En dérivant la fonction 𝑢(𝑡), on obtient une fonction habituellement notée 𝛿(𝑡) qui est appelé
impulsion unitaire ou impulsion de Dirac. Il s’agit d’une fonction nulle partout sauf pour 𝑡
=0 ou elle a une valeur infinie.

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Transformées de Laplace de quelques signaux usuels :

 Signal sinusoïdal
On considère un signal s(𝑡)=sin(𝜔+𝜑) pour 𝑡≥0

On retiendra essentiellement les deux résultats suivants :

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Exercice 2:
Soit r(t) donné graphiquement :

1) Calculer 𝐿{𝑟(𝑡)}.

2) Quelle est l’expression de 𝐿{𝑟(𝑡)} dans le cas particulier τ1=0 et τ2=τ.

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Corrigé Exercice 2:
Soit r(t) donné graphiquement :

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Résumé:
+∞
Définition : 𝐹 𝑝 =𝐿 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑝𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
0

Cette fonction n’est définie que pour les lim 𝑒 −𝑝𝑡 𝑓 𝑡 = 0

𝑡→+∞
valeurs de p telles que l’intégrale converge

Théorèmes :
t 
ddfn f 1F( p. p )p g( 0 )
2f))
Facteur :d’échelle
L’intégrale :
0: : : initiale
 tu( at
L(L(1ffn ()f(lim ep
()))t ) )[f ( 0limL)[f
n
Linéarité
Unicité
Th.
Si
Lesles
Th.dedeCI
du la =:valeur
valeur
dérivées
retard
la L(
L(
L(L
à [f
f(t)
finale (t)
:: ) + f lim
p.F(
(t)]
).du
correspond p .F( =f L( t
F(p)
p .F(
))1lim +.F(
funique,
(t)] )p.F(
p.F( 2pp) )=pF)1(p) + F2(p)
(t)]
àà savoir
savoir !! ! àL F(p)
à savoir dt f(t)]
dt
[ t   0L [f(t)]
=t 
correspond f(t) p 
p0F(p)
a =punique. a p
0
t 2
d f u ).du ) 2 F( p )
L(  2 )  p .F( p )  p. f ( 0 )  f ' ( 0 )
L( f (
0dt
p

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Résumé:

 Transformée des fonctions courantes

Fonction d’Heaviside
Fonction de
exponentielle : (échelon)
Dirac: : (impulsion)
rampe :

(t)
u(t)
f(t)=et
f(t)
11 1
L( eu(( tt))))
L(t.u(
L(
 a.t
.u( t ))
))  1 2(( à(ààsavoirà savoir
savoir
savoir )
pp p  a
t
tt

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Table de Transformée de Laplace

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Objectif:
e(t) s(t)
S.L.C.I.
Le comportement du système est régi par une équation différentielle

𝒅𝒏 𝒔(𝒕) 𝒅𝒎 𝒆(𝒕)
𝒂𝒏 +. . . + 𝒂𝟎 𝒔(𝒕) = 𝒃𝒎 +. . . + 𝒃𝟎 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕𝒏 𝒅𝒕𝒎

𝒂𝒊 et 𝒃𝒊 sont des coefficients constant dans le temps

 Dans les cas réels, m  n : système causal: la cause e(t) précède l'effet s(t).
n : est l’ordre du système

L’objectif est de déterminer s(t) en connaissant e(t)

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Méthode de résolution:
𝑑 2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
+ 5 + 6𝑠(𝑡) = 𝑒(𝑡)
Transformée
de Laplace
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
avec s(0) = 2, s'(0) = 2 et e(t) = 6 u(t)

p² S(p) – p s(0) – s'(0) + 5 [p S(p) – s(0)] + 6 S(p) = E(p)

Résolution dans le domaine symbolique

2𝑝2 + 12𝑝 + 6 1 5 4
𝑆 𝑝 = = + −
Transformée

𝑝 𝑝2 + 5𝑝 + 6 𝑝 𝑝+2 𝑝+3
inverse

Décomposition
en élts simples
s(t) = (1 + 5 e-2t – 4 e-3t ). u(t)

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Recherche de l’originale d’une Transformée de Laplace T.L

Les T.L. se présentent généralement sous forme d’une fraction rationnelle.

𝑝 − 𝑧1 𝑝 − 𝑧2 . . .
𝐹 𝑝 =
𝑝 − 𝑝1 𝑝 − 𝑝2 . . .

Il suffit ensuite de décomposer la fraction en éléments simples :

𝐴 𝐵
𝐹 𝑝 = + +. . .
𝑝 − 𝑝1 𝑝 − 𝑝2

Nous cherchons ainsi les correspondants des termes dans le tableau des
transformées usuelles.

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CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Cas des pôles simples

On suppose pour commencer que d°(N(p))<d°(D(p)) et que les pôles pi de F(p) sont simples:
𝑁 𝑝
𝐹 𝑝 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑝𝑖 ≠ 𝑝𝑗 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
𝑝 − 𝑝1 𝑝 − 𝑝2 . . . 𝑝 − 𝑝𝑚
On peut alors toujours écrire :
𝐴1 𝐴2 𝐴𝑚
𝐹 𝑝 = + +. . . + Avec 𝐴𝑖 = 𝐹 𝑝 𝑝 − 𝑝𝑖
𝑝 − 𝑝1 𝑝 − 𝑝2 𝑝 − 𝑝𝑚 𝑝=𝑝𝑖

On en déduit :
𝑓 𝑡 = 𝐴1 𝑒 𝑝1𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑝2𝑡 +. . . +𝐴𝑚 𝑒 𝑝𝑚𝑡 𝜀 𝑡

Application :
1 𝑝+1
Rechercher l’originale des fonctions 𝐹 𝑝 = et 𝐹 𝑝 =
𝑝2 + 3𝑝 + 2 𝑝3 + 𝑝2 − 6𝑝

Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatique 10/11/2023 52

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2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Cas des pôles doubles

Supposons maintenant qu'on a toujours d°(N(p))<d°(D(p)), mais que F(p) possède des pôles doubles
𝑁 𝑝
𝐹 𝑝 =
. . . 𝑝 − 𝑝𝑖 2 . . .
𝑛
𝐴𝑖1 𝐴𝑖2 𝐴𝑖2 = 𝐹 𝑝 𝑝 − 𝑝𝑖
Avec 𝑝=𝑝𝑖
𝐹 𝑝 =. . . + + 2 +. . .
𝑝 − 𝑝𝑖 𝑝 − 𝑝𝑖 𝑑 𝐹 𝑝 𝑝 − 𝑝𝑖 𝑛
𝐴𝑖1 =
𝑑𝑝 𝑝=𝑝𝑖

Ainsi la contribution des fractions simples dues aux pôles doubles sont :

𝑓 𝑡 =. . . + 𝐴𝑖1 𝑒 𝑝𝑖𝑡 + 𝐴𝑖2 𝑡𝑒 𝑝𝑖 𝑡 𝜀 𝑡 +. . .

Application :
3𝑝
Rechercher l’originale de la fonction ? 𝐹 𝑝 = 2
𝑝 + 4𝑝 + 4

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2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Le minimum à apprendre !!!!

- Transformée de Laplace - Transformée de l’intégrale
+∞
1 1
𝐹 𝑝 =𝐿 𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑝𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐺 𝑝 = 𝐹 𝑝 + 𝑔 0
0 𝑝 𝑝

- Transformée inverse - Théorème du retard


F (t )   e pt F ( p ) dt 𝐿 𝑓 𝑡−𝑇 = 𝑒 −𝑝𝑇 𝐹 𝑝


- Transformées des dérivées - Théorème de la valeur initiale

𝑑𝑓 lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝 𝐹 𝑝
𝐿 = 𝑝𝐹 𝑝 − 𝑓 0 𝑡→0+ 𝑝→∞
𝑑𝑡
- Théorème de la valeur finale
𝑑2𝑓
𝐿 = 𝑝2 𝐹 𝑝 − 𝑝𝑓 0 − 𝑓′ 0 lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝 𝐹 𝑝
𝑑𝑡 2 𝑡→∞ 𝑝→0

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2.2 RAPPELS SUR LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

Le minimum à apprendre !!!!

- Transformée des signaux usuels - Transformée d’une équation
fonction f(t) F(p)
𝑑𝑠 𝑡 𝑑𝑛 𝑠 𝑡
Impulsion 𝛿 𝑡 1 𝑎0 𝑠 𝑡 + 𝑎1 +. . . +𝑎𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛
Echelon E0 . u(t) 𝐸0 𝑑𝑒 𝑡 𝑑𝑚 𝑒 𝑡
𝑝
= 𝑏0 𝑒 𝑡 + 𝑏1 +. . . +𝑏𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚
Rampe a . t . u(t) 𝑎
𝑝2 𝑎0 𝑆 𝑝 + 𝑎1 𝑝𝑆 𝑝 +. . . +𝑎𝑛 𝑝𝑛 𝑆 𝑝
= 𝑏0 𝐸 𝑝 + 𝑏1 𝑝𝐸 𝑝 +. . . +𝑏𝑚 𝑝𝑚 𝐸 𝑝
Sinus K sin(wt) u(t) 𝑘𝜔
+ 𝐶𝑖 𝑝
𝑝2 + 𝜔 2
- Décomposition en élément simple
Exponentielle e−at 1
𝑝+𝑎 𝐴 𝐵
𝐹 𝑝 = + +. . .
------------------ t . e−at 1 𝑝 − 𝑝1 𝑝 − 𝑝2
𝑝+𝑎 2

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2.3 FONCTION DE TRANSFERT

La Fonction de Transfert e(t) H(p) s(t)

La Fonction de Transfert désigne le rapport sortie sur entrée dans le domaine de Laplace
𝑑𝑠 𝑡 𝑑𝑛 𝑠 𝑡
La forme initiale de 𝑎0 𝑠 𝑡 + 𝑎1 +. . . +𝑎𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛
l’équation différentielle est : 𝑑𝑒 𝑡 𝑑𝑚 𝑒 𝑡
= 𝑏0 𝑒 𝑡 + 𝑏1 +. . . +𝑏𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚

𝑎0 𝑆 𝑝 + 𝑎1 𝑝𝑆 𝑝 +. . . +𝑎𝑛 𝑝𝑛 𝑆 𝑝
Appliquons la T.L :
= 𝑏0 𝐸 𝑝 + 𝑏1 𝑝𝐸 𝑝 +. . . +𝑏𝑚 𝑝𝑚 𝐸 𝑝 + 𝐶 𝑝

En prenant l’hypothèse des

conditions initiales nulles

𝑆 𝑝 𝑏0 + 𝑏1 𝑝+. . . +𝑏𝑚 𝑝𝑚
𝐻 𝑝 = =
𝐶𝑖 𝑝 = 0 𝐸 𝑝 𝑎0 + 𝑎1 𝑝+. . . +𝑎𝑛 𝑝𝑛

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2.3 FONCTION DE TRANSFERT

Forme Canonique:

𝑆 𝑝 𝑏0 + 𝑏1 𝑝+. . . +𝑏𝑚 𝑝𝑚 N ( p) : numérateur

𝐻 𝑝 = =
𝐸 𝑝 𝑎0 + 𝑎1 𝑝+. . . +𝑎𝑛 𝑝𝑛 D( p) : dénominateur

Une autre Forme canonique :

𝐾(1+. . . +𝑏𝑚′ 𝑝𝑚′ ) •K Gain statique de la FT

𝐻(𝑝) = 𝛼 • Classe de la FT
𝑝 (1+. . . +𝑎𝑛′ 𝑝𝑛′ ) •n Ordre de la FT (n = n’+ )

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2.3 FONCTION DE TRANSFERT

R
Exemple : circuit RL
u(t) L
i(t)

di
 Equation différentielle : u (t )  Ri(t )  L ; i (0)  0
dt
 Transfor. de Laplace : U ( p)  RI ( p)  LpI ( p)
I ( p) 1 1 1
 Fonction de transfert : H ( p)   
U ( p) R  Lp R 1  L p
R
 Ordre du système : 1
1
 Gain :
R
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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Constitution du Schéma fonctionnel

 Le schéma fonctionnel permet de représenter un système en tenant

compte des différentes variables et éléments qui le caractérise :

 Les variables sont représentées par des flèches

 Les éléments sont représentés par des rectangles (bloc

fonctionnel) ; chaque bloc fonctionnel est une fonction de
transfert (FT) entre une variable d’entrée et une variable de
sortie

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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Schéma fonctionnel plus détaillé

 Exemple : variation de vitesse

couple résistant

tension vitesse
commande induit moteur+ arbre génératrice mesure
du hacheur hacheur charge tachymétrique de la vitesse

Actionneur Procédé Capteur

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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Objectif : détailler le fonctionnement du système

• Plusieurs blocs fonctionnels
• 1 bloc : un élément physique, une relation fonctionnelle
• Apparition de variables intermédiaires (internes)
• Le nombre de variables externes est inchangé

perturbation

entrée sortie

variables intermédiaires
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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Intérêt du schéma fonctionnel

 Schéma fonctionnel consiste en une représentation graphique

des relations entrées sorties.

 Mieux comprendre le fonctionnement d’un système, l’interaction

entre les différents éléments qui le composent.

 Représentation graphique préalable à la détermination des

différentes équations décrivant le fonctionnement du système.

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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Représentation de la Fonction de Transfert

2 types de variables (flèches) externes :

• Signal d’entrée :
• Signal de sortie dont l’évolution dépend de l’entrée

Signal d’entrée Signal de sortie

𝑉𝑒
? 𝑉𝑠

Vs ( p)  H ( p) Ve ( p)
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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Association série et parallèle des blocs

Série :
e(t) H1(p) H2(p) y(t) e(t) H1(p)*H2(p) y(t)

Parallèle :
H1(p)
+
e(t) y(t) e(t) H1(p) + H2(p) y(t)
+
H2(p)

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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Factorisation:
+ +
e1(t) H(p) s(t) e1(t) H(p) s(t)
+ +
H(p) e2(t)

e2(t)
+ +
e1(t) H(p) s(t) e1(t) H(p) s(t)
+ +

e2(t) 1/H(p)

e2(t)
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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Déplacement d’un capteur:

E S E S
H H
S
H S

E S E
H H S
S 1/H S

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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Principe de superposition

 Quand un système a plusieurs entrées (commande et perturbations) pour

calculer la FT entre une entrée particulière et la sortie, on suppose que les
autres entrées sont nulles.

Exemple :
e2(t)
S ( p)
 H1 ( p )  H 3 ( p )
H2(p) E1 ( p)
+ S ( p)
e1(t) H1(p)
+
H3(p) s(t)  H 2 ( p)  H 3 ( p)
E2 ( p )

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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Système à retour unitaire:

 Cas d ’une régulation où KG(p) représente l’ensemble {correcteur+
actionneur+procédé +capteur} :
+ e
Consigne e(t) KG(p) y(t) Mesure
-

Y ( p)  KG ( p)e ( p) ; e ( p)  E ( p)  Y ( p)
Y ( p)  KG ( p)E ( p)  Y ( p)
Y ( p)1  KG ( p)  KG ( p) E ( p)
N ( p)
Y ( p) KG ( p) D( p) N ( p) N ( p) : numérateur
  
E ( p) 1  KG ( p) 1  N ( p ) N ( p)  D( p) D( p) : dénominateur
D( p)
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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Système à retour non unitaire

 Cas précédent avec un correcteur en plus d’un capteur dans la boucle de retour:

+ e
Consigne e(t) KG(p) y(t) Mesure
-
F(p)

Y ( p)  KG ( p)e ( p) ; e ( p)  E ( p)  Y ( p) F ( p)
Y ( p)  KG ( p)E ( p)  Y ( p) F ( p)
Y ( p)1  KG ( p) F ( p)  KG ( p) E ( p)
Y ( p) KG ( p)

E ( p) 1  KG ( p) F ( p)
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2.4 SCHÉMAS FONCTIONNELS

Exercice:

Soit le schéma bloc suivant :

Calculer sa fonction de transfert S/E ?

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Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatique 10/11/2023 74

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2.5 DÉTERMINATION DE LA RÉPONSE D ’UN SYSTÈME

Principe

 Pour évaluer le comportement d ’un système, il faut pouvoir

déterminer sa réponse temporelle à une entrée particulière

Méthode :
Détermination de la FT H(p) du système
Détermination de l’entrée e(t) et sa TL E(p)
Calcul de Y(p) = H(p) E(p)
Recherche de l’original de Y(p) : y(t) = L-1(Y(p))

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2.5 DÉTERMINATION DE LA RÉPONSE D ’UN SYSTÈME

Quelques originaux:
1
F ( p)  f (t )  e  at
pa
a
F ( p)  f (t )  1  e  at
p( p  a)
pa
F ( p)  f (t )  e  at cos wt
( p  a) 2  w 2
w
F ( p)  f (t )  e  at sin wt
( p  a) 2  w 2
ab be  at  ae bt
F ( p)  f (t )  1 
p( p  a)( p  b) ba
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2.5 DÉTERMINATION DE LA RÉPONSE D ’UN SYSTÈME

R
Exemple : circuit RL u(t) A
u(t) L
t i(t) ?

• Fonction de transfert : H ( p)  I ( p)  1
U ( p) R  Lp
A
• Entrée : U ( p) 
p
R
A A L
I ( p)  
• Sortie : p ( R  Lp ) R p ( p  R )
L
R
A  t
• Original de la sortie : i (t )  (1  e L )
L
Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatique 10/11/2023 79
CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

TD 1: TRANSFORMÉE DE LAPLACE ET FONCTION DE TRANSFERT

Ex1. Calcul direct de la transformée de Laplace d’un signal sinusoïdal

On considère la fonction s(t) définie par :

Déterminer l’expression de S( p) en utilisant directement la définition de la TL.

Ex2. Détermination graphique de la transformée de Laplace d’un signal

On considère une impulsion s(t) de largeur T et de hauteur A

Calculer l’expression S( p) de la transformée de Laplace de ce signal.

Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatique 10/11/2023 80

CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

TD 1: TRANSFORMÉE DE LAPLACE ET FONCTION DE TRANSFERT

Ex3. Calcul de la transformée de Laplace d’un signal quelconque

Calculer la transformée de Laplace de la fonction définie par:

Ex4. Calcul d’une transformée de Laplace inverse

Calculer la transformée de Laplace inverse de l’expression:

Ex5. Calcul d’une fonction de transfert simple

On considère un système régi par l’équation différentielle :

Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros.

Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatique 10/11/2023 81
CH 2 : MODÉLISATION DES SLCI ET FONCTION DE TRANSFERT

TD 1: TRANSFORMÉE DE LAPLACE ET FONCTION DE TRANSFERT

Ex6. simplification des schémas blocs

Soit les deux systèmes définit par les schémas blocs suivant :

Donner l’expression des transmittances H(p)=S(p)/E(p) par réduction du schéma bloc.

Pr. I.Aboudrar Cours d’Automatique 10/11/2023 82