DOCUMENTATION TECHNIQUE ET PÉDAGOGIQUE
PILOTE AUTOMATIQUE DE VOILIER
TP
CPGE PTSI
Sciences Ind. de l’Ingénieur Pilote automatique de voilier Documentation technique
et pédagogique
LycéeRouvière
Fiche 1. PRÉSENTATION GÉNÉRALE
1. CONTEXTE D’UTILISATION
Le pilote automatique de bateau détermine
l’orientation du safran (gouvernail) en fonction d’un
cap de consigne, lorsque le barreur est occupé à
d’autres tâches (réglage des voiles, repos,…).
Le système agit pour cela sur le bras de mèche,
solidaire du safran.
L'architecture du système étudié est la suivante:
! la console de communication permet de saisir les consignes du skipper et affiche les paramètres de
navigation ;
! le compas fournit l'information du cap suivi ;
! le capteur angulaire fournit l'information de l'angle de barre ;
! l'unité de calcul prend en compte les consignes et les informations et distribue en conséquence
l'énergie d'alimentation au moteur depuis une source de courant continu 12V ;
! le groupe hydraulique convertit et transmet l'énergie au bras de mèche afin de modifier mod
l’orientation du safran tout en permettant le pilotage manuel (by-pass).
(by
Documentation Synthèse sS1 – Pilote
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Fiche 2. MISE EN SERVICE DU PILOTE
AUTOMATIQUE
1. PILOTAGE EN MODE MANUEL
1. Détacher la masse de 25 kg accrochée au câble.
2. Allumer l’alimentation située sous le chariot.
3. Mettre en route la console par appui sur le
bouton STBY.
4. Configurer les vannes.
5. Par appui sur les flèches vertes et rouges de la
centrale déplacer le vérin et le mettre en position
médiane.
Documentation Synthèse sS2 – Pilote
Dossier technique Pilote automatique
5) Système pour barre à roue (PI8000).
51) Implantation et constitution du système réel.
Le système pour barre à roue, de la société Navico, se compose principalement :
d’un capteur compas HS 8000 qui est placé à proximité du centre de gravité du bateau (sous réserve
de ne pas être perturbé par des champs magnétiques parasites) et permet de connaître le cap suivi
par le bateau,
d’une boîte de jonction JB 8000 qui assure la commande du système,
d’un boîtier de commande qui permet le contrôle par le barreur et la visualisation des informations,
d’un groupe hydraulique, constitué d’un moteur électrique, d’une pompe hydraulique et d’un vérin
hydraulique, qui actionne le safran,
d’un capteur d’angle de barre qui détecte les mouvements du safran,
d’un boîtier de puissance PAU1 qui fournit l’énergie nécessaire au groupe hydraulique.
52) Présentation du groupe hydraulique.
La société Navico France propose des groupes hydrauliques Lecomble et Schmitt pour équiper les pilotes
automatiques de bateaux de taille importante.
La manœuvre d'un safran de bateau requiert un "couple" important, mais se fait à une vitesse modérée.
L'énergie disponible sur un voilier, outre celle fantasque du vent, provient de batteries ou d'un alternateur.
C'est de l'énergie électrique basse tension.
La chaîne d'énergie nécessaire pour manipuler le safran de voiliers conséquents comportera donc :
un moteur électrique à courant continu, 12 V ou 24 V, qui tourne à 2000 tr/mn,
une pompe hydraulique à barillet 6 pistons axiaux à débit réglable entre 0,2 et 2 l/mn sous 25 bars,
un vérin hydraulique double effet double tige dont le diamètre du piston est de 40 ou 50 mm,
un mécanisme permettant de transformer le mouvement de translation en mouvement de rotation.
Ce système a les avantages :
d'être irréversible (lorsque les deux chambres du vérin sont isolées, le mécanisme reste immobile),
d’autoriser une commande manuelle de la barre (hors énergie un distributeur 2/2 permet de mettre en
communication les chambres avant et arrière du vérin double tige),
d’adapter la vitesse de déplacement du safran selon la taille du bateau, et surtout son comportement
sous barre (en ajustant le débit de la pompe hydraulique).
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Dossier technique Pilote automatique
Le groupe hydraulique se monte en parallèle avec la commande de barre à roue :
- le support du groupe se fixe sur le bateau,
- l'extrémité du vérin hydraulique est reliée à la mèche du gouvernail.
moteur
électrique
pompe
hydraulique
mèche de
gouvernail
réglage du débit
vérin hydraulique
53) Caractéristiques techniques des pilotes utilisés.
H40 H50 H50
Piston de diamètre D en mm 40 50 50
Tige de diamètre d en mm 20 23 23
Surface S en cm2 9,4 15,5 15,5
Bras B en mm 210 200 260
Pression maxi p en bar 25 25 25
Poussée réelle en N 2360 3870 3870
Couple réel en [Link] 49 77 101
Pression maxi pour vérin en bar 50 50 50
Poussée maxi pour vérin en N 4710 7740 7740
Couple en [Link] 100 150 200
54) Maquette pour barre à roue.
541) Description. 2 manomètres
analogiques
Distributeur électrique Régulateur de débit (pour 2ème circuit,
2/2 « by-pass » lorsque la pompe est bouclée sur elle-
même SANS passer par le vérin)
Moteur électrique + Vérin
pompe hydraulique
Compteur-tachymètre Inverseur de
sens de rotation
du moteur donc
Débitmètre à engrenages de sortie de tige
du vérin
Interrupteur V2H40 / TP5000
+ Fiches d’alimentation 12 V / 0 V 2 vannes 3 voies (ici positionnées pour le
er
1 circuit : circulation d’huile vers le vérin)
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Dossier technique Pilote automatique
542) Principe de fonctionnement du débitmètre à engrenages : Débit moyen –
Débit instantané.
Le débit moyen ne représente pas exactement la même chose que le débit instantané. Le premier
représente le débit mesuré sur une grande période (au moins aussi grande que la durée d'un cycle), alors
que le deuxième est différent à chaque instant : il dépend de la technologie utilisée et en particulier du
nombre de pistons. On préfère que le débit instantané ne varie pas trop.
Le débitmètre du banc permet de mesurer le débit moyen. C'est ce qui nous intéresse actuellement.
Le débit est mesuré par le comptage électronique des tours effectués par deux engrenages de précision : à
chaque fois qu’une dent passe au niveau du détecteur de proximité, une impulsion électrique est générée.
Ce débit est affiché sur le compteur tachymètre.
543) Mise en service.
Recommandations :
Il est interdit de manipuler les deux vannes pendant le fonctionnement, et surtout, il est interdit de
les aligner (c’est à dire que les 2 vannes soient en même temps perpendiculaires à l’axe du vérin).
Placer l’interrupteur Marche/Arrêt sur la position Arrêt.
Placer l’interrupteur V2H40/TP5000 sur la position V2H40.
Positionner les robinets 3 voies selon le sens de circulation d’huile désirée (les flèches noires sur l’axe
de rotation des poignés indique le sens de circulation…) :
- 1er circuit : bouclage de la pompe sur elle-même EN PASSANT par le vérin.
ème
-2 circuit : bouclage de la pompe sur elle-même SANS PASSER par le vérin.
Le moteur ne peut tourner que si un ampèremètre (ou un fil de court circuit) est branché entre les deux
douilles (rouge et bleu) de la face avant, marquées « Intensité moteur ».
Alimenter le groupe en 12V / 0V.
Placer l’interrupteur Marche/Arrêt sur la position Marche.
Fonctionnement.
Le distributeur électrique 2/2 « by-pass » n’a pas pour
fonction de distribuer le fluide vers l’une ou l’autre des
chambres avant ou arrière du vérin.
En effet, dès que le groupe n’est plus sous tension, ce
distributeur permet de mettre en communication les
chambres avant et arrière du vérin double tige. Ainsi vous
pouvez déplacer manuellement la tige du vérin, ce qui
autorise donc une commande manuelle de la barre… quand
le pilote n’est pas branché.
Pour changer l’alimentation des chambres (avant ou arrière),
il est nécessaire de changer le sens de rotation de la pompe
donc du moteur (avec l’interrupteur en façade).
Réglage de la vitesse de sortie ou de rentrée de tige du vérin.
Pour changer cette vitesse, il est nécessaire de modifier le débit du fluide rentrant dans le vérin, donc de
modifier le fluide sortant de la pompe.
Ce réglage s’effectue à l’aide de la vis 13 de la pompe :
- Augmentation de la vitesse : tourner la vis dans le sens anti-horaire.
- Diminution de la vitesse : tourner la vis dans le sens horaire.
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Fiche 5. INGÉNIERIE SYSTÈME
1. DIAGRAMME DE CONTEXTE
2. DIAGRAMME DES CAS D’UTILISATION
Documentation Synthèse sS5 – Pilote
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3. DIAGRAMME DES EXIGENCES
4. DIAGRAMME DE DÉFINITION DES BLOCS
Documentation Synthèse sS6 – Pilote
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5. DIAGRAMME DE BLOC INTERNE
S YSTÈME
Documentation Synthèse sS8 – Pilote
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6. DIAGRAMME DE SÉQUENCE – BARRER ME BATEAU
7. DIAGRAMME D’ÉTAT
Documentation Synthèse sS9 – Pilote
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55) Caractéristiques du moteur à courant continu.
Vous disposez sur votre table (en plus du système réel comprenant l’ensemble du groupe hydraulique),
d’une maquette « écorchée » comprenant le moteur + la pompe hydraulique.
Tourner manuellement le rotor du moteur, pour visualiser les mouvements de la pompe.
Tension nominale 12 V
Courant nominal 15 A
Couple nominal 0,6 N.m
Vitesse nominale 2000 tr/mn
Puissance absorbée 180 W
Puissance utile 110 W
Rendement maximum approximatif 61 %
Couple de démarrage 3 N.m
Courant de démarrage 64 A
Vitesse à vide 2300 tr/mn
Courant maximal à vide 2,2 A
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56) Pompe hydraulique à pistons axiaux.
561) Dessin d'ensemble.
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