II.

1 INTRODUCTION

L’observateur dans le secteur industriel moderne, remarque sa grande dépendance aux

systèmes d’entraînement électrique, dans ses divers types : avec moteur à courant continu ,
avec moteur à courant alternatif, ces derniers peuvent être à vitesse constante ou vitesse
variable,…etc.
Cependant, l’entraînement électrique avec moteur asynchrone est plus utilisé, et cela , bien
sûr, liée aux principaux éléments suivants :
- La simplicité et la facilité du maintenance du moteur asynchrone.
- Le coût moins chère du moteur par apport aux autre moteurs électriques.
- La capacité élevé de son variateur de vitesse (redresseur, filtre, onduleur), permet
d’asservir la vitesse et le couple électromagnétique du moteur asynchrone dans des intervalles
très grandes et dans plusieurs régimes.
- La facilité du maintenance du variateur de vitesse.
- L’intégration du capteurs (vitesse, couple,…) dans l’entraînement électrique est directe et
très facile.

Nous débuterons nôtre étude par la modélisation du moteur asynchrone qu’est basé sur le
modèle du Park.

II.2 DESCRIPTION DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE

La machine asynchrone comporte une partie fixe constituée d’une carcasse à l’intérieure
de laquelle sont logés le circuit magnétique et le bobinage du stator d’une part, voir figure II-1,
et une partie mobile appelée rotor d’autre part. La carcasse nervurée à ailettes longitudinales
est un monobloc en fonte ou en acier. Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est
basé sur l’induction des courants dans le bobinage du rotor par un champ tournant dans
l’entrefer dû à la circulation des courants polyphasés dans le stator. Ce champ tournant va créer
un couple moteur qui s’exerce sur les conducteurs des courants induits, Il provoque ainsi le
démarrage et la rotation du rotor dans le même sens que le champ tournant [31].
En fonctionnement normal, le rotor de la machine asynchrone tourne à la vitesse 𝛀
exprimée en radians par seconde, et la force magnétomotrice produite par les courants
statoriques tourne à la vitesse de synchronisme à 𝛀𝑺 exprimée en radians par seconde, mais la
vitesse 𝛀 est généralement inférieure à ΩS et on a :
𝜔𝑠
Ω𝑠 = (II-1)
𝑃

Avec :
𝜔𝑠 : Pulsation statorique , liée à la fréquence du stator.
𝑃 : nombre de pair de pôle de la force magnétomotrice résultante.
Le rotor est constitué de manière à obtenir trois enroulements ayant un nombre de pôles
identique à celui du stator. Les enroulements rotoriques sont en court-circuit, la vitesse de
rotation du rotor est inférieure à Ω𝑠 , et on note :
𝒈 : Glissement de la vitesse de rotation par apport à celle du champ tournant statorique.
𝑓𝑠 : Fréquence de la vitesse statorique.
𝑓𝑟 : Fréquence de la vitesse rotorique.
On obtient les relations de glissement 𝒈

Ω𝑠 −Ω 𝑓𝑠 −𝑓
𝑔= = (II-2)
Ω𝑠 𝑓𝑠

Dans une machine asynchrone, la condition de fréquence, 𝝎𝒔 = 𝝎𝒈 + 𝝎 d’où 𝒇𝒔 =

𝑓𝑔 + 𝑓 est constamment satisfait. Quand la pulsation mécanique 𝜔 est égale à la pulsation
du champ tournant ωS , le phénomène d’induction électromagnétique disparaît.
ωg : Pulsation de glissement.

II.2.1 MODELE DYNAMIQUE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

La MAS triphasée est représenté schématiquement par la figure (II-1). Elle est munie de six
enroulements. Le stator de la machine est formé de trois enroulements fixes décalés de 120°
dans l’espace et traversés par trois courants variables. Le rotor peut être modélisé par trois
enroulements identiques décalés dans l’espace de 120°. Ces enroulements sont en court-circuit
et la tension à leurs bornes est nulle[32].
 Sb
Isb

Vsb

Rb Ra

Ɵ
Vsa Sa

Isa

Isc Vsc
Rc
Sc

Figure II-1 Représentation schématique d'une machine asynchrone triphasée

II.2.2 HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES :

La machine électrique est prodigieusement complexe, pour sa modélisation nous sommes

obligés d'introduire un certain nombre d'hypothèses simplificatrices [32]:

 Parfaite symétrie de construction.

 Assimilation de la cage d'écureuil à un bobinage en court-circuit de même nombre de
phase que le bobinage statorique.
 Répartition sinusoïdale le long de l’entrefer du champ magnétique de chaque bobinage.
 Le bobinage est réparti de manière à donner une (f.m.m) sinusoïdale s’il est alimenté par des
courants sinusoïdaux.
 La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis, les courants de Foucault et l’effet de peau
sont négligeables.
 Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température.
II.2.3 EQUATIONS GENERALES DE LA MAS TRIPHASEE

Les trois types d’équations traduisant le comportement du moteur sont:

 Les équations électriques
 Les équations magnétiques
 L’équation mécanique.

II.2.3.1 Equations électriques :

Par l’application de la loi d’ohm à chaque phase (figure II-1), on peut écrire les deux
équations statoriques et rotoriques comme suit :
- Pour l’ensemble des phases Statoriques :
d
[VSabc ] = [Rs] [iSabc ] + [ΦSabc ] (II-3)
dt

- Pour l’ensemble des phases Rotoriques :

d
[Vrabc ] = [0] = [Rr] [irabc ] + [Φrabc ] (II-4)
dt

Avec :

[𝑉𝑠 𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑉𝑠𝑎 𝑉𝑠𝑏 𝑉𝑠𝑐 ]𝑇 : Vecteur de tension statorique.

[𝑉𝑟 𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑉𝑟𝑎 𝑉𝑟𝑏 𝑉𝑟𝑐 ]𝑇 : Vecteur de tension rotorique.
[𝑖𝑠 𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑏 𝑖𝑠𝑐 ]𝑇 : Vecteur du courant statorique.
[𝑖𝑟 𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑖𝑟𝑎 𝑖𝑟𝑏 𝑖𝑟𝑐 ]𝑇 : Vecteur du courant rotorique.
𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟 0 0
[𝑅𝑠] = ( 0 𝑅𝑠 0) , [𝑅𝑟] = ( 0 𝑅𝑟 0)
0 0 𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟
Rs , Rr ; Les résistances par phase respectivement du stator, et du rotor.

II.2.3.2 Equations magnétiques :

Les conséquences importantes des hypothèses simplificatrices conduisent aux relations
linéaires entre les flux et les courants :
 𝜙𝑠𝑎 𝑙𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝑀1 𝑀3 𝑀2 𝑖𝑠𝑎
𝜙𝑠𝑏 𝑀𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑠 𝑀2 𝑀1 𝑀3 𝑖𝑠𝑏
𝜙𝑠𝑐 𝑀 𝑀 𝑙 𝑀 𝑀 𝑀 𝑖
= 𝑠 𝑠 𝑠 3 2 1 𝑠𝑐 (II-5)
𝜙𝑟𝑎 𝑀1 𝑀2 𝑀3 𝑙𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝑖𝑟𝑎
𝜙𝑟𝑏 𝑀3 𝑀1 𝑀2 𝑀𝑟 𝑙𝑟 𝑀𝑟 𝑖𝑟𝑏
[ 𝜙𝑟𝑐 ] [𝑀2 𝑀3 𝑀1 𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝑙𝑟 ] [ 𝑖𝑟𝑐 ]
Les coefficients instantanés de mutuelle inductance entre le rotor et le stator s’expriment
en fonction de 𝑀𝑠𝑟 et de 𝜃 :
𝑀1 = 𝑀𝑠𝑟 cos(𝜃)
{𝑀2 = 𝑀𝑠𝑟 cos(𝜃 − 2𝜋⁄3) (II-6)
𝑀3 = 𝑀𝑠𝑟 cos(𝜃 + 2𝜋⁄3)

La matrice des flux réels fait apparaitre quatre sous-matrices d’inductances:

𝜙𝑠𝑎𝑏𝑐 [𝐿 ][𝑀𝑠𝑟 ] 𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐

[ ]=[ 𝑠 ][ ] (II-7)
𝜙𝑟𝑎𝑏𝑐 [𝑀𝑟𝑠 ][𝐿𝑟 ] 𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐

𝑙𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠
Avec :[𝐿𝑠 ] = [ 𝑀𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑠 ] (II-8)
𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠

𝑙𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟
Et [𝐿𝑟 ] = [ 𝑀𝑟 𝑙𝑟 𝑀𝑠𝑟 ] (II-9)
𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟

2𝜋 2𝜋
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 + ) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀𝑠𝑟 ]𝑇 = 𝑀𝑠𝑟 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 − ) 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 + ) (II-10)
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑐𝑜𝑠 (𝜃 + 3
) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 − 3
) 𝑐𝑜𝑠𝜃 ]
Tel que :

𝑀𝑠𝑟 : La valeur maximale d’inductance mutuelle entre phases statoriques et rotoriques.

[Ls ] : Matrice des inductances statoriques.
[𝐿𝑟 ]: Matrice des inductances rotoriques.
[𝑀𝑠𝑟]: Matrice des inductances mutuelle entre stator et rotor.
𝜃 : l’angle de rotation du rotor par rapport au stator.

En mettant (II.7) dans, (II.3) et (II.4), nous obtenons les deux expressions suivantes :

𝑑 𝑑
[𝑉𝑠]=[𝑅𝑠]. [𝐼𝑠] + [𝐿𝑠] [𝑖𝑠] + ([𝑀𝑠𝑟]. [𝑖𝑟]) (II-11)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑
[𝑉𝑟] = [0] =[𝑅𝑟]. [𝐼𝑟] + [𝐿𝑟] [𝑖𝑟] + ([𝑀𝑠𝑟]𝑡 . [𝑖𝑠]) (II-12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
II.2.3.3 Equations mécaniques
L’étude des caractéristiques de la machine asynchrone fait introduire de la variation non
seulement des paramètres électriques (tension, courant, flux) mais aussi des paramètres
mécaniques (couple, vitesse) :
𝑑
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝 [𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ]𝑇 [𝑀𝑠𝑟 ][𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 ] (II-13)
𝑑𝑡

L’équation du mouvement de la machine est :

𝑑Ω
𝐽 𝑑𝑡 + 𝑓Ω = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 (II-14)
𝜔
Où : Ω= 𝑝

Avec :
𝐽 : moment d’inertie du rotor,
Ω : vitesse angulaire mécanique du rotor.
𝑓 : coefficient de frottement visqueux.
𝐶𝑒𝑚 : couple électromagnétique délivré par le moteur.
𝐶𝑟 : couple résistant, ou de charge.
𝜔 : vitesse angulaire électrique du rotor.

La résolution du système d'équations (II.11; II.12) est difficile du fait que les termes des
matrices des inductances [Msr] et [𝑀𝑠𝑟]𝑡 varient en fonction de la position du rotor par rapport
au stator (angle 𝜃) et nécessitent donc d'être recalculées à chaque pas d'échantillonnage. On
utilise alors des transformations mathématiques qui permettent de décrire le comportement
de la machine à l’aide d’équations différentielles à coefficients constants. Les transformations
utilisées doivent conserver la puissance instantanée et la réciprocité des inductances
mutuelles. Ceci permet d’établir une expression du couple électromagnétique dans le repère
correspondant au système transformé et qui reste valable pour la machine réelle. Parmi les
transformations utilisées, on cite celles de Park[32][34].

II.3 TRANSFORMATION DE PARK :

Pour obtenir un système d'équations à coefficients constants, on transforme le système réel
triphasé en système biphasé équivalent, ce dernier consiste à remplacer tous enroulements
statoriques par deux enroulements, l'un sur l'axe (U) et l'autre sur l'axe (V) (figure II-2).
La transformation qui traduit ce passage du système triphasé au système biphasé (U, V) est
dite transformation de Park et est donnée par[31] :
𝑋𝑢 𝑋𝑎
[𝑋𝑣 ] = [P(θobs) ] [𝑋𝑏 ] (II-15)
𝑋𝑜 𝑋𝑐
Avec :
𝑋 :Tension, courant ou flux. « 𝑜 » : indice de l’axe homopolaire.
𝑢 : Indice de l’axe « 𝑢 ». 𝑣 : Indice de l’axe « 𝑣 ».
On ajoute la composante homopolaires pour équilibrer la transformation (cette composante est
égales à zéro dans le cas d'un système triphasé équilibré).

[P(θobs)] : est la matrice de Park, définie par :

2π 2π
cos(θobs) cos (θobs − ) cos (θobs + )
3 3 𝑋𝑎
2π 2π
[P(θobs)] = 𝑘 − sin(θobs) − sin (θobs − ) − sin (θobs + ) [𝑋𝑏] (II-16)
3 3
1 1 1 𝑋𝑐
[ √2 √2 √2 ]

Où :

𝜃𝑜𝑏𝑠 = 𝜃 + 𝜃𝑟 (II-17)

𝜃 : L’angle de rotation du rotor par rapport au stator.

𝜃𝑟 : angle de rotation de (U,V) par rapport au rotor.

𝜃𝑜𝑏𝑠 : L'angle d'observation dans la matrice [P] (écart angulaire entre l'axe "a" du système
triphasé et l'axe (U) du système biphasé.

𝑘 : est une constante qui peut prendre soit la valeur (√2/3) pour la conservation des
puissances, soit la valeur (2/3) pour la conservation des amplitudes.
 Figure II-2 Représentation des axes triphasés réels et les axes biphasés de la MAS

II.4 MODELE BIPHASE DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASE :

Après avoir effectué les transformations précédentes, le modèle de la machine dans le
référentiel de PARK (tournant à une vitesse quelconque 𝜔𝑜𝑏𝑠 par rapport au stator) est le
suivant :
II.4.1 EQUATIONS ELECTRIQUES :

𝑑𝛷𝑠𝑢 𝑑𝜃𝑜𝑏𝑠
𝑉𝑠𝑢 = 𝑅𝑠 . 𝑖𝑠𝑢 + − . 𝛷𝑠𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑠𝑣 𝑑𝜃𝑜𝑏𝑠
𝑉𝑠𝑣 = 𝑅𝑠 . 𝑖𝑠𝑣 + + . 𝛷𝑠𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑟𝑢 𝑑𝜃𝑟
(II-18)
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑢 + − . 𝛷𝑟𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑟𝑣 𝑑𝜃𝑟
{ 0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑣 + 𝑑𝑡
+ 𝑑𝑡
. 𝛷𝑟𝑢

II.4.2 EQUATIONS MAGNETIQUES:

𝛷𝑠𝑢 = 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝑢 + 𝑀. 𝑖𝑟𝑢

𝛷 = 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠𝑣 + 𝑀. 𝑖𝑟𝑣
{ 𝑠𝑣 (II-19)
𝛷𝑟𝑢 = 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝑢 + 𝑀. 𝑖𝑠𝑢
𝛷𝑟𝑣 = 𝐿𝑟 . 𝑖𝑟𝑣 + 𝑀. 𝑖𝑠𝑣

II.4.3 EQUATIONS MECANIQUES :

 𝑑Ω
𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 = 𝑗 𝑑𝑡 + 𝑓Ω
{ 𝑀 (II-20)
𝐶𝑒 = 𝐿 𝑝 (𝜙𝑟𝑢 . 𝑖𝑠𝑣 − 𝜙𝑟𝑣 . 𝑖𝑠𝑢 )
𝑟

II.4.4 DIFFERENTS REPERES BIPHASES

Le modèle de la machine a été présenté dans un repère biphasé (U, V) avec une
orientation quelconque, cependant il existe déférents possibilités pour fixer l'orientation du
repère et cela dépend généralement des objectifs de l'application, le choix du référentiel nous
ramène pratiquement au trois cas possibles.
 Repère d'axes (α, β) : le système biphasé lié au stator (𝜃𝑜𝑏𝑠 = 0).
 Repère d'axes (d, q) : le système biphasé lié au champ tournant (𝜃𝑜𝑏𝑠 = 𝜃𝑠 ).
 Repère d'axes (x, y) : le système biphasé lié au rotor (𝜃𝑜𝑏𝑠 = 𝜃).
Avec:
𝜃𝑠 : Angle électrique de rotation du champ tournant.

II.4.5 CHOIX DU REFERENTIEL :

L’étude analytique du moteur asynchrone à l’aide de la transformation de Park, nécessite

l’utilisation d’un référentiel qui permet de simplifier au maximum les éprissions analytiques. Il
existe différentes possibilités pour le choix du repère d’axes (𝑢, 𝑣) qui se fait en fonction du
régime de fonctionnement (régime transitoire ou permanant) d’une part et d’autre part à la
technique de commande.
II.4.5.1 Référentiel lié au stator (𝜶, 𝜷) :
Les équations de la machine asynchrone dans le repère (𝛼, 𝛽) lié au stator prennent la
forme suivante:
𝑑𝛷𝑠𝛼
𝑉𝑠𝛼 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛼 + 𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑠𝛽
𝑉𝑠𝛽 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛽 + 𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑟𝛼 (II-21)
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝛼 + + 𝜔𝛷𝑟𝛽
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑟𝛽
{0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝛽 + 𝑑𝑡
− 𝜔𝛷𝑟𝛼

Ce référentiel possède des tensions et des courants réelles et peut être utilisé pour étudier les
régimes de démarrage et de freinage des machines à courant alternatif.
II.4.5.2 Référentiel lié au rotor (𝒙, 𝒚):

Ce référentiel utilisé pour l’étude des régimes transitoires dans les machines asynchrones
et synchrones. Le système d’équations (II.18) devient alors:

𝑑𝛷𝑠𝑥
𝑉𝑠𝑥 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑥 + − 𝜔. Φ𝑠𝑦
𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑠𝑦
𝑉𝑠𝑦 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑦 + + 𝜔. 𝛷𝑠𝑥
𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑟𝑥 (II-22)
𝑉𝑟𝑥 = 0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑥 + 𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑟𝑦
𝑉𝑟𝑥 = 0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑦 + 𝑑𝑡

II.4.5.3 Référentiel lié au champ tournant (d, q) :

Le système d’équations (II-18) devient alors:

𝑑𝛷𝑠𝑑
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + − 𝜔𝑠 . 𝛷𝑠𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑠𝑞
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + + 𝜔𝑠 . 𝛷𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑟𝑑 (II-23)
0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑑 + − (𝜔𝑠 − 𝑝Ω). 𝛷𝑟𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑟𝑞
{ 0 = 𝑅𝑟 . 𝐼𝑟𝑞 + + (𝜔𝑠 − 𝑝Ω). 𝛷𝑟𝑑
𝑑𝑡

L'avantage d'utiliser ce référentiel est d'avoir des grandeurs constantes en régime

permanent. Il est alors plus facile de faire la régulation de ces grandeurs.
Ce référentiel est le seul qui n’introduite pas de simplification dans la formulation des
équations. Il fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs sinusoïdales en régime
permanent, raison pour laquelle ce référentiel est utilisé pour la commande des machines
asynchrone.
II.4.5.4 Expressions du couple électromagnétique et de la puissance:
La puissance électrique instantanée fournie aux enroulements statoriques et rotoriques en
fonction des grandeurs d’axes (d-q) est donnée par l’expression suivante:

𝑃𝑒 = 𝑉𝑠𝑑 𝐼𝑠𝑑 + 𝑉𝑠𝑞 𝐼𝑠𝑞 + 𝑉𝑟𝑑 𝐼𝑟𝑑 + 𝑉𝑟𝑞 𝐼𝑟𝑞 (II-24)

Elle se décompose en trois termes :

 Puissance dissipée en pertes joules:

 2
𝑅𝑠 . (𝐼𝑠𝑑 2
+ 𝐼𝑠𝑞 2
) + 𝑅𝑟 . (𝐼𝑟𝑑 2
+ 𝐼𝑟𝑞 ) (II-25)
 Puissance représentant les échanges d’énergie électromagnétique avec la source:
𝑑𝛷𝑠𝑑 𝑑𝛷𝑠𝑞 𝑑𝛷𝑟𝑑 𝑑𝛷𝑟𝑞
𝑃𝑒𝑚 = 𝐼𝑠𝑑 . + 𝐼𝑠𝑞 . + 𝐼𝑟𝑑 . + 𝐼𝑟𝑞 . (II-26)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 Puissance mécanique:
𝑃𝑚𝑒𝑐 = 𝜔(𝐼𝑟𝑑 Φ𝑟𝑞 − 𝐼𝑟𝑞 Φ𝑟𝑑 ) (II-27)

Or la puissance mécanique est reliée au couple électromagnétique par l’expression suivante :

𝑃𝑚𝑒𝑐 𝑃𝑚𝑒𝑐 ω
𝐶𝑒 = =𝑝 telque : Ω = (II-28)
Ω 𝜔 p

Ω : la vitesse de rotation mécanique du rotor [rad/s]

ω : la vitesse de rotation électrique du rotor [rad/s]

En tenant compte des expressions (II.19), (II.27) et (II.28), nous pouvons avoir plusieurs
expressions scalaires du couple électromagnétique toutes égales :

𝐶𝑒 = 𝑃. (𝛷𝑟𝑞 . 𝐼𝑟𝑑 − 𝛷𝑟𝑑 . 𝐼𝑟𝑞 )

𝐶𝑒 = 𝑃. (𝛷𝑠𝑑 . 𝐼𝑠𝑞 − 𝛷𝑠𝑞 . 𝐼𝑠𝑑 )
(II-29)
𝐶𝑒 = 𝑃. 𝐿𝑚 . (𝐼𝑟𝑑 . 𝐼𝑠𝑞 − 𝐼𝑠𝑑 . 𝐼𝑟𝑞 )
𝑚 𝐿
{ 𝐶𝑒 = 𝑃. 𝐿𝑟 (𝛷𝑟𝑑 . 𝐼𝑠𝑞 − 𝛷𝑟𝑞 . 𝐼𝑠𝑑 )

II.5 REPRESENTATION D’ETAT DU MODELE DE LA MAS

Pour une machine asynchrone alimentée en tension, si on considère le courant

statorique 𝑖𝑠 et le flux rotorique 𝜙𝑟 comme variables d’état, et la pulsation ωs et les tensions,
𝑉𝑠𝑑 et 𝑉𝑠𝑞 comme grandeur de commande et le couple 𝐶𝑟 comme une perturbation, on aura le
schéma bloc suivant , ( Figure II-3 ).
 Cr


VSd Modèle de la Machine
Asynchrone alimentée
VSq
en tension X
ωs

Figure II-3 : Schéma bloc de la machine asynchrone alimentée en tension.

Le vecteur de sortie [X], peut avoir une des formes des différentes expressions :
𝑇
[𝑋] = [𝑖𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑟𝑑 𝑖𝑟𝑞 ]
𝑇
[𝑋] = [Φ𝑠𝑑 Φ𝑠𝑞 Φ𝑟𝑑 Φ𝑟𝑞 ]
𝑇
[𝑋] = [Φ𝑠𝑑 Φ𝑠𝑞 𝑖𝑟𝑑 𝑖𝑟𝑞 ]
𝑇
[𝑋] = [𝑖𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 Φ𝑟𝑑 Φ𝑟𝑞 ]

𝑇
Ainsi, notre choix est porté sur le vecteur [𝑋] = [𝑖𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 Φ𝑟𝑑 Φ𝑟𝑞 ] .

La forme générale de l’équation d’état s’écrit de la façon suivante :

[𝑋̇] = [𝐴][𝑋] + [𝐵][𝑈] (II-30)

𝑇
[𝑋] = [𝑖𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 Φ𝑟𝑑 Φ𝑟𝑞 ]
Avec : { 𝑇 (II-31)
[𝑈] = [𝑉𝑠𝑑 𝑉𝑠𝑞 ]

Pour le référentielle lié au champ tournant (𝑑 , 𝑞), on a :

𝑑𝑖𝑠𝑑 1 𝑀2 𝑀 𝑝𝑀
− (𝑅𝑠 + ) 𝜔𝑠 Ω
𝑑𝑡 𝐿𝑠 𝜎 𝑇𝑟 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 1
𝑑𝑖𝑠𝑞 1 𝑀 2
𝑝𝑀 𝑀 𝑖𝑠𝑑 0
𝐿𝑠 𝜎 𝑉𝑠𝑑
−𝜔𝑠 − (𝑅𝑠 + ) − Ω 𝑖
𝑑𝑡 = 𝐿𝑠 𝜎 𝑇𝑟 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟 . 𝑠𝑞 1 𝑉
+ 0 [ 𝑠𝑞 ]
𝑑𝛷𝑟𝑑 𝑀 1 𝛷𝑟𝑑 𝐿𝑠 𝜎 0
𝑑𝑡 0 − 𝜔𝑠 − 𝜔 [ 𝛷𝑟𝑞 ] 0
𝑇𝑟 𝑇𝑟 0 0
𝑑𝛷𝑟𝑞 𝑀 1 [ 0 0 ]
[ 𝑑𝑡 ] 0 −(𝜔𝑠 − 𝜔) −
[ 𝑇𝑟 𝑇𝑟 ]
(II-32)
Pour le référentiel lié au stator (α – β), le système devient :

𝑑𝑖𝑠𝛼 1 𝑀2 𝑀 𝑝𝑀
− (𝑅𝑠 + ) 0 Ω
𝑑𝑡 𝐿𝑠 𝜎 𝑇𝑟 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 1
𝑑𝑖𝑠𝛽 1 𝑀2 𝑝𝑀 𝑀 𝑖𝑠𝛼 0
𝐿𝑠 𝜎 𝑉𝑠𝛼
0 − (𝑅 + ) − Ω
𝑑𝑡 = 𝐿𝑠 𝜎 𝑠 𝑇𝑟 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝜎𝐿𝑠 𝐿𝑟 𝑇𝑟 . 𝑖𝑠𝛽 + 1 𝑉𝑠𝛽
[ ]
𝑑𝛷𝑟𝛼 𝛷𝑟𝛼 0
𝑀 1 𝐿𝑠 𝜎 0
𝑑𝑡 0 − −𝑝Ω [𝛷𝑟𝛽 ] 0
𝑇𝑟 𝑇𝑟 0 0
𝑑𝛷𝑟𝛽 𝑀 1 [ 0 0 ]
[ 𝑑𝑡 ] 0 𝑝Ω −
[ 𝑇𝑟 𝑇𝑟 ]
(II-33)

Test de Démarrage du moteur Asynchrone :

Les équations (II-32) et (II-33) plus l’équation mécanique forment des équations
différentielles non-linéaires. Pour le test de démarrage, la résolution est faite par la méthode
de Runge-Kutta, avec :

𝑉𝑑𝑠 = √2Veff, Vqs = 0 pour le référentiel d-q

𝑉𝑠𝛼 = √2Veff cos(Θs) , 𝑉𝑠𝛽 = √2Veff sin(Θs)

 20 20

Isb[A]
10 10
Isa[A]

0 0

-10 -10

-20 -20
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
t[s] t[s]
2 2

Frb[Wb]
Fra[Wb]

1 1

0 0

-1 -1

-2 -2
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2

t[s] t[s]
30 200
Cem[Nm]

w[rad/s]
20 150

10 100

0 50

-10 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2

t[s] t[s]

Figure II-10 : Résultats de simulation pendant le démarrage.

II.7.1.2 Interprétation des résultats de la simulation :

La figure II-10 montre bien l’évolution de toutes les grandeurs électriques, magnétiques, et
mécaniques lors d’un démarrage à vide, suivi par une application du couple de charge de 10
N.m

Dans le régime transitoire , la vitesse de rotation du moteur asynchrone augmente

linéairement pendant 0,3 secondes, puis se stabilise proche à sa vitesse de synchronisme dans
le régime permanant car le moteur est à vide, puis diminue lors de l’application d’un couple de
charge de 10 N.m (absence de régulation).
Le couple électromagnétique est présent au premiers instants du démarrage des
oscillations, ce couple oscillant est transmis à la partie mécanique, avant qu’il se stabilise à une
valeur qui compense les pertes par frottement et ventilation (fonctionnement à vide) Ou bien
𝐶𝑒𝑚 = 𝐶𝑟 (fonctionnement en charge) .
 Aux premiers instants, le courant statorique présente des dépassements excessifs avec
faible vitesse mais ils disparaissent au bout de quelques alternances et on obtient une forme
sinusoïdale d’amplitude constante.
Après que le régime permanent est atteint, la machine est sollicitée par une charge
perturbatrice de 10 Nm à ( t=1s). Pendant ce temps, le flux magnétique augmente ce qui
explique le fort couplage qui existe entre le flux et le couple électromagnétique. L’introduction
du couple de charge provoque aussi une diminution remarquable de la vitesse de rotation.