DS 05- Robot Trooper

Avec Correction
PTSI

Samedi 18 mars 2023

Table des matières

I Problématique et objectif 2

II Cahier des charges 2

III Déplacement du robot 4

IV Prise des pots 10

V Proposition d’une solution technique 15

Robot Trooper

Robot Trooper
I Problématique et objectif
En culture hors-sol (figure 1), il faut constamment déplacer les pots pour profiter de la lumière, pour
regrouper les cultures, isoler celles qui posent problème, ... Ce travail est pénible physiquement et les
pépiniéristes peinent à trouver de la main d’œuvre pour réaliser ces tâches quotidiennes difficiles.

Figure 2 – Robot TROOPER de la société INS-

Figure 1 – Exemple de culture hors-sol
TAR ROBOTICS

La Startup INSTAR ROBOTICS, spécialisée dans le développement de robots d’assistance, a conçu

le robot TROOPER qui permet de répondre à ce besoin (figure 2).
L’objectif du travail proposé dans cette épreuve est de justifier les solutions techniques retenues par
la société INSTAR ROBOTICS dans le but de respecter le cahier des charges élaboré en partenariat
avec des pépiniéristes.

II Cahier des charges

Les spécifications que doit respecter le robot sont directement liées aux contraintes imposées par
la culture hors-sol.
Une des contraintes majeures est la vitesse à laquelle le robot doit se déplacer et réaliser les opé-
rations de prise/dépose de pots afin d’être si possible aussi rapide qu’une personne.
Un exemple de tâche à réaliser consiste à déplacer 4 rangées de 6 pots d’une zone à une autre. Le
robot doit prendre les 6 pots de la rangée 1 de la zone 1, puis les déplacer dans la rangée 1 de la zone
2, de même pour les autres rangées.
On note Tp le temps de prise d’une rangée de 6 pots, égal au temps de dépose (ce temps inclut
toutes les manœuvres et est estimé à 30 s). On suppose que le robot se déplace à la vitesse constante
V en ligne droite sur une distance L = 10m séparant les rangées de chaque zone (figure 3). La distance
entre deux rangées d’une zone est notée ℓ = 50cm.
Un employé qui utilise un chariot à pousser (pour déplacer 6 pots à chaque fois) met un temps total
Tm pour réaliser cette tâche de repositionnement de 4 rangées de pots.

Question 1 Déterminer la vitesse V , supposée constante, à laquelle doit se déplacer le robot en

ligne droite pour réaliser la tâche au maximum en Tm secondes en fonction de L , ℓ, Tm
et Tp . Faire l’application numérique pour une durée Tm de 320 secondes.

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 2

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Figure 3 – Tâche à effectuer par le robot

Les autres éléments du cahier des charges pourraient être justifiés de la même manière. Le dia-
gramme des exigences de la figure 4 liste les éléments principaux utiles pour le dimensionnement du
robot.
Le robot est constitué de plusieurs chaînes d’énergie et d’information. Nous analyserons dans un
premier temps les chaînes d’énergie et d’information relatives au déplacement du robot, puis, dans un
second temps, celles relatives à la prise et dépose des pots.
Pour se déplacer, le robot utilise deux roues motorisées indépendantes à l’avant et deux roues folles
à l’arrière. Le robot embarque une batterie pouvant délivrer jusqu’à 100 Volts. Une carte de commande
dédiée à chaque moteur utilise l’information d’un codeur incrémental monté sur chaque axe moteur pour
donner des ordres au hacheur pilotant ce même moteur. Un réducteur permet d’adapater la vitesse de
rotation du moteur pour la transmettre à la roue. Pour permettre au robot de se diriger correctement,
un dispositif LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranging : émetteur/récepteur infrarouge) fournit des
informations sur l’environnement à un micro-ordinateur qui se charge d’envoyer des consignes aux
cartes de commande des moteurs. L’utilisateur peut communiquer avec le robot à l’aide d’une tablette
en Bluetooth.

Question 2 À l’aide des informations ci-dessus, compléter les chaînes d’énergie et d’information
pour le déplacement du robot.

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Figure 4 – Diagramme des exigences du robot Trooper

III Déplacement du robot

Nous allons montrer tout d’abord la nécessité d’asservir en vitesse les moteurs pour assurer un
déplacement correct du robot.

III.1 Nécessité d’un asservissement en vitesse

Chaque roue motorisée du robot a pour rayon r = 15cm et le rapport de réduction du réducteur
1
associé à chaque moteur vaut k r = .
40
Les caractéristiques d’un moteur sont :
— Jm = 3, 4·10−3 kg · m2 moment d’inertie de l’ensemble motoréducteur ramené sur l’arbre moteur,
— km = 0, 2N m · A−1 constante de couple (égale à la constante de vitesse),
— R m = 1Ω résistance interne du moteur,
— vitesse maximale du moteur égale à 3000t r · min−1 .

Question 3 Vérifier que les éléments choisis permettent de respecter le critère de vitesse maximale
défini dans le diagramme des exigences.

On souhaite que le robot se déplace selon une loi trapèze de

vitesse avec Vmax la vitesse maximale du robot (du diagramme
des exigences) pour parcourir une distance D = 10m. On
donne le temps total T = 10s et on cherche la durée d’accé-
lération égale à la durée de décélération δt . Pour la question
suivante, on suppose, de manière simplifiée, que le robot suit
parfaitement cette consigne.

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 4

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Question 4 Déterminer l’expression du temps δt pour respecter le déplacement souhaité en fonc-

tion de D, T et Vma x . Faire l’application numérique.
On suppose que les deux moteurs sont identiques. Les équations qui caractérisent le comportement
en ligne droite du robot sont les suivantes :

um (t) = R m im (t) + km ωm (t) (1)

dωm (t)
2Cm (t) − C r (t) = J (2)
dt
Cm (t) = km im (t) (3)
v(t) = k t ωm (t) (4)

Avec ωm (t) est la vitesse angulaire d’un moteur, um (t) la tension de commande d’un moteur, im (t)
le courant traversant chaque moteur et Cm (t) le couple exercé par un moteur.
C r (t) est un couple résistant global supposé nul dans un premier temps pour Q5 et Q6. J est le
moment d’inertie équivalent de l’ensemble en mouvement ramené sur un arbre moteur. v(t) est la
vitesse du robot en ligne droite par rapport au sol.

Question 5 Déterminer l’équation différentielle vérifiée par v(t) avec um (t) comme entrée. Véri-
−t
fier que v(t) = α0 (t − τm + τm e τm ) est solution de l’équation différentielle pour une
u
consigne de tension um (t) = δt0 .t.u(t), où u(t) est un échelon unitaire. On suppose
que v(0) = 0. On donnera l’expression de α0 et τm en fonction de u0 , δt et des
constantes intervenant dans les équations du moteur.
La figure 5 montre la réponse du robot à une tension de commande en trapèze. La courbe de vitesse
simulée est tracée ainsi que la courbe de vitesse de consigne fournie.

Question 6 En s’aidant de l’expression de la vitesse donnée précédemment, estimer la valeur de τm

à partir de la courbe de vitesse réelle. Faire apparaître le tracé sur la figure du Document
Réponse.
Au regard des simulations effectuées, on constate qu’on peut confondre la vitesse de consigne avec
la vitesse simulée et ainsi travailler directement avec le profil de vitesse de consigne pour des études
cinématiques.
Le robot évolue sur un terrain souvent boueux et accidenté, ce qui engendre des perturbations sur
les roues, le robot ne se déplace alors plus à la vitesse souhaitée. De plus, pour des courants trop
faibles, les roues ne tournent pas à cause des frottements. La vitesse de déplacement du robot est
donc asservie à une vitesse de consigne notée vc (t).

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Figure 5 – Simulation du déplacement du robot en réponse à une consigne en trapèze

Un adaptateur de gain Ka convertit la consigne vc (t)(m · s−1 ) en une valeur numérique notée nc (t).
Cette valeur numérique est comparée à l’image nm (t) de la vitesse de rotation des moteurs ωm (t)
déterminée à l’aide d’un codeur incrémental de gain Kc . Celui-ci délivre 628 informations (ou inc) par
tour de moteur.
L’écart ϵ(t) ainsi formé est adapté par un ensemble correcteur amplificateur dont la fonction de
transfert sera notée C(p) pour fournir la tension d’alimentation um (t) aux moteurs.
La vitesse de rotation des moteurs ωm (t) est adaptée par l’ensemble réducteur-roue de gain k t
pour obtenir la vitesse v(t) de déplacement du robot.
Des perturbations sur les moteurs sont prises en compte sous la forme d’un couple résistant noté
C r (t).

Question 7 À partir des équations (1), (2) et (3), déterminer la relation Ωm (p) = H m (p).Um (p) +
H r (p).C r (p) où l’on précisera l’expression de H m (p) et H r (p) sous forme canonique.
Question 8 Compléter le schéma-bloc de l’asservissement de vitesse linéaire du robot en utilisant
les indications précédentes. Préciser la valeur numérique de Kc en inc/r ad . Donner
l’expression de Ka permettant d’assurer un asservissement correct.
1 + τi p
On choisit de prendre un correcteur de la forme C(p) = K p .
τi p
Question 9 Nommer le correcteur et justifier le choix de ce correcteur.

On prend pour valeur de τi la valeur de la constante de temps du moteur : τi = τm .

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Compte tenu de la valeur choisie pour Ka , le schéma-bloc de l’asservissement de vitesse peut être
mis sous forme de schéma-bloc à retour unitaire dont la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte est :
Km Kc
F T BO(p) = C(p)
1 + τm p

avec Km Kc = 500inc · s−1 · V −1 et τm = 0, 1s.

Question 10 Déterminer la valeur de K p pour que le temps de réponse à 5% en boucle fermée soit
égal à 0,3 s.
La figure 6 représente la réponse du robot pour une consigne en trapèze en utilisant un correcteur
bien réglé et en prenant en compte des perturbations de type frottement sec. Pour prendre en compte
le couple C r dans la simulation, un bloc non-linéaire a été introduit dans le schéma-bloc pour aboutir à
cette réponse.

Figure 6 – Simulation de la vitesse du robot asservi en réponse à une consigne en trapèze

Question 11 Entourer sur la courbe la zone qui montre que la perturbation a été prise en compte.
Préciser quelle non-linéarité (à choisir parmi saturation, seuil, hystérésis) a été retenue.
Conclure sur la pertinence de l’asservissement de vitesse mis en place vis-à-vis des
performances attendues.

III.2 Comportement en pente

La motorisation retenue permet de déplacer le robot sur sol horizontal même en présence d’une
perturbation de type frottement sec. Il faut cependant vérifier qu’elle permet également au robot de
gravir des pentes comme indiqué dans le diagramme des exigences (Id 1.2.1), ce qui correspond à une
perturbation supplémentaire.
On se place dans le cas où le robot supporte 6 pots de masse m = 10kg chacun. On note M =
60k g la masse du robot. On associe au sol le repère (O, x⃗ , ⃗y0 , z⃗0 ) incliné d’un angle α = ( ⃗y , ⃗y0 ) =
z , z⃗0 ) constant par rapport à l’horizontale.
(⃗
Le robot se déplace en ligne droite selon (O, ⃗
y0 ) à la vitesse v(t), en phase de montée. On note
Cm (t) le couple appliqué par chaque moteur pour faire avancer le robot. Les liaisons sont toutes sup-
posées parfaites énergétiquement et le robot roule sans glisser sur le sol (figure 7).

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Figure 7 – Paramétrage pour l’étude en pente du robot (représenté sans les pots)

On rappelle que v(t) = k t ωm (t). On négligera l’inertie des réducteurs et des roues.
Une application du théorème de l’énergie cinétique au robot en mouvement, a permis d’écrire l’équa-
tion qui décrit le mouvement du robot en pente suivante :
d v(t) 1
Meq = Cm (t) − F r,eq .
dt req
kt
Avec Meq = M + 6m, req = et F r,eq = (M + 6m)g sin α.
2
Pour vérifier le dimensionnement des moteurs, on utilise les valeurs suivantes pour les constantes
précédentes : Meq ≈ 120kg , req ≈ 2 · 10−3 m, F r,eq ≈ 200N .
On considère à nouveau la loi de pilotage définie précédemment sous forme de trapèze avec Vmax =
1, 1m · s−1 , δt = 1s et T = 10s.

Question 12 Tracer l’évolution de Cm (t) au cours du temps compte tenu de l’évolution souhaitée de
v(t). Préciser les valeurs caractéristiques sous forme littérale, puis numérique.
Question 13 À l’aide des équations du moteur, déterminer le couple maximal développé par un mo-
teur lorsqu’il est alimenté sous 100V . Vérifier alors que la motorisation est adaptée à
une montée en pente du robot.

III.3 Pilotage du robot

La société qui développe le robot propose une application sur tablette qui permet, soit de piloter
manuellement le robot, soit de lui faire réaliser des tâches automatisées.
Pour cela, le robot utilise le LIDAR qui détermine la position des pots environnants par rapport au
robot.
Pour pouvoir se déplacer dans toutes les directions, il faut contrôler le comportement du robot et
notamment définir correctement les consignes de vitesse de chaque roue motorisée.
Le paramétrage du robot est donné sur la figure 8.
La distance séparant les centres des roues motrices au point O est notée e = AO = OB .
Le rayon d’une roue est noté r .

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 8

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On suppose que lemouvement

 du robot noté 1 par rapport au sol noté 0 est défini par le torseur
 θ̇ z⃗
cinématique V1/0 = . On note A’ le point de contact de la roue gauche avec le sol et B’ le
V ⃗y1
point de contact de la roue droite avec le sol. On note ωd (respectivement ω g ) les vitesses de rotation
des roues droite (notée d) et gauche (notée g) par rapport au robot 1.

Figure 8 – Paramétrage du robot en virage

Question 14 ⃗ (A′ ∈ g/0) en fonction de V , ω g , θ̇ , e et r . De même, sans

Déterminer la vitesse V
⃗ (B ′ ∈ d/0) en fonction de V , ωd , θ̇ , e et
détailler les calculs, donner l’expression de V
r.
Question 15 En utilisant l’hypothèse de roulement sans glissement en A’ et en B’, montrer que θ̇ =
C1 (ω g −ωd ) et V = −C2 (ωd +ω g ) où C1 et C2 sont des constantes positives à exprimer
en fonction des données.

Il existe deux modes de pilotage manuel (figure 9).

Dans le premier cas (pilotage direct), on contrôle la vitesse de chaque roue grâce à deux curseurs :
le robot est difficile à déplacer.
Dans le second cas (pilotage indirect), un premier curseur permet de spécifier la vitesse du centre
du robot entre −Vc et +Vc et un autre curseur permet de contrôler la vitesse de rotation du robot θ̇ entre
−ωc et +ωc (rotation autour de l’axe (O, z⃗)). En utilisant le curseur de vitesse d’avance uniquement on
peut faire avancer ou reculer le robot. Si on utilise uniquement le deuxième curseur (vitesse de rotation
du robot), on peut le faire tourner sur place vers la gauche ou vers la droite.

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 9

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Figure 9 – Application de pilotage du robot

Question 16 Indiquer les consignes qu’il faut imposer à chaque roue pour obtenir les quatre déplace-
ments souhaités en fonction de C1 , C2 , Vc et ωc .

IV Prise des pots

La deuxième fonction principale du robot est de pouvoir prendre et déposer des pots d’une taille
donnée. L’objectif de cette partie est d’analyser le mécanisme de prise et dépose des pots.

IV.1 Solution brevetée

La société INSTAR ROBOTICS a déposé un brevet concernant la solution permettant de prendre les
pots (figure 10). Cette solution utilise deux moteurs, l’un pour rapprocher les bras et l’autre pour les lever
et placer un pot dans une zone pouvant contenir 6 pots (magasin). Des capteurs permettent de détecter
lorsque les bras sont en position ouverte (bras complètement écartés) ou en position fermée (pinces
en contact l’une avec l’autre). De même, des capteurs permettent de détecter la position haute et la
position basse des bras. En position haute, il suffit d’ouvrir les bras pour que le pot soit bien placé dans
la zone de stockage des pots. Pour détecter qu’il est possible de lever un pot, le courant i parcourant
les moteurs est utilisé. S’il dépasse une valeur i0 , cela veut dire que le pot est serré suffisamment fort
entre les deux mains et qu’il est possible de le lever.

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 10

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Figure 10 – Description du mouvement bras

La zone de stockage des pots est mise en mouvement par un moteur asservi en position qui réalise
1/6e de tour lorsqu’un pot est correctement positionné.

Question 17 Proposer une solution mécanique (uniquement le nom de la solution) permettant de

réaliser 1/6e de tour sans avoir besoin d’asservir le moteur.
La solution retenue pour prendre les pots est donnée sur le schéma cinématique de la figure 11.

Question 18 Indiquer quel moteur entraîne le rapprochement des bras ( M1 ou M2 ) et celui qui permet
de soulever le pot. Justifier pourquoi les " mains " se déplacent toujours parallèlement
au sol et ce que cela implique sur les pots.

Figure 11 – Cinématique du système de prise des pots

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 11

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Le mouvement entre chaque crémaillère et le châssis est réalisé par quatre liaisons pivot glissant
(figure 12).

Figure 12 – Modélisation simplifiée des liaisons entre la crémaillère et le châssis

Question 19 Déterminer le degré d’hyperstatisme (modèle spatial) associé à cet ensemble de liaisons
(figure 12) et indiquer la conséquence d’une telle solution.
Le mouvement d’élévation d’une main est réalisé par un mécanisme qui peut être modélisé comme
sur la figure 13.

Figure 13 – Modélisation simplifiée du mécanisme d’élévation

Question 20 Proposer une modélisation isostatique sans changer le nombre de liaisons du modèle de
la figure 13. Faire le calcul du degré d’hyperstatisme de la solution proposée en précisant
bien les mobilités, en considérant le modèle spatial. Réaliser un schéma cinématique
dans le plan ( ⃗ z ) de la solution isostatique.
y O⃗
Les motoréducteurs retenus pour prendre et soulever les pots délivrent un couple maximal de
12N m.
Leur vitesse maximale est égale à 200t r · min−1 . Le pignon du dispositif pignon-crémaillère pos-
sède Z = 20d ents. Le pas entre les dents sur la crémaillère est égal à p = 10mm. Le rayon du
Zp
pignon vaut ainsi r p = . On suppose que les pinces sont en contact ponctuel avec un pot de masse
2π
m = 10k g sans contact avec le sol.
L’accélération de la pesanteur est notée −g · z⃗ avec g = 10m · s−2 .

On note :
N1 x⃗ + T1 z⃗
 

— Tmain1→pot = ⃗ , l’action mécanique de la main 1 sur le pot,
0 I1

−N2 x⃗ + T2 z⃗
 

— Tmain2→pot = ⃗ , l’action mécanique de la main 2 sur le pot.
0 I2

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 12

Robot Trooper

Le coefficient de frottement entre les pinces et le pot est pris égal à f p = 0, 3. Ainsi, à la limite du
glissement, on pourra écrire Ti = f p Ni (i = 1 ou i = 2).

Question 21 En isolant le pot, déterminer les composantes normales minimales N1 et N2 à appliquer

de chaque côté du pot.
L’action mécanique d’une crémaillère sur le pignon est simplement modélisée par un glisseur de
résultante portée par x⃗ appliquée en un point I ci (i = 1 ou i = 2), comme sur la figure 14. A ces actions
s’ajoute le couple moteur d’axe (O, z⃗). On suppose l’ensemble à l’équilibre.

Figure 14 – Paramétrage pignon crémaillère

Question 22 Isoler le pignon et en déduire C0 en fonction de r p et de Fc1 .

Isoler l’ensemble 1 = {crémaillère 1 + biellette 1 + noyau cannelé 1 + main 1},

P
Question 23
soumis aux actions mécaniques extérieures suivantes : action du pignon sur la cré-
maillère Fc1 x⃗ , l’action du pot sur la main en I1 , et action du châssis. En déduire que le
couple minimal vaut C = r0 mg en donnant l’expression de r0 en fonction de r p et f p .
Sachant que r0 = 106mm, vérifier si le motoréducteur retenu est satisfaisant.

IV.2 Basculement
Lors de la prise d’un pot, il est possible que le robot bascule. Pour éviter ce problème, la batterie a été
placée à l’arrière pour décaler le centre de gravité. L’objectif des questions suivantes est de déterminer
la masse d’un pot provoquant le basculement du robot.

Question 24 Décrire la situation la plus défavorable en fonction de la position des bras et du nombre
de pots sur le robot.
On utilise le paramétrage de la figure 14. On note M = 60kg la masse du robot à vide et m = 10kg
la masse d’un pot. Le centre de gravité du robot à vide est noté G et le centre de gravité du pot est noté
P.

Le problème est supposé symétrique et plan, ce qui permet de considérer un demi-robot, de masse
M /2, en contact en deux points C et D avec le sol et qui porte un demi-pot de masse m/2.

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 13

Robot Trooper

Figure 15 – Paramétrage pour l’étude du basculement

On suppose que les actions mécaniques en C et D sont des glisseurs de résultantes :

F⃗(sol → roue arriere) = NC z⃗ + TC ⃗y et F⃗(sol → roue avant) = ND z⃗ + TD ⃗y

Question 25 En précisant le système isolé et en choisissant une seule équation issue du principe
fondamental de la statique, déterminer l’expression de l’effort normal sur la roue arrière
NC en fonction de g , a, b, c , M et m.
Le basculement intervient lorsque Nc = 0

Question 26 En déduire la masse maximale d’un pot qui entraîne ce basculement. Conclure vis-à-vis
du diagramme des exigences.

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 14

Robot Trooper

V Proposition d’une solution technique

Figure 16 – Proposition de solution technique

La figure 16 présente une solution technique pour la préhension des pots.

Question 27 Colorier l’ensemble des classes d’équivalence de ce système.

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 15

Robot Trooper

Renaud Costadoat, Françoise Puig Page 16

Correction

Question 1 :
Pour déplacer les 4 rangées, il faut 4 déplacements de 1 vers 2 ( L = 10m) et 3 déplacements de 2 vers
1 ( L + ℓ = 10, 5m).
7L + 3ℓ 7L + 3ℓ
Tm = 2 · 4 · Tp + soit V = = 0, 89m · s−1
V Tm − 8Tp
Question 2 :

Question 3 :
1
Vma x = ωm k r r = 3000 2π
60 0, 15 = 1, 18m · s−1 > 1, 1m · s−1 .
40
L’exigence 1.5.2 est donc vérifiée.

Question 4 :
La distance D correspond à l’aire sous la courbe.
Vma x δt Vma x δt
D= + Vma x (T − 2δt) + = Vmax (T − δt)
2 2
D
Donc, δt = T − = 0, 91s.
Vma x
Question 5 :
R m J d v(t) km
A partir des équations du moteur, on obtient : um (t) = + v(t)
2km k t d t kt
€ −t
Š d v(t) € −t
Š
v(t) = α0 t − τm + τm e τm , donc = α0 1 − e τm
dt
En remplaçant dans l’équation précédente on obtient :
u0 Rm J € −t
Š k
m
€ −t
Š
δt t= α0 1 − e τm + α0 t − τm + τm e τm
2km k t kt
km u R m J € −t
Š k
m
€ −t
Š
α0 t − δt0 t + α0 1 − e τm − α0 τm 1 − e τm = 0
kt 2km k t kt
km u Rm J km
Donc, α0 = δt0 et α0 = α0 τm
kt 2km k t kt
u k Rm J
Donc, α0 = δt0k t et τm = .
m
2km2

Renaud Costadoat, Françoise Puig Correction

Correction

Question 6 :

Quand t → +∞, v(t) tend vers une droite d’équation v(t) = α0 (t − τm ).

Ainsi, τm = 0, 1s.

Question 7 :
En passant dans Laplace avec les CI nulles :
Um (p) = R m I m (p) + km Ωm (p)
2Cm (p) − C r (p) = J pΩm (p)
Cm (p) = km I m (p).
1 Rm
2km2
km
On a alors : H m (p) = et H r (p) = − .
Rm J Rm J
2
p+1 2
p+1
2km 2km
Question 8 :

Kc = 628inc/t r = 628
2π inc/r ad , soit kc ≈ 100inc/r ad .
K
ϵ(t) = 0 lorsque v(t) = vc (t), donc ka = ktc .

Question 9 :
1 + τi p
C(p) = K p est un correcteur PI (Proportionnel-Intégral).Il augmente la classe de la FTBO de 0
τi p
à 1 cela augmente la précision de la réponse à un échelon.

Question 10 :
Km Kc K p
Comme τi = τm , F T BO(p) =
τm p

Renaud Costadoat, Françoise Puig Correction

Correction

La FTBF a un retour unitaire, donc :

Km Kc K p
τm p 1
F T BF (p) = = τm p
Km Kc K p
1+ 1+
τm p Km Kc K p
3τm 10τm
t r5% = = 0, 3, donc K p = = 0, 002
K p Km Kc Km Kc
Question 11 :

Le seuil présent dans la zone entourée représente des frottements secs. La perturbation a donc
été prise en compte. La présence d’une perturbation montre qu’il est nécessaire de mettre en place un
asservissement.

Question 12 :

d v(t) Vma x Vmax

Pour 0 ≤ t ≤ δt , = , donc Cm = req (Meq + F r,eq ) = 0, 66N m
dt δt δt
Pour δt ≤ t ≤ T − δt , v(t) = Vma x , donc Cm = C0 = req F r,eq = 0, 4N m
d v(t) Vma x Vmax
Pour T − δt ≤ t ≤ T , =− , donc Cm = req (−Meq + F r,eq ) = 0, 136N m
dt δt δt
Question 13 :
On reprend les équations (1) et (3) : um (t) = R m im (t) + km ωm (t) et Cm (t) = km im (t).
2
km km
Soit Cm (t) = um (t) − ωm (t)
Rm Rm

Renaud Costadoat, Françoise Puig Correction

Correction

km
Le couple moteur est maximal au démarrage, il vaut Cmax = um (t).
Rm
Avec um (t) = 100V , on trouve Cma x = 20N m >> 0, 66N m (Question 12).

Question 14 :
V⃗ (A′ ∈ g/0) = V⃗ (O ∈ g/0) + A⃗′ O ∧ Ω(g/0)
⃗ = V⃗ (O ∈ 1/0) + A⃗′ O ∧ (Ω(g/1)
⃗ ⃗
+ Ω(1/0)) .
V⃗ (A ∈ g/0) = V y⃗1 + (r⃗
′
z + e x⃗1 ) ∧ (ω g x⃗1 + θ̇ z⃗)
V⃗ (A′ ∈ g/0) = (V + rω g − eθ̇ ) y⃗1
De même, V ⃗ (B ′ ∈ d/0) = (V + rωd + eθ̇ ) y⃗1

Question 15 :

⃗ et V⃗ (B ′ ∈ d/0) = 0
⃗ (A′ ∈ g/0) = 0
Roulement sans glissement en A’ et en B’ donc V ⃗, donc :
V + rω g − eθ̇ = 0 et V + rωd + eθ̇ = 0.
Donc, r(ω g − ωd ) − 2eθ̇ = 0 et 2V + r(ω g + ωd ) = 0
r r
Donc, θ̇ = (ω g − ωd ) et V = − (ω g + ωd )
2e 2
r r
Donc C1 = et C2 = − .
2e 2
Question 16 :

Mouvement V θ̇ ωg ωd
V V
Avant Vc 0 − 2Cc2 − 2Cc2
Vc Vc
Arrière −Vc 0 2C2 2C2
2ω 2ωc
Gauche 0 ωc − C1c C1
2ωc 2ω
Droite 0 −ωc C1 − C1c

Question 17 :
On aurait pu utiliser un mécanisme à Croix de Malte à 6 branches, ou un moteur pas à pas.

Question 18 :
Le moteur M1 permet le rapprochement des mains (il agit sur l’engrenage pignon-crémaillère).
Le moteur M2 permet le levage des pots.
Le guidage des mains par rapport au châssis est assuré par un mécanisme à 4 barres (parallélo-
gramme) : on a alors un mouvement de translation.

Question 19 :
h = m − Nc + 6µ avec :
— m = 1 (1 mobilité utile, la translation sur x⃗ , et aucune mobilité interne),
— Nc = 8 (4 pivots glissants),
— µ = 3 (4 liaisons – 2 solides +1)
D’où h = 11 très hyperstatique, ce qui apporte de la rigidité au mécanisme mais aussi des problé-
matiques d’assemblage.

Renaud Costadoat, Françoise Puig Correction

 Correction

Question 20 :

Les liaisons S0 /S1 et S3 /S1 peuvent être remplacées par des rotules
On a alors 1 mobilité utile + 1 mobilité interne, et 8 inconnues cinématiques (2 pivots + 2 sphériques)
Soit h = m − Nc + 6µ = 2 − 8 + 6.1 = 0 isostatique.

Question 21 :
⃗
 aux actionsmécaniques suivantes : Action de pesanteur P = −mg⃗
On isole le pot, soumis z.
 N1 x⃗ + T1 z⃗
Tmain1→pot = ⃗
0 I1
−N2 x⃗ + T2 z⃗
 

Tmain2→pot = ⃗
0 I2
On applique alors le théorème de la résultante statique au pot en équilibre, en projection sur x⃗ et z⃗ :
On a donc : N1 − N2 = 0 et T1 + T2 − mg = 0.
On se place à la limite du glissement : T1 = f p N1 et T2 = f p N2 .
mg
On obtient alors N1 = N2 = .
2 fp
Question 22 :
Isoler le pignon. BAM : couple C0 et actions des 2 crémaillères en I c1 (−Fc1 x⃗ ) et I c2 (Fc2 x⃗ ).
Théorème de la résultante statique : Fc1 = Fc2 .
Le théorème du moment statique en O sur ⃗ y : C0 = 2r p Fc1 .

Question 23 :
Théorème de la résultante statique sur x⃗ : Fc1 − N1 = 0.
mg
Donc, C0 = 2r p Fc1 = 2r p N1 = r p .
fp
rp
Donc, r0 = et ainsi C0 = 10, 6N m < 12N m donc le moteur retenu est donc satisfaisant.
fp
Question 24 :
La situation la plus défavorable est celle de la figure 15 car le bras est tendu et porte un pot et aucun
pot n’est chargé sur le robot ce qui aurait tendance à le lester pour éviter son basculement.

Question 25 :
Isoler {robot + pot}. BAM : pesanteur et contact avec le sol.
Théorème du moment statique en D sur x⃗ :
Mg mg (b − a)M g − cmg
−bNc + (b − a) −c = 0 d’où : Nc =
2 2 2b
Question 26 :
b−a
On obtient alors m = M = 22, 5kg l’exigence 1.5.3 est donc validée.
c
Question 27 :

Renaud Costadoat, Françoise Puig Correction

Correction

Renaud Costadoat, Françoise Puig Correction