Transformée de Laplace

Transformée de Laplace

I. Définition
Considérant une fonction réelle d’une variable réelle s(t ) telle que s ( t )=0 (fonction causale)
pou t < 0, on définit sa transformée de Laplace L( p) comme la fonction S de la variable
complexe p telle que :

+∞
S ( p )=L [ s (t) ]=∫ s(t )e
− pt
dt (2.1)
0

La fonction S( p) est une fonction complexe d’une variable complexe p=σ + jω .

La transformée de Laplace d’une fonction s(t ) n’existe pas dans tous les cas : il est nécessaire
que l’intégrale ci-dessus converge. On démontre que cette convergence est vérifiée si la partie
réelle σ de la variable p est supérieure à une valeur donnée α appelée seuil de convergence.

D’une manière plus générale, la transformation de Laplace est une application de l’espace des
fonctions du temps (nulles pour t <0) vers l’espace des fonctions complexes d’une variable
complexe.
La fonction s(t ) s’appelle l’original de S( p), ou encore sa transformée inverse.

II. Propriétés fondamentales de la transformation de Laplace

Les propriétés qui suivent sont fondamentales car elles permettent de calculer facilement les
transformées de Laplace de certains signaux.

II.1 La linéarité
L [ as ( t )+ by (t) ] =aL [ s (t) ] +bL [ y (t) ] (2.2)
II.2 transformée de Laplace d’une dérivée
L [ s ' (t) ]=PS ( p )−s ¿ (2.3)

L [ s '' (t ) ]= p2 S ( p ) −ps ¿ (2.4)

II.3 Transformée de Laplace d’une primitive
S( p)
L [∫ s (t)dt ]= (2.5)
p
II.4 Propriétés de changement d’échelle
1
L [ f (at ) ] = F
a
p
a () (2.6)

II.5 Transformée de Laplace d’une fonction retardée dans le temps

L [ s (t−τ ) ] =F ( p ) e
−pτ
(2.7)
II.6 Transformée de Laplace d’une fonction pondérée par une exponentielle
12
 Transformée de Laplace

L [ s (t)e−at ] =F ( p+a ) (2.8)

II.7 Transformée de Laplace du produit de convolution
L [ s (t)∗ y (t) ] =S ( p ) ∙Y ( p) (2.9)
II.8 Théorème de la valeur initiale
s¿ (2.10)
II.9 Théorème de la valeur finale
s ( +∞ )= lim s(t)= lim ¿ (2.11)
+¿
t →+∞ p → 0 PS (p )¿

III. Transformée de Laplace de quelques signaux usuels

Echelon unité
1
L [u ( t ) ]= (2.12)
p
Rampe ou échelon de vitesse
1
L [ t ∙u ( t ) ] = 2 (2.13)
p
Impulsion de Dirac
L [ δ(t ) ] =1 (2.14)
Fonction Sinus
+ jωt − jωt
e −e
sin ( ωt )= (2.15)
2j
1
L [ sin ( ωt ) u (t) ] =
2j
( L [ e u(t) ]−L [ e u (t) ] )
+ jωt − jωt
(2.16)

¿
1
( 1
−
1
2 j p− jω p+ jω ) (2.17)

ω
L [ sin ( ωt ) u (t) ] = 2 2 (2.18)
p +ω
Fonction cosinus
+ jωt − jωt
e +e
cos ( ωt )= (2.18)
2
1
L [ cos ( ωt ) u(t) ]=
2
( L [ e u(t) ] + L [ e u (t) ])
+ jωt − jωt
(2.19)

¿
1
( 1
+
1
2 p− jω p+ jω ) (2.20)

p
L [ cos ( ωt ) u(t) ]= 2 2 (2.21)
p +ω

13
 Transformée de Laplace

Fonction rectangle

( T2 )={10
rect T t− pour 0<t <T
pour t< 0 et t >T
,

on peut exprimer la fonction rect par la somme de deux échelons unitaires

( T2 )=u ( t )−u(t−T )
rect T t− (2.21)

[ T2 ]
L rect (t− ) =L [ u ( t ) ] −L [ u ( t−T ) ]
T (2.22)

1 1 − pT
¿ − e (2.23)
p p

[
L rect T t− ( T2 )]= 1p (1−e − pT
) (2.24)

IV. Transformée de Laplace inverse

Pôle simple
On suppose pour commencer que le degré du numérateur est inferieur au degré du
dénominateur deg ⁡(N ( p ) )< deg ⁡( D ( p )) et que les racines du dénominateur de D( p) sont
simples
N ( p)
F ( p) =
( p− p1 ) ( p− p2 ) ⋯( p− p m)

On peut alors écrire F (p) sous la forme

A1 A2 Am
F ( p) = + +⋯
( p− p1 ) ( p−p 2 ) ( p− pm )
Avec Ai= F ( p ) ( p− pi ) ] p= p i

On peut facilement déduire que

f ( t )=( A 1 e p t + A 2 e p t +⋯ Am e p t ) u(t)
1 2 m

Exemple :
p+ 3
F ( p) =
( p+1 ) ( p+2 )
A1 A2
F ( p) = +
( p+1 ) ( p+ 2 )
A1= F ( p ) ( p +1) ] p=−1=2

A2= F ( p ) ( p +2) ] p =−2=−1

14
 Transformée de Laplace

f ( t )=( 2e−t + 1 e−2 t ) u (t)

Pôle double
Supposons qu’on a toujours deg ⁡(N ( p ) )< deg ⁡( D ( p )) mais que F (p) possède des pôles doubles
N ( p)
F ( p) =
⋯( p− pi )⋯

On peut alors toujours écrire

Ai1 Ai2
F ( p ) =⋯+ + ⋯
( p− pi ) ( p− pi )2

avec Ai 1=
d ( F( p)∙( p− pi )2 )
dp |
p= pi

et Ai 2= F ( p)∙( p−p i)2|p= p i

on peut déduire que

f ( t )=( ⋯ A i 1 e p t + Ai 2 t e p t ) u(t)
i i

Exemple :
p+ 3
F ( p) =
( p+1 ) ( p+ 2)2
A1 A21 A 22
F ( p) = + +
( p+1 ) ( p+ 2 ) ( p +2 )2

A1= F ( p ) ( p +1) ] p=−1=2

A22= F ( p ) ( p+ 2)2 ] p=−2=−1

A21=
d ( F ( p ) ( p+2)2 )
dp ] p=−2
=−2

f ( t )=( 2e−t ± 2 e−2 t−t e−2t ) u(t)

Fraction rationnelle quelconque

Dans le cas général il se peut que deg ⁡(N ( p ) )≥ deg ⁡(D ( p )) il suffit alors de commencer par
procéder à la division du polynôme N ( p ) par D ( p )

R( p)
F ( p ) =Q ( p )+
D( p)

exemple :

15
 Transformée de Laplace

3 2
p +2 p + p +1
F ( p) = 2 deg ⁡(N ( p ) )≥ deg ⁡(D ( p ))
p −2

( ) ( )
3 p+5 A1 A2
F ( p ) =P+2+ =P+ 2+ +
2
p −2 P− √2 P+ √2

F ( p ) =P+2+
( 3 √2 2+√2 5 ∙ p−1√2 + 3 √22−5
√ 2 P+ √ 2 )
∙
1

f ( t )=δ ' (t ) +2 δ ( t ) +
( 3 √2 2+√2 5 e + √ 2t
+
2√2
e
)
3 √ 2−5 −√ 2 t
u(t)

V. Résolution des équations différentielles

Rappelons la forme générale d’une équation différentielle d’ordre n :
2 n m
ds (t) d s (t ) d s (t) de (t) d e(t )
b 0 s ( t ) + b1 +b2 2
⋯+b n n
=a0 e ( t ) +a 1 +⋯+ am
dt dt dt dt dtm

En appliquant la transformée de Laplace à l’équation ci-dessus et en utilisant les propriétés

numéro 5, 6 et 7 de la table1 nous obtenons :

b 0 S ( p ) +b 1 ¿

Se qui peut se mettre sous la forme :

( b0 +b1 p+b 2 P2 +⋯+bn Pn ) ∙ S ( p )+ I s =(a 0+ a1 p +a2 P2+ ⋯+ am Pm ) ∙ E ( p )+ I e

Où I s et I e sont des termes dépendant des conditions initiales de s ( t ) et de e (t)dans le cas où les
conditions initiales sont nulles (c’est le cas le plus courant en automatique) on obtient :

2 m
S ( p) a0 +a1 p+a2 P +⋯+am P
= (2.25)
E( p) b0 +b1 p+b 2 P2 +⋯+b n Pn

Exemple:

fig. 2.1
y ( t ) : signal de sortie
e ( t ) :signal d ' entr é e

16
 Transformée de Laplace

Les équations électriques du système sont :

V E=V s+ Ri
d VS
i=C
dt
D’où l’équation différentielle du premier ordre liant l’entrée et la sortie du système :
dV S
V E=V S + RC
dt
τ =RC
e=V E
y=V S

L’équation différentielle devient :

dy
e= y + τ
dt
En appliquant la transformée de Laplace à l’équation ci-dessus on obtient :
E( p)=Y ( p ) + τ ¿
E ( p )=Y ( p ) ( 1+τp ) −τy ¿
E ( p) τ
Y ( p )= + y¿
( 1+τp ) (1+ τp )
Ainsi, Y ( p) dépend non seulement de l’entrée E(p), mais aussi de la valeur de la condition
initiale y ¿.

Si le signal d’entrée est une impulsion de Dirac e ( t )=δ(t )

L [ e ( t ) ] =L [ δ ( t ) ] =1
Si les conditions initiales sont nulles y ¿
1
Y ( p )=
( 1+τp )
−t
( ) 1 τ ( )
Pour trouver la réponse y (t ) on utilise l’expression Table1.(20) qui donne : y t = e ∙ u t
τ

VI. Fonction de transfert d’un système linéaire

On appelle fonction de transfert ou transmittance d’un système linéaire le rapport entre la
transformée de sortie sur celle de l’entrée :

2 m
S( p) a0 +a 1 p+a 2 P +⋯+a m P
H ( p)= =
E( p) b0 +b 1 p+b 2 P2 +⋯+b n Pn

L’ordre du système est le degré du dénominateur de H ( p) .

e (t) s(t ) e ( t ) : signal d’entrée

H(t)
s ( t ) : signal de sortie
h ( t ) : réponse impulsionnelle

E( p) S( p) E ( p ) : signal d’entrée
H(p)
S ( p ) : signal de sortie 17
H ( p ) : fonction de transfert
 Transformée de Laplace

Fig. 2.2 Schéma fonctionnel d’une fonction de transfert

VI.1 Différente forme d’écriture de la fonction de transfert

Nous avons la forme développée de la fonction de transfert où l’on peut lire directement les
coefficients de l’équation différentielle

2 m
S( p) a0 +a 1 p+a 2 P +⋯+a m P
H ( p)= =
E( p) b0 +b 1 p+b 2 P2 +⋯+b n Pn

Il est souvent préférable de mettre H ( p) sous forme factorisée :

' '
S( p) K ∙(1+ τ 1 p)⋯ (1+ τ m p)
H ( p)= =
E( p) pα (1+τ 1 p)⋯(1+ τ m p)
K : est appelé le gain du système
Les τ et τ ' : sont les constantes de temps
α : le nombre d’intégrateurs purs
Nous pouvons faire apparaitre les pôles et les zéros de la fonction de transfert :
S( p) k ∙( p+ z 1)⋯(1+ z m p)
H ( p)= =
E( p) p α ( p+ p 1)⋯( p+ pn−α )
z 1 , ⋯ , z m :les zéros de la fonction de transfert
p1 ,⋯ , pn−α : les pôles de la fonction de transfert
k: le gain statique du système

exemple :
Soit H ( p ) est la fonction de transfert d’un système
2
p +2 p+ 1
H ( p)= 2
10 p + 100 p+20

Nous pouvons faire apparaitre les pôles et les zéros de la fonction de transfert
2
0 ,1 ( p+1 )
H ( p)=
( p+ 9.796)(p +0.2042)
Le gain statique k =0 , 1
Un zéros double z=−1
Deux pôles p1=−9,796 , p 2=0.2042

Pour facilité l’utilisation de la transformée de Laplace, nous avons résumé les propriétés et la
transformée des fonctions usuelles dans la table1 ci-dessous

VII. Analyse des circuits électriques par la transformée de Laplace

18
 Transformée de Laplace

La solution pour les signaux dans un circuit électrique peut être trouvée sans écrire des
équations différentielles, cela est possible si les composants et les signaux du circuit sont
représentés avec leur transformée de Laplace équivalentes.
Pour utiliser cette technique, nous avons besoin d’un modèle la transformée de Laplace pour
chaque élément du circuit.

Source du signal:
i(t) I (P)
Source de tension :
v (t)L V ( P) L
→ →

v (t) V (P)
Source de courant :
i(t) L I (P) L
→ →

Resistance R:
v ( t )=R ∙ i(t) L V ( P )=R ∙ I ( P)
→

i(t) I (P)
L
→

v (t) V (P)

Inductance L:
di(t) L
v ( t )=L ∙ V ( P )=LP ∙ I ( P ) + Li(0)
dt →

Li (0)
i(t) I (P) LP
L
→

v (t) V (P)

Capacité C:
dv (t ) L
i (t )=C ∙ I ( P ) =C ∙ PV ( P )−Cv (0)
dt →

v (0)
i(t) I (P) P
L
→

v (t) V (P)

19
 Transformée de Laplace

Table1 : Transformée de Laplace

Fonction temporelle Transformée de Laplace

N° Propriétés de la transformée de Laplace
1 linéarité : a x ( t ) +b y (t) aX ( p ) +bY (p)
− pT
2 Translation dans le temps : x (t−T ) X ( p) ∙ e
3 Multiplication par exponentiel : x (t)∙ e−aT X ( p+ a)
Produit de convolution :
+∞
4 X ( p)∙Y (p)
x (t )∗y ( t )= ∫ x ( τ ) y ( t−τ ) dτ
−∞
dx (t)
5 Dérivée : pX ( p )−x ¿
dt
2
d x (t) 2
6 Dérivée seconde : p X ( p )− px ¿
d t2
(n)
d x (t) n n−1
7 Dérivée d’ordre n : p X ( p )− p x¿
dtn
T
X ( p)
8 Intégrale : ∫ x ( t ) dt p
0
Valeur initiale :
9 ¿ lim pX ( p)
x¿ p →+∞
10 Valeur finale :
x (+ ∞ )= lim x (t) ¿ lim ¿
+¿
t →+ ∞ p → 0 pX (p )¿

Transformée de Laplace des signaux usuels

Impulsion de Dirac :

{ 0 pour t ≠ 0
11 δ (t )= +∞ pour t=0 1

12 Echelon unitaire : u ( t )= {10 pour t≥0

pour t <0
1
p
1
13 Fonction rampe : r ( t )=t ∙ u(t) 2
p
20
 Transformée de Laplace

n n!
14 t ∙ u(t ) n+1
p
fonction rectangle :
1
15
( ){
rect T t−
T
2
=1
0
pour 0<t <T
pour t< 0 et t >T
p
( 1−e− pT )

ω
16 Sinus : sin ⁡(ωt )∙ u(t) 2 2
p +ω
p
17 Cosinus : cos ⁡(ωt )∙ u(t ) 2 2
p +ω
−at
ω
18 Sinus décalé : sin ⁡(ωt )∙ e ∙u (t)
( p+ a )2 +ω 2
−at
p+a
19 Cosinus décalé : cos ⁡(ωt )∙ e ∙ u(t)
( p+ a )2 +ω 2
−t
1 τ ( ) 1
20 e ∙u t
τ (1+ τp)
t τ
−t
1
21 e ∙ u(t) 2
τ
2
(1+ τp)
−t
1 t (n ) τ 1
22 e ∙u (t)
τ n +1 ( n ) ! ( 1+ τp )n +1
1
(1−e ) ∙ u(t)
−t
23 τ
p (1+τp)
1
( t−τ +τ e ) ∙ u(t )
−t
24 τ 2
p (1+ τp)

( ( ) )
t
−t k
τ
25 1− 1+ e ∙u (t) p (1+τp)
2
τ
k
( t−2 τ +(t +2 τ )e ) ∙ u(t)
−t
26 τ 2 2
p (1+ τp)
1 (
e −e ) u(t )
−t −t 1
τ1 τ2
27
τ −τ (1+ τ 1 p)(1+τ 2 p)
1 2

( ))∙ u(t )
1
(
−t −t
1 τ τ
28 1− τ e −τ 2 e 1 2
p (1+τ 1 p)(1+ τ 2 p)
τ 1−τ 2 1

( )) ∙ u(t)
1
(
−t −t
1 2 τ 2 τ
29 1−( τ 1−τ 2 )− τ e −τ 1 e 2 1 2
p (1+ τ 1 p)(1+ τ 2 p)
τ 1−τ 2 2
−at 1
30 e ∙ u(t )
( p+ a)
−at
1
31 t∙e ∙u (t) 2
( p+ a)
b−a
32 ( e−at −e−bt ) ∙ u(t)
( p+ a)( p+ b)

( )
−at
b a −bt ab
33 1+ e − e ∙ u(t)
a−b a−b p ∙( p+ a)(p +b)
2
a
34 ( 1−e−at−at e−at ) ∙ u(t) 2
p ∙( p+ a)

21
 Transformée de Laplace

Table2 : Transformée de Laplace des systèmes du premier et du second ordre

N° Fonction temporelle Transformée de Laplace

Système du premier ordre
(k : le gain statique et τ : la constante de temps)
Réponse
−t
k τ ( ) k
34 e ∙u t
impulsionelle τ (1+ τp)
E k
Ek ( 1−e ) ∙ u(t)
Réponse −t
∙
35 τ
indicielle p (1+τp)
E k
Ek ( t −τ + τ e ) ∙ u(t )
Réponse à −t
∙
36 τ
p (1+ τp)
une rampe 2

Système du second ordre

Système du second ordre à pôles réels (ε> 1)
(k : le gain statique, τ 1 et τ 2 : les constantes de temps)

( ) k
−t −t
Réponse k τ τ
37
impulsionelle e −e u(t )
1 2
(1+ τ 1 p)(1+τ 2 p)
τ 1−τ 2

( ))∙ u(t )
E k
(
−t −t
Réponse 1 τ τ ∙
38 Ek 1− τ 1 e −τ 2 e 1 2
p (1+τ 1 p)(1+ τ 2 p)
indicielle τ 1−τ 2

22
 Transformée de Laplace

( )) ∙ u(t)
E k
(
−t −t
Réponse à 1 2 τ 2 τ ∙
39
une rampe Ek 1− ( τ 1−τ 2 )− τ 2 e −τ 1 e2 1
p (1+ τ 1 p)(1+τ 2 p)
2
τ 1−τ 2
Système du second ordre à pôle double (ε=0)
(k : le gain statique, τ : la constante de temps)
Réponse k τ
−t
k
40 e ∙ u(t) 2
impulsionelle τ
2
(1+ τp)

( ( ) )
Réponse t
−t E k
41 Ek 1− 1+ e τ ∙u(t) ∙
indicielle τ p (1+τp)2
E k
Ek ( t−2 τ +(t +2 τ )e ) ∙u(t)
Réponse à −t
42 τ 2
∙ 2
une rampe p (1+ τp)
Système du second ordre à pôles complexes (0< ε <1)
(k : le gain statique, ω n: la pulsation naturelle, ε : le coefficient d’amortissement)
k
Réponse k ωn
sin ( ωn t √ 1−ε ) ∙ u(t )
−ε ωn t 2 2
43 e 2ε p
impulsionelle √1−ε 2 1+
ωn
p+ 2
ωn
E k
∙
44
Réponse
indicielle (
Ek 1−
√ 1−ε
1
2
−ε ωn t
e sin ( ω n t √ 1−ε +arccos ⁡(ε )) ∙ u(t ) p
2
1+
2ε
ωn
p
p+ 2
ωn
) (
2

)
E k
∙
45
Réponse à
une rampe ( 2ε
Ek t− −
1
ω n ωn √ 1−ε 2
e
−ε ω t
sin ( ωn t √ 1−ε +2 arccos ⁡(ε
2 n
p ) ) ∙u(t)
2
1+
2ε
ωn
p2
p+ 2
ωn
)( )

23