UNIVERSITE IBN ZOHR

FACULTE DES SCIENCES 19 Décembre 2018

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
SMPC1-SMIA1

N° Examen : NOM Prénom : CNE:

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Epreuve de Mécanique
Durée 1heure 30mn
Problème
  
Soit ℜ(O , X ,Y , Z ) un référentiel fixe et Galiléen auquel on associe la base (i , j , k ) . (XOY) est le
plan horizontal et l’axe OZ est vertical ascendant vers le haut. Soit (π) un plan vertical (X1OZ1) d’un
référentiel ℜ1(O1 , X1 ,Y1 , Z1 ) qui tourne autour de l’axe (OZ) avec une vitesse angulaire constante ω et
   
auquel on associe la base (eρ , eϕ , k1 = k ) . Dans le plan (π) précédent, un anneau assimilé à un point
matériel M de masse m se déplace sans frottement sur un cercle (C) de centre O1 et de rayon
constant R . Le cercle (C) reste tout le temps dans le plan π (X1OZ1) (voir figure 1).
La position de O1 est repéré dans le référentiel ℜ(O, X ,Y , Z ) par les coordonnées a et b exprimées
  
dans la base ( eρ , eϕ , k ) (a et b sont des constantes). La position du point M sur le cercle (C) est définie
  
par le rayon du cercle R et l’angle θ (t ) . Soit ( er , eθ , ez ) une base associée à M dans ℜ1 (voir figure 2) et
on pose ϕ (t ) = ωt .
Z Z1

 k1

eθ

eθ er Y1
 
b k1 θ (t )  er
eϕ
O1 eρ  θ (t )
ez 
    eρ
k = k1 eϕ X1 eϕ ⊗ Figure 2

 O  j Y
i eρ
ϕ = ωt a

Figure 1 X1
X
  
Toutes les expressions vectorielles doivent être exprimées dans la base ( eρ , eϕ , k )
Partie I – Cinématique
I-1) Le référentiel ℜ1 est-il Galiléen? justifier votre réponse

Le référentiel ℜ1 n’est pas Galiléen car il est en rotation autour de ℜ . (il n’est pas en
translation uniforme par rapport à ℜ )

  der
I-2) Déterminer Les expressions des vecteurs er et eθ ainsi que leurs dérivées et
dt ℜ1

deθ
dans ℜ1
dt ℜ1

     
er = cosθeρ + sin θk eθ = − sin θeρ + cosθk

1
    
der der dθ der  
= * ; = θ(− sin θeθ + cosθk ) = θeθ
dt ℜ1 dθ ℜ1 dt ℜ1 dt ℜ1
  
deθ deθ dθ deθ   
= * ; = θ(− cosθeθ − sin θk ) = −θer
dt ℜ1 dθ ℜ1 dt ℜ1 dt ℜ1

I-3) Déterminer l’expression du vecteur position OM (t ) par rapport à ℜ.

  
OM = OO1 + O1M OO1 = aeρ + bk O1M = R er
     
OM = aeρ + bk + R(cosθeρ + sin θk ) = (a + R cosθ )eρ + (b + sin θ )k

I-4) Montrer que le vecteur vitesse de rotation de ℜ1 par rapport à ℜ est égal à : Ω ℜ1 / ℜ = ωk1
    
deρ    deρ   
= ϕeϕ = ϕ (k ∧ eρ ) = ϕk ∧ eρ = Ωℜ1 / ℜ ∧ eρ Ωℜ1 / ℜ = ϕk
dt dt ====>
ℜ1 ℜ1

 
deρ deρ        
Ou = + Ω ∧ eρ = 0 + Ω ∧ eρ = ϕ ( k ∧ eρ ) ===> Ω ℜ1 / ℜ = ϕk
dt ℜ
dt ℜ1
 
I-5) Déterminer les expressions des vecteurs vitesses : relative Vr (M ) , d’entraînement Ve (M ) et

absolue Va (M ) du point M;

 d O1M d O1M dR er 
Vr ( M ) = = = Rθeθ
dt ℜ1
dt ℜ1
dt ℜ1

dO1M  
= Rθ( − sin θeρ + cos θk )
dt ℜ1

 d OO1 
Ve (M ) = + Ωℜ1 / ℜ ∧ O1M
dt ℜ
 
 d (aeρ + bk )   
Ve ( M ) = + ωk ∧ R(cosθeρ + sin θk )
dt
ℜ
     
Ve ( M ) = aϕeϕ + 0 + Rϕ cos θeϕ + 0 Ve ( M ) = aϕeϕ + Rϕ cosθeϕ

      
Va ( M ) = Vr ( M ) + Ve ( M ) Va ( M ) = − Rθ(sin θeρ ) + (aϕ + Rϕ cosθ )eϕ + Rθ cosθk
 
I-6) Déterminer les expressions des vecteurs accélérations : relative γ r (M ) , d’entraînement γ e (M ) ,
 
de Coriolis γ c (M ) et absolue γ a (M ) du point M.

  dVr ( M )
γ r ( M ) = Vr ( M ) =
dt ℜ
1

 d
γ r ( M ) = R
 dt
 d    
[(  
( −θ sin θeρ ) + (θ cos θk ) = R − θ sin θeρ + θ 2 cos θeρ + θ cos θk − θ 2 sin θk
dt 
) ( )]

[( 
) (

γ r ( M ) = R − θsin θ + θ 2 cosθ eρ + θ cosθ − θ 2 sin θ k )]
      
γ c ( M ) = 2Ωℜ 1 /ℜ
∧ Vr(M ) γ c ( M ) = 2ωk ∧ Rθ( − sin θeρ + cos θk )
 
γ c ( M ) = −2ωRθ sin θeϕ

2
 ( )
 d 2 OO1   
γ e(M ) = + 
Ω ℜ1 / ℜ ∧ O1 M + Ω ℜ1 / ℜ ∧ Ω ℜ1 / ℜ ∧ O1 M
dt ℜ
2


daϕeϕ 
γ e ( M ) = (− aω 2 − Rω 2 cos θ )e ρ
   
γ e(M ) = + 0 + ωk ∧ Rϕ cos θeϕ
dt ℜ


( ) (
eρ − R θ sin θ + θ 2 cos θ − aω 2 + Rω 2 cos θ )
 
γ a ( M ) = eϕ − 2ωRθ sin θ

k ( )
R θ cos θ − θ 2 sin θ

Partie II: Dynamique

  
II-1) Déterminer les expressions du poids P du point M et des forces d’inertie fie et fic .

 
P = −mgk

   
fic = −mγ c fic = −2ωRθ sin θeϕ

 

fie = −mγ e ( 
fie = m aω 2 + Rω 2 cos θ eρ)
   
II-2) Sachant que le vecteur réaction s’écrit R = Rr er + Rθ eθ + Rez ez , quelle est la valeur de Rθ ?
Justifier.

Rθ = 0 car le mobile se déplace sans frottement le long du cercle. Donc nul suivant eθ .

II-3-a) Déterminer l’expression de l’énergie cinétique Ec ( M / ℜ1 ) de M.

1  1  
Ec ( M / ℜ1 ) = mVr ( M ) Ec ( M / ℜ1 ) = mR 2θ 2 ( − sin θeρ + cos θk )2
2 2
1
Ec ( M / ℜ1 ) = mR 2θ 2
2
 
II-3-b) Déterminer les travaux élémentaires du poids P , de la réaction R et des forces d’inertie
dans ℜ1 .
    
P = −mgk dO1M = Vr ( M ).dt = Rθ( − sin θeρ + cos θk ).dt

   
-) dW ( P / ℜ1 ) = −mgk.Rθ( − sin θeρ + cos θk ).dt = −mgRθ cos θ .dt


dW ( P / ℜ1 ) = −mgRθ cos θ .dt

3
  
-) dW ( fie / ℜ1 ) = m a ω(2
+ Rω 2
cos θ

e ρ . Rθ()− sin θe

ρ + cos θk ).dt


( )
dW ( fie / ℜ1 ) = −m aω 2 + Rω 2 cos θ Rθ(sin θ ).dt
   
-) dW ( fic / ℜ1 ) = −2ωRθ sin θeϕ .Rθ( − sin θeρ + cos θk ).dt = 0

   
-) dW ( R / ℜ1 ) = ( Rr er + Rez ez ).Rθeθ .dt = 0

II-3-c) Ecrire l’expression du théorème de l’énergie cinétique dans ℜ1 .

   
dEc ( M / ℜ1 ) = dW ( P / ℜ1 ) + dW ( R / ℜ1 ) + dW ( fie / ℜ1 ) + dW ( fic / ℜ1 )

II-3-d) Par application du théorème de l’énergie cinétique dans ℜ1 , déterminer l’équation

différentielle du mouvement du point M vérifiée par θ(t).

1
dEc ( M / ℜ1 ) = d( mR 2θ 2 ) = mR 2θθdt
2

( )
dEc ( M / ℜ1 ) = −mgRθ cos θ .dt − m aω 2 + Rω 2 cos θ Rθ(sin θ ).dt = mR 2θθdt

(
Rθ = − g cos θ . − aω 2 + Rω 2 cos θ (sin θ ).)

g cos θ sin θ
θ = −
R
(
. − aω 2 + Rω 2 cos θ ( )R
).

II-4-a) Ecrire l’expression du principe fondamental de la dynamique (PFD) appliqué à M dans ℜ1 .

    
mγ r ( M ) = P + R + fie + fic

  
II-4-b) Par projection du PFD sur les vecteurs de base ( eρ , eϕ , k ) , déduire les équations régissant
le mouvement du point M.

( ) (
Suivant e ρ : − mR θ sin θ + θ 2 cos θ = m aω 2 + Rω 2 cos θ + Rr cos θ ) (1)


Suivant eϕ : 0 = −2ωRθ sin θ − Rez (2)


( )
Suivant k : mR θ cos θ − θ 2 sin θ = −mg + Rr sin θ (3)

4
 m
(3) ====> Rr =
sin θ
[(
Rθ cos θ − Rθ 2 sin θ + g ) ]

II-4-c) Retrouver l’équation différentielle du mouvement de M vérifiée par θ(t) obtenue par le
théorème de l’énergie cinétique.
cos θ
( ) (
(1) =====> − R θ sin θ + θ 2 cos θ = aω 2 + Rω 2 cos θ + ) sin θ
[( ) ]
Rθ cos θ − Rθ 2 sin θ + g

Les termes en θ 2 se simplifient.

cos θ
(
− R θ sin θ − )
sin θ
[( ) ] (
Rθ cos θ + g = aω 2 + Rω 2 cos θ )
g
(
− θ sin 2 θ −) 1
sin θ
(
  2
)  1
(
 θ cos θ + R cos θ  = R aω + Rω cos θ
2 2
)
 

g
( ) (

R

)
− θ sin 2 θ −  θ cos2 θ + cos θ  = sin θ
1
R
aω 2 + Rω 2 cos θ ( )
 

sin θ g
− θ =
R
( ) 
aω 2 + Rω 2 cos θ +  cos θ 
R 

II-4-d) Déterminer alors les composantes de la réaction R .
m
(3) ====> ... Rr =
sin θ
[(
Rθ cos θ − Rθ 2 sin θ + g ) ]

(2) ====> : Rez = 2ωRθ sin θ