Cinétique des solides II.

Torseur Dynamique {DS/R} :

Définition : ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ(𝑀⁄𝑅) 𝑑𝑚
La cinétique permet de caractériser le comportement des systèmes matériels en prenant en compte leur cinématique et On appelle torseur dynamique ou torseur des quantités des
la masse de ceux-ci. On définit des torseurs cinétique et dynamique, ainsi que l’énergie cinétique : CINEMATIQUE 𝑀∈𝐸
accélérations de (E) dans son mouvement par rapport à R {𝐷(𝐸 ⁄𝑅) } =
+ MASSE = CINETIQUE le torseur dont les éléments de réduction au point A sont
À partir de la cinétique se construit la dynamique des solides qui intègre en plus les actions mécaniques
définis par : ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫ 𝐴𝑀 Γ(𝑀⁄𝑅) 𝑑𝑚
{
𝐴 𝑀∈𝐸
}
I. Torseur cinétique {C} : ∫𝑀∈𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ(𝑀⁄𝑅) 𝑑𝑚 est la résultante dynamique . Unités : kg.m.s-2

 ∫𝑀∈𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ(𝑀⁄𝑅) 𝑑𝑚 est le moment dynamique en A et est également noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴(𝐸⁄𝑅) Unités : kg.m2.s-2
Soit un solide E de masse m,
de centre de gravité G en
mouvement par rapport à R. 𝑚⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ(𝐺⁄𝑅)
L’expression des éléments de réduction au point A du torseur dynamique : {𝐷(𝐸 ⁄𝑅 ) } = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿 𝐴(𝐸⁄𝑅)
𝐴

Définition : Autre expression (Pratique)

On appelle torseur cinétique ou torseur des quantités de mouvements de (E) dans son mouvement par Résultante dynamique Moment dynamique
rapport à R(O, x. y.z ) le torseur dont les éléments de réduction au point A sont définis par : ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Γ(𝑴⁄𝑹) 𝒅𝒎 = 𝒎Γ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐴(𝐸⁄𝑅)
(𝑮⁄𝑹) 𝛿𝐴(𝐸 ⁄𝑅) = 𝑚. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴⁄𝑅) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐺⁄𝑅) + ( )
𝑑𝑡 𝑅

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀⁄𝑅) 𝑑𝑚 Champs des moments
𝑀∈𝐸
{𝐶(𝐸 ⁄𝑅) } = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴(𝐸 ⁄𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐵(𝐸 ⁄𝑅) + 𝑚. 𝐴𝐵 𝚪(𝐺∈𝐸⁄𝑅)
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀⁄𝑅) 𝑑𝑚
{
𝐴 𝑀∈𝐸
} III. Application
∫𝑀∈𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀⁄𝑅) 𝑑𝑚 est la résultante cinétique ou « quantité de mouvement ». Unités : kg.m.s -1
Soit un solide S1 de centre de gravité G, en liaison pivot d’axe (O z ) avec le
 ∫𝑀∈𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀⁄𝑅) 𝑑𝑚 est le moment cinétique en A et est également noté 𝜎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 -1
𝐴(𝐸 ⁄𝑅 ) Unités : kg.m .s bâti 0. On note x, x S ) .Le repère R(O, x, y, z ) est attaché au bâti et est
L’expression des éléments de réduction au point A du torseur cinétique : galiléen.
Soit le repère R1(O x S , y S , z S ) , lié au solide S et on note OG  h.z , et on pose
𝑚⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐺⁄𝑅)  A  F  E
{𝐶(𝐸 ⁄𝑅) } = { }
𝜎𝐴(𝐸 ⁄𝑅)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
la matrice d’inertie de S au point G égal à : I (G, S )   F B  D 
  E  D C  G , R
1
Autre expression (Pratique)
Résultante cinétique Moment cinétique
1°) Déterminer le torseur cinétique de S/0 en G.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∫𝑽 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑴⁄𝑹) 𝒅𝒎 = 𝒎𝑽(𝑮⁄𝑹) 𝜎𝐴(𝐸 ⁄𝑅) = 𝑚. 𝐴𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉(𝐴∈𝐸⁄𝑅) + 𝐼̿̿̿̿̿̿̿
⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 (𝐸). Ω (𝐸⁄𝑅)
2°) Déterminer le torseur cinétique de S/0 en O.
3°) Déterminer le torseur dynamique de S/0 en O.
Champs des moments

𝜎𝐴(𝐸 ⁄𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐵(𝐸 ⁄𝑅) + 𝑚. 𝐴𝐵 𝑉(𝐺∈𝐸⁄𝑅)

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 IV. Démarche de calcul pour déterminer le moment Cinétique en un point A d’un V. Démarche de calcul pour déterminer le moment dynamique en un point A d’un
ensemble de solides ensemble de solides

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VI. Energie cinétique T(S/R) :

Définition :
On appelle énergie cinétique du solide S dans son mouvement par rapport au repère R, la quantité
scalaire :
1 2
𝑇(𝑆⁄𝑅) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝑀⁄𝑅) 𝑑𝑚
2
Energie cinétique pour un solide :
Soit un solide (S), de masse m, de centre de gravité G, en mouvement par rapport à un repère R.
Soit A un point lié à (S).
On peut écrire :
1
𝑇(𝑆⁄𝑅) = {𝐶(𝑆⁄𝑅) }{𝜗(𝑆⁄𝑅) }
2
L’unité de l’énergie cinétique est le joule (J).
Remarque : le comoment de deux torseurs est indépendant du point de réduction mais les deux
torseurs doivent être exprimés au même point.

Inertie équivalente d’un système :

On appelle "inertie équivalente, ramenée à l'arbre d'entrée d'une chaîne de solide" le moment
d'inertie d'un solide fictif qui tournerait à la vitesse de l'arbre d'entrée ωe en engendrant la même
énergie cinétique que l'ensemble des solides de la chaîne.

1
𝑇(𝑆⁄𝑅) = 𝐼𝑒𝑞 . 𝜔𝑒2
2
Exemple :
Pour la chaîne de transmission ci-dessous, donnez l'expression de l'inertie équivalente ramenée à
l'arbre moteur

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