Filière d’excellence CPGE TSI 1

Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Séquence 9

Analyser, modéliser et résoudre pour

prévoir les performances statiques d’un
mécanisme

M. Sébastien GERGADIER
A2-01 Isoler un système et justifier l’isolement.

A2-02 Définir les éléments influents du milieu extérieur.

A3-07 Analyser un algorithme.

A4-02 Caractériser les écarts entre les performances.

A4-03 Interpréter et vérifier la cohérence des résultats obtenus expérimentalement, analy-

tiquement ou numériquement.
A4-04 Rechercher et proposer des causes aux écarts constatés.

B1-02 Identifier les grandeurs d’entrée et de sortie d’un modèle.

B1-03 Identifier les paramètres d’un modèle.

B1-04 Proposer des hypothèses nécessaires à la modélisation.

B2-01 Choisir un modèle adapté aux performances à prévoir ou à évaluer.

B2-10 Déterminer les caractéristiques d’un solide ou d’un ensemble de solides indéfor-
mables.
B2-11 Intégrer ou modifier une pièce dans un assemblage à l’aide d’un modeleur volumique
3D.
B2-15 Modéliser les petits déplacements.

B3-01 Vérifier la cohérence du modèle choisi en confrontant les résultats analytiques et/ou
numériques aux résultats expérimentaux.
B3-02 Préciser les limites de validité d’un modèle.

B3-03 Modifier les paramètres et enrichir le modèle pour minimiser l’écart entre les résul-
tats analytiques et/ou numériques et les résultats expérimentaux.
C1-03 Choisir une démarche de résolution d’un problème d’ingénierie numérique ou d’in-
telligence artificielle.
C1-05 Proposer une démarche permettant la détermination d’une action mécanique incon-
nue ou d’une loi de mouvement.
C2-07 Déterminer les actions mécaniques en statique.

C3-01 Mener une simulation numérique.

C3-02 Résoudre numériquement une équation ou un système d’équations.

0
Table des matières

Cours 0
I Action mécanique sur un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I.1 Notion d’action mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I.2 Classification des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I.3 Représentation d’une action mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
I.4 Action mécanique à distance : cas de la pesanteur . . . . . . . . . . . . . 4
II Actions mécaniques dans les liaisons parfaites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
II.1 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
II.2 Torseurs des actions mécaniques transmissibles dans les liaisons . . . . . 7
II.3 Cas particuliers de la modélisation plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
III Équilibre des systèmes de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III.1 Équilibre d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III.2 Référentiel galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III.3 Isolement d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
III.4 Principe fondamental de la statique (PFS) . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
III.5 Théorème des actions réciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
III.6 Solides soumis à deux AME du type glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . 15
IV Méthodes de résolution d’un problème de statique . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
IV.1 Méthode analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
IV.2 Méthode numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
V Modélisation des actions de contact avec frottements . . . . . . . . . . . . . . . 20
V.1 Mise en évidence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
V.2 Modèle de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
V.3 Contact ponctuel avec résistance au roulement ou pivotement . . . . . . 22
VI Passage d’une formulation locale à une expression globale d’une action mécanique 23
VI.1 Modélisation locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
VI.2 Torseur d’une action mécanique locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
VI.3 Du local vers le global. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
VI.4 Action mécanique de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

TDs 28
TD 1– Liaison ailes–carlingue d’un avion 28

TD 2– Compresseur 29

TD 3– Mammographe 35

TD 4– Camion grue 37

TD 5– Balance de camion 41

1
 TD 6– Frein d’une éolienne 43

TD 7– Phénomène d’arc-boutement 46

TD 8– Clapet anti-retour 48

TD 9– Machine d’essais mécaniques 49

TD 10– Embrayage de véhicule thermique 52

TD 11– Frein de TGV 54

TD 12– Drone miniature 58

Kholles 62
Kholle 1 62

Kholle 2 64

Kholle 3 66

Kholle 4 67

Kholle 5 68

0
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

Rappel : la cinématique (Séquence 6) a permis l’étude des mouvements sans se préoccuper de la

cause de ces mouvements. Cette séquence introduit la notion d’actions mécaniques à l’origine
des mouvements des solides.
Objectif
Les objectifs de cette séquence sont de déterminer les actions mécaniques dans les liaisons et
celles générées par les actionneurs en vue de leur dimensionnement, et de proposer un modèle
d’action mécanique s’exerçant sur un solide.

I Action mécanique sur un solide

I.1 Notion d’action mécanique
Une action mécanique est un phénomène susceptible de provoquer ou de modifier le mouve-
ment d’un solide, ou de le déformer.
Il existe une grande diversité d’actions mécaniques : action du pied sur un ballon, action du
stator sur le rotor pour une machine électrique, action de l’air sur les pales d’un hélicoptère...

I.2 Classification des actions mécaniques

On classe les actions mécaniques selon la nature géométrique du domaine sur lequel elles
s’appliquent (contact ou non, intérieurs ou extérieurs . . .). On distingue ainsi :
— les actions mécaniques à distance exercées en chaque point d’un solide (pesanteur mis en
évidence par le lâcher d’une balle, champ électromagnétique mis en évidence par l’action
d’un aimant, champ électrostatique sur une particule . . .) ;
— les actions mécaniques de contact entre différents milieux :
• contact surfacique (pression de l’eau sur un barrage, liaison sphérique . . .) ;
• contact linéïque ou ponctuel si la zone de contact est petite (liaison sphère-plan,
liaison cylindre-plan . . .).

(a) Action à distance (b) Action (c) Action

ponctuelle surfacique

Figure 1 : Classification des actions mécaniques

I.3 Représentation d’une action mécanique
I.3.1 Notion de force
Pour mettre en mouvement une porte, il est nécessaire d’appliquer une force caractérisée par :
— sa direction ;
— son sens ;
— son intensité.

direction sens intensité

1
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques
#»
L’utilisation d’un vecteur F pour modéliser une force semble donc adaptée. L’unité est le
Newton [N].
Une force caractérise donc la tendance d’une action mécanique à mettre localement en trans-
lation un solide.

I.3.2 Notion de moment

Cette seule donnée d’une force n’est pas suffisante pour décrire une action mécanique. Pour
une même force, les effets sont différents suivant le point d’application.

A A=M
M
r r
F F

#»
On introduit la notion de moment au point A de la force F (appliquée localement en M )
#» # » #»
qui caractérise l’effet de la force en un point donné : M A, F#» = AM ∧ F (dont les composantes
sont exprimées en N.m).
Remarque : cette notion est indispensable car c’est parfois la seule manière de représenter
simplement l’effet d’une action mécanique (exemple : action de la main sur une poignée de
porte, action entre le stator et le rotor d’une machine électrique (machine à courant continu,
asynchrone, synchrone...).
Un moment caractérise ainsi la tendance d’une action mécanique à mettre en rotation un
solide autour d’un axe donné.
L’expression du moment en un point prend en compte la distance de la force au point
d’application et permet de représenter l’effet de la force (rotation possible autour d’un axe et
selon un sens donné).
L’exemple suivant illustre les caractéristiques du moment.

B B

H
A
A

On modélise l’action mécanique de la main sur la clé par une force appliquée au point B,
représentée par le vecteur F⃗m→c . C’est cette force qui permet de serrer la vis en la faisant
« tourner » autour du point A. On dit que la force appliquée en B crée un moment au point A.
#» # » #» # » #»
On constate que M A, F#»m→c = AB ∧ F m→c = AH ∧ F m→c où H est le projeté orthogonal de
B sur le support de la force F⃗m→c .

2
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

La distance AH est appelée bras de levier : distance la plus courte du support de la force
au point d’application.
Cette notion est utilisée en pratique pour calculer rapidement le moment d’une force sans
passer par le produit vectoriel.
Par définition du produit vectoriel, le vecteur moment est orthogonal au plan contenant le
#» # »
vecteur force F et le vecteur AB avec A le point où le moment est calculé.

I.3.3 Torseur d’action mécanique

Une action mécanique est donc représentée par :

#»
— un vecteur F ;
#» # » #»
— un moment en A : M A, F#» = AM ∧ F .
On constate que le champ de moment est un champ antisymétrique, il est donc représentable
par un torseur.
Ainsi, toute action mécanique est caractérisée par un torseur, appelé torseur d’action mé-
canique, noté {T}, tel que  
 #»   F x M x (A)
 R = Fx · #»x + Fy · #»
y + Fz · #»
 
z 

 

{T} = # » = Fy My (A) avec b une base quel-
 M #» = Mx · x + My · y + Mz · z   
A, F
Fz Mz (A)
 
A 
 

A,b
conque.
#» #»
Vocabulaire : le vecteur force F est appelé la résultante. Le vecteur moment M A, F#» est
#»
appelé moment en A de la force F .
Remarque : pour exprimer l’action mécanique en un autre point, il suffit d’utiliser la relation
de changement de point d’un torseur (formule de Varignon).

I.3.4 Effet de plusieurs actions mécaniques

#»
z ×Pi
Lorsqu’il y a plusieurs actions mécaniques qui sont appli- Σ ×P1
P2
× #»
quées sur un même solide, on additionne les torseurs (en écrivant Fi
les torseurs au même point) : #»
F1 #»
  F2
 #»  P #»
X Fi 


 Fi 


{Ti } = = P i# »
X
# » O #»
y
 M #» 
 M #» 
 
i A, F i
A

A, F i

i A
#»
x
#»  
F 1→2 
Remarque : On note {T1→2 } = # » le torseur de l’action mécanique du solide 1 sur le
 M A,1→2 
A
solide 2 écrit en A.

I.3.5 Torseurs particuliers

( #» )
0
Un torseur couple est de la forme {T} = #» et s’écrit de la même manière en tout
C M
point de l’espace. Cette action mécanique correspond à l’action qui aurait tendance à faire
tourner un solide.
Exemple : poignée de porte, tire-bouchon, stator→rotor...

3
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

 #» 
F 
Un torseur glisseur est de la forme {T} =  #»  au point d’application de la force. Cette
0
M
action mécanique correspond à l’action qui aurait tendance à faire déplacer en translation un
solide.
En général, par abus de langage, on appelle Force l’action mécanique correspondant à un
glisseur.
Exemple : action du pied sur un ballon

I.4 Action mécanique à distance : cas de la pesanteur

I.4.1 Cas d’un solide considéré comme un point matériel

Dans le cas où l’on considère l’effort exercé par la pesanteur sur un point matériel de masse
#»
m, on sait que le poids s’écrit P = m #»g avec #»
g le vecteur accélération de la pesanteur qui est
vertical dirigé vers le bas, de norme m.g avec g ≈ 9, 81 m · s−2 .

I.4.2 Cas du solide

Dans le cas d’un solide de volume V , placé dans un champ de pe-

#»
santeur, on a pour le modèle local : dF pes→S (M ) = f (M ) #»
u (M )dV
où : #»
z
u (M ) = − #»
• #» z; S dV M

• f (M ) est la densité volumique de force au voisinage du point

M . Pour un matériau homogène, f (M ) = ρg = cste où ρ est #»
f (M )
la masse volumique du solide ;
• dV un petit élément de volume du solide. O #»
y
On peut donc maintenant calculer le torseur des actions de pesan-
teur sur le solide en un
 point A quelconque par intégration
 : #»
x
Z

#» 
F pes→S = −ρg #» z dV

 


 


 

{Tpes→S } = Z S
#» # »
= z dV 
 
M AM ∧ −ρg #»

 
 A,pes→S

 

 
S A

Cas d’une masse

Z volumique constante
Z :
#»
• F pes→S = −ρg z dV = −ρg z dV = −ρV g #»
#» #» z = −mg #»
z;
S S  
Z Z
#» # » # »
• M A,pes→S = z dV = −ρg 
AM ∧ −ρg #» AM dV  ∧ #»
z.
S S

4
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

I.4.3 Centre de gravité d’un solide

Le centre de gravité d’un solide S est le barycentre des points matériels du solide affectés
d’un coefficient proportionnel à leurs masses.
# » 1 Z # » 1 Z # »
Le centre de gravité est déterminé par la relation AG = AM dm AM ρdV =
m m
V V
1 X # »
mi AGi
m i
Dans le cas d’une masse volumique constante, on a :
— si S possède un plan de symétrie, G est sur le plan de symétrie ;
— si S possède un axe de symétrie, G est sur l’axe de symétrie ;
— si S possède un centre de symétrie, G est confondu avec ce centre.
Remarque : Si le solide n’est pas homogène (masse volumique différente), il suffit de calculer
le centre de gravité de chaque partie et de trouver le centre de gravité global par la définition
# » 1 X # »
du centre de gravité d’un ensemble matériel AG = mi AGi où les Gi sont les centres de
m i
gravité de chaque domaine homogène et mi leurs masses respectives.
Exemple : Déterminer les centres de gravité des 2 exemples suivants.
y#»
On note m1 = 0,3 kg la masse de la barre L yL
et O son centre de gravité. On note m2 = 1 kg L L
la masse des poids dont le centre de gravité #» x
x
est situé sur l’axe (O, #»
x ) au centre du poids. G 1 ×
O G2
O ee
Q1. Déterminer la position du centre de gra-
vité G de l’ensemble.

5
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques
1
On note la masse du 1/4 de disque : md = ρs S = ρs S πR2 . #»
y
4
#»
Q2. Déterminer les coordonnées du centre de gravité G. Montrer qu’il u
est situé sur l’axe (O, #»
u ). R #»
er

θ π/4 #»
x
O

I.4.4 Torseur associé à la pesanteur

Dans le cas particulier où les éléments
Z de réduction du torseur sont écrits au centre de
#» #» # » #»
gravité G, on a M G,pes→S = 0 car GM dm = 0 par définition du centre de gravité dans le
S
cas d’une masse volumique constante.
Ainsi, le torseur de l’action mécanique de la pesanteur est un torseur glisseur :
 #» 
F
pes→S = −mg #»
z
{Tpes→S } =  #»
0 
G

On définira toujours cette action mécanique de pesanteur en G pour simplifier les calculs.

II Actions mécaniques dans les liaisons parfaites

II.1 Hypothèses
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites :
— les pièces mécaniques sont des solides indéformables ;
— les surfaces sont géométriquement parfaites ;
— les jeux sont nuls ;
— le contact est sans frottement ni adhérence.

6
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

II.2 Torseurs des actions mécaniques transmissibles dans les liaisons

Liaison
Schéma Schéma Torseur cinématique Torseur d’action
Point
spatial plan de 2/1 transmissible de 1 → 2
d’expression
Encastrement
( #» )
0 x + Y12 #»
X12 #» y + Z12 #»
( )
z
∀M #»
0 M
x + M12 #»
L12 #» y + N12 #»
z M
#» #»
z
y
#» 2
x
Glissière
#»
z 2
1 1 #» )
0 y + Z12 #»
Y12 #»
( )
M
(
de direction #»
x M #»
#»
z z
x
u21 #» x + M12 #»
L12 #» y + N12 #»
#»
y
∀M #»
x
M 2 x M z M
1 #»
y

#» #»
z
y
#» #» 2
z x
2
Pivot d’axe 1 p21 #» x + Y12 #»
X12 #» y + Z12 #»
( ) ( )
A #» x z
A 1 #» z
∀M ∈ (A, #»
x) #» #»
y
x
2
#»
0 M12 y + N12 z
#» #»
x M M
1 A #»
y

#» #»
z
y
2
p21 #» x + Y12 #»
X12 #» y + Z12 #»
#» #» ( ) ( )
Hélicoïdale
z
2
x x z
A 1
de direction A 1 #»
x
#»
z u21 #»
x M x + M12 #»
L12 #» y + N12 #»
z M
p p
∀M ∈ (A, #»
x) 2
#»
#»
x y
avec u21 = · p21 avec L21 = − · X21
1 A #»
y 2π 2π

#» #»
z
y
#» #» 2
z x
Pivot glissant 2
1 p21 #» y + Z12 #»
Y12 #»
( ) ( )
A x z
de direction
#»
z
A 1 #»
x
∀M ∈ (A, #»
x) #»
x
#»
y 2 u21 #»
x M y + N12 #»
M12 #» z M
1 A #»
y

#»
z
#»
2
Sphérique 2 z
1 1 x + q21 #»
p21 #» y + r21 #» x + Y12 #»
X12 #» y + Z12 #»
( ) ( )
en A A A z z
#» #»
centre de la sphère #»
x
#»
y #»
x
#»
y 0 A
0 A

#»
z M #»
Appui-plan 1
z M
r21 #» Z12 #»
1
#»
y
( ) ( )
de normale #»
z z z
x + v21 #»
u21 #» L12 x + M12 #»
#»
#»
y
2 y M y
2
#»
x
∀M #»
x M

#» #»
x
z
1
Sphère-cylindre 1
#»
z A
#»
de direction #» y
x + q21 #»
p21 #» y + r21 #» y + Z12 #»
Y12 #»
( ) ( )
x A 2 z z
#»
en A centre de la z
1 u21 #»
#»
0
x 2
#»
#» #»
y y
A
x A A
sphère #»
x
2

#»
z
#»
z 1
Sphère-plan 1 #»
A y x + q21 #»
p21 #» y + r21 #» Z12 #»
( ) ( )
de normale #»z A z z
#»
u21 x + v21 y
#» #» 0
#»
y
∀M ∈ (A, z )
#» #»
#»
x 2 x
2 M M

7
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

Liaison
Schéma Schéma Torseur cinématique Torseur d’action
Point
spatial plan de 2/1 transmissible de 1 → 2
d’expression
Sphérique à
doigt
2
#» #»
z
en A centre de la 2 z
1
1 x + r21 #»
p21 #» x + Y12 #»
X12 #» y + Z12 #»
( ) ( )
sphère A A z z
#»
de doigt #» z et de #»
x
#»
y #»
x
#»
y 0 A
M12 #»y A
plan de rainure
( #» z)
y , #»
#»
z
Cylindre-plan
#»
x
1
de normale #»z et de #»
z 1
A
droite de contact
#»
2 y
x + r21 #»
p21 #» Z12 #»
( ) ( )
z z
#» A #» #»
z 1
x #» 2
y
x + v21 #»
u21 #» y M M12 #»
y M
x #»
x
∀M ∈ A
plan(A, #» y)
x , #» y 2
#»

Remarque : si on compare le torseur d’action transmissible d’une liaison parfaite avec son
#» #» #» #»
torseur cinématique, on constate que R 1→2 · V A,1→2 + M A,2/1 · Ω 2/1 = 0. Cette équation traduit
le fait que la puissance mutuelle des actions mécaniques de contact dans une liaison parfaite
est nulle (cf. cours d’énergétique de deuxième année).

II.3 Cas particuliers de la modélisation plane

Sous certaines conditions de mouvement plan, il est possible de simplifier les torseurs cinéma-
tiques associés aux modèles cinématiques des liaisons. Dans le cas d’un mouvement plan de nor-
male #»
x , seules les vitesses selon #»
y et #»
z et la vitesse angulaire selon #»
x sont 
non nulles.Le torseur
p21

 0  
 n o  
cinématique ne comporte alors que trois composantes « utiles » V2/1 = 0 v21 .
 
 0 w 

 

M,( #»
x , #»
y , #»
21
z)
Cette simplification est également possible pour les actions mécaniques transmissibles dans
les liaisons. Seules trois composantes
 du torseur
 des actions mécaniques transmissibles par la
 − L12 

 
  
liaison seront « utiles » : {T1→2 } =  Y12 −  .
 
Z −
 

M,( #»
x , #»
y , #»
12
z)
Les composantes ignorées sont notées par un trait « – ». Elles ne sont pas obligatoirement
nulles mais leurs valeurs n’influent pas sur la résolution du problème plan étudié.
Cette forme du torseur des actions transmissibles peut se justifier par deux approches :
— La première est liée aux mouvements. Il est possible d’analyser les actions mécaniques
comme une entité qui va empêcher un mouvement possible du mécanisme étudié. Pour
s’opposer à une rotation d’axe (A, #» x ), il faut appliquer un couple selon #»
x . Pour interdire
les déplacements selon y et z , il faut appliquer des forces selon #»
#» #» y et #»
z . Cette approche
n’est pas nécessairement intuitive lorsque rien ne bouge réellement. . .
— La seconde est liée aux actions mécaniques. Dans le cas particulier de symétrie de la
géométrie du mécanisme et de symétrie des actions mécaniques par rapport à un plan,
par exemple (O, #» z ), il est possible de montrer que le torseur des actions transmissibles
y , #»
s’écrit sous la forme proposée (la Figure 2 illustre ces propos dans le cas d’actions
mécaniques surfaciques).

8
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques
#»
z

O
z#A»0
#»
x
z#A
» x# A»0
0
A
y# »0
A
AB
x# A
»
y# A
»
#»
y

Figure 2 : Cas particulier d’une action mécanique surfacique possédant un plan de symétrie
pour la géométrie et les actions mécaniques.

Dans ces conditions (symétrie de la géométrie du mécanisme


et des actions mécaniques)
 0 L12 

 
  
le torseur des actions mécaniques est de la forme {T1→2 } =  Y12 0  avec M un
0  #» #» #»
 
Z
 
12
M,( x , y , z )
point du plan de symétrie.
Les termes habituellement marqués par un trait « – » sont rigoureusement nuls. La modélisa-
tion plane n’est donc pas une approximation dans ce cas particulier, mais juste une simplification
de l’écriture du torseur des actions mécaniques transmissibles.
Lorsque la modélisation plane des actions mécaniques est invoquée en dehors des cas de
symétrie énoncés précédemment, il s’agit alors d’une hypothèse. On suppose (ou par expérience,
on sait) que les actions mécaniques non recherchées n’interviennent pas dans la résolution du
problème étudié.
Le nombre d’inconnues est limité à trois au maximum par torseur d’actions mécaniques de
liaison.
Exemple : Cas d’une liaison pivot
Le torseur d’action mécanique d’une liaison pivot d’axe (A, #»
x ) dans le cadre d’une étude plane
de normale #»x (plan de symétrie ( #» z )) s’écrit :
y , #»
   
X 0  − 0
 12

  
 
 
 
 

∀M ∈ (A, #»
x) {T1→2 } = Y12 M12  = Y −

   12
 
Z N12  Z −
   
M,( #»
x , #»
y , #» M,( #»
x , #»
y , #»
12 12
z) z)

modélisation plane de normale #»

| {z } | {z }
modélisation spatiale x

La modélisation plane conduit à un torseur glisseur d’axe central (A, #»

x ). L’action mécanique
est donc modélisable par une force en tout point de cet axe.
Exemple : Cas d’une liaison cylindre-plan
Le torseur d’action mécanique d’une liaison cylindre-plan de droite de contact (A, #» x ) et de
normale #»
z dans le cadre d’une étude plane de normale #» x s’écrit :
   


 0 0 




 − 0


   
∀M ∈ plan(A, #» z)
x , #» {T1→2 } =  0 M12  = 
0 −
0 
   
12 −
Z
  Z
 

M,( #»
x , #»
y , #» M,( #»
x , #»
y , #»
12
z) z)

modelisation plane de normale #»

| {z } | {z }
modelisation spatiale x

9
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

Avec l’hypothèse de modélisation plane des actions mécaniques, le torseur des actions mé-
caniques de la liaison cylindre-plan a la même forme que celui d’une liaison sphère-plan (ponc-
tuelle).
Remarque : Seules trois formes de torseurs d’actions mécaniques sont utilisées en modélisation
plane.
Glissière direction ⃗y Articulation ou pivot plane (glisseur) Ponctuelle plane de normale (M, ⃗z)
     


 − L12 




 − 0




 − 0


     

0 − 
Y12 − 
0 −
     
Z − Z
12 −
Z
12 −
   
  

M,( #»
x , #»
y , #» M,( #»
x , #»
y , #» M,( #»
x , #»
y , #»
12
z) z) z)

III Équilibre des systèmes de solides

La statique est l’étude des actions mécaniques sur des systèmes matériels en équilibre par
rapport à un référentiel galiléen. Il convient donc de définir ces deux notions.

III.1 Équilibre d’un système matériel

Un système matériel Σ est en équilibre par rapport à un référentiel Rf (référentiel = repère

+ notion de temps), si chaque point de ce système matériel Σ conserve une position fixe par
rapport à ce référentiel Rf à tout instant.
Dans le cas particulier d’un seul solide S, celui-ci est en équilibre par rapport à ce référentiel
Rf , s’il reste immobile par rapport à ce référentiel Rf à tout instant.
Remarque : On peut distinguer des équilibres stable, instable ou indifférent. La figure 3 permet
d’illustrer cette notion.

Équilibre Équilibre Équilibre

stable instable indifférent

Figure 3 : Différents cas d’équilibre

Lorsque le système matériel Σ est constitué de plusieurs solides indéformables, ce système

est dit en équilibre par rapport au référentiel Rf si tout solide de Σ reste fixe par rapport à ce
repère Rf . Cette condition est vérifiée si les paramètres qui définissent la position des solides
par rapport à Rf sont constants au cours du temps.

III.2 Référentiel galiléen

Rappel : vu en Sciences Physiques en Terminale
Soit M une particule isolée, sur laquelle ne s’applique aucune action mécanique, de masse
#»
m et dont le vecteur vitesse par rapport à un repère R est noté V .
#»
La quantité de mouvement de cette particule par rapport à ce repère R est définie par m· V .
Galilée a postulé l’existence d’un référentiel Rg pour lequel la quantité de mouvement par
rapport à ce repère Rg est constante quels que soient sa position, sa vitesse et le temps. Un tel
référentiel est dit Galiléen.

10
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

Cette relation prend le nom de Principe Fondamental de la Dynamique. Elle s’écrit :

#»
F ext→M = m #»
a M/Rg .

Référentiel galiléen : un référentiel, dans lequel un système isolé ne subissant aucune

action mécanique est immobile ou animé d’un mouvement de translation uniforme au cours
du temps, est dit « galiléen ».
Remarque : Un référentiel galiléen n’existe pas. Il n’en existe que des approximations plus ou
moins exactes dans lesquelles le principe fondamental donne des résultats satisfaisants. Pour
des applications industrielles, la Terre est un bon référentiel galiléen.

III.3 Isolement d’un système matériel

III.3.1 Frontière d’isolement
On considère un ensemble matériel Σ quelconque (ensemble de solides ou solide seul). On
délimite l’ensemble Σ par une frontière. Tout ce qui est en dehors de cette frontière est appelé
« milieu extérieur de Σ » et est noté Σ.
La définition de la frontière d’isolement est indispensable avant toute étude, elle permet
d’identifier les actions mécaniques s’exerçant sur le système considéré.

On n’isole jamais le bâti ! ! ! !

En effet, le bâti étant le référentiel galiléen, à l’échelle du système industriel étudié, il est
très difficile de connaître les actions qui s’exercent sur celui-ci.

III.3.2 Inventaire des actions mécaniques

Le milieu extérieur Σ agit sur l’ensemble Σ (ensemble isolé par une frontière) : action de
contact ou à ndistance...
o
On note T l’ensemble des actions mécaniques extérieures agissant sur Σ. Plusieurs
Σ→Σ
cas peuvent alors se présenter :
• Si deux milieux Σ1 et Σ2 disjoints agissent sur Σ (Σ = Σ1 ∪ Σ2 ), alors (Figure 4(a)) :
n o n o n o
T = TΣ →Σ + TΣ →Σ .
Σ→Σ 1 2

• Si Σ est constitué de deux éléments Σ = Σ1 ∪ Σ2 (Σ est partitionné) alors (Figure 4(b)) :

n o    
T = T + T .
Σ→Σ Σ→Σ1 Σ→Σ2
Pour déterminer les actions mécaniques extérieures, on extrait l’ensemble isolé et on recense
pour chaque solide :
— les actions mécaniques de contact avec l’extérieur ;
— les actions mécaniques à distance exercées par l’extérieur.
En SI, on parle d’inventaire des actions mécaniques extérieures (IAME) ou de BAME.
En Physique, vous parlez de bilan des forces (à proscrire en SI).
Remarque : Les actions mécaniques intérieures à un système matériel Σ sont l’ensemble des
actions mécaniques mutuelles entre les différents sous-ensembles de Σ. Elles n’interviennent pas
dans cet inventaire.
Les propriétés précédentes sont utilisées pour sommer les torseurs d’actions mécaniques une
fois l’inventaire des actions mécaniques extérieures réalisé.

11
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

#»
z Σ Σ2 #»
z Σ2
Σ
Σ
Σ1 Σ1
O #»
y O #»
y

#»
x #»
x
(a) Deux systèmes matériels Σ1 et Σ2 (b) Deux systèmes matériels Σ1 et Σ2
agissent sur Σ. agissent sur Σ.

Figure 4 : Isolements

III.3.3 Du graphe des liaisons au graphe de structure

Le graphe de structure permet de visualiser le ou les isolement(s) à réaliser et permet de

rendre systématique la recherche des actions mécaniques extérieures.
Le graphe de structure correspond au graphe des liaisons auquel on ajoute les actions mé-
caniques extérieures. Par convention, on utilise une flèche avec 1 trait pour représenter les
actions mécaniques du type force et une flèche avec deux traits pour représenter les actions
mécaniques du type couple.
Le bâti (pièce de référence) est toujours bien repéré pour ne pas l’isoler (voir Figure 5).

AM connue
AM connue
3
4
2
AM connue
AM connue 5
1

6
Inconnues
0
recherchées

Figure 5 : Graphe de structure type d’un système dont certaines inconnues d’actions méca-
niques dans les liaisons sont recherchées

Remarque : Il est important de repérer si l’action mécanique est interne à un mécanisme.

— un ressort exerce une action mécanique entre deux solides ;
— un fluide exerce une action entre deux solides ;
— dans un moteur constitué d’un rotor et d’un stator, l’effet magnétique génère un couple
sur le rotor et le couple opposé sur le stator, on a donc bien une action mécanique entre
deux solides.
Par contre, la pesanteur est bien une action extérieure à chaque solide.

12
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

III.4 Principe fondamental de la statique (PFS)

III.4.1 Énoncé

Principe fondamental de la statique (PFS) :

Si un système mécanique Σ est en équilibre par rapport à un référentiel
n galiléen,
o alors, la
somme des actions mécaniques de l’extérieur (Σ̄) sur Σ est nulle : Text→Σ = {0}.

Il est important de bien voir que le PFS est une implication (Si ... alors ...). Les deux
exemples suivants correspondent à des cas où le PFS n’est pas vrai.
— Pour un moteur électrique en régime permanent, la vitesse angulaire de l’arbre du moteur
par rapport au châssis est non nulle et pourtant les actions mécaniques sur le rotor se
compensent (le couple moteur compense exactement le couple résistant. Si ce n’était pas
le cas, la vitesse angulaire du moteur évoluerait). La somme des actions mécaniques est
nulle, mais le système n’étant pas initialement au repos, il ne peut être en équilibre ;
— Dans le cas d’une paire de ciseaux dont les deux lames sont en position ouverte, en
appliquant deux forces colinéaires, de même amplitude mais de sens opposées sur chaque
branche, celles-ci se ferment. La somme des actions mécaniques vaut bien zéro mais le
système n’est pas en équilibre !

III.4.2 Et le principe fondamental de la dynamique alors ?

Le PFS est un cas particulier du Principe Fondamental de la Dynamique PFD (cf. deuxième
année). Celui-ci s’énonce de la manière suivante : il existe au moins un référentiel, appelé
référentiel galiléen Rg , tel que pour tout système matériel Σ :

n o  
Text→Σ = DΣ/R .
g

Le torseur de droite est appelé torseur dynamique de l’ensemble de solides Σ en mouvement

par rapport au référentiel galiléen Rg et fait intervenir les quantités cinématiques (vitesses
linéaires et angulaires, accélérations) ainsi que les quantités de masse (cinétique).

III.4.3 Résolution d’un problème de statique

Il n’est pas toujours nécessaire, pour résoudre un problème de statique, de vérifier l’ensemble
du PFS. En effet, l’écriture torsorielle revient à poser deux équations vectorielles :

#»   ( #» )
n oR ext→Σ 
 0
Text→Σ = # » = #»
M
A,ext→Σ
 0 A
A

#» #»
— l’équation de résultante statique : R ext→Σ = 0 ;
#» #»
— l’équation du moment statique en un point : M A,ext→Σ = 0 .

Le Théorème de la Résultante Statique (TRS) traduit le fait qu’un solide ou un ensemble de

solides Σ n’a pas de mouvement dans les 3 directions de l’espace. Autrement dit, la somme
vectorielle des résultantes extérieures qui agissent sur Σ est égale à vecteur nul. On a ainsi :
#» #»
R ext→Σ = 0

13
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

Le Théorème du Moment Statique (TMS) traduit le fait qu’un solide ou un ensemble de

solides Σ n’a pas de mouvement de rotation autour des 3 axes de l’espace. Autrement dit, la
somme vectorielle des moments en un même point P des actions mécanique extérieures qui
agissent sur Σ est égale à vecteur nul. On a ainsi :
#» #»
M P,ext→Σ = 0
On obtient ainsi 6 équations scalaires dans le cas d’un mécanisme spatial (3D) et 3 équations
scalaires dans le cas d’un mécanisme plan.

III.5 Théorème des actions réciproques

Théorème des actions réciproques : n o
Si un système matériel Σ2 applique une action mécanique sur Σ1 , notée TΣ →Σ , alors
2 1
réciproquement, Σ1 applique l’action opposée sur Σ2 .
n o n o
TΣ = − TΣ →Σ .
2 →Σ1 1 2

#»
z Σ2
Σ

Σ1
O #»
y

#»
x

Figure 6 : Deux systèmes matériels Σ1 et Σ2 à l’équilibre

Démonstration :
Soit Σ l’union de deux systèmes matériels Σ1 et Σ2 .
En appliquant
  le PFS à Σ1 etΣ2 : 
T = {0} et T = {0}
Σ1 →Σ1 Σ2 →Σ2
En
 additionnant
 les deuxéquations
 : 
n o n o
T + TΣ →Σ + T + TΣ →Σ = {0}
Σ
n →Σ1 o n 2 1
o n Σ→Σ2o 1 2
=⇒ T + TΣ →Σ + TΣ →Σ = {0}
Σ→Σ 2 1 1 2
Sachant
n oque le PFS appliqué
n ào Σ conduit
n à: o
T = {0} =⇒ TΣ →Σ = − TΣ →Σ
Σ→Σ 2 1 1 2

14
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

III.6 Solides soumis à deux AME du type glisseur

Il s’agit d’étudier ici l’équilibre de solides soumis à deux actions mécaniques du type glisseur.
Ce cas est fréquemment rencontré notamment lorsqu’un solide ou un ensemble de solides
est en liaisons sphériques ou pivot dans le cas d’un mécanisme plan.
Considérons le graphe de structure ci-dessous.

Pesanteur
Pivot (B, ⃗z)

3 4

Pivot Pivot glissant

Fluide
(A, ⃗z)
# »
d’axe (B, BC)

2 5

Pivot (C, ⃗z)

On remarque immédiatement que l’ensemble {4+5}, noté E, est soumis à 2 AME extérieures,
celles de 3 sur 4 et celle de 2 sur 5.
Les torseurs associés à ces 2 AME dans le cas spatial sont :
   
X L34  X L25 
 34  25

  
 
    
{T3→4 } = Y34 M34  et {T2→5 } = Y25 M25
  
0  0 
   
Z
  Z
 
B,( #»
x , #»
y , #» C,( #»
x , #»
y , #»
34 25
z) z)

Supposons le mécanisme plan dans le plan ( #» y ). Les 2 torseurs des actions mécaniques
x , #»
transmissibles dans les liaisons deviennent :
   
X − X −
 34  25

  
 
    

{T3→4 } = Y − et {T2→5 } = Y25 −
 34  
0 0
   
−  −

   
B,( #»
x , #»
y , #»
z) C,( #»
x , #»
y , #»
z)

L’application du Principe Fondamental de la Statique à E en B conduit à :

#» #» #»
— TRS : R B + R C = 0 ;
# » #»
— TMS en B en projection selon #» z : 0 + (BC ∧ R C ) · #»
z = 0.
#» #» #»
Ce qui implique que le support de R C est la droite (BC) et que R B = − R C .

On retiendra donc :
Si un solide ou un ensemble de solides est en équilibre sous l’action de deux actions méca-
niques du type glisseur en A et en B, les deux résultantes sont opposées et ont pour droite
support la droite (AB).

Remarque : Il peut être intéressant de commencer par isoler les solides ou ensembles de solides
soumis à deux AME du type glisseur car le support de ces forces peut alors être immédiatement
identifié. Cela permet de diminuer le nombre d’inconnues statiques de liaisons, et donc de
faciliter les calculs ! !

15
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

IV Méthodes de résolution d’un problème de statique

Soit un système constitué de plusieurs solides en liaisosn et soumis à des actions mécaniques
extérieures. L’objectif d’une étude de statique des solides est de déterminer les équations liant
les actions mécaniques s’exerçant sur chaque solide. Plusieurs types de problèmes peuvent alors
être posés :
— dimensionner le mécanisme, c’est-à-dire déterminer si les liaisons vont résister. On sou-
haite donc connaître toutes les actions mécaniques dans les liaisons ainsi que les actions
mécaniques extérieures inconnues ;
— seules les actions mécaniques extérieures sont recherchées en fonction d’actions méca-
niques connues.
Quelle que soit l’étude menée, 2 méthodes de résolution sont possibles :
— méthode analytique, pour laquelle nous devrons successivement modéliser le méca-
nisme, résoudre les équations du modèle et analyser les résultats ;
— méthode numérique, pour laquelle la phase de résolution sera menée par un outil
informatique, du type logiciel dédiée à ces études, soit par exemple Python.

IV.1 Méthode analytique

IV.1.1 Approche systématique
La méthode systématique consiste à isoler chaque solide individuellement de façon à écrire
la totalité des équations disponibles. Cette méthode est celle qui est employée dans le TD2 du
micro-compresseur. Toutes les équations d’équilibre sont écrites. C’est aussi la méthode utilisée
dans les logiciels de simulation numérique. Pour chaque isolement, la démarche est la même :
① Isoler chaque solide séparément sauf le bâti ;
② Établir l’inventaire des actions mécaniques extérieures (IAME) : ce point est particu-
lièrement attendu dans la rédaction d’un isolement (et donc obligatoire) ;
③ Écrire la définition du PFS pour chaque solide ;
④ Réduire en un point quelconque (mais bien choisi) les torseurs d’actions mécaniques ;
⑤ Projeter sur une base quelconque (mais bien choisie) pour obtenir un système d’équa-
tions scalaires à résoudre.
Attention : Cette méthode est systématique mais très longue puisqu’il faut tout écrire pour
résoudre. Elle n’est à utiliser que si l’énoncé demande explicitement de tout trouver !
Avant même de commencer la résolution, il est possible d’établir un premier bilan du nombre
d’équations et d’inconnues du système :
• 6 × NS équations scalaires (NS : nombre de solides qu’il est possible d’isoler) en 3
dimensions ou 3 × NS en modélisation plane ;
• Is inconnues (Is : nombre d’inconnues dans les torseurs d’actions mécaniques).

Si Is ≤ 6 × NS (ou 3 × NS dans le cas d’une modélisation plane) alors peut être que le pro-
blème possède une solution. En classe de deuxième année, l’étude de la théorie des mécanismes
permettra de savoir à coup sur si la résolution est possible, et le cas échéant, d’identifier les
inconnues statiques de liaisons non déterminables à partir de la modélisation du mécanisme.

16
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

Exemple : TD2 – Micro-compresseur :

Le micro-compresseur comporte 4 solides dont le bâti, soit 3 solides « isolables ». L’isolement
des 3 solides conduit à 3 équations torsorielles (PFS), soit 6 équations vectorielles, donc 18
équations scalaires (2 équations vectorielles qui donnent 6 équations scalaires par PFS).
Parmi les 18 équations, la résolution montre deux équations non utilisables (aboutissant à
0 = 0). Une dans l’isolement de la bielle (2) (équation de moment suivant (A, y#»2 )) et une
dans l’isolement du piston (3) (équation de moment suivant (B, y#»0 )). Ces deux équations non
utilisables correspondent aux mobilités internes du mécanisme : une rotation de la bielle sur
elle-même suivant (A, y#»2 ) et une rotation du piston sur lui-même suivant (B, y#»0 ).
Le bilan des équations disponibles est donc de 18 − 2 = 16.
Le bilan des inconnues des torseurs d’actions mécaniques s’établit à Is = 16 inconnues (5 + 4 +
3 + 3 + 1).
Il y a autant d’inconnues que d’équations donc le système peut être résolu (on dit que le modèle
est isostatique).

IV.1.2 Approche intuitive – Stratégie de résolution

Une méthode plus intuitive peut être très efficace pour celui qui possède une vision plus
fine du système, car bien souvent, il n’est pas nécessaire de déterminer la totalité des inconnues
statiques de liaisons.
Lorsque seules quelques inconnues d’actions mécaniques sont recherchées, il faut écrire le
minimum d’équations permettant de relier ces inconnues aux données, autant que possible sans
faire intervenir les inconnues non recherchées.
Il s’agit alors d’analyser les actions mécaniques dans le mécanisme à partir des mouvements
permis par les liaisons (mobilités qui annulent certaines composantes d’efforts dans les liaisons)
et d’identifier les efforts qui travaillent.

Sphérique A
Glissière ~y2 1 2
1 2

Vérin Fv #» Pivot
y2 Moteur Cm Sphérique B
Pesanteur (O, ~z0 )
Pivot
Moteur Cm #»
z0 Pression p
(O, ~z0 )
0 3
0 Pivot glissant (C, ~y0 )

Figure 7 : Exemple d’une chaîne ouverte Figure 8 : Chaîne fermée du micro-

compresseur

Il n’y a rien de systématique par cette méthode mais deux points sont à retenir pour élaborer
une stratégie de résolution :
— repérer rapidement les solides ou ensemble de solides soumis à deux AME du type
glisseur. Leur isolement doit pouvoir conduire à des simplifications utiles sur les actions
mécaniques, identifiables sans même écrire le PFS ;
— suivant le type de chaîne
• pour une chaîne fermée, dans le cas des liaisons avec le bâti, écrire les équations de
PFS sur les mobilités de ces liaisons permet de déterminer comment les efforts se
transmettent dans le mécanisme ;

17
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

• pour une chaîne ouverte, l’isolement de l’ensemble des solides allant de la partie
ouverte du mécanisme jusqu’à l’actionneur que l’on souhaite dimensionner, permettra
de déterminer le résultat en une seule équation.
Exemple : pour la chaîne ouverte de la Figure 7,
— l’isolement de {1+2} permet de déterminer le couple moteur Cm par utilisation de l’équa-
tion du moment statique statique au point O en projection sur l’axe ⃗z0 ;
— l’isolement de {2} permet de déterminer la force dans le vérin Fv par utilisation de
l’équation de la résultante statique en projection sur l’axe ⃗y2 .
Exemple : pour la chaîne fermée du micro-compresseur
Dans le cas du micro-compresseur, si l’unique inconnue recherchée est le couple moteur permet-
tant de comprimer le fluide à 8 bar dans la chambre supérieure, il n’est pas nécessaire d’écrire
toutes les équations.
— La bielle (2) étant soumise à deux AME du type glisseur, il est possible de déduire
sans calcul que ces forces sont égales en norme et colinéaires à ⃗y2 . Elles s’expriment
donc toutes les deux en fonction d’une unique variable T (qui correspond à la norme de
chacune des forces) ;
— Le piston (3) étant en liaison pivot glissant d’axe (B, ⃗y0 ) avec le bâti, seules les équations
de moment et résultante suivant ⃗y0 ne font pas intervenir d’inconnue de liaison de (0) sur
(3). La force T et la pression p travaillent uniquement dans le mouvement de translation
suivant ⃗y0 (et pas dans le mouvement de rotation d’axe vertical (B, ⃗y0 )), il faut donc
isoler le piston (3) et écrire l’équation de la résultante statique projetée sur ⃗y0 ) pour
déterminer T en fonction de la pression p ;
— Pour trouver la relation entre le couple moteur Cm qui s’applique sur l’arbre (1) et la
norme T de l’action mécanique de (2) sur (1), il faut donc isoler l’arbre (1) et utiliser
l’équation du moment statique (car on cherche une relation sur le couple Cm ). On utilise
alors la mobilité de la liaison pivot d’axe (O, ⃗z0 ), soit donc le théorème du moment
statique écrit au point O en projection sur ⃗z0 ) qui donnera la relation entre Cm et T .

À RETENIR :
— si on cherche une relation faisant intervenir un couple, alors, c’est obligatoirement un
TMS à utiliser ;
— si on cherche une relation entre des forces (résultantes), alors, c’est soit un TRS ou un
TMS à utiliser.

IV.2 Méthode numérique

La méthode numérique consiste en la résolution du système d’équations traduisant l’équilibre
de chacun des solides par un outil informatique. Il est par conséquent nécessaire dans un premier
temps d’obtenir ce système d’équations à partir de l’approche systématique.
Remarque : cette méthode ne permet pas de fournir a priori de résultat si le modèle du méca-
nisme étudié est hyperstatique (plus d’inconnues statiques – de liaisons ou d’actions mécaniques
extérieures – que d’équations. En effet, il est nécessaire a minima que le système d’équations
soit un système dit de Kramer (voir cours de Mathématiques).
Le système d’équations traduisant l’équilibre de chaque solides peut se mettre sous la forme
matricielle
A·X =b
où X est le vecteur associé aux inconnues statiques de liaisons et aux actions mécaniques
extérieures inconnues, b, le vecteur associé aux actions mécaniques extérieures connues, et A,
une matrice des coefficients.

18
 Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

Rappel sur la mise en forme matricielle d’un système linéaire d’équations

Considérons le système d’équations ci-dessous avec x, y, z et t les inconnues.

      


 2·x−3·y+z+4·t = 1 2 −3 1 4 x 1
      
−x + 2 · y + z = 2 2 1 0  2 

−1 y 

      
⇒  ·  =  
x + 4 · y + 5 · t = −2  1 4 0 5 z  −2
      



      
−3 · x + y + z − 2 · t = 0 −3 1 1 −2 0


t
| {z } | {z } | {z }
A X b

Ainsi, sous la condition d’inversibilité de la matrice A, on a aisément :

X = A−1 · b

Les logiciels de calculs numériques disposent de nombreuses fonctions permettant de ré-

soudre des équations linéaires sous la forme A · X = b, et notamment Python.
Le module scipy.linalg de Python dispose notamment de la fonction solve dont la syn-
taxe est fournie ci-dessous.
1 # Importation du module
2 from scipy . linalg import solve
3

4 # Appel de la fonction pour ré soudre le syst è me lin é aire A.X=b

5 X = solve (A , b )
Ainsi, dans le cas de l’exemple ci-dessus, le code Python permettant la modélisation et la
résolution numérique est
1 # Importation du module
2 from scipy . linalg import solve
3

4 # Mod é lisation du probl è me

5 A =[[2 , -3 ,1 ,4] ,[ -1 ,2 ,1 ,0] ,[1 ,4 ,0 ,5] ,[ -3 ,1 ,1 , -2]]
6 b =[[1] ,[2] ,[ -2] ,[0]]
7

8 # Ré solution de notre probl è me du type A.X=b

9 # Appel de la fonction solve
10 X = solve (A , b )
11 # Affichage de la solution
12 print ( X )

19
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

V Modélisation des actions de contact avec frottements

V.1 Mise en évidence
Dans la réalité, les liaisons sans frottement n’existent pas. Il ne s’agit que d’un modèle, et
donc soumis à des hypothèses supposées vérifiées.
En effet, il est nécessaire d’imposer un effort pour déplacer une brosse qui est en appui-plan
sur la table. De même, une brosse sur un plan incliné restera en position, jusqu’à un angle
limite d’inclinaison.

De nombreux modèles permettent de décrire les frottements entre deux solides, parmi les-
quels, le plus simple, est le modèle de Coulomb.

V.2 Modèle de Coulomb

Le modèle de Coulomb est basé sur des observations empiriques. Il est basé sur 2 cas
particuliers.
Cas de non glissement en I = adhérence ou roulement sans glissement (Figure
#» #»
9(a)) : V I,2/1 = 0
#» #»
— limite sur l’action tangentielle : ∥ T 1→2 ∥ ≤ fa .∥N 1→2 ∥.
#»
Cas du glissement en I (Figure 9(b)) : V I,2/1 ∈ Π ̸= ⃗0
#» #»
— action tangentielle : ∥ T 1→2 ∥ = fg .∥N 1→2 ∥ ;
#» #»
— sens de l’action tangentielle : T 1→2 de même direction et de sens opposé à V I,2/1 .
Les coefficients fa et fg sont appelés respectivement coefficient (ou facteur) d’adhérence et de
glissement, et sont sans unité. Ils sont obtenus expérimentalement. Ils dépendent des matériaux
en contact, de la qualité des surfaces et de la nature du contact. On trouve expérimentalement
que fg ≤ fa . Toutefois, ils sont très proches, de l’ordre de 5%. Ainsi, en SI, on ne fera pas la
différence entre ces deux coefficients, et on ne retiendra que fa , qui sera noté f par la suite.
Représentation graphique des lois de Coulomb : le cône de frottement
Les conditions de frottement peuvent se représenter graphiquement sous la forme d’une ac-
tion tangentielle maximale proportionnelle à l’action normale, c’est-à-dire sous la forme d’une
inclinaison maximale de la force transmise au contact par rapport à la normale. L’angle d’in-
clinaison maximal φ est tel que f = tan φ.
#»
F 1→2 #»
F 1→2
(2) ϕ (2) ϕ

#» #»
F #»
V 2/1 (I) F
I I
(1) (1)

(a) Phase d’adhérence (b) Phase de glissement

Figure 9 : Représentation graphique (plane) du cône de frottement.

20
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques
#»
En phase d’adhérence (figure 9(a)), la condition de Coulomb impose que l’action F 1→2 soit
« dans le cône de frottement » ou, à la limite du glissement, « sur le cône ».
#»
En phase de glissement (figure 9(b)), la condition de Coulomb impose que l’action F 1→2
#»
soit « sur le cône » et la composante tangentielle T 1→2 opposée à la vitesse de glissement de
#»
2/1, V I,2/1 .
#»
Le modèle de Coulomb interdit à l’action F 1→2 d’être hors du cône.
Ces représentations planes sont dans le cas général (3D) à interpréter en trois dimensions
(figure 10). Le secteur angulaire est alors effectivement un cône. Les coefficients de frottement
dans les deux directions ne sont par obligatoirement identiques. .

#» N1→2 #»
n (2)
F 1→2
#»
n

#»
T 1→2
Π I
(1)

Figure 10 : Représentation 3D du cône de frottement.

Dans le cadre du modèle de Coulomb, la composante tangentielle n’est en aucun cas pro-
portionnelle à la surface de contact. Les lois de Coulomb représentent le modèle le plus simple
permettant de tenir compte du phénomène de frottement. Il est bien évident que la réalité
est plus complexe, et il ne s’agit que d’un modèle. Ce coefficient dépend souvent de beaucoup
d’autres paramètres tels que la température, la rugosité des surfaces, la lubrification, la vitesse
de glissement . . .
Il est intéressant de connaître quelques valeurs usuelles de coefficient de frottement pour
des contacts classiques en mécanique.

Coefficients de
Matériaux en contact
frottement
Acier/acier (sec) 0,2
Acier/bronze ou laiton (sec) 0,2
Acier/bronze ou laiton (lubrifié) 0,08
Acier/téflon 0,05
Lubrification hydrodynamique 0,005
Pneu/bitume sec 0,8
Pneu/bitume humide 0,6

Le bronze est un alliage de cuivre et d’étain (et de plomb lorsqu’il est utilisé pour réduire le
frottement). Le laiton est un alliage de cuivre et de zinc. Ils présentent de bonnes propriétés de
frottement face à l’acier (en terme d’usure et de grippage) et conduisent (évacuent) très bien la
chaleur. Le Téflon PTFE (polytétrafluoroéthylène) est un polymère possédant de très bonnes
propriétés de frottement (coefficient faible).

21
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

V.3 Contact ponctuel avec résistance au roulement ou pivotement

#» #» #» #»
Soient Ω 2/1 ̸= 0 et M I,1→2 = MN,1→2 #» n + M T,1→2 le moment transmis.
#» #» #»
On note Ω 2/1 = ωP #» n + Ω R où ωP est la composante de pivotement et Ω R la composante
#»
de roulement ( Ω R ∈ Π).
Par extension des lois de Coulomb sur le frottement, les résistances au pivotement ou au
roulement peuvent se modéliser sous la forme :
#»
— Si ωP = 0, ∥MN,1→2 ∥ ≤ δ.∥N 1→2 ∥ ;
#»
— Si ωP ̸= 0, ∥MN,1→2 ∥ = δ.∥N 1→2 ∥ et MN,1→2 de signe opposé à ωP ;
#» #» # » #»
— Si Ω R = 0 , ∥M T,1→2 ∥ ≤ µ.∥N 1→2 ∥ ;
#» #» # » #» #» #»
— Si Ω R ̸= 0 , ∥M T,1→2 ∥ = µ.∥N 1→2 ∥ et M T,1→2 de signe opposé à Ω R et de même
direction.
Les coefficients de résistances au pivotement δ et au roulement µ sont exprimés en m et sont
obtenus expérimentalement.
Exemple de valeurs de coefficient de résistance au roulement :
— Acier sur acier (trains) : 1 × 10−5 m ;
— Pneu sur bitume (camions) 1 × 10−2 m.
Cas du pneu de voiture
À l’arrêt, la déformation symétrique du pneu conduit à une répartition de pression symé-
trique (figure 11(a)) et une résultante des forces passant par l’axe de rotation de la roue.
Lorsque le véhicule est en mouvement, la déformation élastique du pneu présente un hys-
térésis qui conduit à une répartition de pression non symétrique (figure 11(c)) : la pression est
plus forte à l’avant du pneu qu’à l’arrière. La résultante des forces passe à une distance µ de
l’axe de rotation, ce qui crée une résistance au roulement.
µ

(a) Véhicule (b) Véhicule

à en
l’ar- mou-
rêt. ve-
ment.

kg/t
12
12
10 11
8 9,1
8,5
6 7,5
6,5
4
2
0
MXL MXT MXT XT2 Energy Proxima
1980 1987 1992 1996 2003

(c) Véhicule en mouvement.

Figure 11 : (a) et (b) Répartition de pression pour une roue de voiture. (c) Évolution de
la résistance au roulement au fil des améliorations technologiques, exprimé en kg (d’action
tangentielle) par tonne (d’action normale) – source Michelin.

22
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

VI Passage d’une formulation locale à une expression

globale d’une action mécanique
VI.1 Modélisation locale
La matière (liquide, solide ou gazeuse) est constituée d’atomes. Cependant, à l’échelle où la
matière est considérée comme liquide, solide ou gazeuse, les atomes sont suffisamment proches
pour modéliser la matière comme une répartition continue.
Les actions mécaniques s’appliquent sur cette matière continue. Ces actions mécaniques lo-
cales peuvent se modéliser localement mathématiquement sous la forme d’un champ de vecteurs
#»
f (M ) appelée densité d’effort qui peut être volumique, surfacique ou linéïque selon le modèle
employé.

#»
f (M )
#»
f (M )
#»
z dS M γ
dV d` M
S M #»
z #»
z
Env
#» Σ Σ
f (M )

O #»
y #»
O y O #»
y

#»
x #»
x #»
x

(a) Action mécanique (b) Action mécanique (c) Action mécanique linéique
volumique uniforme (à surfacique f⃗(M ) f⃗(M ) s’exerçant sur le
l’image du poids) f⃗(M ) s’exerçant sur contour γ d’un système
s’exerçant sur un système l’enveloppe extérieure matériel Σ.
matériel Σ. d’un système matériel
Σ.

Figure 12 : Modélisation locale des actions mécaniques

VI.1.1 Action mécanique volumique ou massique

#»
Une action mécanique locale volumique f (M ) est un champ de vecteurs associé à un élément
#»
de volume dV , qui à tout point M de Σ associe une action mécanique f (M )dV s’exerçant sur
l’élément de volume dV au voisinage de M (Figure 12(a)).
#»
Une action mécanique locale massique f (M ) est un champ de vecteurs associé à un élément
#»
de masse dm, qui à tout point M de Σ associe une action mécanique f (M )dm s’exerçant sur
l’élément de masse dm au voisinage de M .
Une action mécanique locale massique peut s’exprimer sous la forme d’une action volumique
par l’intermédiaire de la masse volumique ρ(M ) : dm = ρ(M )dV . La masse volumique étant
une propriété du solide et non de l’action mécanique, il est parfois préférable d’exprimer l’action
mécanique sous forme massique.
Exemple : la pesanteur
#» #»
L’action mécanique massique s’écrit f poids (M ) = f poids = #»
g , associée à dm l’élément de masse.
#»
L’action mécanique élémentaire s’exerçant sur dm s’écrit dP poids = dm #» g.

23
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

VI.1.2 Action mécanique surfacique

#»
Une action mécanique locale surfacique f (M ) est un champ de vecteurs associé à un élément
de surface dS, qui, à tout point M de l’enveloppe extérieure de Σ, associe une action mécanique
#»
f (M )dS s’exerçant sur l’élément de surface dS au voisinage de M (Figure 12(b)).
Exemple : pression d’un fluide parfait (ou au repos) sur un solide
#»
L’action mécanique locale surfacique s’écrit f pression (M ) = −p(M ) #»
n , associée à l’élément
de surface dS est la pression du fluide en M et #» n la normale extérieure à la surface en M
(Figure 12(b)).
#»
L’effort de pression élémentaire est alors dP pression = −p #»
n dS où #»
n est le vecteur normal à
la surface dS (toujours dirigé vers l’extérieur de la matière).
Exemple : écoulement de l’air autour d’un profil d’aile d’avion
Lorsqu’une aile d’avion se déplace, les mouvements des masses d’air conduisent à des varia-
tions de pression qui créent une force de portance et une force de traînée sur l’aile.
L’action de l’air sur l’aile résulte d’une répartition locale surfacique d’efforts telle que le
décrit la Figure 13 : une surpression apparaît sous l’aile et une forte dépression apparaît en
partie supérieure.

Figure 13 : Écoulement de l’air autour d’une aile et répartition de pression

VI.1.3 Action mécanique linéïque

#»
Une action mécanique locale linéique f (M ) le long d’une courbe γ sur Σ est un champ de
vecteurs associé à un élément de longueur dℓ, qui à tout point M de la courbe γ associe une
#»
action mécanique f (M )dℓ s’exerçant sur l’élément de longueur dℓ au voisinage de M (Figure
12(c)).

VI.2 Torseur d’une action mécanique locale

#»
Lorsqu’une action mécanique locale volumique, surfacique ou linéïque f (M ) connue s’exerce
sur un solide Σ, la première étape de l’étude consiste à déterminer le torseur d’action mécanique
équivalent pour le solide. Chaque action élémentaire locale en un point M peut être considérée
comme une action mécanique traduite par un torseur élémentaire :
 
#»
 dR #»
#»
  
f →Σ = f (M )dµ 

dT #» = # »
f →Σ  dM #» 
M, f →Σ
 
M

avec dµ une mesure de la zone au voisinage de M (Figure 14). dµ est un élément de volume
dV , un élément de masse dm, un élément de surface dS ou un élément de longueur dℓ.

24
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques
# » #»
Dans la plupart des cas, l’action locale est un champ de force donc dM #»
f →Σ (M ) = 0 . Cette
hypothèse est conservée pour la suite de l’étude, mais l’expression peut s’appliquer lorsqu’un
moment local existe comme par exemple pour le cas d’un aimant dans un champ magnétique.
On considère donc en Sciences de l’Ingénieur :
# » #» 
   dR #» = f (M )dµ 
f →Σ
dT #» = #»
f →Σ  0 
M

#»
z
S dV M

#»
f (M )

O #»
y

#»
x

Figure 14 : Action mécanique volumique f⃗(M ) s’exerçant sur un système matériel Σ

VI.3 Du local vers le global. . .

Le torseur global des actions mécaniques est obtenu en faisant l’intégrale de l’ensemble des
actions élémentaires en tout point du solide. Attention, il faut que les torseurs soient écrits au
même point pour faire la somme !
On a donc :
   
Z Z

#» #»  
#» 
R 1→2 = dR #» R 1→2 = f (M ) #»
u (M )dΩ

 
 
 

   
f →Σ

 
 
 

   
{T1→2 } = Z Ω = Z Ω
#» # » #» #» # »
= AM ∧ dR #» = AM ∧ f (M ) #»
u (M )dΩ 
   
M A,1→2 M A,1→2

 
 
 
f →Σ 

  
 


   
 
Ω A Ω A

Ω peut être soit un volume (intégrale triple), soit la surface de contact (intégrale double),
soit une longueur (intégrale simple).
Remarque : Le passage d’une action locale à une action globale est toujours possible. L’inverse
nécessite des hypothèses sur le modèle local.
Bien que représentant un même phénomène réel, les deux représentations locale ou globale
ne sont pas équivalentes. Le passage du local au global par intégration s’accompagne d’une
perte d’information sur la « répartition spatiale » de l’action mécanique. En mécanique des
structures déformables, par exemple, le modèle devra être choisi avec prudence.

× ⇐⇒

25
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

VI.4 Action mécanique de contact

On considère deux solides 1 et 2 en contact selon une surface S.
r r
y y

D=2R O
r
er r
θ x
z r
x
r L
z

surface de contact entre 1 et 2

densité d’effort sur un cercle de la
surface de contact entre 1 et 2

VI.4.1 Torseur d’action mécanique transmissible par un contact

Soit P un point de S et un élément de surface dS autour de P .
L’action mécanique locale élémentaire de 1 sur 2 au niveau de dS peut être modélisée par :
# » 
 dR = f (P ) #»
u (P )dS 
1→2
{dT 1→2 } = #»
 0 
P

Le torseur des actions mécaniques global du solide 1 sur 2 est déterminé par l’intégration
sur la surface 
S de la densité d’effort en un point
 quelconque
 A. 
Z Z

#» #»  
#» 
= dR = (P ) #» (P )dS
   
R R f u

 
 
 



 1→2 1→2 




 1→2 


{T1→2 } = Z S = Z S
#» # » #» #» # »
= dR (P ) = (P ) (P )dS
   

 M AP ∧

 
 M AP ∧ f #»
u




 A,1→2 1→2 




 A,1→2 


   
S A S A

VI.4.2 Modèle du contact parfait

Dans le cas d’un contact parfait, c’est-à-dire sans frottement, l’action mécanique locale
élémentaire est portée par la normale à la surface de contact élémentaire #» u (P ) = #»
n . Le
vecteur n est la normale au point de contact considéré. si on considère l’action du solide 1
#»
sur 2, la normale est celle qui va de 1 vers 2.
Cas où la densité d’effort f (P ) est inconnue
densité d’effort sur une ligne de la surface de contact entre 1 et 2

L’expression de la densité d’effort est dans le cas général r

z r
inconnue mais seule la connaissance de la géométrie du y

contact peut permettre de remonter à la forme du torseur

des actions transmissibles. Exemple d’une liaison appui-
plan de normale #»
z ci-contre. A
r
x
surface de contact entre 1 et 2

On retrouve bien dans le cas d’une liaison appui-plan de normale #»

z sans frottement :
 


 0 L12 


 
{T1→2 } =  0 M12 
0 
 
Z
 
A,( #»
x , #»
y , #»
12
z)

26
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour prévoir les performances statiques

Cas où la densité d’effort f (P ) est connue

La densité d’effort est en revanche souvent connue dans le cas d’un contact d’un fluide sur
un solide, on la nomme pression, exprimée en [N/m2 ] ou en bar.
Cette pression est déterminée par les lois de la mécanique des fluides (voir cours d’hydro-
statique en physique).
Exemple : Action d’un fluide sur le piston d’un vérin pneumatique ou hydraulique

r
y

r
x
O

Dans un vérin, la pression est considérée comme constante en première approximation :

f (P ) = p et #»
n = #»
x . On note R le rayon du piston.
#»
On montre que Ffluide→tige = p × S = pπR2 et donc F fluide→tige = pπR2 #»
x.

Exemple : Action de l’eau sur un barrage

Dans un barrage hydroélectrique, la pression de l’eau sur le barrage dépend linéairement de la
hauteur du fluide
#»
z
#»
z #»
y
a
⊗ #»
y P
•
•
P z
h G O •y #»
• x
z
L
O #»
x
b
f (P ) = p(z) = patm + ρg(h − z) et #»
n = #»
x.
On note L la largeur du barrage, h la hauteur du barrage et ρ la masse volumique de l’eau.
Le point O est situé au milieu du barrage suivant l’axe #» y.
Le point P doit décrire la surface de contact entre l’eau et le barrage, donc le plan (O, #» z ).
y , #»
# »
Ainsi OP = y y + z z .
#» #»
   
n Lh patm + ρg h2 #»
ox  
On montre que TEau→Barrage = .
 L h2 (3p + ρgh) #»
y 6 atm O

On cherche à déterminer les coordonnées du point A, tel qu’en ce point, le torseur de l’action
#»
mécanique de l’eau sur le barrage est un glisseur. On pose OA = a #»
x + b #»
y + c #»
z.
# » h 3patm + ρgh
On trouve alors OA = c z avec c = ×
#» .
3 2patm + ρgh

27
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 1 – Dimensionnement des ailes

d’un avion de ligne
Le cahier des charges d’un avion de ligne impose #»
z
des critères de résistance de la voilure en vol, et en par- #»
F
ticulier le niveau des actions mécaniques maximales
transmissibles dans la liaison encastrement entre l’aile
#»
et le fuselage tel que : x
O
Fmaxi = 2 × 10 N et Mmaxi = 8 × 10 N · m.
7 7
G
L’aile et le fuselage de l’avion étant fabriqués sé- ×
×A
parément, l’objectif est de vérifier la résistance de la
liaison entre ces deux éléments.
#»
L’action de l’air sur l’une des ailes est modélisée P #»
y
par un torseur glisseur au point A de coordonnées Figure 1 : Avion de ligne.
# » #»
OA = RA #» y − LA #»x (figure 1) de résultante F =
−Fx #»x + Fz #»
z.
#»
L’action de la gravité s’appliquant sur l’aile est modélisée par la force P = −P #» z qui s’ap-
# »
plique au centre de gravité de l’aile G de coordonnées OG = RG y − LG x .
#» #»

On donne :
• Fx = 3 × 105 N; Fz = 2 × 106 N; P = 1 × 105 N.
• RA = 15 m; LA = 1,3 m; RG = 11 m; LG = 0,9 m.

Q1. Donner les torseurs d’actions mécaniques de l’air sur l’aile au point A et de la pesanteur
sur l’aile au point G.
Q2. Déterminer
n le torseur
o équivalent aux actions mécaniques de l’air et de la pesanteur au point
O, noté Text→aile .
L’action mécanique du fuselage sur l’aile est l’opposée de l’action mécanique extérieure sur
l’aile.
Q3. En déduire le torseur de l’action mécanique du fuselage sur l’aile au point O.
Q4. Déterminer la norme de la résultante de l’action mécanique du fuselage sur l’aile et la
norme du moment de l’action mécanique du fuselage sur l’aile en O.
Q5. Conclure quant à la résistance ou non de la liaison mécanique entre l’aile et le fuselage.

TD 1 – Dimensionnement des ailes d’un avion de ligne 28

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 2 – Compresseur

Présentation
Certaines machines utilisent de l’énergie pneumatique pour actionneurs. Un micro-compresseur
permet de fournir de l’air sous pression (de 5 à 10 bar). Il fonctionne généralement de façon
intermittente. L’air sous pression est stocké dans un réservoir. Le compresseur est lui-même
entraîné par un moteur électrique.

(a) Vue extérieure du compresseur. (b) Vue en écorché de l’intérieur du

compresseur.

Figure 1 : Modélisation volumique d’un compresseur

La figure 1(a) présente une vue extérieure du compresseur. On distingue l’arbre moteur, lié
au moteur électrique et les orifices d’admission et de refoulement d’air.
Le principe de fonctionnement est basé sur celui d’un système bielle-manivelle. Le mouve-
ment d’aller-retour du piston (3) par rapport au bâti (0) permet d’augmenter puis de diminuer
alternativement le volume d’une chambre. Deux clapets anti-retour assurent la distribution du
gaz. Un clapet autorise l’air extérieur à rentrer dans la chambre lorsque le piston descend et
l’empêche de ressortir. Le second clapet autorise l’air à sortir vers la bombonne (réservoir)
lorsque sa pression est suffisante pour ouvrir le clapet.
La compression d’un gaz s’accompagnant d’une élévation de sa température, des ailettes de
refroidissement sont disposées autour de la chambre de compression.
Le dimensionnement du moteur électrique et des liaisons nécessite de déterminer le couple
moteur nécessaire pour atteindre 10 bar, ainsi que les efforts dans les liaisons entre solides et
en particulier les efforts dans les deux roulements guidant l’arbre moteur en rotation. Les effets
dynamiques sont supposés négligeables devant les efforts dus à la pression de l’air, ce qui permet
de considérer les pièces en équilibre quasi-statique.

TD 2 – Compresseur 29
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Pour répondre à cet objectif, il faut successivement :

— modéliser le système pour faire apparaître ses propriétés en termes d’efforts ;
— modéliser les efforts extérieurs et ceux entre solides ;
— traduire l’équilibre des solides afin de trouver les lois liant les forces s’exerçant dans le
système.

Modélisation
Le mécanisme est constitué d’un assemblage de solides indéformables. La modélisation sta-
tique reprend le graphe de liaisons et le schéma cinématique pour modéliser le système. Atten-
tion toutefois car il s’agit cette fois de modéliser les actions mécaniques transmissibles : le choix
des liaisons peut être différent de celui envisagé pour l’étude des mouvements.
Le schéma cinématique (paramétré) est donné sur la figure 2.

y#»2 y#»0
# » β(t)
BC = λ(t)y#»0
# »
OA = Rx#»1
# »
AB = Ly#»2 C ×
# »
DO = dz#»0
λ(t)
(3)
× B

(2)

y#»1 y#»0
y#»2
x#»1
x#»2
(1) × A
β(t) x#»1
θ(t) #» O × θ(t) x#»0
x0
z#»0 (0)

Figure 2 : Schéma cinématique et paramétrage du compresseur

La liaison entre le piston (3) et le bâti (0) est réalisée par un contact surfacique cylindre-
cylindre et se modélise naturellement par une liaison pivot glissant d’axe (C, y#»0 ).
Les deux liaisons de part et d’autre de la bielle (2) sont réalisées par des contacts surfaciques
cylindre-cylindre relativement courts par rapport au diamètre, ce qui conduit à les modéliser
par des liaisons sphériques de centres A et B.
Pour le guidage de l’arbre (1) par rapport au bâti (0), sans rentrer dans le détail, l’en-
semble des deux roulements est modélisé par une liaison pivot d’axe (D, z#»0 ), bloquant tous les
mouvements hormis la rotation suivant autour de z#»0 .

Objectif
Déterminer le couple moteur Cm en fonction de la position angulaire du moteur θ et de la
pression p.

TD 2 – Compresseur 30
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Étude préalable
Q1. Tracer le graphe de structure de ce mécanisme.

Q2. Le mécanisme ainsi modélisé est-il représentatif d’une chaîne ouverte ou d’une chaîne fer-
mée ? Conclure quant à l’indépendance (ou non) des paramètres articulaires géométriques θ et
β.

Q3. Dans le cas de dépendance des paramètres articulaires géométriques θ et β, déterminer la

relation mathématique les reliant, sous la forme β = f (θ).
Pour résoudre ce problème, nous allons mettre en place dans cette partie une approche
systématique. Ainsi, nous allons appliquer le PFS dans un premier temps à la bielle 2, puis à
l’arbre 1 et enfin au piston 3. La pression p est supposée uniforme sur la surface du piston 3.
Analyse analytique - Approche systématique
Isolement de la bielle 2

Q4. Écrire le torseur de l’action mécanique du piston 3 sur la bielle 2, noté {T3→2 }, dans la
base b2 = ( #»
x 2 , #» z 2 ).
y 2 , #»

Q5. Écrire le torseur de l’action mécanique de l’arbre 1 sur la bielle 2, noté {T1→2 }, dans la
base b2 = ( #»
x 2 , #» z 2 ).
y 2 , #»

Q6. Écrire les 6 équations du PFS appliqué à la bielle 2 en A.

Isolement de l’arbre 1

Q7. Écrire le torseur de l’action mécanique de la bielle 2 sur l’arbre 1, noté {T2→1 }, dans la
base b2 = ( #»
x 2 , #» z 2 ).
y 2 , #»

Q8. Écrire le torseur de l’action mécanique du bâti 0 sur l’arbre 1 noté {T0→1 }, dans la base
b0 = ( #»
x 0 , #» z 0 ).
y 0 , #»

Q9. Écrire le torseur de l’action extérieure du moteur sur l’arbre 1, noté {Tmot→1 }.

Q10. Écrire les 6 équations du PFS appliqué à l’arbre 1 en O.

Isolement du piston 3

Q11. Écrire le torseur de l’action mécanique de la bielle 2 sur le piston 3, noté {T2→3 }, dans
la base b2 = ( #»
x 2 , #» z 2 ).
y 2 , #»

Q12. Écrire le torseur de l’action mécanique du bâti 0 sur le piston 3, noté {T0→3 }, dans la
base b0 = ( #»
x 0 , #» z 0 ).
y 0 , #»

Q13. Écrire le torseur de l’action mécanique de l’air sur le piston 3, noté {Tair→3 }, dans la
base b0 = ( #»
x 0 , #» z 0 ) (glisseur en C).
y 0 , #»

Q14. Écrire les 6 équations du PFS appliqué au piston 3 en B.

Conclusion

Q15. En déduire l’expression de Cm en fonction de θ, p et des caractéristiques géométriques du

mécanisme.

TD 2 – Compresseur 31
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Figure 3 : Tracé de l’évolution du couple moteur Cm en fonction de la position angulaire θ

obtenue analytiquement

On souhaite tracer sur un graphique l’évolution du couple moteur Cm en fonction de l’angle

de rotation de θ sur 2 tours de l’arbre 1, à l’aide de Python. Le tracé attendu est fourni sur la
figure 3.

Q16. Ouvrir avec l’IDE Python le fichier TD2Compresseur.py, et compléter le code ayant per-
mis d’obtenir le tracé de la figure 3.

Analyse numérique

À partir des 18 équations obtenues dans la partie précédente, on souhaite procéder à une
résolution numérique.

Modélisation du système d’équations linéaire

On souhaite écrire le système d’équations utiles sous la forme A · X = b, où X représente le

vecteur des inconnues statiques de liaisons.

Q17. Quantifier et lister les inconnues statiques de liaisons et l’action mécanique inconnue.

Q18. Mettre le système d’équations (utiles) traduisant l’équilibre statique des différents solides
du mécanisme sous la forme A · X = b proposé ci-après. Les 6 premières lignes sont réservées
aux équations traduisant l’équilibre de l’arbre 1, les 5 suivantes sont réservées aux équations
utiles traduisant l’équilibre de la bielle 2, et les 5 dernières sont réservées aux équations utiles
traduisant l’équilibre du piston 3.

TD 2 – Compresseur 32
 sont indépendantes les unes des autres (en Mathématiques, vous direz que le rang de la matrice
La résolution d’un système d’équations n’est possible que si toutes les lignes (ou colonnes)

Q19. En analysant la matrice A, vérifier simplement qu’aucune ligne n’est dépendante des

Dans un premier temps, la position d’étude retenue est telle que pour θ0 =0, l’angle β0 =0.34

Q21. Écrire le code Python permettant de déterminer, pour la position définie par (θ0 , β0 ),
l’ensemble des inconnues statiques (de liaisons et extérieures), à l’aide de la méthode solve du

33
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Résolution pour une position particulière du compresseur

     

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
X01  
.... 
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Y01 ....
     

Q20. Définir les termes à compléter de la matrice A ainsi que celui de b.

     
     
     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Z01 


 .... 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  L01 


 .... 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  M01 


 .... 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  X12 


 .... 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Y12 


 .... 

     
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Z12 ....
     
=
     
·
     
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... X23 ....
   
     
     
     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Y23 


 .... 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Z23 


 .... 

     
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... X03 ....

A est égale au nombre d’équations).

     
     
     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Z03 


 .... 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  L03 


 .... 

     
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....   N03  .... 
     
 
     
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Cm ....

TD 2 – Compresseur
| {z } | {z } | {z }
A X b

autres.

rad.
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

module scipy.linalg. Vous procéderez à l’affichage de l’action mécanique extérieure inconnue

Cm .
Q22. Comparer la valeur du couple moteur Cm pour la position définie par (θ0 , β0 ) à la valeur
obtenue sur la figure 3.

Résolution pour l’ensemble des positions du compresseur

On souhaite tracer l’évolution de la loi entrée-sortie statique du mécanisme du compresseur,
à l’aide de la résolution du système d’équations traduisant son équilibre, pour θ ∈ [0, 4π].
Q23. Compléter le code fourni dans le fichier TD2Compresseur.py afin de tracer la loi d’évolu-
tion de la loi entrée-sortie statique du compresseur.
Q24. Comparer les 2 lois entrée-sortie statique obtenues par les 2 approches, analytique et
numérique.

TD 2 – Compresseur 34
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 3 – Mammographe 1
La radiologie est utilisée pour rechercher la présence d’une tumeur
dans un sein. La machine utilisée est un mammographe. Le développe-
ment technologique et l’intégration de l’informatique rendent de plus
en plus performant ce type d’appareil. Un mammographe est constitué
de différents éléments génériques. Dans le cadre de cette étude, nous
nous limitons à l’ascenseur en liaison glissière de direction verticale
par rapport à la partie fixe du mammographe (bâti). Cette mobilité
permet d’adapter le mammographe à la taille de la patiente.

Objectif
L’objectif de ce TD est de valider la capacité de l’actionneur électrique à maintenir fixe l’as-
censeur.

La caractéristique de l’actionneur électrique est la suivante :

Fonction technique Critère Niveau Flexibilité

Faire monter ou descendre l’ascenseur Couple maximal délivré 2 N · m ±5%

Le mécanisme de transformation de mouvement représenté Figure 2 comporte le bâti 2,

l’ascenseur 5 et la vis liée au rotor de l’actionneur électrique 4. On précise les éléments de
modélisation suivants :
— la liaison L25 est une liaison pivot glissant d’axe (N5 , #» z 2) ;
— la liaison L24 est une liaison pivot d’axe (O4 , z 2 ) ;
#»
— la liaison L45 est une liaison hélicoïdale d’axe (O5 , #»z 2 ) et de pas à droite p4 = 6 mm.
Hypothèses : le repère R2 est considéré comme un repère galiléen. La gravité est telle que
g = −g. #»
#» z 2 avec g = 10 m.s−2 .
# » # » # »
Paramétrage : QN5 = λ #» z 2 ; N5 O5 = a5 #»
x 2 ; O5 A = b #» x 2 + c #»
y2
Modélisation des actions mécaniques extérieures :
L’ascenseur 5 est soumis à son poids, modélisé par un glisseur en A. Sa masse est M =
130 kg.
On néglige le poids de toutes les autres pièces devant celui-ci.
La vis 4 est soumise à l’action du stator sur le rotor, modélisée par un torseur couple de
moment C #» z 2.
Notations : le torseur des actions 
mécaniques

transmissibles par la liaison Lij du solide Si sur
Xij Lij 

 
  
le solide Sj sera noté : {Ti→j } =  Yij Mij 
 
Z

Nij 

ij
C,R2

Q1. Tracer le graphe de structure du mécanisme et préciser le torseur d’actions mécaniques

transmissibles pour chaque liaison ainsi que les torseurs associés aux actions mécaniques exté-
rieures.
Q2. Identifier le nombre Ns de solides que l’on peut isoler, et le nombre d’inconnues statiques
Is . Toutes les inconnues de liaisons sont-elles déterminables ?
1. adapté du concours Centrale MP 2004

TD 3 – Mammographe 35
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

#» #»
z2
z2
Bâti (2)

N5
5 #»
F Vis à filet
trapézoïdal
2 (4)
#»
y2
O5 Ascenseur (5) Écrou (lié à
A l’ascenseur)
N5
O5
Q
4

Bâti (2)
O4 O4
#»
x 2
#»
x2 Q

#» Moteur
C
(a) Paramétrage (b) Représentation de l’ascenseur

Figure 1 : Modélisation de l’ascenseur

Q3. Isoler le solide 4 et donner les 6 équations traduisant l’équilibre du solide 4, puis faire de
même avec le solide 5.
Q4. Déterminer la relation liant la masse M au couple développé par l’actionneur électrique C
en choisissant judicieusement les équations à utiliser.
Q5. Aurait-on pu deviner les isolements et les équations utiles à écrire sans avoir à déterminer
les 6 équations pour les 2 isolements ?
Q6. Conclure quant au choix de l’actionneur électrique.

TD 3 – Mammographe 36
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 4 – Camion grue 1
Le système étudié est un camion grue et notamment le mécanisme permettant de mettre
en mouvement le bras de grue. Compte-tenu des efforts à générer, un vérin hydraulique est
utilisé. La pression hydraulique p disponible sur le camion grue, est réglable par le conducteur,
avec une pression maximale de 400 bar. Un extrait du cahier des charges fonctionnel définit la
fonction de service « permettre au conducteur de soulever la charge », dont le critère « masse
de la charge » possède un niveau Mmaxi < 10 000 kg. Le vérin utilisé dispose d’un diamètre Dp
égale à 0,35 m, et on note S la surface du piston.
La modélisation du mécanisme est présentée sur la figure Figure 1 :
— la liaison pivot entre S0 et S1 , la liaison pivot-glissant entre S2 et S3 et les liaisons
sphériques entre S0 et S3 et entre S1 et S2 sont supposées parfaites ;
— les actions de la pesanteur sur les différents solides sont négligées devant l’action de
#»
pesanteur sur la charge F = −Mmaxi · g · #» y qui est soulevée ;
— l’action du fluide hydraulique sous pression p (supposée homogène sur la surface S) sur
x 2 en E.
la tige du vérin S2 est modélisée par un glisseur Fhuile dirigé suivant #»

S0 : bâti
S1 : bras de grue
x#»1
S2 : tige du vérin #»
y x#»2 C
S3 : corps du vérin
#»
F
AD = a = 2,1 m θ2
B θ1 #»
AB = b = 7,5 m x
AC = c = 15,6 m S1
S2
g = 9.81 m.s−2
S3
A D #»
x
θ1 (t) = ( #» x 1 ) = ( #»
x , #» y 1)
y , #»
S0
θ2 (t) = ( x , x 2 ) = ( y , y 2 )
#» #» #» #»
# »
DB = λ(t) · #» x2

Figure 1 : Camion grue et modélisation du mécanisme adoptée

Objectif
L’objectif de ce TD est de déterminer la pression hydraulique p nécessaire au maintien à l’équi-
libre de la charge, pour toutes les positions angulaires du bras de grue S1 . Différentes approches
de résolution de ce problème sont abordées.

Étude préliminaire
Q1. Réaliser le graphe de structure en mentionnant les actions mécaniques extérieures qui
s’exercent sur ce système ainsi que l’action du fluide entre la tige du vérin et le corps du vérin.
1. adapté du concours Centrale MP 2004

TD 4 – Camion grue 37
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Q2. Déterminer les lois entrée-sortie géométriques du mécanisme étudié en fournissant les re-
lations de la forme θ2 = f (θ1 ) et λ = g(θ1 ).

Q3. Donner les torseurs des actions mécaniques transmissibles dans les liaisons, tous exprimés
dans la base b2 = ( #»
x 2 , #» z = #»
y 2 , #» z 2 ). Le torseur de l’action mécanique de S2 sur S3 sera exprimé
au point B.
Remarque : le choix de la base unique b2 est pertinent dans cette étude, car elle permet de
simplifier l’écriture des équations d’équilibre des différents solides.
On note Fp la force des actions de pression sur la surface S, telle que Fp = p · S. Les actions
mécaniques extérieures, dues au fluide hydraulique sous pression p dans la chambre du vérin
sur S2 et S3 , et de la charge sur S1 , sont des glisseurs tels que :
 #» 
Fp · #» −Fp · #»
( ) ( )
x2 x2 F 
{Tpression→2 } = #» ; {Tpression→3 } = #» et {Tcharge→S1 } =  #» 
0 B 0 D
0
C

Étude systématique et numérique

Objectif
L’objectif de cette partie est de déterminer les équations traduisant l’équilibre du mécanisme,
et de résoudre afin d’obtenir l’évolution de la pression hydraulique p en fonction de la position
angulaire du bras de grue θ1 . Cette étude permettra de valider le choix de la pression hydraulique
maximale.

Afin de répondre à l’objectif, il est nécessaire au préalable de mettre les équations traduisant
l’équilibre de chaque solide sous la forme matricielle A · X = B.
Q4. Caractériser (identifier et quantifier en termes de nombres) les inconnues statiques de liai-
sons et l’action mécanique extérieure inconnue. En déduire le nombre de lignes du vecteur X.

Q5. Montrer que les 18 équations traduisant l’équilibre des différents solides isolables s’écrivent :
Isolement de S1 en A :




 X01 + X21 − Mmaxi · g · sin θ1 = 0

Y01 + Y21 − Mmaxi · g · cos θ1 = 0






Z01 + Z21 = 0






 L01 = 0

M01 = 0






b · X21 · sin(θ2 − θ1 ) + b · Y21 · cos(θ2 − θ1 ) − c · Mmaxi · g · cos θ1 = 0




Isolement de S2 en B : 



 X12 + Fp = 0

Y12 + Y32 = 0






Z12 + Z32 = 0






 0=0

M32 = 0






N32 = 0




TD 4 – Camion grue 38
 39
Q6. Réécrire les équations utiles issues des équilibres des différents solides sous la forme du
système linéaire A · X = B, où vous préciserez les expressions de la matrice A et du vecteur B.
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

     

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
X01  
.................. 
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Y01 ..................
     
     
     
     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Z01 


 .................. 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  L01 


 .................. 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  M01 


 .................. 

     
 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....   X03   .................. 
M23 − λ(t) · Z23 = 0
N23 + λ(t) · Y23 = 0

     
     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Y03 


 .................. 

     
Z03 + Z23 = 0

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Z03 ..................
Y03 + Y23 = 0

     
X03 − Fp = 0

=
     
·
     
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... X21 ..................
   
     
     
     
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Y21 ..................
0=0

     
     
     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Z21 


 .................. 

     































 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Y23 


 .................. 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  Z23 


 .................. 

     

 .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....  
  M23 
 
 .................. 

     
.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....   N23  .................. 
     
 
     
Isolement de S3 en D :

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Fp ..................

TD 4 – Camion grue
| {z } | {z } | {z }
A X B
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

On fournit dans le fichier TD4CamionGrue.py le code partiel permettant la résolution du

système linéaire d’équations traduisant l’équilibre de chaque solide, et le tracé de l’évolution de
la pression hydraulique p en fonction de l’angle θ1 sur l’intervalle θ1 ∈ [10°; 70°].
Q7. Ouvrir le fichier TD4CamionGrue.py avec l’IDE Python, et compléter les lignes 22, 24, 59
à 65, 68 et 71.
Q8. Exécuter le fichier TD4CamionGrue.py et visualiser l’évolution de la pression p en fonction
de l’angle θ1 .
Q9. Conclure quant à la pression maximale de 400 bar disponible sur le camion grue afin de
permettre de maintenir à l’équilibre le bras de grue dans l’intervalle de variation utile de l’angle
θ1 .

Étude analytique intuitive

Objectif
L’objectif de cette partie est de vérifier analytiquement que le dimensionnement du vérin retenu
par les ingénieurs est satisfaisant.

Le modèle retenue pour cette étude est celui fourni sur la Figure 1.
Q10. Compte-tenu de la pression maximale disponible, et des caractéristiques du vérin hydrau-
lique, calculer l’effort maximal que peut délivrer le vérin.
Q11. Montrer que les torseurs des actions mécaniques dans les liaisons sphériques entre S1 et
S2 , et entre S0 et S3 , sont des glisseurs de direction #»
x 2 . En déduire les valeurs numériques de
Y12 et Z12 .
Q12. À l’aide de l’isolement d’un solide (à préciser) et du théorème approprié (à préciser, ainsi
que la projection et le point si nécessaire), déterminer la relation entre X12 et la force de pression
Fp .
Q13. À l’aide de l’isolement d’un solide (à préciser) et du théorème approprié (à préciser,
ainsi que la projection et le point si nécessaire), déterminer l’action mécanique dans la liaison
sphérique en B en fonction de F et de la géométrie des solides constituants le mécanisme.
Q14. En déduire la valeur numérique de l’effort Fp nécessaire à maintenir le mécanisme à
l’équilibre dans le cas où θ1 =10° et θ2 =13.84°.
Q15. Conclure quant à la capacité du vérin hydraulique à maintenir à l’équilibre la charge.
Vous argumenterez votre réponse.

Étude graphique
Q16. Montrer que l’on peut obtenir le résultat de la question Q13 graphiquement en utilisant
la notion de bras de levier. Vous illustrerez votre raisonnement par un graphique.

TD 4 – Camion grue 40
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 5 – Balance de camion
Le système étudié est un système de pesage de véhicule de chantier, comme présenté sur les
photos suivantes :

Figure 1 : Balance de chantier en situation d’usage et camion Truck Caterpillar

#»
Le véhicule à peser, de poids P , est placé sur le plateau 3. La position de son centre de
gravité est définie par le paramètre λ. À l’extrémité A du levier 2 est placée une masse de poids
#» #»
Q équilibrant le poids P .
La modélisation du mécanisme de pesage et le paramétrage sont fournis sur la Figure 2.

Figure 2 : Modélisation du mécanisme de pesage

Le cahier des charges partiel relatif à la balance de chantier est le suivant :

Exigence Critère Niveau
Précision ± 20 kg
Mesurer la masse du camion
Influence de la position du camion (λ) Nulle

TD 5 – Balance de camion 41
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Objectif
#» #» #»
L’objectif de l’étude est de lier Q à P afin de vérifier que la mesure de P ne dépend pas de la
position du véhicule, donc ne dépend pas du paramètre λ. Ainsi l’exigence du cahier des charges
sera satisfaite.

Hypothèses :
— le problème sera supposé plan, de plan ( #» y ). Les quantités d’efforts n’intervenant pas
x , #»
dans la modélisation plane seront mises à 0 ;
— la masse des différentes pièces du système de pesage n’est pas prise en compte, car le
système est équilibré au repos ;
— les liaisons pivots en O, B, C et D sont supposées parfaites.
Notation : Le torseur d’action mécanique transmissible du solide i sur le solide j à travers
une liaison pivot d’axe (M, #»
z ) sera noté :

x + Yij . #»
Xij . #»
( )
y
{Ti→j } = #»
0 M

Q1. Tracer le graphe de structure du mécanisme.

#» #»
Q2. Proposer une stratégie d’isolement afin de lier Q à P .
Q3. Justifier (proprement) que Y34 = 0.
Q4. Déterminer les 3 équations obtenues en appliquant le PFS à 3+Camion.
Q5. Déterminer les équations obtenues en appliquant le PFS à 2.
Q6. Donner la relation entre Q et P et conclure quant au respect de l’exigence sur la non
dépendance de la mesure Q au paramètre λ.
Q7. Effectuer l’application numérique de Q pour P = 3 000 daN, a = 2,5 m et b = 0,5 m.

TD 5 – Balance de camion 42
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 6 – Frein mécanique d’une

éolienne

Présentation
On se propose d’étudier la transmission des efforts du vent
dans les différents organes qui constituent une éolienne et plus
principalement, de vérifier le dimensionnement du frein qui per-
met de maintenir les pales à l’arrêt lorsque l’éolienne n’est pas
dirigée dans la direction des vents dominants, afin de ne pas dé-
tériorer son fonctionnement.
Outre la fonction principale de récupération d’énergie, l’ex-
trait du cahier des charges suivant spécifie certaines performances
pour deux autres fonctions.

Fonctions Critère Valeur

Assurer l’arrêt en rota- Vitesse du vent maxi- 100
tion des pales male (km/h)
Être alimentée en énergie Pression maximale (bar) 8
hydraulique
Objectif
Vérifier les performances annoncées par le constructeur.

Modélisation
L’éolienne est composée (voir Figure 1) d’un axe 1 en liaison rotule de centre A par rapport
au bâti 0 et d’une liaison linéaire annulaire d’axe (B, #»
x ) par rapport à 0. Sur l’axe 1 sont fixées
deux pales. Le vent pousse sur les pales et entraîne donc en rotation l’axe 1 qui transmet la
puissance à l’axe 2 par le biais d’un engrenage conique. Le contact entre 1 et 2 sera modélisé
par une liaison ponctuelle de centre I et de normale #» u fixe par rapport au bâti. L’arbre 2,
en liaison pivot d’axe (C, z ) par rapport au bâti, transmet le mouvement à une génératrice
#»
électrique 3. D’autre part, l’arbre 2 (et donc l’arbre 1) peut être arrêté en rotation au moyen
d’un frein constitué des pièces 4 et 5 (voir Figure 2 pour le détail des liaisons).
Caractéristiques géométriques :
#»
Caractéristiques géométriques de l’axe 1 : AB = L = 200 mm ; BO = ℓ = 30 mm ; AI =
L #» D1 #»
x− z;
2 2
Longueur des pales : λ = 3 m ;
Caractéristiques de l’engrenage conique :
D1 = 200 mm ; D2 = 50 mm ; #» u = cos α #»
y + sin α. (cos δ #»
x + sin δ #»
z ) ; α = 20◦ ; δ = 45◦ .
#» D2 #»
JI = H #»
z + x avec H = 150 mm ; JC = h = 100 mm ;
2 # »
Caractéristiques géométriques du frein : DE = e ≪ r ; JD = r #» x avec r = 150 mm.

TD 6 – Frein mécanique d’une éolienne 43

Vérifier les performances annoncées par le constructeur.
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques
DÉLISATION
st composée d'un axe 1
z y D1
otule de centre A par
bâti 0 et d'une liaison A 1
ulaire d'axe  B ,  x  ) par B
Sur l'axe 1 sont fixées D2 O x
Le vent pousse sur les u
I  V
traîne donc en rotation 2
transmet la puissance à
le biais d'un engrenage C
contact entre 1 et 2 sera
5
une liaison ponctuelle de
de normale  u fixe par 3
bâti. L'arbre 2, en liaison J
 C , z  par rapport au D
met le mouvement à une E
de courant 3. D'autre 4
e 2 (et donc l'arbre 1)
arrêté en rotation au
Illustration 1: Schéma structurel de l'ensemble de transmission
n frein constitué des Sup 2013
Figure 1 : Schéma structurel de l’ensemble de transmission
5 (voir illustration 3 pour le détail des liaisons).

L’action du vent L'action

sur du vent
unesur une pale
pale est est modélisée par
modélisée paruneune répartition linéique
répartition
ques géométriques : uniforme de forces. Dans le cadre de cette étude, on supposera les
linéïque uniformepales de immobiles
forces (voir Figure 2). Dans le cadre de cette
(phase d'arrêt) et en position verticale.LL'action D1
ques géométriques
étude, de
on l'axe ABles
= L=200
1 :élémentaire
supposera pales mm
immobiles
du vent sur ; BOun =l(phase mm ; etdz
=30d’arrêt)
tronçon élémentaire
AIen =position
en ;
x −M ' z 
M et M
verticale. L’action élémentaire des du vent pales sur un tronçon et élémentaire
2 dz 2 
s pales :  =3 m
respectivement
 2 
supérieure inférieure s'écrit
2 z
dF air  1
en M et M respectivement
′ dF =− [ C x x
 – C des
y y
 ] Vpales supérieure
dz et dF ' =− [ C x x
 et yinférieure s’écrit
C y
 ] V dz où V
ques de l'engrenage conique
# » : # » 2 − 3
dF = −[Cx #» x − correspond
y ]V 2 dz
Cy #» à laetvitesse
dF ′ du = vent
−[Cetx #»xC x+
=CCy =0,1#» N⋅s 2 ⋅m sont deux
y y ]V dz où V cor- O x
m ; D 2 =50 respond
mm ; u =cos y sin
à la vitesse   cos
coefficients
du vent  xetsin
Cx =zC
caractéristiques ; =20°
 yde 0,1 N ;· s=45°
=l'écoulement · m−3 . sont
2 de l'air sur les pales
deux
150 mm ; JCcoefficients mm ; profilées.
= h =100 caractéristiques de l’écoulement de l’air sur les pales profi-

dF ' air  1
ques géométriques
lées. du frein : III ≪r ; 
DE =eTRAVAIL JD=r x avec r =150 mm
DEMANDE M'
dz
III.1 Action mécanique de l'air sur les pales
Q1/ Déterminer le torseur des actions mécaniques de l'air sur la Illustration 2:
Figure : Effort
2 Effort
1/3 sur les pales
de
de l'air
Travail demandé pale supérieure au point O . l’air sur les pales
Q2/ x , O , z  et  y , O , z  (cf. illustration
En s'aidant d'un schéma des 2 pales dans les plans  
Action mécanique 2),dedéduire
l’airle torseur
sur les pales
des actions mécaniques de l'air sur la pale inférieure au point O à
partir de celui de l'air sur la pale supérieure sans faire de calcul.
Q1. Déterminer le torseur des actions mécaniques de l’air sur la pale supérieure au point O.
Q3/ Montrer que le torseur global des actions mécaniques de l'air sur les deux pales peut se
Q2. En s’aidant d’un schéma des 2 pales dans les plansRair1(x#»
x , O, #»z ) et ( #» z ) (cf. Figure 2),
y , O, #»
mettre sous la forme {T air  pales }=
déduire le torseur des actions mécaniques de l’air sur la C { }
air1 pale
x
 O
où l'on précisera les expressions de Rair1 et
inférieure au point O à partir de
C . (On utilisera ce torseur
celui de l’air sur la pale supérieure sans faire de calcul.
air1 dans la suite de l'étude même si les expressions n'ont pas
été trouvées)
Q3. Montrer que le torseur global des ( actions )mécaniques de l’air sur les deux pales peut se
Rair 1 . x#»
mettre sous la formeIII.2{Tair→pales
Action mécanique
}= transmiseoù au l’on
niveau de l'engrenage
précisera conique de Rair 1 et
les expressions
C 1 . la#»
L'effort transmis par la roue 2airsur
x roue
O 1 au point I est modélisé par un glisseur dont la résultante
Cair 1 . (On utilisera ce
 =F
est F torseur
u . dans la suite de l’étude).
I I
Q4/ Réaliser un graphe de structure du système {0,1,2,4,5}. On ne prendra pas en compte la
Action mécanique transmise au niveau de l’engrenage conique
génératrice 3.
L’effort transmis par la roue 2 sur la roue 1 au point I est modélisé par un glisseur dont la
#» Q5/ En isolant l'ensemble 1 (axe+pales), déterminer l'expression de l'effort F I en fonction du
résultante est F I = FI #»
u. C couple air1 et des données géométriques, en précisant bien l'équation retenue.

TD 6 – Frein mécanique d’uneduéolienne

III.3 Étude frein Pression
44
Les contacts entre les pièces 4 et 5 et la
pièce 2 sont modélisés par des contacts
 C air1 x O
C air1 . (On utilisera ce torseur dans la suite de l'étude même si les expressions n'ont pas
été trouvées)
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

III.2 Action un
Q4. Réaliser mécanique transmise
graphe de structureauduniveau de {0,1,2,4,5}.
système l'engrenage conique
On ne prendra pas en compte la
génératrice
L'effort 3.par la roue 2 sur la roue 1 au point I est modélisé par un glisseur dont la résultante
transmis
est  I =F I u .
F
Q5.
Q4/EnRéaliser
isolantunl’ensemble 1 (axe+pales),
graphe de structure déterminer
du système {0,1,2,4,5}.l’expression depas
On ne prendra l’effort FI en
en compte la fonction du
couple génératrice
Cair1 et des3. données géométriques, en précisant bien l’équation retenue.

Q5/ En isolant l'ensemble 1 (axe+pales), déterminer l'expression de l'effort F I en fonction du

Étudecouple
du Cfrein
air1 et des données géométriques, en précisant bien l'équation retenue.

III.3 Étude du frein Pression

Les contacts entre les pièces 4 et 5 et la
pièce 2 sont modélisés par des contacts 4
ponctuels avec frottement au point D et E de
Les contacts entre les pièces 4 et
normale ±z . On notera f le coefficient de C
5 et la pièce 2 sont modélisés par 2
frottement (f=0.5).
des
Q6/contacts
Donner ponctuels
les torseursavec
des frot-
actions
J 5 D
tement mécaniques
aux points transmissibles
D et E de nor- pour
male ±chacune
z . On des
#» notera f leponctuelles
liaisons coeffi- E
cient de frottement (f = 0,5).
4
Illustration 3: Étrier de freinage

S.I.I. 2/3
Figure 3 : Étrier de freinage
Q6. Donner les torseurs des actions mécaniques transmissibles pour chacune des liaisons ponc-
tuelles avec frottement aux points D et E. On suppose que la composante tangentielle de
frottement est parallèle à #»
y.
Q7. Quelle condition portant sur le coefficient de frottement et les composantes des torseurs
doit être respectée pour que l’éolienne soit à l’arrêt ?
#»
Q8. Déterminer l’effort F p→5 de l’air sous pression sur le piston 5. On précise que le piston est
cylindrique de diamètre d = 50 mm, que la chambre inférieure du piston est reliée à l’air libre
(pression atmosphérique) et on néglige le diamètre de la tige 5 par rapport à celui du piston
(cf. Figure 2).
Q9. En isolant le piston 5, indiquer l’équation issue du PFS à appliquer pour déterminer la
composante normale de l’effort en D de 2 sur 5. Donner l’expression en fonction de p et d.
Q10. En isolant l’ensemble {4+5+fluide}, déterminer la composante de l’effort normal en E
de 2 sur 4.

Vérification du cahier des charges

Q11. En isolant l’arbre 2 et en utilisant une équation à préciser issue du PFS, déterminer les
actions tangentielles de frottement en D et E en fonction de FI . On supposera que les deux
composantes tangentielles sont égales et que l’action de 3 sur 2 est nulle.
Q12. En déduire la vitesse limite du vent à partir de laquelle le frein n’assure plus sa fonction.
Q13. Le cahier des charges est-il vérifié ?

TD 6 – Frein mécanique d’une éolienne 45

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 7 – Palan – arc-boutement
Le phénomène d’arc-boutement est très utilisé en mécanique. Il permet, suivant les configu-
rations, d’assurer ou d’éviter le déplacement des pièces même sous des chargements importants.
De nombreux dispositifs sont basés et fonctionnent grâce aux propriétés de l’arc-boutement
(échelle, serre-joint, roue libre, chevalet de menuisier, cric d’automobile, tête réglable de lit
. . .). Par contre, sur certains mécanismes, il est nuisible (machines avec coulisseaux, tiroir . . .).
Ce phénomène est illustré sur la Figure 1.

(1)

(2)
(0)

Figure 1 : Lorsque la charge est suffisamment éloignée, l’action de frottement bloque la chute.
Lorsque la charge est approchée de l’axe, il survient une distance limite en deçà de laquelle
l’équilibre n’est plus possible et l’ensemble chute.

L’ensemble (1) est constitué de deux cylindres qui lui permettent de glisser le long de la
colonne du bâti (0). La masse (2) peut glisser le long de la gorge creusée dans (1) (la cote X
varie). La Figure 2 montre le paramétrage adopté.
#»
y
X

(1)
A
h B
(2)
(0) G

#»
P
a

#»
x
O

Figure 2 : Paramétrage retenu

TD 7 – Palan – arc-boutement 46
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Hypothèses :
— l’étude est considérée dans le plan (O, #» y);
x , #»
— le poids de (1) est négligeable devant le poids de la masse (2) ;
— les liaisons en A et en B sont assimilables à des liaisons sphère-plan de normale #»
x avec
frottement. Le coefficient de frottement est f = tan φ avec φ = 10 .◦

L’ensemble {(1) + (2)} est soumis à trois actions mécaniques :

— action mécanique de (0) sur (1) en A ;
— action mécanique de (0) sur (1) en B ;
— action mécanique de la pesanteur sur (2) en G.

Objectif
Déterminer la distance Xlim assurant l’équilibre ou non de la charge.

Q1. Dessiner le graphe de structure du mécanisme.

Q2. Écrire le torseur des actions mécaniques transmissibles de chacune des liaisons.
Q3. Montrer que l’étude n’a pas de sens si on considère que toutes les liaisons sont parfaites
(sans frottement).
Q4. Écrire le PFS appliqué sur l’ensemble {1 + 2} et déterminer les 3 équations traduisant
l’équilibre statique de l’ensemble {1 + 2}.
Q5. Résoudre le système d’équations et en déduire la condition géométrique d’équilibre du
système, c’est-à-dire la valeur Xlim en deçà de laquelle le système se mettra à glisser.

TD 7 – Palan – arc-boutement 47
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 8 – Clapet anti-retour

Présentation

Un clapet anti-retour est un dispositif installé

sur une tuyauterie qui permet de contrôler le
sens de circulation d’un fluide quelconque. Le li-
quide, le gaz, l’air comprimé. . . peut passer dans
un sens mais le flux est bloqué si celui-ci vient
à s’inverser.

Modélisation
#»
y
#»
eθ
#»
er
•
R P
θ
• #»
O x

On pose #»
p = p · #»
z le vecteur de densité d’effort agissant sur le clapet.

Travail demandé
#»
Q1. Déterminer la résultante Rp de l’action de la pression sur le demi-disque en fonction de R
et p.
Q2. Déterminer les coordonnées du point G où le moment de l’action de la pression est nulle.
Q3. En déduire le torseur {Tf →c } de l’action de la pression sur le clapet en G.
Q4. En déduire le torseur {Tf →c } de l’action de la pression sur le clapet en O.
Un ressort de torsion génère un couple résistant C autour de l’axe (O, #» x ).
Q5. Donner l’expression du couple C maximum pour que l’ouverture du clapet soit possible,
en fonction de la pression du fluide p et de R.
On donne les valeurs suivantes, issues du cahier des charges : p = 1 bar et R = 50 mm.
Q6. Déterminer le couple C à appliquer sur les plaques afin respecter le cahier des charges

TD 8 – Clapet anti-retour 48
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 9 – Machine d’essais de traction –

torsion
Pour mesurer les propriétés mécaniques des mé-
taux et alliages, l’essai de traction est le pro-
cédé expérimental le plus largement utilisé. Il
consiste à appliquer à un échantillon standar-
disé, un effort de traction et à mesurer l’allon-
gement correspondant ou inversement. Un es-
sai de traction produit essentiellement des ré-
partitions de contraintes monoaxiales. Or, dans
leurs applications industrielles, les sollicitations
que subissent les structures sont souvent plus
complexes : torsion, flexion . . .Aussi a-t-on dé-
veloppé des essais qui se rapprochent d’avan-
tage des sollicitations réelles, comme les essais
de traction, de torsion ou de traction - torsion
réalisables sur la machine d’essais, sujet de cette traverse
étude (voir Figure 1).
capteurs de
Lors d’un essai de torsion, l’éprouvette de forme force et de
cylindrique est saisie d’un côté, dans une tête couple
tête d’amarrage
d’amarrage fixe qui mesure le couple appliqué, supérieure
de l’autre dans une tête d’amarrage animée d’un éprouvette
mouvement de rotation. La différence de rota- tête d’amarrage
tion des deux têtes d’amarrage fournit la tor- inférieure
sion de l’échantillon. La machine d’essais étu-
diée est une machine électro-hydraulique as- table
servie bi-axiale. Celle-ci permet d’effectuer sur
une éprouvette tubulaire (de diamètre maximal vérin linéaire
25 mm), des sollicitations de traction et de tor-
sion, indépendantes ou liées. Chacun des axes de capteur de
la machine peut être asservi, soit en force soit en déplacement
position. Les chaînes d’actions sont constituées
d’un vérin linéaire et d’un vérin rotatif, montés vérin rotatif
en série. dispositif
anti-rotation
capteur de
rotation

Figure 1 : Vue d’ensemble de la machine

d’essai

Objectif
L’objectif est de vérifier les performances annoncées par le constructeur.

Le cahier des charges partiel spécifie les performances suivantes de la machine.

TD 9 – Machine d’essais de traction – torsion 49

 Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Exigence Critère Valeur

Exercer un effort de traction-compression Effort maximal 100 kN
Exercer un moment de torsion Couple maximal 1,2 kN · m
Être alimentée en énergie hydraulique Pression maximale Pmax 220 bar

Étude du vérin linéaire - Vérification du critère d’effort

maximal
Le vérin linéaire, permettant de piloter les essais en traction-compression, est schématisé
sur la figure dessous. Son corps est fixé à la table 0 et la tête d’amarrage est directement
montée en bout de sa tige 2. C’est un vérin hydraulique double effet à tige traversante dont les
chambres supérieures et inférieures sont respectivement alimentées à la pression PH = Pmax et
PB = 1 bar.

Licence d'éducation SolidWorks

Vérin linéaire assemblé Tige du vérin

A titre éducatif uniquement

Corps du vérin Corps en coupe

Q1. Modéliser l’action mécanique Fz due à la pression sur la tige 2, en fonction de PH , PB , d

et D.

Q2. Sachant que les dimensions du vérin sont D = 10 cm et d = 6 cm, vérifier que la pression
maximale spécifiée dans le cahier des charges permet d’atteindre la valeur d’effort indiquée.

Étude du vérin rotatif - Vérification du critère de couple

maximal

Licence d'éducation SolidWorks

A titre éducatif uniquement Vérin rotatif assemblé Tige du vérin Corps du vérin Photographie

TD 9 – Machine d’essais de traction – torsion 50

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Le vérin rotatif permettant de piloter les es-

sais de torsion est schématisé sur la figure ci-
contre. Son corps 1 est fixe et sa tige est direc-
tement montée sur la tige 2 du vérin linéaire.
C’est un vérin quart de tour « OLAER SS-40 :
Montage en bout » dont les 4 chambres hydrau-
liques, couplées 2 à 2, sont alimentées aux pres-
sion P1 = Pmax et P0 = 1 bar comme indiqué
sur la figure. Les palettes ont une hauteur H.
R et r sont les rayons du cylindre extérieur et
de la tige.
Remarque : G est la projection orthogonale de
#»
F sur (B, X 2 ), et D la projection orthogonale
#»
de E sur (B, X 2 ).
Q3. On pose r∗ la distance BD et R∗ la distance BG. Calculez r∗ et R∗ en fonction de R, r et
e.
Q4. Représenter les forces élémentaires de pression sur le schéma ci-contre. Compte-tenu de la
géométrie et des symétries, montrer que l’action du fluide est modélisable par un torseur couple
en précisant les surfaces à prendre en compte pour le calcul de celui-ci.
Le couple hydraulique des actions de la pression sur la tige 2 du vérin est noté Cv (moment
#»
autour de l’axe (B, Z 0 )).
Q5. Calculez Cv en fonction de R∗ , r∗ , H et des pressions P0 et P1 , puis en fonction de R, r,
H et des pressions P0 et P1 .
Les dimensions du vérin rotatif utilisé sont r=28.5 mm, R=50 mm, H =36 mm, e= 10 mm.
Q6. Vérifier le critère de couple maximal pour une pression d’utilisation maximale.

TD 9 – Machine d’essais de traction – torsion 51

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 10 – Embrayage de véhicule
thermique
Un embrayage de voiture est un organe du bloc moteur permettant de désolidariser l’arbre
de sortie du moteur (appelé vilebrequin) de l’arbre d’entrée de la boîte de vitesses (appelé arbre
primaire) afin de changer les vitesses.

Roue
Pédale
d’embrayage Levier gauche
de vitesse
mot : moteur
ap : arbre primaire
BdV : boîte de vitesse
ωG

ωmot ωap ωBdV

Moteur Embrayage Boîte de vitesse

ωD

Roue
droite

Figure 1 : Illustration du système étudié

Le cahier des charges fonctionnel définit la fonction « Transmettre ou non la rotation du

vilebrequin à l’arbre primaire », dont le critère « couple transmissible » possède un niveau
Cmaxi = 130 N · m.
Objectif
L’objectif est de vérifier le niveau du critère de couple transmissible de la fonction « Transmettre
ou non la rotation du vilebrequin à l’arbre primaire ».

L’embrayage est composé de (Figure 2) :

— un boîtier d’embrayage (1) relié au vilebrequin du moteur ;
— un disque d’embrayage (2) (en liaison glissière avec (3)) ;
— un arbre primaire (3), lié à la boîte de vitesse ;
— un disque « flottant » (4) (en liaison glissière avec (1)) ;
— un ressort à diaphragme placé entre (1) et (4).
En position normale (embrayée), sous l’action du ressort à diaphragme, le disque « flottant »
(4) est plaqué sur le disque (2) qui est lui même plaqué contre le boîtier d’embrayage (1).
L’effort du ressort doit être suffisant pour transmettre le couple moteur par frottement.
Le mouvement d’entrée est donné sur la pièce (1) : il s’agit d’un mouvement de rotation
d’axe (O, z#»0 ) par rapport au bâti (0). Ce mouvement est transmis (ou non) à la pièce (2) (donc
à la pièce (3)) suivant l’adhérence (ou non) dans les liaisons appui plan de normale #»
z entre (2)
et (1) et entre (2) et (4).

TD 10 – Embrayage de véhicule thermique 52

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

plateau de pression (4) #»

y
cage d’embrayage
#»
v
volant ressort de diaphragme
#»
vilebrequin arbre primaire u
(2) •
(3) #»
z θ M
#»
x
(1) O
disque
butée (0)
Ri
garniture Re

levier de commande

(a) Vue écorchée de l’embrayage. (b) Représentation plane de l’embrayage.

Figure 2 : Description de l’embrayage.

L’adhérence entre (1) et (2) et entre (2) et (4) est obtenue par :
— un fort coefficient de frottement f entre les disques (1) et (2) et entre les disques (2) et
(4) ;
— l’action du ressort sur le disque (4).
Hypothèses simplificatrices :
— Les surfaces de contact entre (1) et (2) et entre (2) et (4) sont des anneaux de rayon
intérieur Ri et de rayon extérieur Re ;
— L’action de la pesanteur est négligée par rapport aux autres actions mécaniques ;
— Les frottements sont négligés sauf entre (1) et (2) et entre (2) et (4) ;
— La pression p de contact entre (1) et (2) est uniforme. Il en est de même pour la pression
de contact entre (2) et (4).
Les dimensions de l’embrayage sont les suivantes :
— diamètre extérieur de la garniture : 240 mm ;
— diamètre intérieur de la garniture : 180 mm ;
— coefficient de frottement : 0,34 ;
— effort presseur du diaphragme : 2 000 N.
La détermination du couple de frottement se fait à la limite du glissement entre les disques,
avec ω1/0 > ω2/0 = ω3/0 > 0.
Soit M un point quelconque de la surface de contact entre (2) et (4) (Figure 2) repéré par
ses coordonnées polaires r et θ.
Q1. Déterminer la direction et le sens de la vitesse de glissement entre (2) et (1) au point M :
#»
V 2/1 (M ).
Q2. En déduire en fonction de p et f , le torseur d’action mécanique élémentaire en M de (1)
sur (2), toujours à la limite du glissement.
Q3. Déterminer le torseur d’action mécanique de (1) sur (2) en O.
Q4. Montrer, en isolant le disque d’embrayage (2), que la pression de contact est identique
entre (1) et (2) et entre (2) et (4).
Q5. Soit N l’effort presseur du ressort à diaphragme. Déterminer la relation entre la pression
p de contact à l’interface des disques (2) et (4), N et la géométrie.
Q6. Donner l’expression du couple transmissible par l’embrayage en fonction de f , N et des
grandeurs géométriques.
Q7. Déterminer le niveau du critère de couple transmissible de la fonction « Transmettre ou
non la rotation du vilebrequin à l’arbre primaire ».

TD 10 – Embrayage de véhicule thermique 53

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 11 – Étude d’un frein de train

TGV 1

Figure 1 : Rame de TGV Duplex

Pour satisfaire la croissance de la demande de ses usagers, la SNCF a besoin d’augmen-

ter le nombre des passagers transportés sur les lignes TGV existantes. Pour y répondre, les
constructeurs ont réalisé des voitures à deux étages, les TGV Duplex (Figure 1), qui per-
mettent d’accueillir plus de passagers par rame. Parallèlement, ils souhaitent en augmenter la
vitesse et la fréquence d’utilisation. Mais ces solutions sont limitées par la distance d’arrêt car
il ne faut pas percuter la rame précédente, brutalement immobilisée. Cette évidente condition
de sécurité place les dispositifs de freinage au cœur des travaux d’innovation des ingénieurs.

L’objet de cette étude est l’analyse du sys- Critère Valeur

tème de freinage mécanique à énergie pneuma-
tique, installé sur les TGV Duplex dans le cas Distance d’arrêt de la rame Da < 2 500 m
d’utilisation suivant « le conducteur actionne le système de freinage pour ne pas percuter une
autre rame ».

Une rame de TGV (Figure 1) est composée de deux motrices et de huit voitures. La liaison
avec les rails est assurée par 13 bogies. Quatre d’entre eux, implantés sous les motrices, sont
moteurs, les neuf autres, qualifiés de porteurs, sont positionnés entre deux voitures (Figure
2).

bogies

Figure 2 : Implantation des bogies

Pour l’étude proposée tous les bogies ont le même comportement.

1. adapté du concours Centrale PSI 2006

TD 11 – Étude d’un frein de train TGV 54

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Un bogie porteur, dont une photographie est donnée Figure 3, est un chariot à deux essieux
et quatre roues. Il supporte en sa partie supérieure l’une des extrémités de la voiture et permet
de suivre les courbes de la voie. Chacune des roues est équipée d’un système de freinage à
disques et contribue à l’arrêt de la voiture. Dans cette étude, la masse de la rame, estimée à
424 000 kg, est supposée également répartie sur chacune des roues. Cette hypothèse permet
de limiter l’étude à une roue, ses deux disques et les composants associés.
0,22
0,2 A
0,18
0,16 B
0,14
0,12
0,1
0,08 C
0,06
0,04
0,02
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
vA vB

Figure 3 : Bogie porteur Figure 4 : Évolution du coefficient de frot-

tement en fonction du glissement relatif
Le blocage des roues du train, appelé enrayage, n’est pas souhaitable. Il déforme les roues
et les rails, il conduit presque inévitablement au déraillement. De plus, de nombreuses études
du comportement de la liaison « roue-rail » ont mis en évidence que le rapport du module de
la composante horizontale sur le module de la composante verticale de l’action du rail sur la
roue, appelé facteur de freinage et noté ν, est fonction du glissement au contact. Ce résultat,
spécifique aux phases d’accélération et de freinage, s’explique par la déformation élastique de
la matière au contact roue/rail et à son échauffement. La Figure 4 donne l’évolution de ν en
fonction du glissement relatif au contact.
La modélisation des actions mécaniques sur une #» #»
y 0 #» yb
roue est donnée sur la Figure 5. Le rayon de y1
la roue est noté r.

La roue est soumise à trois actions mécaniques : #»

x1
— l’action mécanique du bogie sur la roue
β
en G1 due à la liaison pivot est de #»
R#»
= X #»x 0 + Y #»
y 0 x b
la forme : #» avec #»
R rail→roue
 0 
G1
Y = −M g et M la masse freinée par #»
x0
une roue.
— l’action mécanique du frein sur la roue O I1
modélisation par un couplesur l’axede Figure 5 : Modélisation des actions mé-
R ⃗ = #» 0 caniques sur une roue
rotation de la roue en G1 : 
Cf t #»
z0
G1
— l’action mécanique du rail sur la roue de contact est modélisée par un glisseur en I1 . On
suppose que le contact suit les lois de Coulomb.
Le poids de la roue est négligé devant les autres actions mécaniques. On utilise les valeurs
numériques suivantes : M =8 200 kg, g = 10 m · s−2 et r= 0.45 m.
Q1. En supposant que la roue est en équilibre, c’est-à-dire que la somme des 3 actions méca-
niques en G1 est nulle, déterminer le moment transmissible maximum de l’action du rail sur

TD 11 – Étude d’un frein de train TGV 55

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

la roue sur l’axe (G1 , #»

z ). Faire l’application numérique lorsque le point de fonctionnement se
situe au point B de la caractéristique de la Figure 4.
Chaque roue est freinée par 2 disques sur lesquels sont appliquées des garnitures (ou pla-
quettes de frein) pour ralentir la rotation de la roue (voir Figure 6).

Figure 6 : Implantation du système de freinage

Q2. En déduire l’action mécanique des garnitures sur un seul disque.

Les 4 disques de frein qui équipent chaque essieu du TGV Duplex sont conçus sous forme de
galettes de 45 mm d’épaisseur, en acier allié. Leur diamètre extérieur est de 640 mm. En cours
de freinage, chaque surface du disque reçoit un flux de chaleur égal, uniformément réparti entre
les diamètres 310 mm et 610 mm. Chaque disque est en contact avec deux garnitures modélisées
chacune par un secteur, de longueur radiale R2 − R1 = 150 mm et d’angle α = θ2 − θ1 = 50◦ .
Le cahier des charges indique que la force maximale produite par le vérin pour chaque disque
est de 29 kN.
Le modèle retenu est donné sur la Figure 7. Le facteur de frottement de la garniture sur
le disque est noté f2 égal à 0.282 et la pression de contact entre la garniture et le disque p.
Pour que l’usure de la garniture soit régulière sur la surface de contact, il faut que pour chaque
élément de surface ds le produit pρ reste constant. ρ est la distance radiale de l’élément ds.
On considère que le disque tourne dans le sens horaire, afin d’obtenir un couple
de freinage positif.

Figure 7 : Paramétrage de la zone de contact

TD 11 – Étude d’un frein de train TGV 56

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Q3. Donner le torseur d’action mécanique local sur l’élément de surface ds des garnitures sur
le disque. En déduire le torseur d’action mécanique local en O.
Q4. En déduire l’expression du couple de freinage Cf sur chaque disque en fonction de f2 , pρ,
α, R1 et R2 (attention pρ est constant dans le calcul d’intégrale !)

À partir de cette expression et de la valeur obtenue pour le couple transmissible de la

question 2, il est possible de déterminer la valeur de pρ = 1.63 × 105 N.m−1 .
Q5. Calculer la valeur de F1 ou F2 (l’expression de la force qui doit être appliquée sur la
garniture pour obtenir Cf ) en fonction de pρ, α, R1 et R2 .
Q6. Sachant que F1 est égale à l’effort dans le vérin, le cahier des charges est-il respecté ?

Remarque : il existe sur le TGV d’autres dispositifs de freinage, notamment :

— le frein rhéostatique qui consiste à faire fonctionner les machines électriques en généra-
teur, et à charger le générateur en lui faisant fournir de l’énergie à un récepteur (renvoi
de l’énergie électrique sur le réseau ou dissipation de l’énergie par des résistances) ;
— le frein à courants de Foucault, en utilisant les courants induit dans un disque ou dans
le rail.

TD 11 – Étude d’un frein de train TGV 57

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

TD 12 – Vol d’un drone miniature 1

Présentation : L’apparition des premiers drones, véhi-
cules volants sans pilote humain à bord, date de la fin de la
seconde guerre mondiale. Tout d’abord principalement utili-
sés comme cibles militaires pour l’entraînement au combat,
ensuite employés pour des missions de reconnaissance dans les
années 1960, leur utilisation pour des missions de surveillance
s’est ensuite répandue lors de nombreux conflits. Depuis, de
nombreux drones ont été développés. Les applications sont
multiples : localisation de victimes lors de catastrophes natu-
relles, supervision du trafic routier, prises de vues de bâtiments
ou d’ouvrages d’art pour la maintenance, inspection de lignes
électriques ou de voies ferrées . . . Le drone est alors principa-
lement utilisé dans sa fonction d’œil déporté, grâce à son vol
stationnaire dans des missions difficiles d’accès pour l’homme.
L’objet de cette
Annexe étude est la modélisation,
3 : Paramétrage du drone et l’analyse
modélisation et aérodynamique
la Figure 1 : Drone Munin de la
commande du drone miniature
Cette annexe comporte 4 MUNIN
pages et inclutdéveloppé par laladéfinition
la Figure A1 donnant SA- duSagem paramétrage, la Figure

GEM, à rotor caréné à pasdefixe etetquatre

la Figure A4gouvernes dans une
A2 représentant le schéma cinématique du drone, la Figure A3 précisant la modélisation
aérodynamique l’hélice donnant la modélisation aérodynamique des gouvernes
application de surveillance de bâtiment (Figure 1). Le drone considéré est équipé d’un rotor
principal à pas A3.1
fixe Schéma,
assurant la sustentation. Des gouvernes sont disposées dans le flux d’air
données, notation et paramétrage du drone

afin de réaliser la
Pourcommande d’orientation.
les calculs de
solides (1) et (2) :
pré-dimensionnement, le drone, dont le centre d'inertie est noté G, est constitué de deux

Objectif – Le corps (1), constitué du corps et des quatre gouvernes (1a), (1b), (1c) et (1d). On négligera la
masse et l’inertie des gouvernes devant les masses et inerties des autres composants du drone.
L’objectif du travail proposé est de justifier l’utilisation des gouvernes pour maintenir le drone
– L'axe hélice (2), constitué de l'arbre moteur et de l'hélice. Cet ensemble (2) possède deux liaisons
en vol stationnaire etsphériques
l’orienter.
(rotule) de centre A et B avec le corps (1).

i) Paramétrage de la position du corps du drone (1) dans l'espace par rapport au sol (0)

 
y' y0


00 x'

 
y0  .
 
x0
 z0  z '
x0

z0 Angle de lacet
 
x" x'

Hélice

z"

y1
01   .  
z'
y' y "

Angle de tangage
 
z1

z"
z1 
x1

Gouverne y1



.

y"
x "  x1

  
O0G  x x 0  y y 0  z z0 Angle de roulis

Figure A1 : Définition du paramétrage

Figure 2 : Paramétrage du drone

1. adapté du concours Mines Ponts 2010

TD 12 – Vol d’un drone miniature Annexes sujet PSI page 3/9 Tournez la page SVP 58
 Action aérodynamique de l'air
Action aérodynamique de l'air sur l'hélice
sur les gouvernes
Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques
X Lair / 2 
 air / 2  X L 
Tair / 2 :  Yair / 2 M air / 2   air / 1 air / 1 
On note ω la vitesse 
angulaire 
de l’hélice (2) par Trapport au corps (1). Le mouvement
air / 1 :  Yair / 1 M air / 1 
du
 
drone (corps (1)) par Zrapport
air / 2 N air au
/2 (sol (0)  est défini par le torseur
G, x1 , y1 , z1 )  air / 1 cinématique
Z Nair / 1     suivant :
(G, x1 , y 1 ,z1 )

x 1 + q1/0 #»
p1/0 #» y 1 + r1/0 #»
( )
n o z1
V1/0 =
A3.2 Modélisation aérodynamique x 0 + v1/0 #»
u1/0 #» y 0 + w1/0 #»
z0 G
On i)modélise
Hélice dans un premier temps l’action de l’air sur l’hélice.
L’hélice (2) est composée
L'hélice (2) est composée de de 2 pales
2 pales (2a) et(2a)
(2b).etOn(2b)
définitetpour
possède un axe
une section de deux
de pale, symétrie (O2 , #»
vecteurs z 1 ).
 
On définit pour une
infinitésimaux dP et section
dT quidereprésentent
pale (au respectivement
niveau du point P), deux
la portance vecteurs
et la traînée, issusinfinitésimaux
de la
#» #» # la» résultante
# » de l'action mécanique de l'air sur la section. Les conditions aérodynamiques
dP = dPdécomposition et dT la=vitesse
de
air→2a d'écrire
permettent
dT air→2a qui représentent respectivement la portance et la traînée,
d’un point P de l’hélice (2) dans son mouvement par rapport à l’air :
issues de la décomposition de la résultante de l’action mécanique de l’air sur la section. Les
V (P  2 / air )  (r1 / 0   )  x 2  V x 2 et sachant que r1 / 0    0 on obtient V  0 .
conditions aérodynamiques permettent d’écrire la vitesse d’un point P de l’hélice (2) dans son
 #»
mouvement par rapport à l’air dPair :/ 2V (P, 2/air) = V #»x 2 avec V = −λ(r
a (  )  K z V d z1 avec K z  0,024 kg m
2 -2
1/0 + ω) > 0 où (r1/0 + ω)
est la vitesse angulaire de l’hélice par rapport à 0 (ω vitesse angulaire de 2/1 et r1/0 vitesse
angulaire de 1/0). 
dTair / 2a ( )  K x V 2 d x 2 avec K x  0,006 kg m -2


G x2 
dPair / 2a

O2
2a 
dTair / 2a

P
 P
y2

z1

O2 P   y 2 r2    R2 avec r2  2 cm et R2  12 cm
Ces actions mécaniques infinitésimales sont définies par :
#» Figure A3 : Modélisation aérodynamique de l’hélice (seule la pale (2a) est représentée)
• d P (λ) = −Kz V dλ z 1 avec Kz = 0.024 kg.m−2 (coefficient de portance supposé constant) ;
2 #»
#»
• d T (λ) = −Kx V 2 dλ #»x 2 avec Kx = 0.006 kg.m−2 (coefficient de trainée supposé constant).
# »
On pose O2 P = λ #»
y 2 où r2 < λ < R2 avec r2 = 2 cm et R2 = 12 cm.
Q1. Donner le torseur d’action mécanique locale de l’air sur une section de la pale (2a). En
déduire le torseur global d’action mécanique de l’air sur la pale (2a) au point O2 .
Q2. Par des considérations graphiques, montrer que le torseur d’action mécanique globale de
Rair→2 #»
( )
z1
l’air sur l’hélice (pales (2a) et (2b)) est de la forme : {Tair→2 } = .
Cair→2 #»
z 1 O2
Annexes sujet PSI page 5/9# » Tournez la page SVP
Le centre de gravité du corps (1) est noté G1 tel que O1 G1 = ℓ1 #» z 1 , m1 est la masse de (1)
# »
(voir Figure 2). Le centre de gravité de l’hélice (2) est noté G tel que O G = ℓ #» z , m est
2 1 2 2 1 2
la masse de (2). On néglige la masse des gouvernes devant les masses des autres composants
du drone. On note G le centre de gravité du drone supposé constitué du corps (1) et de l’hélice
# »
(2). On pose O1 G = ℓG⃗z1 .
Q3. Justifier que le centre de gravité du drone complet doit n’avoir qu’une composante selon
z 1 . Déterminer ℓG en fonction des caractéristiques des solides (1) et (2). En déduire le torseur
#»
d’action mécanique de l’air sur l’hélice (2) au point G (on suppose que O2 = G2 = G).
Le vol stationnaire du drone est défini lorsque le torseur cinématique de 1/0 est nul. Le
drone est alors fixe à une altitude donnée définie par la vitesse ω2/1 .
Q4. Justifier pourquoi il n’est pas possible d’avoir une position fixe du drone s’il n’y a pas de
gouverne(s).

TD 12 – Vol d’un drone miniature 59

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Le drone est équipé de 4 gouvernes (1a), (1b), (1c), (1d). En utilisant le même type de calcul
que précédemment, on peut montrer que sur chacune de ces gouvernes, le flux d’air génère une
action mécanique modélisée par un glisseur passant par le centre de la gouverne et porté par la
#»
perpendiculaire à la surface : R air→1a = −Kδ (r1/0 +ω)2 δa #»
x 1a . Cette résultante se décompose en
une portance verticale et une trainée. L’intensité dépend de la vitesse du flux d’air et donc de
la vitesse angulaire de l’hélice (r1/0 + ω) ainsi que de l’angle d’inclinaison δa de la gouverne par
rapport à la direction #»
z 1 . Kδ est un coefficient dynamique constant. L’expression est similaire
pour chaque gouverne (cf. Figure 3).

Figure 3 : Action de l’air sur une gouverne

On considère différentes situations d’inclinaison des gouvernes et on cherche les configura-

tions permettant d’obtenir un vol stationnaire.
Q5. Préciser sur une des figures de la Figure 4 le sens de rotation de l’hélice qui implique les
portances et traînées indiquées. Vérifier que le sens du flux d’air généré est celui de la Figure
3.
Q6. Représenter, pour les cas 1 à 4 de la Figure 4, les portances et traînées sur chaque gouverne
compte-tenu des inclinaisons données et du sens du flux d’air. Indiquer alors pour chaque cas
si un vol stationnaire (position d’équilibre) est possible ou non.
Q7. Sur la Figure 4, et pour les cas n°5 et 6, proposer deux configurations possibles des
gouvernes qui permettraient également d’obtenir un vol stationnaire.
Q8. Certains drones adoptent une configuration à deux hélices contrarotatives de même axe.
Quels peuvent être les avantages et les inconvénients d’un tel choix technologique ?

TD 12 – Vol d’un drone miniature 60

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

3 – FONCTION FP1.1 « ETRE CAPABLE D’EFFECTUER UN VOL STATIONNAIRE ». ETUDE DES EFFORTS
AERODYNAMIQUES [Q2 : Position d’équilibre – Q3 : Scénarii de vol]

Cas 1 Cas 2 Cas 3

  
Pair / 2a Pair / 2a Pair / 2a

  
Pair / 2b Pair / 2b Pair / 2b
  
Tair / 2a Tair / 2a Tair / 2a
  
Tair / 2b Tair / 2b Tair / 2b
O2 O2 O2

G  G  G 
x1 x1 x1

C1c C1d C1c C1c C1d

C1d

C1b  C1b  C1b 

y1 y1 C1a y1
 C1a  C1a 
P P P

  
z1 z1 z1

a b c d a b c d a b c d
1 1 1 1  2  2  2  2 3  3 3  3

Configuration pouvant correspondre à une Configuration pouvant correspondre à une Configuration pouvant correspondre à une
position d’équilibre : ……… position d’équilibre : ……… position d’équilibre : ………

Cas 4 Cas 5 Cas 6


Pair / 2a  
Pair / 2a Pair / 2a

Pair / 2b  
 Pair / 2b Pair / 2b
Tair / 2a  
 Tair / 2a Tair / 2a
Tair / 2b  
O2 Tair / 2b Tair / 2b
O2 O2
G 
x1 G  G 
x1 x1
C1c C1d

C1b 
y1  
 C1a y1 y1
P  
P P


z1  
z1 z1

a b c d a b c d a b c d
 4 4  4 4

Configuration pouvant correspondre à une Configuration pouvant correspondre à une Configuration pouvant correspondre à une
position d’équilibre : ……… position d’équilibre : OUI position d’équilibre : OUI

Question 2 : Tableau à compléter

Figure 4 : Tableau des configurations
p1/ 0 q1 / 0 r1 / 0 u1 / 0 v1/ 0 w1/ 0

~ , ~ ~
a  b  c  d  0
~ ~

~
i , ~0
i  a, b, c, d , 
~ ~ ~ ~ ~
 a  et  c   a ,  b   d  0 , ~  0
~
a  et ~c ~ ~ ~ ~0
  a ,  b   d  0 , 

Question 3 : Tableau à compléter

Copie PSI page 2/11

TD 12 – Vol d’un drone miniature 61

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Sujet Kholle 1 – Clapet d’aération

Présentation
Le dispositif représenté ci-dessous est une commande de l’ouverture du clapet 4 à partir du
câble 5 lié en A au levier 2. Ce levier est relié à une biellette 3 qui agit en C sur le clapet 4
coudé. Un ressort 6 doit assurer au volet 4 la position d’équilibre β = 0 sans action sur le câble
5.
Objectif
Évaluer la tension de pose du ressort pour répondre à cette exigence.

On note :
— O1 A = a, O1 B = b, O1 K = h, BC = l, CD = c, DG4 = q; ;
# » # »
— CD ⊥ DE, α = ( #» y 2 ), β = ( #»
y 1 , #» x 4 ), δ = ( #»
x 1 , #» y 3) ;
y 1 , #»
Les dimensions des diverses pièces sont telles que β = 0 lorsque α = 0. Elles seront précisées
dans les applications numériques. Toutes les masses sont négligées hormis celle du volet 4 notée
m4 , son centre de gravité se trouve en G4 . Les liaisons sont supposées parfaites.

Travail demandé
Étude préalable
Le ressort de traction 6 a une raideur k. Sa tension de pose T0 correspond à la situation
d’équilibre α = 0.
#»
Q1. Déterminer l’expression de l’intensité Fr de R 6→2 en fonction de T0 , k, h et α.

Sujet Kholle 1 – Clapet d’aération 62

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Graphe de structure
Q2. Réaliser le graphe de structure de ce mécanisme. Préciser les actions mécaniques extérieures
à prendre en compte.
Q3. Préciser le nombre d’inconnues de chacune des liaisons dans le plan.

Stratégie d’isolement
Afin de diminuer le nombre d’inconnues, on souhaite procéder à une rapide analyse.
Q4. Quel isolement réaliser pour diminuer ce nombre d’inconnues ?
#»
Q5. Le réaliser et en déduire par application du PFS une expression de R 2→3 . Penser à actualiser
le nombre d’inconnues sur le graphe de structure.
On souhaite calculer la norme précédente.
Q6. Quel isolement réaliser pour la calculer ? Quelle équation du PFS utiliser ? Mettre en place
cette démarche afin de calculer cette norme.
#»
On souhaite déterminer Fc telle que : R 5→2 = Fc #» x 1.
Q7. Quel isolement réaliser pour la calculer ? Quelle équation du PFS utilisée ? Mettre en place
cette démarche afin de calculer cette norme en fonction de Fr , m4 , g, a, b, c, h, q, α, β et δ.

Expression de la tension de pose

Q8. Déterminer T0 afin que le ressort assure au volet 4 la position d’équilibre β = 0 sans action
sur le câble 5.

Expression de l’effort du câble lorsque β = 90 °

Q9. Déterminer l’expression de Fc nécessaire pour obtenir la fermeture complète du volet (β=-
90°).

Application numérique
m4 = 25 kg, g = 9,81 m · s−2 , a = 200 mm, b = 100 mm, c = 60 mm, q = 60 mm, h = 100 mm
et k = 0,1 N · mm−1 .
Q10. Dans la position fermée du volet α=72,5°, calculer Fc .

Sujet Kholle 1 – Clapet d’aération 63

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Sujet Kholle 2 – Croix de Malte

Présentation

Le dispositif de la figure ci-contre permet, à partir de la rotation continue de

l’arbre d’entrée 2, d’obtenir un mouvement oscillatoire du levier 3. Les liaisons
sont les suivantes : pivots en O1 et A et contact linéaire en B. Le rayon du galet
en B est suffisamment faible pour confondre les contacts réels placés de part et
d’autre de B et ce point.

Données :
# » # » # »
— O1 A = a. #»x 1 , AB = R. #» x 2 , O1 B = λ(t). #»
x3 ;
— α = ( x 1 , x 2 ), θ = ( x 1 , x 3 ) ;
#» #» #» #»
Hypothèses :
— Le plan (O, #» y 1 ) est horizontal et les effets d’inertie sont négligés ;
x 1 , #»
— Toutes les liaisons sont supposées parfaites ;
— Les actions extérieures sont les couples moteur Cm et résistant Cr appliqués aux deux
arbres.
Objectif
On désire déterminer l’ensemble des actions mécaniques en fonction des paramètres d’orienta-
tion.

Sujet Kholle 2 – Croix de Malte 64

Séquence 9 - Analyser, modéliser et résoudre pour vérifier les performances statiques

Travail demandé
Graphe de structure
Q1. Réaliser le graphe de structure de ce mécanisme. Préciser les actions mécaniques extérieures
à prendre en compte.
Étude préalable
Q2. Donner l’expression des torseurs d’actions mécaniques transmissibles des différentes liaisons
en choisissant la base de projection la plus représentative de la liaison.
Q3. Simplifier ces écritures en supposant le problème plan.

Stratégie d’isolement
Q4. Donner votre stratégie d’isolement afin de déterminer l’ensemble des inconnues.
Q5. Préciser quelle(s) équation(s) donnera(ont) quelles inconnues.

Résolution
Q6. Mettre en place votre stratégie. En déduire une relation qui relie les deux couples Cm et
Cr .
En cinématique (par une fermeture géométrique), on détermine la loi entrée-sortie de ce
mécanisme. On obtient les relations suivantes :

R sin α
 √
θ = arctan et λ= a2 + R2 + 2aR cos α
R cos α + a

Q7. Expliquer la démarche qu’il a été nécessaire de mettre en place pour trouver les relations
fournies ci-dessus.
On suppose que Cm est une constante valant 1 N.m, et on donne les valeurs numériques
a = 90 mm et R=30.79 mm.
Q8. Tracer la fonction Cr = f (α) avec α ∈ [115°, 245°]. Commenter l’allure de la courbe.

Sujet Kholle 2 – Croix de Malte 65

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Sujet Kholle 3 – Dispositif de bridage

Présentation
Sous l’action de la pression d’huile, le
piston B vient déplacer la bride qui
tourne par rapport au bâti, repousse
le piston D et le ressort dans son loge-
ment et exerce un effort de serrage sur
la pièce par l’intermédiaire de la vis.
Lorsque l’on supprime la pression
d’huile, le piston D vient exercer un ef-
fort sur la bride par l’intermédiaire du
ressort, la bride tourne alors en sens
inverse de précédemment et la pièce
est libérée.

Données
# » # » # »
— F C = 60. #»
z − 10. #»
x , HC = 10. #»
z + 20. #»
x , GC = 16. #»
u − 20. #»
v en mm ;
— tous les frottements entre les pièces seront négligés, ainsi que leur poids ;
— on désire un effort de serrage sur la pièce P de 500 N (entre la vis et la pièce, c’est un
contact ponctuel de normale #» x passant par F ) ;
— le piston D applique un effort de 300 N sur le bâti par l’intermédiaire du ressort.

Travail demandé
Q1. Réaliser le graphe de structure de ce mécanisme. Préciser les actions mécaniques extérieures
à prendre en compte et le nombre d’inconnues de chacune des liaisons.
Q2. Réaliser un schéma cinématique de ce mécanisme.
Q3. Déterminer l’effort minimal que doit appliquer le piston B sur la bride pour que l’effort de
serrage de 500 N soit atteint.
Q4. Le piston B ayant un diamètre de 15 mm, déterminer la pression nécessaire pour assurer
cet effort.
Q5. Déterminer la résultante du torseur des actions transmissibles par la liaison pivot entre la
bride et le bâti fixe 1.

Sujet Kholle 3 – Dispositif de bridage 66

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Sujet Kholle 4 – Pont élévateur

Présentation
Un pont élévateur de roue arrière de voiture est schématisé sur la figure ci-dessous.

Il est composé : d’un plateau 1, d’un bras de relevage 2, d’une roue 3, d’un corps de vérin 5
et d’une tige 4. Le problème est considéré comme plan et l’ensemble des poids des pièces sera
considéré comme négligeable devant les actions mécaniques développées dans ce mécanisme.

Données
# » # » # » # » # »
— OE = a #»
x , EC. #»
x = b, CB. #»
y = c, DC = d #»
x + e #»
y , CA. #»
y =f;
— a = 700 mm, b = 300 mm, c = 100 mm, d = 275 mm, e = 475 mm, f = 100 mm ;
#»
— FE = −F #»y (avec F = 6 kN) au point E.

Travail demandé
Q1. Réaliser le graphe de structure de ce mécanisme. Préciser les actions mécaniques extérieures
à prendre en compte et le nombre d’inconnues de chacune des liaisons.
On cherche à déterminer l’effort que doit transmettre le vérin pour que le système reste en
équilibre. Pour cela :
Q2. Proposer une démarche de résolution du problème.
Q3. Déterminer l’effort que doit transmettre le vérin.

Sujet Kholle 4 – Pont élévateur 67

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Sujet Kholle 5 – Lanceur de rouleaux

de papier

Présentation
Lorsque l’on désire imprimer un très grand nombre d’exemplaires d’un même ouvrage (jour-
nal à grand tirage, annuaire téléphonique . . .) on utilise généralement des machines à impression
rotative. Ces machines sont alimentées en papier, grâce à de gros rouleaux de papier situés en
amont. Au démarrage, les moteurs d’entraînement du rouleau, n’ont pas un couple moteur
suffisant pour lancer celui-ci. C’est pour cela que l’on utilise un lanceur, qui a pour fonction
d’accélérer le rouleau plein, d’une vitesse initiale nulle à sa vitesse de fonctionnement normal.
En fait, le rouleau 1, en liaison pivot d’axe (A, #» z ) avec le bâti 3, est entraîné en rotation
par adhérence à l’aide d’une courroie 4 plaquée par un vérin 6+7 sur celui-ci, et entraînée par
une poulie motrice d’axe (G, #»z ).

# » # » # »
On donne GE = δ #»x +γ #»
y = −730 #»
x +65 #»
y ; GF = a #»
x +b = x +313 #»
#» −417 #» y et F H = c #»
x +d #»
y =
848 x + 156 y en mm.
#» #»

Sujet Kholle 5 – Lanceur de rouleaux de papier 68

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Dimensionnement du lanceur
Hypothèses :
— Liaisons parfaites (sans adhérence), à l’exception du contact entre la courroie 4 et le
rouleau 1 ;
x + N4→1 #»
T4→1 #»
( )
y
— Modélisation globale de l’action de 4 sur 1 en E par {T4→1 } = #» ;
0 E
— Angle d’adhérence entre le rouleau 1 et la courroie 4 : φ = 30° ;
— Poids des pièces négligés ;
— Rayon du rouleau de papier plein R = 0.6 m ;
— Couple résistant au démarrage du rouleau, appliqué sur l’axe (A, #» z ) : Cr = -176 N.m
(donné par une étude dynamique).
Q1. On suppose qu’au démarrage le rouleau 1 est en équilibre statique, sous l’action de 4 sur 1,
#»
de 3 sur 1, et du couple résistant C r = Cr #»
z . Donner l’expression de la résultante tangentielle
T4→1 en fonction de Cr et R. Faire une application numérique.
Q2. En déduire l’expression de la résultante normale N4→1 en fonction de φ et T4→1 . Faire
l’application numérique.
Q3. En supposant que L est la largeur de la courroie et que la répartition de pression p entre
la courroie 4 et le rouleau 1 est uniforme (schéma ci-dessous), déterminer l’expression de N4→1
en fonction de p, β, L et R.
Remarque : Sur le schéma ci-dessous, les composantes élémentaires d’adhérence (ou de résistance
#»
au glissement) dT 4→1 n’ont pas été représentées.

Pour les questions suivantes, on prendra T4→1 = -300 N et N4→1 = -500 N.

Q4. En prenant β = 30°, calculer la largeur L de la courroie, pour que la pression de contact
p1 ne dépasse 1 daN/cm2 .
#»
On pose R 6→5 = X6→5 #»x + Y6→5 #»
y.
Q5. Isoler {6 + 7} et en déduire une relation entre X6→5 , Y6→5 et les données géométriques c
et d.
Q6. En précisant le système isolé, déterminer une seconde relation entre X6→5 , Y6→5 , T4→1 ,
N4→1 et les données géométriques a, b δ et γ.
#»
Q7. En déduire X6→5 , Y6→5 et || R 6→5 ||. Faire l’application numérique.
Q8. Sachant que la pression d’huile ph est de 6 bar, calculer la section utile Su du vérin.

Sujet Kholle 5 – Lanceur de rouleaux de papier 69