C.P.G.
E-2 TSI-SALE 2018/2019
I. Réponse temporelle pour les systèmes du 1 er ordre :
I.1. Les systèmes du 1e r ordre :
On appelle système du premier ordre, tout système régi par une équation
différentielle linéaire à coefficients constant du premier ordre:
𝐊
La fonction de transfert d’un système du 1er ordre est de la forme : 𝐅(𝐩) =
𝟏+𝛕𝐩
K : gain statique ([s]/[e]) ; τ : constante de temps (s).
Réponse indicielle
Réponse à un échelon e(t) = E0 u(t)
L'équation différentielle est donc la suivante :
Soit d’après de la transformée de Laplace pour un système partant du repos, c'est à dire partant
d'une d'une condition initiale nulle:
La solution est de la forme:
Etude de la réponse s(t)
Théorème de la valeur finale pour s(t)
Théorème de la valeur initiale pour s'(t)
𝐊 𝐄𝟎
La pente à l'origine est non nulle. L’équation de la tangente à l’origine est : 𝐭
𝛕
Temps de réponse
Le temps de réponse tr à 5% est défini comme étant le temps mis pour atteindre la valeur 95% de la
valeur finale ;
On retient donc que le temps de réponse à 5% d’un système du premier ordre est
approximativement égal à trois fois sa constante de temps. Il est indépendant de K et de E0.
Allure de la réponse temporelle
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I.2. Système du second ordre
- Définition
On appelle système du second ordre tout par système régi une équation différentielle linéaire à
coefficients constant du second ordre.
soit sous la forme canonique :
avec n: Pulsation propre du système non amorti (rd/s)
K : gain statique (dimension de s / dimension de e)
z : facteur d'amortissement (sans dimension).
Fonction de transfert:
Pour des conditions initiales supposées nulles (s(0)=0,
s'(0)=0).
Schéma bloc
Etude temporelle
Réponse à un échelon unité e(t) = E0 u(t)
Etude des cas
Cas 1: z >1 régime apériodique:
2 racines réelles au dénominateur, on peut donc décomposer la fonction de transfert en éléments
simples. On pose :
La fonction de transfert s'écrit :
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d’où la décomposition en fractions simples:
.
Cette forme nous permet de rechercher dans la table des transformées inverses la fonction s(t) pour
e(t) = Eo u(t) c’est à dire pour E(p)= Eo/p.
Le comportement du système est non oscillant il tend vers la valeur KE0 et sans jamais la dépasser. La
tangente à l'origine est nulle.
Plus le coefficient d’amortissement z est grand, plus le temps de réponse est important.
La propriété de non dépassement (z > ou = 1) est très recherchée dans certains asservissements où le
dépassement est interdit.
Cas z =1 régime apériodique critique
Une racine double r = - n
Par décomposition en éléments simple
Et pour t≥ 0,
La réponse est non oscillante, pour un gain statique et une pulsation propre donnée, c'est le régime
apériodique le plus rapide.
Cas 3 z<1 régime oscillatoire
Il y a 2 racines complexes :
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Pour e(t) = Eo u(t) on a :
La transformation inverse nous donne :
Temps de réponse tr5% d’un 2nd ordre
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Analyse temporelle et fréquentielle
Le régime fréquentiel
L’objectif de l’analyse fréquentielle est d’étudier le comportement et la réponse d’un système linéaire
à une sollicitation sinusoïdale.
La réponse permanente d’un système linéaire sollicité par une entrée sinusoïdale est de forme
sinusoïdale de même pulsation que le signal d’entrée mais d’amplitude différente et déphasée par
rapport au signal d’entrée.
1 Fonction de transfert complexe
La fonction de transfert d'un système linéaire continu et invariant est une fonction de la forme:
H(p) =S(p) /E(p)
Où E(p) et S(p) sont les transformées dans le domaine de Laplace des fonctions temporelles e(t) et s(t).
On appelle fonction de transfert complexe (ou transmittance isochrone) la fonction obtenue en
remplaçant la variable de Laplace (p) par le terme jw (imaginaire pur)
La fonction de transfert complexe est donc:
H (jw) =S (jw) /E (jw)
2 Lieux de transfert
On distingue principalement trois représentations graphiques de la fonction H(jw) qui peuvent être
obtenues soit théoriquement à partir de la connaissance de H(jw) soit expérimentalement. En effet, dans
ce dernier cas, le système étudié est excité par un signal sinusoïdal d’amplitude constante mais de
pulsation w variable. Pour chaque pulsation on relève le rapport A et le déphasage f définis par :
A = amplitude du signal de sortie/ amplitude du signal de d’entrée ; ce qui correspond au module de la
fonction de transfert | H (jw)|.
f = déphasage entre le signal de sortie et le signal d’entrée ; ce qui correspond à l’argument de la
fonction de transfert Arg (H(jw)).
Les trois représentations graphiques sont: Les diagrammes de BODE, la représentation de NYQUIST
la représentation de BLACK.
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Diagrammes de BODE
Représente séparément le module et la phase de la fonction H (jw).en fonction de w.
L’échelle horizontale est le log10 de la pulsation. L’échelle pour le module est le dB c’est à dire :
La phase est en général graduée en degré ou en radian.
La représentation de NYQUIST
La représentation de BLACK.
