Correction INTRA Asservissement Numérique
I. Situation d’évaluation 1 : Questions de cours sur 3pts :1point / Question
Soit le schéma suivant :
Voir cours Chapitre 1 et 2
1- S’agit-il d’un asservissement numérique ou analogique. Justifier votre choix.
Asservissement Numérique Car on utilise les CAN /CNA
2- Donner le nom et le rôle des éléments suivants :
CAN /CNA : Voir cours chapitre 1 et 2
3- Compléter les réponses suivantes :
yc(t) : la consigne de système, de type Analogique
𝜺(𝒕) : Ecart ou erreur : Analogique
𝒚𝒎(𝒕) : Retour ; Image de la sortie : Analogique
𝜺(𝑲𝑻𝒆) : Ecart ou erreur : Numérique
𝒘(𝒕) : Représente le bruit ou la perturbation de système : ANALOGIQUE
𝒖(𝒌𝑻𝒆) : Commande de système : Numérique
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II. Situation d’évaluation 2 : Etude de cas : Principe d’échantillonnage Sur 3 points
Soit le signal suivant : 𝒇(𝒕) = 𝐜𝐨𝐬(𝟐𝝅 ∗ 𝟏𝟎𝟎𝟎 ∗ 𝒕)
a) Tirer la fréquence de ce signal (en KHZ), sa période T (en ms).
En appliquant et donner la fréquence d’échantillonnage Fech(Minimale) (en KHZ):
Fréquence signal : F (sinagl)=1KHZ
Période de signal : T=1ms
b) Fréquence d’échantillonnage : Fech (minimale)=2KHZ
c) Ce signal est échantillonnée par différente valeur de Fech : Indiquer pour chaque la
fréquence d’échantillonnage Fech et la période d’échantillonnage Te :
III. Situation d’évaluation 3 : Etude de cas : Transformée en Z et équation de récurrence
sur 6.5 points
Soit le schéma suivant :
A. Sur 2.5 points : (a) sur 1 et (b) sur 1.5 pts : Dans cette partie on suppose que l’équation de
récurrence de système est la suivante : 𝒔(𝒌𝑻𝒆) = 𝒔(𝒌) = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝒔(𝒌 − 𝟏) + 𝒆(𝒌 − 𝟏)
𝑺(𝒛)
a) En utilisant le théorème de retard : Tirer la fonction de transfert : 𝑮(𝒛) = 𝑬(𝒛)
𝑆(𝑧) = 0.5 ∗ 𝑧 −1 ∗ 𝑆(𝑧) + 𝑧 −1 𝐸(𝑧)
𝑆(𝑧) 𝑧 −1 1
𝑠𝑜𝑖𝑡 ∶ 𝐺(𝑧) = = −1
=
𝐸(𝑧) 1 − 0.5𝑧 𝑧 − 0.5
𝒁
b) Avec comme conditions initiales : s(0) = 0 et l’entrée est un échelon unitaire :𝑬(𝒛) = 𝒛−𝟏
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𝑧 1
Donner l’expression de S(z) :𝑆(𝑧) = 𝐸(𝑧) ∗ 𝐺𝑧) = ∗( ) on Décompose en éléments
𝑧−1 𝑧−0.5
𝑆(𝑧) 1 1
Simples : = 2((𝑧−1) − 𝑧−0.5)
𝑧
𝑧 𝑧
Tirer s(k) :𝑆(𝑧) = 2((𝑧−1) − 𝑧−0.5) Transformée en Z INVERSE
𝒔(𝒌) = 𝟐(𝟏 − (𝟎. 𝟓)𝒌 )
Calculer 𝒔(∞) valeur finale de s(k) :
Méthode 1 : Directe à partir de s(k) : s (∞) =2 = lim 𝑠(𝑘) = lim 2(1 − (0.5)𝑘 ) = 2 car
𝑘→∞ 𝑘→∞
lim (0.5)𝑘 = 0
𝑘→∞
𝒛−𝟏 𝟏
Méthode 2 : Théorème de la valeur finale : 𝐥𝐢𝐦 𝑺(𝒛) = 𝟏−𝟎.𝟓 = 𝟐
𝒛→𝟏 𝒛
B. Dans cette partie on suppose que la fonction de transfert : sur 4 points
𝒛 + 𝟎. 𝟏
𝑮(𝒛) =
(𝒛 − 𝟎. 𝟐)(𝒛 + 𝟎. 𝟓)
a) Donner la classe, le zéro et les pôles de G(z) :
Ordre 2 avec un zéro : z0=- 0.1
Classe (0)
Pôles : 2 pôles stables [Module de z1 et z2] tous <1 : z1=0.2 et z2=- 0.5
b) Donner l’équation de récurrence de ce système :
𝑧 −1 +0.1𝑧 −2 𝑆(𝑧)
Il faut chercher :𝐺(𝑧 −1 ) = 1+0.3𝑧 −1−𝑧 −2 = 𝐸(𝑧)
𝑆(𝑧) + 0.3𝑧 −1 ∗ 𝑆(𝑧) − 𝑧 −2 ∗ 𝑆(𝑧) = 𝑧 −1 ∗ 𝐸(𝑧) + 0.1𝑧 −2 ∗ 𝐸(𝑧)
Soit : S(k)=e(k-1) +0.1e(k-2)-0.3s(k-1) +s(k-2)
𝟐∗𝒛
c) Pour une entrée échelon d’ordre 2 :𝑬(𝒛) = 𝒛−𝟏 , Calculer S(z) et tirer la valeur initiale
(s(o)) et la valeur finale (𝒔(∞))𝒅𝒆𝒍𝒂𝒔𝒐𝒓𝒕𝒊𝒆𝒔(𝒌) :
2∗𝑧 𝑧+01
𝑆(𝑧) = 𝐸(𝑧) ∗ 𝐺𝑧) = 𝑧−1 ∗ ((𝑧−0.2)(𝑧+0.5))
𝑠(0) = lim 𝑆(𝑧) = 0
𝑧→∞
𝑧−1 1.1
𝑠(∞) = lim 𝑆(𝑧) = 2 ∗ = 1.833
𝑧→1 𝑧 (1 − 0.2)(1 + 0.5)
IV. Situation d’évaluation 4 : Etude la stabilité d’un système : SUR 7 ,5 points
Asservissement de position d'un moteur à courant continu :
Le schéma suivant, représente le principe de l’asservissement de la position d’un
MCC, ou e(t) représente la consigne (entrée),𝜃(𝑡) est la sortie de système, B0(p) est
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1−𝑒 −𝑇𝑒𝑝
le bloqueur d’ordre zéro [𝐵𝑜(𝑝) = ], la fonction de transfert de système
𝑝
𝐾
(Moteur + réducteur) est : = 𝐻𝑚(𝑝) :
𝑝(𝑝+𝑎)
Fig(A)
On donne :
K gain statique variable (ajustable) positif non nul.
a =5
𝐾′
1. Mettre Hm(p) sous la forme : , Tirer l’expression de K’ et la valeur de la
𝑝∗(1+𝜏𝑝)
constante de temps :𝜏𝑒𝑛𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒
𝐾 𝐾 1
𝐻𝑚(𝑝) = = ∗ 𝑝 Soit
𝑝(𝑝+𝑎) 𝑎 𝑝∗(1+𝑎)
𝐾 1
𝐾′ = 𝑒𝑡𝜏 = = 0.2𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒
𝑎 𝑎
2. On prend dans la suite : la période d’échantillonnage T=Te=0.08 seconde : Ce choix est-
il correct ? Justifier votre choix.
𝝉
< 𝑻𝒆 < 𝝉𝒔𝒐𝒊𝒕𝟎. 𝟎𝟐 < 𝑻𝒆 < 𝟎. 𝟐
𝟒
𝑪𝒉𝒐𝒊𝒙𝒄𝒐𝒏𝒗𝒆𝒏𝒂𝒃𝒍𝒆
3. Sans faire l’application numérique, donner l’expression de G(z) en fonction de la fonction
𝑯𝒎(𝒑) 𝒛−𝟏
de la transformée en Z de[ ]𝒆𝒕 ∶
𝒑 𝒛
𝒛−𝟏 𝑯𝒎(𝒑)
𝑮(𝒛) = ( ) ∗ 𝑻𝒁( )) : Il faut tenir en compte le BOZ
𝒛 𝒑
Dans la suite on admet que l’expression de G(z) est la suivante :
𝑲 𝟎. 𝟎𝟕 ∗ 𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟐
𝑮(𝒛) = ( )∗ 𝟐
𝟐𝟓 𝒛 − 𝟏. 𝟔𝟕 ∗ 𝒛 + 𝟎. 𝟔𝟕
L’asservissement de la fig(A) peut être simplifié par la figure suivante :
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1. Donner la fonction de transfert en boucle ouverte : notée : Hbo(z)
𝑲 𝟎. 𝟎𝟕 ∗ 𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟐 𝒛 + 𝟎. 𝟖𝟖𝟔
𝑯𝒃𝒐(𝒛) = 𝑮(𝒛) ∗ 𝟏 = ( )∗ 𝟐 = 𝑲 ∗ 𝟐. 𝟖 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 ∗
𝟐𝟓 𝒛 − 𝟏. 𝟔𝟕 ∗ 𝒛 + 𝟎. 𝟔𝟕 (𝒛 − 𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟔𝟕)
𝜽(𝒛)
2. Tirer la fonction de transfert en boucle fermée de système notée : 𝑯𝒃𝒇(𝒛) = 𝑬(𝒛)
𝑮(𝒛) 𝟐.𝟖∗𝟏𝟎−𝟑 ∗𝑲∗(𝒛+𝟎.𝟖𝟖𝟔)
𝑯𝒃𝒇(𝒛) = =
𝟏+𝑮(𝒛) 𝒛𝟐 +𝒛[𝟎.𝟎𝟎𝟐𝟖𝑲−𝟏.𝟔𝟕]+(𝟎.𝟔𝟕+𝟐.𝟒𝟖∗𝟏𝟎−𝟑 ∗𝑲)
3. Tirer l’équation caractéristique de ce système notée P(z) :
P(z)=G(z)+1 :
−𝟑
𝑃(𝑧) = 𝒛𝟐 + 𝒛[𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝟖𝑲 − 𝟏. 𝟔𝟕] + (𝟎. 𝟔𝟕 + 𝟐. 𝟒𝟖 ∗ 𝟏𝟎 ∗ 𝑲)
4. Par le critère algébrique de Jury tirer la condition sur K ; qui permet d’assurer la stabilité de
système ; cette condition sera écrite sous la forme : 0 < 𝐾 < 𝐾𝑙𝑖𝑚 ;
Donner la valeur numérique de Klim :
Les conditions de stabilité :
P (1) =(𝟐. 𝟖 + 𝟐. 𝟒𝟖) ∗ 𝟏𝟎−𝟑 ∗ 𝑲 > 𝟎𝒔𝒐𝒊𝒕𝑲 > 𝟎
𝑷(−𝟏) = 𝟏 + 𝟏. 𝟔𝟕 + 𝟎. 𝟔𝟕 + 𝑲 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 (𝟐. 𝟒𝟖 − 𝟐. 𝟖) = 𝟑. 𝟑𝟒 − 𝟎. 𝟑𝟐 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 ∗ 𝑲 > 𝟎
𝟏 − (𝟎. 𝟔𝟕 + 𝟐. 𝟒𝟖 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 ∗ 𝑲) > 𝟎
Soit la condition de stabilité : 𝟎 < 𝑲 < 𝟏𝟑𝟑 Donc Klim=133
5-Donner l’expression de l’erreur 𝜀(𝑧) en fonction de l’entrée E(z) et G(z).
𝐸(𝑧)
𝜀(𝑧) =
1 + 𝐺(𝑧)
6- Calculer l’erreur statique de système en fonction de K, Donner sa valeur pour K=10 :
𝑧−1 𝑧 − 1 𝐸(𝑧)
𝜀𝑠 = lim = lim
𝑧→1 𝑧 𝑧→1 𝑧 1 + 𝐺(𝑧)
𝒁
Avec : 𝑬(𝒛) = 𝒛−𝟏
𝑲 𝟎. 𝟎𝟕 ∗ 𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟐 𝑵(𝒛)
𝑮(𝒛) = ( )∗ 𝟐 =
𝟐𝟓 𝒛 − 𝟏. 𝟔𝟕 ∗ 𝒛 + 𝟎. 𝟔𝟕 (𝒛 − 𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟔𝟕)
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G(z) De classe 1 c’est-à-dire que :
𝑧−1 𝑧−1 𝐸(𝑧)
𝜀𝑠 = lim = lim = 0 Pour toute valeur de K
𝑧→1 𝑧 𝑧→1 𝑧 1+𝐺(𝑧)
7- Pour K=10 : Calculer l’erreur de trainage [l’entrée est une rampe :E(kTe)=kTe] :
𝐸(𝑧)
𝜀(𝑧) =
1 + 𝐺(𝑧)
𝒛−𝟏 𝒛 𝟏
𝜺𝒕 = 𝐥𝐢𝐦 ∗ 𝑻𝒆 ∗ 𝟐
∗
𝒛→𝟏 𝒛 (𝒛 − 𝟏) 𝟏 + 𝑮(𝒛)
𝟏 𝑻𝒆
𝜺𝒕 = 𝐥𝐢𝐦 𝑻𝒆 ∗ = 𝟏𝟎 ∗ (𝟏 − 𝟎. 𝟔𝟕) = 𝟎. 𝟓
𝒛→𝟏 (𝒛 − 𝟏)𝑮(𝒛) (𝟎. 𝟎𝟕 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟐)
𝟐𝟓
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