FORMALISME DE HAMILTON TD MÉCANIQUE ANALYTIQUE
SÉRIE DE TRAVAUX DIRIGÉS N° 04
FORMALISME DE HAMILTON
HAMILTONIEN
𝑑
ℋ ({𝑞𝑖 }, {𝑝𝑖 }, 𝑡) = ∑ 𝑝𝑖 𝑞𝑖• − ℒ
𝑖=1
𝑝𝑖 est le « moment canoniquement conjugué » de la coordonnée généralisée 𝑞𝑖 .
𝜕ℒ
𝑝𝑖 =
𝜕𝑞𝑖•
ÉQUATIONS DE HAMILTON
𝜕ℋ 𝜕ℋ
𝑞𝑖• = 𝑝𝑖• = −
𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑞𝑖
LOIS DE CONSERVATION
𝑑ℋ 𝜕ℋ 𝜕ℒ
= =−
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡
Contraintes indépendantes du temps ⇒ 𝑟⃗𝛼 ({𝑞𝑖 }) et 𝑈({𝑞𝑖 })
ℋ({𝑞𝑖 }, {𝑝𝑖 }) = 𝐸𝑚 = 𝑇 + 𝑈
CROCHETS DE POISSON
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑔 𝜕𝑓 𝜕𝑔
{𝑓, 𝑔} = ∑ −
𝑖=1 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑞𝑖
Equations de Hamilton
𝜕ℋ 𝜕ℋ
𝑞𝑖• = {𝑞𝑖 , ℋ} = 𝑝𝑖• = {𝑝𝑖 , ℋ} = −
𝜕𝑝𝑖 𝜕𝑞𝑖
Relations de conjugaison canonique
{𝑞𝑖 , 𝑞𝑗 } = 0 {𝑝𝑖 , 𝑝𝑗 } = 0 {𝑞𝑖 , 𝑝𝑗 } = 𝛿𝑖𝑗
TRANSFORMATION CANONIQUE
La transformation des variables conjuguées {𝑞𝑖 } et {𝑝𝑖 }.
𝑞𝑖 → 𝑄𝑖 ({𝑞𝑗 }, {𝑝𝑗 }, 𝑡)
{ ⇒ ℋ ({𝑞𝑖 }, {𝑝𝑖 }, 𝑡) → 𝐻 ({𝑄𝑖 }, {𝑃𝑖 }, 𝑡)
𝑝𝑖 → 𝑃𝑖 ({𝑞𝑗 }, {𝑝𝑗 }, 𝑡)
Transformation canonique
𝜕𝐻 𝜕𝐻
𝑄𝑖• = 𝑃𝑖• = −
𝜕𝑃𝑖 𝜕𝑄𝑖
La transformation (𝑞𝑖 , 𝑝𝑖 ) → (𝑄𝑖 , 𝑃𝑖 ) est canonique si
{𝑄𝑖 , 𝑃𝑗 }𝑞,𝑝 = 𝛿𝑖𝑗 ou {𝑞𝑖 , 𝑝𝑗 }𝑄,𝑃 = 𝛿𝑖𝑗
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SÉRIE DE TRAVAUX DIRIGÉS N° 04
FORMALISME DE HAMILTON
EXERCICE 01 : Double plan incliné (𝐼, 𝑅)
Soit le système décrit par la figure 01. Les deux masses peuvent
glisser sur les plans inclinés sans frottement et le fil est
inextensible et de masse négligeable.
1. Trouver l’équation du mouvement en utilisant les équations de 𝑚2 𝑚1
Lagrange, retrouver cette même équation en utilisant les
équations de Hamilton. 𝛼2 𝛼1
2. Que représente le Hamiltonien dans ce cas ? Pourquoi ?
3. Le Hamiltonien est-il conservé ? Pourquoi ? Figure 1.
EXERCICE 02 : Poulies Coaxiales
Dans la figure 02 nous avons représenté deux masses accrochés à des fils
inextensibles et de masses négligeables enroulés sur deux poulies
solidaires (tournant avec le même angle 𝜃) et ayant le même axe. Le 𝐼 𝜃
moment d’inertie de l’ensemble des deux poulies est noté 𝐼.
𝑅2 𝑅1
1. En utilisant le formalisme de Hamilton, trouver l’équation différentielle
du mouvement de l’ensemble. Nous prendrons comme variables
conjuguées (𝜃, 𝑝𝜃 ).
2. Quelle est la nature du mouvement ?
𝑥
3. Penons maintenant comme variables canoniques (𝑥, 𝑝𝑥 ) où 𝑥 est la
position de la masse 𝑚2 comme le montre la figure 2.
Quelle est la relation entre (𝜃, 𝑝𝜃 ) et (𝑥, 𝑝𝑥 ) ? Cette transformation est- 𝑚1
𝑚2
elle canonique ?
Figure 2.
EXERCICE 03 : masse sur une trappe
La masse ponctuelle 𝑚 dans la figure 03 glisse sans
frottement sur une trappe plane qui s’ouvre avec un angle
𝜃(𝑡) par rapport à la verticale. 𝜃(𝑡) est une fonction 𝑂
𝑦
connue du temps 𝑡. 𝑟
𝑚
1. Quelle est le nombre de degrés de liberté de la masse ? 𝜃(𝑡)
2. Ecrire le Lagrangien de la masse 𝑚.
3. En déduire l’équation du mouvement.
4. Retrouver l’équation du mouvement en utilisant le Figure 3.
formalisme de Hamilton.
5. Comparer le Hamiltonien avec l’énergie mécanique 𝑥
totale de la masse 𝑚.
6. Cette énergie est-elle conservée ? Et Le Hamiltonien est-
il conservée ? Pourquoi ?
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EXERCICE 04 : Pendule simple et pendule simple avec un axe de rotation mobile
En utilisant les équations de Hamilton, trouver l’équation du mouvement d’un ℎ(𝑡)
pendule simple dans le plan vertical. Le pendule simple est constitué d’une
masse ponctuelle 𝑚 fixée au bout d’une tige de longueur constante 𝑙 et de
mase négligeable. L’autre bout est fixé à l’axe de rotation. 𝑙
Dans la figure 04 le point de suspension d’un pendule simple (par où passe 𝜃
l’axe de rotation) se déplace suivant la verticale. Sa position par rapport à un
point fixe est donnée par une fonction connue ℎ (𝑡). Le pendule oscille dans le
plan vertical. 𝑚
Trouver l’équation du mouvement de la masse 𝑚. Figure 04.
EXERCICE 05 : Pendule simple avec un ressort
Considérons un pendule constitué d’une masse ponctuelle 𝑚 fixée au bout
d’un ressort de constante de raideur 𝑘 et de longueur à vide 𝑙0 . La masse est
astreinte à se déplacer dans le plan vertical (figure 05.). 𝑘
1. Quel est le nombre de degrés de liberté du système ?
𝑟 (𝑡 )
2. En utilisant le formalisme de Lagrange, trouver l’équation du mouvement 𝜃
de la masse 𝑚.
3. Retrouver ces équations du mouvement par la méthode de Hamilton.
4. Le Hamiltonien est-il conservé ? que représente-t-il ?
𝑚
(utiliser les coordonnées polaires (𝑟, 𝜃)) Figure 05.
EXERCICE 06 : Pendule sphérique
Dans le cas d’un pendule sphérique, la tige de masse négligeable
possède une longueur 𝑙 fixe, mais la masse 𝑚 peut se déplacer 𝜑
dans tout l’espace comme le montre la figure 06.
𝑙
1. Quel est le nombre de degrés de liberté du système ?
2. Trouver l’équation du mouvement de la masse 𝑚 en utilisant le 𝜃
formalisme de Hamilton. 𝑚
(utiliser les coordonnées sphériques (𝑟, 𝜃, 𝜑))
Figure 06.
EXERCICE 07 : 𝑧
Une perle considérée comme étant une masse ponctuelle 𝑚 soumise au
champ gravitationnel terrestre, est astreinte à glisser sans frottement le long 𝜑 (𝑡)
d’un cerceau de masse négligeable et de rayon 𝑅 placé dans le plan vertical.
Le cerceau tourne autour de son axe vertical (𝑂𝑧) avec une vitesse angulaire
connue 𝜑• (𝑡) et la position angulaire de la bille sur le cerceau est notée 𝜃
comme le montre la figure 07.
𝜃
1. Quel est le nombre de degrés de liberté du système ? Définir la (ou les) 𝑂
coordonnée(s) généralisée(s) du système.
2. Ecrire le Lagrangien du système. 𝑚
3. Ecrire les équations de Lagrange et en déduire l’équation (ou les équations) 𝑔⃗
du mouvement.
4. Discuter suivant les valeurs de 𝜑• les positions d’équilibres de la bille le long
••
du cerceau (𝜃équilibre = 0). Figure 07.
5. Trouver, dans l’expression du Lagrangien, l’énergie potentielle effective
𝑈eff permettant de retrouver ces positions d’équilibre.
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6. Retrouver l’équation (ou les équations) du mouvement en utilisant le formalisme de Hamilton.
7. A quelle condition le Hamiltonien est conservé ? et dans quel cas de figure est-il égal à l’énergie
mécanique totale de la perle ?
EXERCICE 08 :
Considérons le Hamiltonien d’une particule de masse 𝑚 suivant :
𝑝2 −𝑞⁄𝑎
( )
ℋ 𝑞, 𝑝 = 𝑒
2𝑚
Où (𝑞, 𝑝) sont les coordonnées canoniquement conjuguées et 𝑎 une longueur.
1. Écrire les équations de Hamilton associées au Hamiltonien ℋ.
2. Résoudre le système d’équations de 1. avec comme conditions initiales 𝑞(0) = 0 et 𝑝(0) = 𝑚𝑣
où 𝑣 > 0 est une vitesse constante.
3. Vérifier à partir des résultats du 2. que ℋ = constante. Expliquer pourquoi ce résultat est
évident d’après la définition de ℋ.
4. Montrer que la force appliquée à la masse est constante et que la particule décélère en fonction
du temps.
5. Trouver les limites de 𝑝 à l’ordre 0 en 𝑡⁄𝜏 et de 𝑞 et 𝑞 • à l’ordre 1 lorsque 𝑡 ≪ 𝜏 où 𝜏 est
un temps caractéristique à préciser. De quel mouvement s’agit-il ?
6. Tracer 𝑞(𝑡)⁄2𝑎 et 𝑝(𝑡)⁄𝑚𝑣 en fonction du temps.
EXERCICE 09 :
1. Ecrire le lagrangien d’un oscillateur harmonique unidimensionnel de masse 𝑚 et de constante de
raideur 𝑘 (on notera 𝜔2 = 𝑘 ⁄𝑚).
2. Construire le Hamiltonien ℋ (𝑞, 𝑝) du système (en utilisant 1).
3. On considère la transformation suivante des anciennes variables (𝑞, 𝑝 ) aux nouvelles variables
(𝑄, 𝑃 )
𝑄 = 𝐶. (𝑝 + 𝑖. 𝑚𝜔. 𝑞) et 𝑃 = 𝐶. (𝑝 − 𝑖. 𝑚𝜔. 𝑞)
Déterminer 𝐶 pour que cette transformation soit canonique.
4. Calculer le nouveau Hamiltonien 𝐻 (𝑄, 𝑃 ).
5. Déterminer les équations de Hamilton pour les nouvelles variables et calculer 𝑄(𝑡) et 𝑃 (𝑡).
6. Trouver alors la solution du problème originel, 𝑞(𝑡) et 𝑝(𝑡).
EXERCICE 10 :
1. Ecrire le lagrangien d’un oscillateur harmonique à une dimension (𝑞) de masse 𝑚 et de constante
de raideur 𝑘 (on notera 𝜔2 = 𝑘 ⁄𝑚).
2. Construire le Hamiltonien ℋ (𝑞, 𝑝) du système.
3. On considère la transformation suivante des anciennes variables (𝑞, 𝑝 ) aux nouvelles variables
(𝑄, 𝑃 )
2𝑃
𝑝 = √2𝑚𝜔. 𝑃. cos 𝑄 et 𝑞=√ . sin 𝑄
𝑚𝜔
Cette transformation est-elle canonique ?
4. Calculer le nouveau Hamiltonien 𝐻 (𝑄, 𝑃 ).
5. Déterminer les équations de Hamilton pour les nouvelles variables et calculer 𝑄(𝑡) et 𝑃 (𝑡).
Trouver alors la solution du problème originel, 𝑞(𝑡) et 𝑝(𝑡).
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