Année universitaire 2020_21

LST_Energies Renouvelables P512

LST_Mathématiques Appliquées M515

COURS DE MECANIQUE
DES MILIEUX CONTINUS

Pr. Daoudia Abdelkarim

Université My Ismail
Faculté des Sciences et Techniques_Errachidia
 Introduction

La mécanique des milieux continus se propose l’étude des mouvements, des déformations et
des contraintes au sein d’un milieu continu. On désigne par milieu continu tout liquide, gaz ou
solide, déformable ou non, quand on le considère d’un point de vue macroscopique. Plus
précisément, l’hypothèse de milieu continu consiste à considérer des milieux dont les
propriétés caractéristiques (densité, élasticité,…) sont continues ce qui nécessite le recours à
des fonctions continues et/ou dérivables. Par ailleurs, ces milieux seront supposés homogènes
et isotropes.
La mécanique des milieux continus englobe l’hydrodynamique, la dynamique des gaz,
l’élasticité et bien d’autres types de comportements tels l’écoulement des fluides et la
déformation élastique des solides ou résistance des matériaux.
Table des matières

Chapitre 1 : Rappels et Compléments

Mathématiques-Calcul tensoriel
1. Rappels
1.1. Convention d’indice muet et d’indice front
1.2. Produit scalaire
1.3. Produit vectoriel
1.4. Produit mixte
2. Tenseurs
2.1. Définitions
2.2. Décomposition d’un tenseur du 2nd ordre
2.3. Invariants d’un tenseur
3. Formules d’analyse vectorielle et tensorielle
3.1. Gradient
3.2. Divergence
3.3. Laplacien
3.4. Rotationnel

Chapitre 2 : Cinématique des milieux

continus
1. Principes et notions de base
1.1. Description de Lagrange
1.2. Description d’Euler
1.3. Trajectoires
1.4. Lignes de courants
1.5. Mouvement stationnaire ou permanent
1.6. Dérivée particulaire (ou matérielle)
Chapitre 3 : Etude des déformations
des milieux continus
1. Introduction
2. Mouvement de déformation homogène
2.1. Description Lagrangienne
2.1.1. Définition
2.1.2. Transport convectif d’un volume
2.1.3. Tenseur des dilatations, Tenseur des déformations de Green-Lagrange
2.1.4. Dilatations dans une direction
2.1.5. Glissement dans deux directions orthogonales
2.2. Description Lagrangienne
2.3. Déformations principales
2.4. Tenseur des déformations linéarisé Notion de déplacement

Chapitre 4 : lois de conservation

Tenseur des contraintes
1. Introduction
2. Conservation de la masse
2.1. Equation de continuité
2.2. Conséquence de la conservation de la masse sur la dérivée particulaire
3. Conservation de la quantité de mouvement
4. Dérivée particulaire
5. Equations du mouvement et d’équilibre, Tenseur de contraintes
6. Etude du tenseur des contraintes
6.1. Contrainte normale et contrainte tangentielle
6.2. Contraintes normales principales, Directions principales de contraintes
6.3. Cercles de MOHR
6.4. Tenseur de contraintes particuliers
6.4.1. Tenseur de contraintes uniaxial
6.4.2. Tenseur de cisaillement
6.4.3. Tenseur de contraintes plan
 Chapitre 1 : Rappels et compléments
Mathématiques - Calcul tensoriel

1. Rappels

E étant un espace vectoriel Euclidien de dimension 3 et (𝑂𝑥 , 𝑥 , 𝑥 ) un repère orthonormal

direct. Si 𝑒⃗ désigne le vecteur unitaire de l’axe 𝑂𝑥 , on a :
1 𝑖=𝑗
𝑒⃗ . 𝑒⃗ = 𝛿 =
0 𝑖≠𝑗
𝛿 étant le symbole de Kronecker.
[𝛿] = [𝐼𝑑] représente le tenseur identité du 2nd ordre (symétrique).

1.1. Convention d’indice muet et d’indice front

Pour éviter d’écrire de nombreux signes ∑, il conviendra que quand dans un monôme un
indice figure deux fois, cela signifie qu’il y a sommation sur cet indice (il est alors dit muet,
i.e. peut prendre toutes les valeurs).
Le vecteur 𝑥⃗ s’écrit dans la base {𝑒⃗ } , , :
𝑥⃗ = 𝑥 𝑒⃗ = 𝑥 𝑒⃗
(au lieu de 𝑥⃗ = ∑ 𝑥 𝑒⃗ )
Les autres indices sont dits francs (ne peuvent prendre qu’une valeur).
Cette convention, dite d’Einstein, est très commode en calcul tensoriel (matriciel) comme
nous allons le voir.
Ainsi l’expression :
𝐹⃗ = 𝐴𝐵⃗
𝐹 =𝐴 𝐵 =𝐴 𝐵
(au lieu de 𝐹 = ∑ 𝐴 𝐵 ) comporte l’indice muet j (par rapport auquel on somme) et
l’indice franc i.

1.2 Produit scalaire

Il est noté :
𝑥⃗. 𝑦⃗ = 𝑥 𝑒⃗ . 𝑦 𝑒⃗ = (𝑥 𝑦 )𝑒⃗ . 𝑒⃗ = (𝑥 𝑦 )𝛿 = 𝑥 𝑦 .
1.3. Produit vectoriel

On a :
𝑥 𝑦
𝑥⃗ ∧ 𝑦⃗ = 𝑥 ∧ 𝑦 = (𝑥 𝑦 − 𝑥 𝑦 )𝑒⃗ + (𝑥 𝑦 − 𝑥 𝑦 )𝑒⃗ + (𝑥 𝑦 − 𝑥 𝑦 )𝑒⃗
𝑥 𝑦
Ce produit peut s’écrire dorénavant :
𝑥⃗ ∧ 𝑦⃗ = 𝜀 𝑥 𝑦 𝑒⃗
Où 𝜀 est le symbole de permutation.
[𝜀] est un tenseur du 3ème ordre, antisymétrique et dont les éléments sont définis par :

1 𝑖, 𝑗, 𝑘 permutation circulaire paire

⎧
⎪
𝜀 = −1 𝑖, 𝑗, 𝑘 permutation circulaire impaire
⎨
⎪
⎩ 0 𝑖, 𝑗, 𝑘 pas de permutation

Il n’y a pas de permutation quand un indice figure au moins deux fois

Exemples :
𝜀 =𝜀 =𝜀 =1 , 𝜀 =𝜀 =𝜀 = −1 , 𝜀 =𝜀 =𝜀 =0
On peut vérifier que :
𝑥⃗ ∧ 𝑦⃗ = −𝑦⃗ ∧ 𝑥⃗
(Voir compléments)

1.4. Produit mixte

Par définition :

(𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) = 𝑥⃗. ( 𝑦⃗ ∧ 𝑧⃗) = 𝑥 𝑒⃗ . ( 𝜀 𝑦 𝑧 𝑒⃗ )

=𝑥𝑦𝑧 𝛿 𝜀 =𝑥𝑦𝑧 𝜀
Soit donc :
𝜀 = 𝑒⃗ , 𝑒⃗ , 𝑒⃗
Puisque :
(𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) = (𝑥 𝑒⃗ , 𝑦 𝑒⃗ , 𝑧 𝑒⃗ ) = 𝑥 𝑦 𝑧 𝑒⃗ , 𝑒⃗ , 𝑒⃗ =𝑥𝑦𝑧 𝜀 .
 2. Tenseurs
2.1. Définitions

Un tenseur du second ordre 𝑇 (matrice) est un opérateur linéaire de l’espace Euclidien de

dimension 3 dans lui-même.
Si {𝑒⃗ } , , est une base orthonormée de cet espace, le tenseur est parfaitement défini par :
𝑇(𝑒⃗ ) = 𝑇 𝑒⃗ , 𝑖, 𝑗 = 1,2,3
i.e., les 9 composantes 𝑇
On notera :
𝑇 = 𝑇 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗

(Voir compléments)
Remarque :
Un vecteur peut être considéré comme un tenseur du 1er ordre et un scalaire comme un
tenseur d’ordre 0.

2.2. Décomposition d’un tenseur du 2nd ordre

Un tenseur du second ordre est symétrique si :

𝑇 = 𝑇 soit 𝑇 = 𝑇
Ce tenseur 𝑇 sera dit antisymétrique si :
𝑇 = −𝑇 soit 𝑇 = −𝑇
Enfin, un tenseur quelconque peut se décomposer (de façon unique) en une partie
symétrique 𝑇 et une autre antisymétrique 𝑇 :

𝑇 =𝑇 +𝑇

𝑇+𝑇 𝑇−𝑇

2.3. Invariants d’un tenseur

Il s’agit de fonctions des composantes du tenseur indépendantes de la base utilisée

On cite :
 𝐼 = 𝑇𝑟 𝑇 = 𝑇
1 1
𝐼 = 𝑇𝑟 𝑇 − 𝑇𝑟 𝑇 = 𝑇 𝑇 −𝑇 𝑇
2 2
𝐼 = 𝑑𝑒𝑡 𝑇

3. Formules d’analyse vectorielle et tensorielle

On travaille dans la base orthonormée {𝑒⃗ } , ,

3.1. Gradient
 Le gradient d’une fonction scalaire 𝑓(𝑥 , 𝑥 , 𝑥 ) est le vecteur :

𝜕𝑓
𝑔𝑟𝑎𝑑⃗ 𝑓(𝑥 , 𝑥 , 𝑥 ) = 𝑒⃗
𝜕𝑥
 Le gradient d’un vecteur 𝑢⃗(𝑢 , 𝑢 , 𝑢 ) est le tenseur d’ordre 2 :

𝜕𝑢
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ = 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗
𝜕𝑥
Soit, pour la composante (𝑖, 𝑗) :
𝜕𝑢
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ =
𝜕𝑥
3.2. Divergence
 La divergence d’un vecteur 𝑢⃗ (𝑢 , 𝑢 , 𝑢 ) est la fonction scalaire :

𝜕𝑢
𝑑𝑖𝑣 𝑢⃗ =
𝜕𝑥

On peut remarquer que : 𝑑𝑖𝑣 𝑢⃗ = 𝑇𝑟 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗

 La divergence d’un tenseur du 2nd ordre 𝑇 est le vecteur :
𝜕𝑇
𝑑𝚤𝑣⃗ 𝑇 = 𝑒⃗
𝜕𝑥
3.3. Laplacien
 Le Laplacien d’une fonction scalaire 𝑓(𝑥 , 𝑥 , 𝑥 ) est le scalaire :
𝜕
∆𝑓 = 𝑑𝑖𝑣 𝑔𝑟𝑎𝑑⃗ 𝑓 = 𝑔𝑟𝑎𝑑⃗ 𝑓
𝜕𝑥
 𝜕 𝑓
∆𝑓 =
𝜕𝑥 𝜕𝑥
 Le Laplacien d’un vecteur 𝑢⃗(𝑥 , 𝑥 , 𝑥 ) est le vecteur :

𝜕 𝑢
∆𝑢⃗ = 𝑒⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Qu’on peut écrire sous la forme :
∆𝑢⃗ = 𝑑𝚤𝑣⃗ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗

3.4. Rotationnel
 Le rotationnel d’un vecteur 𝑢⃗ (𝑢 , 𝑢 , 𝑢 ) est le vecteur :

𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑢⃗ = ∇⃗ ∧ 𝑢⃗ = 𝜀 𝜕 𝑢 𝑒⃗
Soit :

𝜕𝑢
𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑢⃗ = 𝜀 𝑒⃗
𝜕𝑥

 Le rotationnel d’un tenseur du 2nd ordre 𝑇 est le tenseur du 2nd ordre :

𝜕𝑇
𝑟𝑜𝑡𝑇 = 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗
𝜕𝑥

Remarque importante :
Les formules écrites sous forme tensorielle sont valables
dans tout système de coordonnées

⎛ ⎞
*Opérateur Nabla : ∇⃗= ⎜ ⎟

⎝ ⎠
Applications :

−𝑥 + 𝜔𝑥
Soit le vecteur : 𝑢⃗ = 𝑢 𝑒⃗ = (−𝑥 + 𝜔𝑥 )𝑒⃗ + (−𝜔𝑥 )𝑒⃗ + (𝑥 + 𝑥 )𝑒⃗ = −𝜔𝑥
𝑥 +𝑥

Et le tenseur du 2nd ordre :

−𝑥 + 𝜔𝑥 0 𝜔𝑥
𝑇= 𝑥 𝑥 0
𝑥 + 2𝑥 𝜔𝑥 𝑥 +𝑥
Calculons :

𝑑𝑖𝑣 𝑢⃗, 𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑢⃗,

𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗

𝑑𝚤𝑣⃗ 𝑇, 𝑟𝑜𝑡𝑇

 𝑑𝑖𝑣 𝑢⃗ =
𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
= + + = −1
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝑑𝑖𝑣 𝑢⃗ = −1

 𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑢⃗ = ∇⃗ ∧ 𝑢⃗ = 𝜀 𝑒⃗ = 𝜀 𝜕 𝑢 𝑒⃗

Plus précisément :

𝜕
⎛𝜕𝑥 ⎞ 𝑢 𝜕 𝑢
𝜕
𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑢⃗ = ⎜
⎜𝜕𝑥
⎟∧ 𝑢
⎟ = 𝜕 ∧ 𝑢
⎜ ⎟ 𝑢 𝜕 𝑢
𝜕
⎝𝜕𝑥 ⎠

= (𝜕 𝑢 − 𝜕 𝑢 )𝑒⃗ + (𝜕 𝑢 − 𝜕 𝑢 )𝑒⃗ + (𝜕 𝑢 − 𝜕 𝑢 )𝑒⃗

Soit :
𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑢⃗ = (1 − (−𝜔))𝑒⃗ + (𝜔 − 1)𝑒⃗ + (0 − 0)𝑒⃗ = (1 + 𝜔)𝑒⃗ + (𝜔 − 1)𝑒⃗

𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑢⃗ = (1 + 𝜔)𝑒⃗ + (𝜔 − 1)𝑒⃗

  𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ = 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗
𝜕𝑢1 𝜕𝑢1 𝜕𝑢1

⎛𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3

⎞
𝜕𝑢2 𝜕𝑢2 𝜕𝑢2
=⎜
⎜𝜕𝑥1
⎟
⎜ 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 ⎟
⎟
𝜕𝑢3 𝜕𝑢3 𝜕𝑢3
⎝𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 ⎠
Soit :

−1 0 𝜔
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ = 0 0 −𝜔
1 1 0

Dans l’expression du 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ , on vérifie bien la relation :

𝑑𝑖𝑣 𝑢⃗ = 𝑇𝑟 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗

 𝑑𝚤𝑣⃗ 𝑇 = 𝑒⃗

−𝑥 + 𝜔𝑥 0 𝜔𝑥
𝑇= 𝑥 𝑥 0
𝑥 + 2𝑥 𝜔𝑥 𝑥 +𝑥

𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
= 𝑒⃗ + 𝑒⃗ + 𝑒⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
= + + 𝑒⃗ + + + 𝑒⃗ + + + 𝑒⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
= (−1 + 0 + 𝜔)𝑒⃗ + (1 + 0 + 0)𝑒⃗ + (1 + 0 + 0)𝑒⃗

Soit :
𝑑𝚤𝑣⃗ 𝑇 = (𝜔 − 1)𝑒⃗ + 𝑒⃗ + 𝑒⃗

 𝑟𝑜𝑡 𝑇 = 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗
 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
= 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ + 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ + 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
= 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ + 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ + 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
+ 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ + 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ + 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
+ 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ + 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ + 𝜀 𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Soit :
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝜀 𝜀 𝜀
⎛ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⎞
⎜ 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 ⎟
𝑟𝑜𝑡 𝑇 = ⎜𝜀 𝜀 𝜀 ⎟
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
⎜ ⎟
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝜀 𝜀 𝜀
⎝ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⎠
ère
1 ligne
𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =0
𝜀 =1 𝜀 = −1
2ème ligne
𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =0
𝜀 = −1 𝜀 =1

3ème ligne
𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =𝜀 =0
𝜀 =1 𝜀 = −1

D’où finalement :
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− − −
⎛ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⎞
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 ⎟
𝑟𝑜𝑡 𝑇 = ⎜
⎜ 𝜕𝑥 − 𝜕𝑥 − −
⎜ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⎟
⎟
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− − −
⎝ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⎠
Ou encore :
 0−0 0−1 1−𝜔
𝑟𝑜𝑡 𝑇 = 𝜔 − 0 1 − 0 1 − 0
0−0 0−0 0−2

0 −1 1 − 𝜔
𝑟𝑜𝑡 𝑇 = 𝜔 1 1
0 0 −2

Compléments
Produit Tensoriel
. . . . .
. . . . . .
⎛ . . . 0 0 ⎞
𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ = ⎜ 0
⎟
⎜ . . 0 0 1( , )
0⎟
. . . 0 0 0
⎝ . . . . . . ⎠

0 0 1
𝑒⃗ ⊗ 𝑒⃗ = 0 0 0
0 0 0
Tenseur du 3ème ordre :
tenseur des permutations

113 123 133

213 223 233
313 323 333
112 122 132
[𝜺] = 𝜺𝒊𝒋𝒌 = 212 222 232
312 322 332
111 121 131
211 221 231
311 321 331
Soit :
0 +1 0
−1 0 0
0 0 0
0 0 −1
[𝜺] = 0 0 0
+1 0 0
0 0 0
0 0 +1
0 −1 0
 Chapitre 2 : Cinématique des milieux
continus

2. Principes et notions de base

Le concept de milieu continu est une modélisation physique macroscopique issue de

l’expérience courante.
Dans la formulation mathématique de ce concept, un système est représenté par un volume
constitué au niveau différentiel de particules. L’idée de continuité vient du fait que des
particules initialement voisines restent voisines lors de l’évolution du système.
Les objets de la mmc sont la matière sous sa forme fluide (liquide, gaz,…) et solides
(assemblage d’éléments, solides déformables,…)

Un milieu matériel est dit continu si :

 Il est constitué de particules de même nature.
 Ses propriétés varient continument d’une particule à une autre voisine.
 Il existe une correspondance bijective entre les positions successives de toute particule
et sa position initiale.

Soit E un espace vectoriel Euclidien de dimension 3 muni d’un repère orthonormé.

A chaque instant 𝑡, il existe au voisinage du point 𝑀 une distribution de matière dont les
propriétés physiques sont des fonctions continues et différentiables.
Le système matériel S occupe le domaine géométrique 𝛺. En chaque point M de 𝛺, on peut
définir des grandeurs physiques locales relatives à ce milieu. Ces grandeurs peuvent être
représentées par :
 Des champs scalaires (masse volumique, température, pression,…)
 Des champs vectoriels (vitesse, accélération, déplacement,…)
 Des champs tensoriels (de contraintes, de déformations,…)
3. Description de Lagrange

L’ensemble des positions 𝑀 des particules P d’un système matériel S à l’instant 𝑡 occupent
un domaine 𝛺 dit configuration initiale (ou de référence).
A un instant t, l’ensemble des positions occupent le domaine 𝛺 dit configuration actuelle.
On suppose qu’à tout point 𝑀 ∈ 𝛺 correspond un point 𝑀 ∈ 𝛺 .
La description de Lagrange consiste à déterminer les positions 𝑀 d’une particule P à tout
instant t à partir de la position 𝑀 que cette particule occupait à l’instant 𝑡 .
𝑥⃗ = 𝑂𝑀⃗ = ℱ⃗ (𝑎⃗, 𝑡 , 𝑡 )
Avec :
𝑎⃗ = 𝑂𝑀⃗
Donc :
𝑥⃗ = 𝜙⃗(𝑎⃗, 𝑡)
Soit :
𝑥 = 𝜙 (𝑎⃗, 𝑡)
𝑥 = 𝜙 (𝑎 , 𝑎 , 𝑎 ; 𝑡)

En mmc, on exige donc la continuité et la différentiabilité de la fonction 𝜙⃗ par rapport à

l’espace et le temps.
On supposera également que la transformation est bijective de sorte que :
𝑎⃗ = 𝜙⃗ (𝑥⃗, 𝑡) = 𝜓⃗(𝑥⃗, 𝑡)
Les variables (𝑎⃗, 𝑡) = (𝑎 , 𝑎 , 𝑎 ; 𝑡) sont dites variables de Lagrange.
La description Lagrangienne décrit la valeur de toute grandeur attachée à la particule : elle
consiste à considérer ces grandeurs comme des fonctions de la variable 𝑎⃗ ∈ 𝛺 et du
paramètre t.
La vitesse et l’accélération d’une particule s’écrivent dans cette description :
𝜕𝑥⃗ 𝜕𝜙⃗
𝑢⃗ ( ) (𝑎⃗, 𝑡) = = (𝑎⃗, 𝑡)
𝜕𝑡 𝜕𝑡
𝜕 𝜙⃗
𝛾⃗ ( ) (𝑎⃗, 𝑡) = (𝑎⃗, 𝑡)
𝜕𝑡

*La continuité du milieu s’exprime par la continuité spatiale et temporelle de la

correspondance entre la position initiale de la particule et sa position actuelle

4. Description d’Euler

Elle consiste à donner le champ des vitesses 𝑢⃗ ( ) (𝑥⃗, 𝑡) observé en chaque point M de 𝛺 en
fonction du temps t (chaque point M est un point d’observation).
Dans cette description, la connaissance des vitesses à t en tout point 𝑥⃗ de 𝛺 permet de prédire
la position :
𝑥⃗ + 𝑢⃗ ( ) (𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑡
à (𝑡 + 𝑑𝑡) du point matériel qui se trouve en 𝑥⃗ à 𝑡, donc de construire la configuration 𝛺 .
La description Eulérienne prend à chaque instant la configuration actuelle comme
configuration de référence.
Pratiquement, dans la description Lagrangienne, on suit la particule dans son mouvement
alors que dans la description Eulérienne, l’évolution est observée d’un point fixe pour
l’observateur.

5. Trajectoires

En description Lagrangienne, les trajectoires sont directement données par cette description, il
suffit d’éliminer le temps t.
En description Eulérienne, à partir du champ des vitesses, les trajectoires sont obtenues en
intégrant le système différentiel :
𝑑𝑥 ( ) (𝑥
=𝑢 ⃗, 𝑡), 𝑖 = 1, 2, 3.
𝑑𝑡
Cela requiert la connaissance des constantes d’intégration.

La recherche des trajectoires revient à chercher la description Lagrangienne.

*Variables de Lagrange Etude du mouvement des corps solides
Variables d’Euler Etude des écoulements des fluides (car difficile d’identifier config. Référence)
6. Lignes de courants

Elles sont définies à un instant 𝑡 fixe.

Ce sont les lignes des champs de vitesses. C’est une cartographie de l’écoulement à l’instant t
considéré.
Les lignes de courants sont des courbes intégrales solutions du système différentiel : à t fixé
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
( ) (𝑥
= ( ) (𝑥
= ( ) (𝑥
𝑢 , 𝑥 , 𝑥 ; 𝑡) 𝑢 , 𝑥 , 𝑥 ; 𝑡) 𝑢 , 𝑥 , 𝑥 ; 𝑡)

7. Mouvement stationnaire ou permanent

Un mouvement est stationnaire si dans sa description d’Euler la vitesse est explicitement

indépendante du temps et n’est fonction que du point géométrique :
𝑢⃗ ( ) (𝑥⃗(𝑡), 𝑡) = 𝑢⃗ ( ) (𝑥⃗(𝑡)).
Dans ce cas, les lignes de courants sont indépendantes du temps et identiques aux trajectoires.
Cela signifie que la position 𝑀 à l’instant 𝑡′ de la particule qui se trouvait en 𝑀 à 𝑡 ne dépend
que de 𝑀 et de la différence 𝑡 − 𝑡.

8. Dérivée particulaire (ou matérielle)

Dérivée particulaire d’une fonction scalaire 𝒌(𝒙⃗, 𝒕) ou vectorielle 𝒌⃗ (𝒙⃗, 𝒕) :

C’est la dérivée totale par rapport au temps quand on suit la particule dans son mouvement à
la vitesse 𝑢⃗ ( )
= 𝑢⃗. Cette dérivée particulaire est notée :
𝑑𝑘
𝑑𝑡
En description Lagrangienne : 𝑘(𝑎⃗, 𝑡)
𝑑𝑘 𝜕𝑘
= (𝑎⃗, 𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑡
En description Eulérienne : 𝑘(𝑥⃗, 𝑡)
𝑑𝑘 𝜕𝑘 𝜕𝑘 𝑑𝑥
= (𝑥⃗, 𝑡) + (𝑥⃗, 𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝑑𝑡
En effet :
 𝜕𝑘 𝜕𝑘
𝑑𝑘 = 𝑑𝑡 + 𝑑𝑥
𝜕𝑡 𝜕𝑥
D’où :
𝑑𝑘 𝜕𝑘 𝜕𝑘 𝑑𝑥
= +
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝑑𝑡
Or :
𝑑𝑥 𝜕𝑘
𝑢 = et = 𝑔𝑟𝑎𝑑⃗ 𝑘
𝑑𝑡 𝜕𝑥
D’où :
𝑑𝑘 𝜕𝑘
= + 𝑔𝑟𝑎𝑑⃗𝑘. 𝑢⃗
𝑑𝑡 𝜕𝑡

Sous forme vectorielle, cette relation devient :

𝑑𝑘⃗ 𝜕𝑘⃗
= + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑘⃗ . 𝑢⃗
𝑑𝑡 𝜕𝑡
Avec, évidemment :
𝜕𝑘 𝜕𝑘 𝜕𝑘
⎛𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⎞ 𝑢
𝜕𝑘 𝜕𝑘 𝜕𝑘
𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑘⃗ . 𝑢⃗ = ⎜
⎜𝜕𝑥
⎟ 𝑢
⎟
⎜ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⎟ 𝑢
𝜕𝑘 𝜕𝑘 𝜕𝑘
⎝𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ⎠
Exemples : Calcul de l’accélération en représentation Eulérienne :

( ) 𝑑𝑢⃗ ( ) 𝜕𝑢⃗ ( )
𝛾⃗ (𝑥⃗, 𝑡) = = + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ ( ) . 𝑢⃗ ( )
𝑑𝑡 𝜕𝑡
Soit sous forme développée :
𝑑𝑢 ( )
𝜕𝑢 ( )
𝜕𝑢 ( )
𝛾 ( ) (𝑥⃗, 𝑡) = = + .𝑢 ( )
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥

Dérivée particulaire d’une intégrale de volume 𝝎(𝒕) :

𝐾(𝑡) = 𝑘(𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑥

( )
Théorème :

Si 𝑘 et 𝑢 sont continues dans Ω × (0, 𝑡 ) et à dérivées partielles bornées, on a :

∀ 𝑡 ∈ (0, 𝑡 ) ∶
𝑑𝐾 𝜕𝑘 𝜕
= + (𝑘𝑢 ) 𝑑𝑥
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑥
Soit :

𝑑𝐾 𝜕𝑘
= + 𝑑𝑖𝑣(𝑘 𝑢⃗) 𝑑𝑥
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡

Par ailleurs :

𝑑𝐾 𝜕𝑘
= 𝑑𝑥 + 𝑑𝑖𝑣(𝑘 𝑢⃗) 𝑑𝑥
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 ( )

Ou encore, grâce au théorème de la divergence :

𝑑𝐾 𝜕𝑘
= 𝑑𝑥 + 𝑘 𝑢⃗. 𝑛⃗ 𝑑𝑠
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 ( )

Dérivée particulaire d’une intégrale de surface 𝝏𝝎(𝒕) :

𝐾(𝑡) = 𝑘⃗ (𝑥⃗ , 𝑡). 𝑛⃗ 𝑑𝑠

( )
Théorème :

Si 𝑘 (𝑥⃗, 𝑡) et u est continue dans Ω × (0, 𝑡 ) et à dérivées partielles bornées, on a :

𝑑𝐾 𝜕𝑘 𝜕 𝜕𝑢
= + 𝑘 𝑢 −𝑘 𝑛 𝑑𝑠 ∀ 𝑡 ∈ (0, 𝑡 )
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Qu’on peut encore écrire :

𝑑𝐾 𝑑𝑘 𝜕𝑢
= + 𝑘 𝑑𝑖𝑣 𝑢⃗ − 𝑘 𝑛 𝑑𝑠
𝑑𝑡 ( ) 𝑑𝑡 𝜕𝑥

En effet :

𝑑𝐾 𝜕𝑘 𝜕 𝜕𝑢
= + 𝑘 𝑢 −𝑘 𝑛 𝑑𝑠
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑘 𝜕𝑘 𝜕𝑢 𝜕𝑢
= + 𝑢 +𝑘 −𝑘 𝑛 𝑑𝑠.
( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑑𝑘
𝑘 𝑑𝑖𝑣 𝑢⃗
𝑑𝑡
 Chapitre 3 :
Etude des déformations des milieux continus

3. Introduction

L’objet de l’étude des déformations est de caractériser les changements locaux de

configuration et de forme qui se produisent à l’intérieur d’un milieu continu dans la
transformation qui l’envoie de sa configuration de référence 𝛺 à la configuration actuelle 𝛺 .
La quantification de ces changements se fait de façon efficace dans un cadre géométrique et
tensoriel.
On abordera dans un premier temps le cas d’une déformation dite homogène en espace. Cela
nécessite, comme nous le verrons, de définir un tenseur gradient de déformations 𝐹 pour
caractériser le transport, et un tenseur des dilatations 𝐶̿ pour mesurer les changements de
forme.

4. Mouvement de déformation homogène

De point de vue physique, une transformation homogène est une transformation dans laquelle
les droites restent des droites.
De point de vue mathématique, une transformation homogène d’un milieu continu est une
transformation affine, somme d’une application linéaire et d’une translation.

4.1. Description Lagrangienne

Dans cette description, on s’intéresse à la position 𝑥⃗ à l’instant 𝑡 de la particule P se trouvant

en 𝑎⃗ à l’instant initial 𝑡 . Le mouvement d’un système peut être décrit par :
𝑥⃗ = 𝜙⃗(𝑎⃗, 𝑡)
4.1.1. Définition
Le mouvement d’un milieu continu est une transformation homogène si :
∀ 𝑀 ∈ 𝑆, 𝑥⃗ = 𝑂𝑀⃗ = 𝐹 (𝑡). 𝑎⃗ + 𝐶⃗(𝑡)
Soit :
𝑥 =𝐹 𝑎 +𝑐
𝐹 (𝑡) est un opérateur linéaire dit Tenseur gradient de déformation :
𝜕𝑥 𝜕𝜙
𝐹 = =
𝜕𝑎 𝜕𝑎
Cette transformation d’un système S est indépendante de l’espace et ne dépend que du temps
(S est identique en tout point).
D’autre part,
∀ 𝑡, 𝜙⃗ existe toujours
⟹ 𝐹 est non singulière
⟹ 𝑑𝑒𝑡𝐹 ≠ 0
On pose :
𝐽(𝑡) = 𝑑𝑒𝑡𝐹 (𝑡)
Le Jacobien 𝐽(𝑡) est toujours > 0 puisque par hypothèse 𝐹 (𝑡) est continue donc garde le
même signe, le choix du signe positif est justifié ci-dessous.

4.1.2. Transport convectif d’un volume

Soient 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ les vecteurs transportés de 𝑎⃗, 𝑏⃗, 𝑐⃗ issus d’un même point. Le produit mixte
(𝑎⃗, 𝑏⃗, 𝑐⃗) représente le volume engendré par ces trois vecteurs dans son état initial :
𝑎⃗, 𝑏⃗, 𝑐⃗ = 𝑉 = 𝑑𝑒𝑡 𝐴̿

Les colonnes de 𝐴̿ sont les composantes de ces vecteurs.

On a de même :
(𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) = 𝑉 = 𝑑𝑒𝑡 𝑋

Les colonnes de 𝑋 sont les composantes des vecteurs 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗.
Par ailleurs :
(𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) = 𝐹 (𝑡)𝑎⃗, 𝐹 (𝑡)𝑏⃗, 𝐹 (𝑡)𝑐⃗

= 𝑑𝑒𝑡 𝐹 (𝑡). 𝐴̿
= 𝑑𝑒𝑡𝐹 (𝑡). 𝑑𝑒𝑡𝐴̿
 = 𝐽(𝑡). 𝑉
Soit :

𝑉 = 𝐽(𝑡). 𝑉

Cette relation traduit le transport du volume convécté :

le volume (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est 𝐽 fois celui de 𝑎⃗, 𝑏⃗, 𝑐⃗
Ce qui justifie le choix de 𝐽(𝑡) > 0.
Le Jacobien 𝐽(𝑡) represente la dilatation volumique de dans le mouvement de déformation
homogène.

Remarque :

Un Jacobien qui s’annule au cours du temps correspond à un volume initial de matière se

transformant en volume nul : impossible.
De même, un Jacobien infini correspond à un volume fini de matière se dilatant en un volume
infini : impossible.
Autrement dit, un Jacobien ne peut être ni nul ni infini.

4.1.3. Tenseur des dilatations

Tenseur des déformations de Green-Lagrange
Les changements de forme jouent un rôle mécanique importants dans la transformation 𝜙⃗.
Ces changements peuvent être calculés en étudiant l’évolution dans le temps du produit
scalaire de deux vecteurs matériels.
Soient 𝑥⃗ et 𝑦⃗ les vecteurs transformés à des vecteurs 𝑎⃗ et 𝑏⃗.

𝑥⃗. 𝑦⃗ = 𝐹 𝑎⃗. 𝐹 𝑏⃗ = 𝐹 𝑎 𝐹 𝑏 = 𝑎 𝐹 𝐹 𝑏 =𝑎 𝐶 𝑏

=𝑎⃗𝐶̿ 𝑏⃗ = 𝑐(𝑎⃗, 𝑏⃗)

On pose :
𝐶 =𝐹 𝐹 = 𝐹 𝐹 = 𝐹 𝐹

Soit :
𝐶̿ = 𝐹 𝐹
𝐶̿ est une forme bilinéaire symétrique définie positive et définissant un tenseur du 2nd ordre
appelé tenseur des dilatations ou tenseur de Cauchy-Green entre les configurations 𝛺 et 𝛺 .
Ce tenseur exprime la position des vecteurs en configuration actuelle en fonction de la
configuration de référence. Il exprime le produit scalaire des vecteurs transportés en fonction
des vecteurs initiaux correspondants.
Par ailleurs :
𝑑𝑒𝑡𝐶̿ = 𝑑𝑒𝑡 𝐹 𝐹 = 𝐽
Cela implique évidemment que 𝐶̿ n’est pas singulière (i.e. 𝑑𝑒𝑡𝐶̿ ≠ 0).

4.1.4. Dilatations dans une direction

La dilatation à l’instant 𝑡 dans la direction 𝑎⃗ est le nombre positif :

‖𝑥⃗‖ 𝑎⃗𝐶̿ 𝑎⃗
𝜆(𝑎⃗) = =
‖𝑎⃗‖ ‖𝑎⃗‖
Si 𝑎⃗ = ‖𝑎⃗‖𝑛⃗ ⇒

𝜆(𝑎⃗) = 𝜆(𝑛⃗) = 𝑛⃗𝐶̿ 𝑛⃗

𝜆(𝑎⃗) représente le rapport de la longueur du vecteur transporté 𝑥⃗ à celle du vecteur 𝑎⃗ de la
configuration initiale (𝜆(𝑎⃗) est fini et > 0).
On appelle allongement unitaire à l’instant 𝑡 dans la direction de 𝑎⃗ le nombre positif défini
par :
‖𝑥⃗‖ − ‖𝑎⃗‖
𝛿(𝑎⃗) = = 𝜆(𝑎⃗) − 1
‖𝑎⃗‖
Ou encore :
𝜆(𝑎⃗) = 𝛿(𝑎⃗) + 1

4.1.5. Glissement dans deux directions orthogonales

La variation de la métrique induit évidemment des variations angulaires.

On s’intéresse à l’angle entre deux vecteurs initialement perpendiculaires.
On appelle glissement à l’instant 𝑡 dans le couple de directions orthogonales 𝑎⃗, 𝑏⃗ l’angle 𝛾
défini par :
(𝑥⃗, 𝑦⃗) = − 𝛾
𝜋
⟹ 𝛾= − (𝑥⃗, 𝑦⃗)
2
On a ainsi :
 𝜋
𝑐 𝑎⃗, 𝑏⃗ = 𝑥⃗. 𝑦⃗ = ‖𝑥⃗‖‖𝑦⃗‖𝑐𝑜 𝑠(𝑥⃗, 𝑦⃗) = ‖𝑥⃗‖‖𝑦⃗‖𝑐𝑜𝑠 − 𝛾
2

= 𝑐(𝑎⃗, 𝑎⃗)𝑐 𝑏⃗, 𝑏⃗ 𝑠𝑖𝑛 𝛾

Soit donc le glissement dans la direction 𝑎⃗, 𝑏⃗ :

𝑐 𝑎⃗, 𝑏⃗ 𝑥⃗. 𝑦⃗
𝛾 𝑎⃗, 𝑏⃗ = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ⎛ ⎞ = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛
‖𝑥⃗‖‖𝑦⃗‖
⃗ ⃗
⎝ 𝑐(𝑎⃗, 𝑎⃗)𝑐 𝑏, 𝑏 ⎠

La différence du produit scalaire entre les deux configurations (actuelle et de référence)

donne :
𝑥⃗. 𝑦⃗ − 𝑎⃗. 𝑏⃗ = 𝐹 𝑎⃗. 𝐹 𝑏⃗ − 𝑎⃗. 𝑏⃗
= 𝑎⃗𝐹 . 𝐹 𝑏⃗ − 𝑎⃗𝐼 ̿ . 𝑏⃗
= 𝑎⃗. 𝐶̿ − 𝐼 ̿ . 𝑏⃗ = 2𝑎⃗. 𝐸 . 𝑏⃗
Le tenseur :
1
𝐸= 𝐶̿ − 𝐼 ̿
2

est appelé tenseur de déformations de Green-Lagrange entre la configuration initiale et la

configuration actuelle.
𝐸 traduit la variation du produit scalaire de deux vecteurs entre ces deux configurations.

4.2. Description Eulérienne

Le mouvement est toujours décrit par :

𝑥⃗ = 𝐹 (𝑡)𝑎⃗ + 𝑐⃗(𝑡)
𝑎⃗ = 𝐹 (𝑡)(𝑥⃗ − 𝑐⃗(𝑡))

La vitesse s’écrit :
𝑑𝑥⃗ 𝑑𝐹 (𝑡) 𝑑𝑐⃗(𝑡) 𝑑𝑐⃗(𝑡)
𝑣⃗ ( )
= = 𝑎⃗ + = 𝐹̇ 𝑎⃗ +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑𝑐⃗(𝑡)
𝑣⃗ ( )
= 𝐹̇ (𝐹 𝑥⃗ − 𝑐⃗(𝑡) +
𝑑𝑡
𝑑𝑐⃗(𝑡)
𝑣⃗ ( )
= 𝐹̇ 𝐹 (𝑥⃗) − 𝐹̇ 𝐹 𝑐⃗(𝑡) +
𝑑𝑡

Qui peut se mettre sous la forme :

𝑣⃗ ( )
= 𝐾 (𝑡)𝑥⃗ + 𝑉⃗ (𝑡)

( )
𝑣 =𝐾 𝑥 +𝑉
Avec :
𝐾 (𝑡) = 𝐹̇ (𝑡)𝐹 (𝑡)
On montre que :
𝐾 (𝑡) = 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑣⃗ ( )

Soit :
𝜕𝑣 ( )
𝐾 =
𝜕𝑥
𝐾 (𝑡) est le tenseur des vitesses défini dans la configuration actuelle.

Pour un vecteur transporté d’un autre vecteur :

𝑑𝑥⃗
= 𝑥⃗̇(𝑡) = 𝐾 (𝑡)𝑥⃗ + 𝑉⃗ (𝑡)
𝑑𝑡

On appelle tenseur des vitesses de déformations la partie symétrique de 𝐾 (𝑡) :

1
𝐷(𝑡) = 𝐾 (𝑡) + 𝐾 (𝑡)
2
Soit :
1
𝐷 = 𝐾 (𝑡) + 𝐾 (𝑡)
2
Ou encore :

1 𝜕𝑣 𝜕𝑣
𝐷 = +
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥

On appelle tenseur des vitesses (ou taux) de rotation la partie antisymétrique de 𝐾 (𝑡) :

1
𝛺 (𝑡) = 𝐾 (𝑡) − 𝐾 (𝑡)
2
Soit :
1
𝛺 = 𝐾 (𝑡) − 𝐾 (𝑡)
2
Ou encore :

1 𝜕𝑣 𝜕𝑣
𝛺 = − .
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝛺 (𝑡) étant antisymétrique, on peut lui faire associer un vecteur taux de rotation (ou tourbillon)
du milieu 𝜔⃗ tel que :
𝛺 (𝑡)𝑥⃗ = 𝜔⃗ ∧ 𝑥⃗
Soit :
1
𝛺 (𝑡)𝑥⃗ = 𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑣⃗ ∧ 𝑥⃗
2
Ayant bien sûr posé :
1
𝜔⃗ = 𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑣⃗.
2

Par conséquent (et en négligeant la quantité 𝑉⃗ (𝑡)) :

𝑑𝑥⃗
= 𝐾 (𝑡)𝑥⃗ = 𝐷(𝑡)𝑥⃗ + 𝛺 (𝑡)𝑥⃗
𝑑𝑡
Finalement :

𝑑𝑥⃗
= 𝐷(𝑡)𝑥⃗ + 𝜔⃗ ∧ 𝑥⃗
𝑑𝑡

Un mouvement est dit irrotationnel si : 𝛺 (𝑡) = 0. Soit :

𝑟𝑜𝑡⃗ 𝑣⃗
𝜔⃗ = = 0⃗.
2

4.3. Déformations principales

Le tenseur des dilatations 𝐶̿ est symétrique puisque :

𝐶̿ = 𝐹 𝐹 = 𝐹 𝐹 = 𝐶̿ ,
Il en est évidemment de même pour le tenseur des déformations 𝐸 .
Il en résulte que 𝐶̿ possède des valeurs propres 𝑐 , 𝑐 et 𝑐 dites dilatations principales. Les
vecteurs propres correspondants sont les directions principales de déformations.

Remarque (théorème) :
𝑐 , 𝑐 et 𝑐 sont strictement positives.

4.4. Tenseur des déformations linéarisé

Notion de déplacement

On introduit le vecteur déplacement 𝑢⃗ par :

𝑥⃗ = 𝜙⃗(𝑎⃗, 𝑡) = 𝑎⃗ + 𝑢⃗(𝑎⃗, 𝑡)
Où :
𝑥 = 𝑎 + 𝑢 (𝑎⃗, 𝑡)
défini pour chaque particule du milieu. On a ainsi :
𝑑𝑥⃗ = 𝑑𝑎⃗ + 𝑑𝑢⃗

= 𝑑𝑎⃗ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗. 𝑑𝑎⃗ (par de inition de la différentielle vectorielle)

= 𝐼 ̿ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ . 𝑑𝑎⃗ = 𝐹 . 𝑑𝑎⃗ ( ⟸ 𝑥⃗ = 𝐹 𝑎⃗ )
Ce qui donne :
𝐹 = 𝐼 ̿ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗
Soit :
𝜕𝑥 𝜕𝑢
𝐹 = =𝛿 +
𝜕𝑎 𝜕𝑎
Ainsi, le tenseur des dilatations s’écrit :

𝐶̿ = 𝐹 𝐹 = 𝐼 ̿ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ 𝐼 ̿ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗
Soit :

𝐶̿ = 𝐼 ̿ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗

Ou encore :
𝜕𝑥 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝐶 = = (𝛿 + )(𝛿 + )=𝛿 + + +
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎
𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝐶 =𝛿 + + +
𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎 𝜕𝑎

𝐶̿ = 𝐴 𝐵 − −→ 𝐶 = 𝐴 𝐵
Le tenseur de déformations de Green-Lagrange 𝐸 s’écrit :
1 1 1
𝐸= 𝐶̿ − 𝐼 ̿ = 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗ + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑢⃗
2 2 2
Soit :
1 𝜕𝑢 𝜕𝑢 1 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝐸 = + +
2 𝜕𝑎 𝜕𝑎 2 𝜕𝑎 𝜕𝑎

Partie linéaire Partie non linéaire (ou quadratique)

Dans l’hypothèse des petites perturbations HPP, le tenseur de déformations de Green-
Lagrange s’écrit :
 1 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝐸 ≈𝜀 = +
2 𝜕𝑎 𝜕𝑎
Et comme dans l’HPP, 𝑥 représente indifféremment les variables de Lagrange ou d’Euler, on
obtient :
1 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝜀 = + Tenseur de déformations linéarisé
2 𝜕𝑥 𝜕𝑥
 Chapitre 4 : Lois de conservation
Tenseur de contraintes

3. Introduction

Les lois de la physique se formulent comme lois de conservation ou comme équation bilan.
Les trois lois fondamentales sont les lois de conservation de la masse, des quantités de
mouvement (RFD) ou d’énergie (1er principe de la thermodynamique).

Les lois de conservation sont globales mais leurs implications sont locales et fournissent des
équations aux dérivées partielles ainsi que des équations des conditions aux limites.

4. Conservation de la masse

Cette lois exprime que la masse d’un système matériel qu’on suit dans son mouvement reste
constante.
Soit 𝜔(𝑡) ⊂ 𝛺 une région d’un tel système. Sa masse est donnée par :

𝑚 𝜔(𝑡) = 𝜌( 𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑥 ∀ 𝜔(𝑡) ⊂ 𝛺

( )

𝜌( 𝑥⃗, 𝑡) étant la densité au point 𝑥⃗ à l’instant t.

Le principe de conservation implique :

𝑑
𝑚 𝜔(𝑡) = 0.
𝑑𝑡

a. Equation de continuité

On admettra dans cette partie la formule de dérivation particulaire d’une intégrale de volume :
𝑑 𝜕𝑘
𝑘( 𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑥 = + 𝑑𝑖𝑣(𝑘𝑣⃗) 𝑑𝑥
𝑑𝑡 ( ) ( ) 𝜕𝑡
En appliquant cette formule à la masse du milieu continu, on obtient :
𝑑 𝜕𝜌
𝜌( 𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑥 = + 𝑑𝑖𝑣(𝜌𝑣⃗) 𝑑𝑥 = 0 ∀ 𝜔(𝑡) ⊂ 𝛺
𝑑𝑡 ( ) ( ) 𝜕𝑡
Quel que soit la région du milieu continu pris dans sa configuration actuelle
On montre* que dans ce cas, cela implique :

𝜕𝜌
+ 𝑑𝑖𝑣(𝜌𝑣⃗) = 0
𝜕𝑡

𝜕𝜌 𝜕
+ (𝜌𝑣 ) = 0
𝜕𝑡 𝜕𝑥

𝜕𝜌 𝜕𝜌 𝜕𝑣
+ 𝑣 +𝜌 =0
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
Ou encore :
𝑑𝜌
+ 𝜌𝑑𝑖𝑣(𝑣⃗) = 0
𝑑𝑡

Ces expressions utilisent la représentation Eulérienne.

Dans la description Lagrangienne, la conservation de la masse s’écrit :

𝜌( 𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑥 = 𝜌 ( 𝑎⃗)𝑑𝑎

( ) ( )

𝜌 étant la densité du milieu continu à l’instant 𝑡 = 0.

Le changement de variables :
𝑑𝑥 = 𝑑𝑒𝑡𝐹 𝑑𝑎
Donne :

𝜌( 𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑒𝑡𝐹 𝑑𝑎 = 𝜌 ( 𝑎⃗)𝑑𝑎

( ) ( )

Ou encore :
𝜌(𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑒𝑡𝐹 − 𝜌 (𝑎⃗) = 0
Soit finalement :

𝜌 (𝑎⃗)
= 𝑑𝑒𝑡𝐹
𝜌(𝑥⃗, 𝑡)

*Théorème :

𝜑(𝑥) 𝑑𝑥 = 0 ∀𝜔 ⊂𝛺 ⟹ 𝜑(𝑥) = 0.
 b. Conséquence de la conservation de la masse sur la dérivée particulaire

Appliquons la formule de dérivation particulaire d’une intégrale de volume à la quantité

𝜌𝐵(𝑥⃗, 𝑡), où 𝐵 est une fonction arbitraire de(𝑥⃗, 𝑡). On a :

𝑑 𝜕
𝜌𝐵( 𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑥 = (𝜌𝐵) + 𝑑𝑖𝑣(𝜌𝐵𝑣⃗) 𝑑𝑥
𝑑𝑡 ( ) ( ) 𝜕𝑡

𝜕𝜌 𝜕𝐵 𝜕 𝜕𝜌 𝜕𝐵 𝜕𝜌 𝜕𝐵𝑣
= 𝐵+𝜌 + (𝜌𝐵𝑣 ) 𝑑𝑥 = 𝐵+𝜌 + 𝐵𝑣 + 𝜌 𝑑𝑥
( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 ( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕𝜌 𝜕𝜌 𝜕𝐵 𝜕𝐵𝑣
= 𝐵 + 𝑣 +𝜌 + 𝑑𝑥
( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥

𝑑𝜌 𝜕𝐵 𝜕𝐵
= 𝐵 + 𝜌𝑑𝑖𝑣(𝑣⃗) + 𝜌 +𝑣
( ) 𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥

𝜕𝜌 𝜕𝜌 𝜕𝐵 𝜕𝑣 𝜕𝐵
= 𝐵 + 𝑣 +𝜌 +𝐵 + 𝑣 𝑑𝑥
( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝑑𝐵
= 𝐵∗0+𝜌 𝑑𝑥
( ) 𝑑𝑡
Soit finalement :
𝑑 𝑑𝐵
𝜌𝐵 𝑑𝑥 = 𝜌 𝑑𝑥 (𝑃)
𝑑𝑡 ( ) ( ) 𝑑𝑡

2. Conservation de la quantité de mouvement

Il s’agit de l’égalité entre la dérivée par rapport au temps du torseur des quantités de
mouvement et le torseur des forces extérieures appliquées au système.

Soit 𝜔(𝑡) une région de 𝛺 de frontière 𝜕𝜔(𝑡). Le torseur des quantités de mouvement
s’exprime par sa résultante :

𝑟⃗ = 𝜌𝑣⃗𝑑𝑥
( )

Son moment en O est :

 𝑚⃗ = 𝑂𝑀⃗ ∧ 𝜌𝑣⃗𝑑𝑥
( )

Les forces extérieures agissant sur 𝜔(𝑡) sont les forces volumiques (massiques) de densité
𝜌𝑓⃗ dans 𝜔(𝑡) et des forces de contact de densité 𝐹⃗ (𝑛⃗) sur 𝜕𝜔(𝑡).
Le torseur des forces extérieures a pour éléments :

ℛ⃗ = 𝜌𝑓⃗𝑑𝑥 + 𝐹⃗ (𝑛⃗)𝑑𝑠
( ) ( )

ℳ⃗ = 𝑂𝑀⃗ ∧ 𝜌𝑓⃗𝑑𝑥 + 𝑂𝑀⃗ ∧ 𝐹⃗ (𝑛⃗)𝑑𝑠

( ) ( )

La loi fondamentale de la conservation de la quantité de mouvement se traduit par :

𝑑
[𝑟⃗, 𝑚⃗] = ℛ⃗ , ℳ⃗
𝑑𝑡
Soit :
𝑑
𝜌𝑣⃗𝑑𝑥 = 𝜌𝑓⃗𝑑𝑥 + 𝐹⃗ (𝑛⃗)𝑑𝑠
𝑑𝑡 ( ) ( ) ( )

𝑑
𝑂𝑀⃗ ∧ 𝜌𝑣⃗𝑑𝑥 = 𝑂𝑀⃗ ∧ 𝜌𝑓⃗𝑑𝑥 + 𝑂𝑀⃗ ∧ 𝐹⃗ (𝑛⃗)𝑑𝑠
𝑑𝑡 ( ) ( ) ( )

Compte tenu de la propriété (P), on obtient :

𝜌𝛾⃗ − 𝜌𝑓⃗ 𝑑𝑥 = 𝐹⃗ (𝑛⃗)𝑑𝑠

( ) ( )

𝑂𝑀⃗ ∧ 𝜌𝛾⃗ − 𝜌𝑓⃗ 𝑑𝑥 = 𝑂𝑀⃗ ∧ 𝐹⃗ (𝑛⃗)𝑑𝑠

( ) ( )

FIN DE COURS DE LST_ENERGIES RENOUVELABLES

3. Dérivée particulaire (ou matérielle)

C’est la dérivée totale par rapport au temps quand on suit la particule dans son mouvement à
la vitesse 𝑣⃗.
Rappelons les dérivées particulaires de quantités scalaires et vectorielles :

 Fonction scalaire 𝒌(𝒙⃗(𝒕), 𝒕)

𝑑𝑘 𝜕𝑘 𝜕𝑘
= + 𝑣
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥

𝑑𝑘 𝜕𝑘
= + 𝑔𝑟𝑎𝑑⃗ 𝑘. 𝑣⃗
𝑑𝑡 𝜕𝑡

 Vecteur 𝒌⃗(𝒙⃗, 𝒕)
𝑑𝑘 𝜕𝑘 𝜕𝑘
= + 𝑣
𝑑𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥

Soit :
𝑑𝑘⃗ 𝜕𝑘⃗
= + 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑘⃗ . 𝑣⃗
𝑑𝑡 𝜕𝑡

Dérivée particulaire d’une intégrale de volume 𝝎(𝒕) :

𝐾(𝑡) = 𝑘(𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑥

( )
Théorème :

Si 𝑘 et 𝑣 sont continues dans Ω × (0, 𝑡 ) et à dérivées partielles bornées, on a :

𝐾(𝑡) = 𝑘(𝑥⃗, 𝑡)𝑑𝑥

( )

𝑑𝐾 𝜕𝑘 𝜕
= + (𝑘𝑣 ) 𝑑𝑥 , ∀ 𝑡 ∈ (0, 𝑡 )
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑥

𝑑𝐾 𝜕𝑘
= + 𝑑𝑖𝑣(𝑘𝑣⃗) 𝑑𝑥
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡
𝑑𝐾 𝜕𝑘
= 𝑑𝑥 + 𝑑𝑖𝑣(𝑘𝑣⃗)𝑑𝑥
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 ( )

Ou encore, en utilisant le théorème de Green-Ostrogradski :

 𝑑𝐾 𝜕𝑘
= 𝑑𝑥 + 𝑘𝑣⃗. 𝑛⃗𝑑𝑠 ∀ 𝑡 ∈ (0, 𝑡 )
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 ( )

Rappelons ici que le théorème de la divergence d’un vecteur 𝑢⃗ :

𝑑𝑖𝑣 𝑢⃗ 𝑑𝑥 = 𝑢⃗. 𝑛⃗𝑑𝑠,

( ) ( )

Peut être étendu à une quantité tensorielle 𝑇 par :

𝑑𝚤𝑣⃗ 𝑇 𝑑𝑥 = 𝑇. 𝑛⃗𝑑𝑠.
( ) ( )
Plus précisément :

𝜕𝑇
𝑑𝑥 = 𝑇 𝑛 𝑑𝑠
( ) 𝜕𝑥 ( )

Avec :
𝜕𝑇𝑖𝑗
𝑑𝑖𝑣⃗ 𝑇 = .
𝜕𝑥𝑗

Dérivée particulaire d’une intégrale de surface (frontière) 𝝏𝝎(𝒕) :

𝐾(𝑡) = 𝑘⃗ (𝑥⃗ , 𝑡). 𝑛⃗𝑑𝑠

( )
Théorème :

Si 𝑘(𝑥⃗, 𝑡) est continue dans Ω × (0, 𝑡 ) et à dérivées partielles bornées, on a :

𝑑𝐾 𝜕𝑘 𝜕 𝜕𝑣
= + 𝑘 𝑣 −𝑘 𝑛 𝑑𝑠 ∀ 𝑡 ∈ (0, 𝑡 )
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝑑𝐾 𝜕𝑘 𝜕𝑘 𝜕𝑣 𝜕𝑣
= + 𝑣 +𝑘 −𝑘 𝑛 𝑑𝑠
𝑑𝑡 ( ) 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Ou encore :

𝑑𝐾 𝑑𝑘 𝜕𝑣
= + 𝑘 𝑑𝑖𝑣 𝑣⃗ − 𝑘 𝑛 𝑑𝑠
𝑑𝑡 ( ) 𝑑𝑡 𝜕𝑥
4. Equations du mouvement et d’équilibre
Tenseur de contraintes

Rappelons que 𝐹⃗ (𝑛⃗) représente la densité des forces extérieures de contact agissant sur la
frontière 𝜕𝜔(𝑡).

Théorème de Cauchy
Il existe un tenseur appelé tenseur de contraintes 𝜎 au point 𝑀 tel que :

𝐹⃗ (𝑛⃗) = 𝜎 𝑛⃗
𝑛⃗ étant la normale en 𝑀 à 𝜕𝜔(𝑡).
Ou encore :

𝐹 =𝜎 𝑛

La première équation de la conservation des quantités de mouvement s’écrit alors :

𝜌𝛾⃗ − 𝜌𝑓⃗ 𝑑𝑥 = 𝐹⃗ (𝑛⃗)𝑑𝑠 = 𝐹 𝑒⃗ 𝑑𝑠 = 𝜎 𝑛 𝑒⃗ 𝑑𝑠

( ) ( ) ( ) ( )

Evidemment, on a :

𝜌𝛾⃗ − 𝜌𝑓⃗ 𝑑𝑥 = 𝜌𝛾 𝑒⃗ 𝑑𝑥 − 𝜌𝑓 𝑒⃗ 𝑑𝑥
( ) ( )

Soit :

∀ 𝜔(𝑡) ⊂ 𝛺(𝑡) 𝜌𝛾⃗ − 𝜌𝑓⃗ 𝑑𝑥 = 𝑒⃗ 𝜎 𝑛 𝑑𝑠

( ) ( )

En appliquant le théorème de la divergence :

𝜕𝜎
𝜎 𝑛 𝑑𝑠 = 𝑑𝑥
( ) ( ) 𝜕𝑥

on obtient :
𝜕𝜎
𝜌𝛾⃗ − 𝜌𝑓⃗ 𝑑𝑥 = 𝑒⃗ 𝑑𝑥
( ) ( ) 𝜕𝑗

Ou encore :
𝜕𝜎
(𝜌𝛾 − 𝜌𝑓 ) − 𝑑𝑥 = 0
( ) 𝜕𝑥
Finalement, on obtient :
𝜕𝜎
+ 𝜌𝑓 = 𝜌𝛾 dans 𝛺(𝑡)
𝜕𝑥

𝑑𝚤𝑣⃗ 𝜎 + 𝜌𝑓⃗ = 𝜌𝛾⃗

Ce sont les équations du mouvement du milieu continu.

Si le milieu continu est en équilibre (ou en translation uniforme), ces équations deviennent :
𝜕𝜎
+ 𝜌𝑓 = 0 ∶ équation d′équilibre
𝜕𝑥
La divergence du tenseur des contraintes est le vecteur de composantes :
𝜕𝜎
(𝑑𝑖𝑣 𝜎 ) =
𝜕𝑥
Conditions à la frontière :

Un milieu continu dans la configuration 𝛺(𝑡) de frontière 𝜕𝛺(𝑡) est soumis à des forces
volumiques de densité 𝜌𝑓⃗ et des forces surfaciques (ou de contact) de densité 𝐹⃗ 𝑀 ∈ 𝛺(𝑡) .
Les conditions aux limites (ou à la frontière) s’écrivent :
𝐹⃗ (𝑛⃗) = 𝜎 𝑛⃗ soit : 𝐹 =𝜎 𝑛

𝐹⃗ est dit vecteur contrainte

Notons enfin que le tenseur des contraintes est symétrique : 𝜎 = 𝜎
Un champ de contraintes est dit statistiquement admissible (ou acceptable) s’il vérifie :

 𝜎 =𝜎

 𝜎 + 𝜌𝑓 = 0 dans 𝛺(𝑡)

 𝐹 =𝜎 𝑛 sur 𝜕𝛺(𝑡)
5. Etude du tenseur des contraintes

5.1 Contrainte normale et contrainte tangentielle

Sur une facette (surface élémentaire autour du point M) quelconque de normale 𝑛⃗ , le vecteur
contrainte :

𝐹⃗ = 𝜎 𝑛⃗ ou 𝐹 =𝜎 𝑛

Il peut être décomposé en une composante normale

à la facette 𝐹⃗ et une composate tangentielle
(ou de cisaillement) 𝐹⃗ à la facette :

𝐹⃗ = 𝐹⃗ + 𝐹⃗
Avec :
𝐹 = 𝐹⃗ . 𝑛⃗ 𝐹⃗ = 𝐹⃗ − 𝐹 𝑛⃗ = 𝐹⃗ − 𝐹⃗

5.2. Contraintes normales principales

Directions principales de contraintes

Question posée :
Existe-t-il en 𝑀 une facette (de normale) 𝑛⃗ telle que le vecteur contrainte soit parallèle à 𝑛⃗ ?
Dans ce cas, le vecteur de cisaillement est nul sur cette facette.
Dans le cas général, pour un état de contrainte donnée, il existe trois facettes sur lesquelles le
vecteur contrainte est (purement) normal.
Ce sont les facettes orthogonales aux directions principales de contraintes
Les contraintes correspondantes sont les contraintes normales principales.
La direction unitaire 𝑛⃗(𝑛 , 𝑛 , 𝑛 ) est principale pour le tenseur 𝜎 s’il existe un scalaire 𝜆 tel
que :
𝐹⃗ = 𝜎 𝑛⃗ = 𝜆𝑛⃗

Cela implique que le système :

𝜎 𝑛 − 𝜆𝑛 = 0 𝑖, 𝑗 = 1, 2, 3.
Admette des solutions non nulles puisque 𝑛 +𝑛 +𝑛 = 1.
Le tenseur étant symétrique donc toujours diagonalisable.
Les valeurs propres 𝜎 , 𝜎 , 𝜎 sont les contraintes normales principales.
Les vecteurs propres 𝑘⃗ , 𝑘⃗ , 𝑘⃗ correspondants sont les directions principales de
contraintes.

Dans la base principale 𝑘⃗ , 𝑘⃗ , 𝑘⃗ , 𝜎 s’écrit :

𝜎1 0 0
𝜎 = 0 𝜎2 0
0 0 𝜎3
Ou encore :

𝜎 = 𝜎𝑖 𝑘⃗𝑖 ⨂𝑘⃗𝑖 = 𝜎1 𝑘⃗1 ⨂𝑘⃗1 + 𝜎2 𝑘⃗2 ⨂𝑘⃗2 + 𝜎3 𝑘⃗3 ⨂𝑘⃗3

1 0 0 0 0 0 0 0 0
= 𝜎1 0 0 0 + 𝜎2 0 1 0 + 𝜎3 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1

Une condition nécessaire et suffisante pour qu’une direction soit principale est que le vecteur
contrainte exercé sur la facette correspondante soit purement normal (i.e. le cisaillement est
nul).
𝐹⃗ = 𝐹⃗ = 𝜎 𝑛⃗ et 𝐹⃗ = 0⃗.

5.2 Cercles de MOHR

Les cercles de MOHR représentent la variation du vecteur contrainte 𝐹⃗ en fonction de la

variation de 𝑛⃗ (orientation de la facette).
Dans la représentation d’Otto Mohr, on travaille dans le plan (𝐹⃗ , 𝐹⃗ ).
Soient (𝑛 , 𝑛 , 𝑛 ) les composantes de la normale dans la base principale 𝑘⃗ , 𝑘⃗ , 𝑘⃗ .
On a :

𝜎 0 0 𝑛 𝜎𝑛
𝐹 = 𝑛⃗. 𝐹⃗ avec 𝐹⃗ = 𝜎 𝑛⃗ = 0 𝜎 0 𝑛 = 𝜎𝑛 ∶ 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑡𝑒
0 0 𝜎 𝑛 𝜎𝑛
D’où :
 𝑛 𝜎𝑛
𝐹 = 𝑛 . 𝜎𝑛 =𝜎 𝑛 +𝜎 𝑛 +𝜎 𝑛
𝑛 𝜎𝑛
De plus :

𝐹⃗ = 𝐹⃗ + 𝐹⃗
Ce qui implique :

𝐹 + 𝐹⃗ =𝜎 𝑛 +𝜎 𝑛 +𝜎 𝑛

Enfin, étant unitaire, on a :

𝑛 +𝑛 +𝑛 =1
On obtient ainsi le système (de Vandermonde) :

𝑛 +𝑛 +𝑛 =1 ×𝑏
⎧
⎪
𝜎 𝑛 +𝜎 𝑛 +𝜎 𝑛 =𝐹 ×𝑎
⎨
⎪
⎩𝜎 𝑛 +𝜎 𝑛 +𝜎 𝑛 = 𝐹 + 𝐹⃗ ×1

C’est un système linéaire dont les inconnues sont 𝑛 , 𝑛 et 𝑛 .

Pour la résolution, on introduit le polynôme :
𝑃(𝑥) = 𝑥 + 𝑎𝑥 + 𝑏
La combinaison (1)𝑏 + (2)𝑎 + (3) donne :

𝑃(𝜎 )𝑛 + 𝑃(𝜎 )𝑛 + 𝑃(𝜎 )𝑛 = 𝑃(𝐹 ) + 𝐹⃗

Pour avoir 𝑛 , on peut choisir 𝑃 s’annulant pour 𝜎 et 𝜎 :
𝑃(𝜎 ) = 𝑃(𝜎 ) = 0
C'est-à-dire :
𝑃(𝑥) = (𝑥 − 𝜎 )(𝑥 − 𝜎 )
Ce qui implique :

𝑛 (𝜎 − 𝜎 )(𝜎 − 𝜎 ) = 𝐹⃗ + (𝐹 − 𝜎 )(𝐹 − 𝜎 )
Soit :

𝐹⃗ + (𝐹 − 𝜎 )(𝐹 − 𝜎 )
𝑛 = (1)
(𝜎 − 𝜎 )(𝜎 − 𝜎 )
De la même manière, on obtient par permutation circulaire :
 𝐹⃗ + (𝐹 − 𝜎 )(𝐹 − 𝜎 )
𝑛 = (2)
(𝜎 − 𝜎 )(𝜎 − 𝜎 )

𝐹⃗ + (𝐹 − 𝜎 )(𝐹 − 𝜎 )
𝑛 = (3)
(𝜎 − 𝜎 )(𝜎 − 𝜎 )
La présence des quantités (𝜎 − 𝜎 ), (𝜎 − 𝜎 ) et (𝜎 − 𝜎 ) nous amène à faire une
discussion selon les valeurs de 𝜎 , 𝜎 et 𝜎 .
Sans perte de généralité, on peut supposer que les contraintes principales sont telles que :
𝜎 ≤𝜎 ≤𝜎
Premier cas : 𝝈𝟑 < 𝝈𝟐 < 𝝈𝟏
Du fait de la positivité de 𝑛 , 𝑛 et 𝑛 , les expressions (1), (2) et (3) n’ont de sens (voir
dénominateurs) que si :

𝐹⃗ + (𝐹 − 𝜎 )(𝐹 − 𝜎 ) ≥ 0

𝐹⃗ + (𝐹 − 𝜎 )(𝐹 − 𝜎 ) ≤ 0

𝐹⃗ + (𝐹 − 𝜎 )(𝐹 − 𝜎 ) ≥ 0
Ce sont des équations de la forme :
𝑌 + (𝑋 − 𝑎)(𝑋 − 𝑏) = 0
𝑎+𝑏 𝑎− 𝑏
𝑌 + (𝑋 − 𝑎)(𝑋 − 𝑏) = 𝑌 + 𝑋 + (𝑎 + 𝑏)𝑋 + 𝑎𝑏 = 0 −→ 𝑌 + 𝑋 − =
2 2

Les solutions sont des cercles de centres , 0 et de rayons .

Dans le demi plan 𝐹 , 𝐹⃗ , on a les demi-cercles* passant par 𝜎 , 𝜎 et 𝜎 .

𝜎 𝜎 𝜎 𝜎
(1) Cercle de centre , 0 et de rayon
𝜎 𝜎 𝜎 𝜎
(2) Cercle de centre , 0 et de rayon
𝜎 𝜎 𝜎 𝜎
(3) Cercle de centre , 0 et de rayon

Les points solutions 𝑃 𝐹 , 𝐹⃗ sont situés dans la

région délimitée par les trois cercles de MOHR.

*𝑌 = 𝐹⃗ est toujours positif alors que 𝐹 peut être positif ou négatif.

Remarque :
On a : ∀ 𝑛⃗ 𝜎 ≤ 𝐹 ≤ 𝜎
𝜎 𝜎 𝜎 𝜎
La contrainte tangentielle (ou de cisaillement) maximale est atteinte en : 𝑃 ,
𝜎 𝜎
Soit : 𝐹⃗ =

On montre que les plans de cisaillement maximal* sont les plans bissecteurs des directions
principales de contraintes 𝑘⃗ et 𝑘⃗ .

Deuxième cas : 𝝈𝟑 = 𝝈𝟐 < 𝝈𝟏

Le système, d’inconnues cette fois-ci 𝑛 et (𝑛 + 𝑛 ), donne :

𝐹⃗ + (𝐹 − 𝜎 )(𝐹 − 𝜎 ) = 0

⟹ Le point 𝑃 𝐹 , 𝐹⃗ doit se trouver sur le cercle de MOHR existant associé à 𝜎 et 𝜎 .

Troisième cas : 𝝈𝟑 = 𝝈𝟐 = 𝝈𝟏
Le système d’équations (1,2,3) se réduit à :
𝑛 +𝑛 +𝑛 =1
⟹ Toutes direction est principale
Le tenseur des contraintes est sphérique
Le cercle de MOHR se réduit au point 𝑃(𝜎, 0). La contrainte tangentielle est nulle.
5.3 Tenseur de contraintes particuliers

5.3.1 Tenseur de contraintes uni-axial

Un tenseur de contrainte est dit uni-axial dans la direction 𝑒⃗ (par exemple) si le vecteur
contrainte 𝐹⃗ est parallèle à 𝑒⃗ , soit :
𝐹⃗ = 𝜎 𝑛⃗ = 𝑛 𝜎𝑒⃗
Ce qui est équivalent :
𝜎 0 0
𝜎 = 0 0 0 = 𝜎𝑒⃗ ⨂𝑒⃗
0 0 0
𝜎 > 0 : traction
𝜎 < 0 : compression
Plus généralement, un tenseur est uni-axial dans la direction 𝛼⃗ (unitaire) si :
𝜎 = 𝜎𝛼⃗⨂𝛼⃗ = 𝜎𝛼𝑖 𝑒⃗ ⨂𝛼𝑗 𝑒⃗
Soit :
𝜎 = 𝜎𝛼𝑖 𝛼𝑗 𝑒⃗ ⨂𝑒⃗

Exemple
On considère un milieu continu Ω constitué d’un cylindre de génératrices parallèles à 𝑂𝑥 et
limité par deux bases Σ et Σ dans les plans 𝑥 = 0 et 𝑥 = 𝐿 respectivement.
Ω est le siège d’un tenseur de contraintes uni-axial :
𝜎 = 𝜎𝑒⃗ ⨂𝑒⃗
𝜎 étant une constante.
Les densités de forces de contact s’exerçant sur les bases Σ et Σ sont :
−𝜎
𝐹⃗ = 𝜎 𝑛⃗ = 𝜎 (− 𝑒⃗ ) = 0 ,
0
𝜎
𝐹⃗ = 𝜎 𝑛⃗ = 𝜎 (𝑒⃗ ) = 0 ,
0
Sur la surface latérale, ces densités de forces sont nulles ((𝑒⃗ ⨂𝑒⃗ )𝑒⃗ =(𝑒⃗ ⨂𝑒⃗ )𝑒⃗ = 0⃗)

𝜎 > 0 correspond à une tension, et 𝜎 < 0 à une compression.

5.4.2 Tenseur de cisaillement

Il ya cisaillement dans deux directions orthogonales 𝑒⃗ et 𝑒⃗ (par exemple) si le tenseur de

contraintes s’écrit :
0 𝜎 0
𝜎 = 𝜎 0 0
0 0 0

𝜎 = 𝜎 (𝑒⃗ ⨂𝑒⃗ + 𝑒⃗ ⨂𝑒⃗ )

Plus généralement, Il ya cisaillement dans deux directions orthogonales 𝛼⃗ et 𝛽⃗ si :

𝜎 = 𝜎 𝛼⃗⨂𝛽⃗ + 𝛽⃗⨂𝛼⃗
Ou encore :

𝜎 = 𝜎𝛼𝑖 𝛽𝑗 𝑒⃗ ⨂𝑒⃗ + 𝑒⃗ ⨂𝑒⃗

⟹ Dans ce cas, les directions principales sont les bissectrices de 𝛼⃗ et 𝛽⃗ et la direction

perpendiculaire à ces dernières.
⟹ Les contraintes normales principales sont (𝜎, −𝜎, 0)*.

Le digramme de MOHR montre que la cisaillement maximal vaut 𝜎 et est atteint dans les

plans orthogonaux à 𝛼⃗ et 𝛽⃗ .
 2
*𝑑𝑒 𝑡 𝜎 − 𝜆𝐼 = −𝜆(𝜆 − 𝜎2 )

Exemple
Un milieu continu Ω est constitué d’un parallélépipède Ω défini par :
0≤𝑥 ≤𝑎 0≤𝑥 ≤𝑏 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑐,
Il est soumis à un tenseur de contraintes :

0 𝐹 0
𝜎 = 𝐹 0 0
0 0 0
𝐹 est une constante.
On suppose que les forces volumiques sont nulles.
Calcul des vecteurs contraintes sur les différentes faces de Ω.

Les forces surfaciques sur les faces 𝑥 = 0 et 𝑥 = 𝑐 sont nulles puisque :

0
𝜎 𝑒⃗ = 𝜎 (−𝑒⃗ ) = 0
0
Sur les faces 𝑥 = 0 et 𝑥 = 𝑎, on a respectivement les densités :
 0 0
−𝐹 et 𝐹
0 0
Sur les faces 𝑥 = 0 et 𝑥 = 𝑏, on a respectivement les densités :
−𝐹 𝐹
0 et 0
0 0

On obtient ainsi un champ de contraintes de cisaillement statistiquement admissible.

5.4.3 Tenseur de contraintes plan

Un tenseur de contraintes est dit plan relativement au plan(𝑂𝑥 𝑥 ) (par exemple) si 𝜎 ne
dépend que de 𝑥 et de 𝑥 et,
𝜎 𝜎 0
𝜎 = 𝜎 𝜎 0
0 0 0

𝜎 = 𝜎 (𝑥1 , 𝑥2 ) 𝑖, 𝑗 = 1,2

⟹ 𝑒⃗ est la direction principale associée à la contrainte normale 0.

Les deux autres directions sont alors dans le plan (𝑒⃗ , 𝑒⃗ ).
Si on suppose que les forces volumiques sont nulles, montrons qu’il existe une fonction
𝜒(𝑥 , 𝑥 ) telle que :
𝜕2 𝜒 𝜕2 𝜒 𝜕2 𝜒
𝜎 = 𝜎 =− 𝜎 = .
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Les équations d’équilibre s’écrivent :

𝜕𝜎11 𝜕𝜎12 𝜕 𝜎21 𝜕 𝜎12

+ =0 , + =0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕 𝑥1 𝜕 𝑥2

La première équation ⟹ ∃ 𝜑 (𝑥 , 𝑥 ) tel que :

𝜕𝜑 𝜕𝜑1
𝜎 = 1 et 𝜎 =−
𝜕𝑥 𝜕𝑥
La seconde ⟹ ∃ 𝜑 (𝑥 , 𝑥 ) tel que :
 𝜕𝜑2 𝜕𝜑2
𝜎 = et 𝜎 =−
𝜕𝑥 𝜕𝑥
La symétrie de 𝜎 impose :
𝜕𝜑 𝜕𝜑
+ =0
𝜕𝑥1 𝜕 𝑥2

Ce qui implique de nouveau : ∃ 𝜒(𝑥 , 𝑥 ) (appelée fonction d’Airy) telle que :

𝜕𝜒 𝜕𝜒
𝜑 = et 𝜑 = −
𝜕 𝑥2 𝜕𝑥1
Finalement, on obtient :

𝜕2 𝜒 𝜕2 𝜒 𝜕2 𝜒
𝜎 = 𝜎 =− 𝜎 = . 𝑐𝑞𝑓𝑑
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

Pr. Daoudia