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1. Introduction
Il existe deux concepts fondamentaux concernant la physique et les propriétés
de lévitation de la matière :

 le concept électromagnétique (EML) : la lévitation est générée par des

électroaimants régulés. Le Transrapid (allemand) et le Swissmetro sont
des trains basés sur le concept EML ;
 le concept électrodynamique (EDL) : la lévitation est basée sur les forces
de répulsion générées par les courants induits (dits courants de Foucault)
qui n'apparaissent que lors d'un déplacement relatif des corps en
présence. Il est donc nécessaire de propulser initialement le train avant
qu'il puisse léviter magnétiquement. Le seul projet actuellement très
avancé utilisant ce concept de sustentation est le Maglev japonais.

Aujourd'hui, la plus grande utilisation de dispositifs à sustentation magnétique

pilotée est la pompe à vide secondaire.

2. Objectifs :

Le procédé de mise en lévitation magnétique proposé présente une technique

très simple en principe, mais qui peut s’avérer délicate en pratique lorsque l'on
prend en considération des perturbations externes agissant sur le système.
L’objectif principal de ce projet est de maintenir une charge pour que celle-ci
reste en lévitation en se basant sur un modèle complet du système de lévitation
; en déterminant les paramètres qui caractérisent chaque élément qui constitue
la plateforme de lévitation magnétique. Le but alors de ce travail est de
concevoir un régulateur qui permet de rendre le système plus performant au
niveau de la régulation et de la stabilité.

3. Description du système étudié :

Le principe du procédé considéré est représenté sur la figure 1:

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Les équations physiques de ce système sont les suivantes :

où h est la position verticale de la balle, i est le courant générant la force

magnétique, Vc est la tension d’entrée, M la masse de la balle, g la gravité, L
l’inductance, R la résistance et Kea le coefficient relatif à la force magnétique.

Les valeurs numériques sont :

M=0.05kg, g=9.81m/sec2, L=0.01H, R=1Ohms, Kea = 0.0001 SI.

4. Modélisation sous forme de représentation d’état :

i. Appliquer les équations du système au point d’équilibre. Sachant qu’à
l’équilibre, la balle est suspendue en l’air à une hauteur ℎ𝑒𝑞 , pour laquelle
le courant nominal est 𝑖𝑒𝑞 = 7𝐴, calculer la position ℎ𝑒𝑞 à l’équilibre.
On a le vecteur d’état est :

𝑥1 ℎ
𝑥 = (𝑥2 ) = (𝑣)
𝑥3 𝑖

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 𝑑ℎ
𝑓1 (𝑥) = =𝑣
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑2ℎ 𝐾𝑒𝑎 𝑖 2
Et on a 𝑓2 (𝑥) = = =𝑔− .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑀 ℎ
𝑑𝑖 𝑅 1
{ 𝑓3 (𝑥) = = − 𝑖 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 𝐿 𝐿

 Au point d’équilibre on trouve :

𝑓1 (𝑥) = 0
{𝑓2 (𝑥) = 0
𝑓3 (𝑥) = 0
On aura finalement après les calculs :
𝒗𝒆𝒒 = 𝟎
𝑲𝒆𝒂 𝒊𝟐
𝒉𝒆𝒒 = . = 𝟎. 𝟎𝟏𝒎
𝑴 𝒈
{ 𝒊𝒆𝒒 = 𝟕𝑨

ii. Linéariser le système autour du point d’équilibre précédent, pour établir

la représentation d’état:
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙

Les expressions théoriques des matrices du système linéarisé.

- Pour la matrice A :
𝝏𝒇𝟏 𝝏𝒇𝟏 𝝏𝒇𝟏
𝟎 𝟏 𝟎
𝝏𝒙𝟏 𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒙𝟑
𝑲𝒆𝒂 𝒊𝒆𝒒 𝟐 𝟐𝑲𝒆𝒂 𝒊𝒆𝒒
𝝏𝒇 𝝏𝒇𝟐 𝝏𝒇𝟐 𝝏𝒇𝟐 . 𝟎 − .
𝑨=[ ] = = 𝑴 𝒉𝒆𝒒 𝟐 𝑴 𝒉𝒆𝒒
𝝏𝒙 𝒙=𝒙𝒆𝒒 𝝏𝒙𝟏 𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒙𝟑
𝝏𝒇𝟑 𝝏𝒇𝟑 𝝏𝒇𝟑 𝑹
[ 𝟎 𝟎 − ]
[𝝏𝒙𝟏 𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒙𝟑 ]𝒙=𝒙 𝑳
𝒆𝒒

- Pour la matrice 𝑩 :

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 𝝏𝒇𝟏 𝝏𝒇𝟏
𝝏𝒖 𝝏𝒗𝒄 𝟎
𝝏𝒇 𝝏𝒇𝟐 𝝏𝒇 𝟐 𝟎
𝑩=[ ] = = = [ 𝟏]
𝝏𝒖 𝒙=𝒙𝒆𝒒 𝝏𝒖 𝝏𝒗𝒄
𝝏𝒇𝟑 𝝏𝒇𝟑 𝑳
[ 𝝏𝒖 ]𝒙=𝒙 [𝝏𝒗𝒄 ]𝒙=𝒙𝒆𝒒
𝒆𝒒

- Pour la matrice C :
𝝏𝒉
𝑪=[ ]
𝝏𝒙 𝒙=𝒙𝒆𝒒

iii. Les expressions numériques des matrices du système linéarisé.

𝟎 𝟏 𝟎
𝑨 = [𝟗𝟖𝟎 𝟎 −𝟐. 𝟖𝟎]
𝟎 𝟎 −𝟏𝟎𝟎
𝟎
𝑩=[ 𝟎 ]
𝟏𝟎𝟎

𝑪 = [𝟏 𝟎 𝟎]

L’implémentation sous MATLAB :

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Les valeurs numériques :

5. Analyse du système :

i. On crée maintenant un modèle d’état susp défini par les matrices A, B, C

et D (avec 𝑫 = 𝟎), à l’aide de la commande ss :

Resultats :

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 ii. Détermination des pôles et zéros du système étudié :

Résultats :

Pour pôles on a :

p1 = −100 ; p2 = −14√5 ; p3 = 14√5

Le 3-ème pôle du système est positive, donc on peut dire que ce système n’est pas stable en
boucle ouverte.

iii. Calcul des valeurs propres de la matrice A :

𝜆1 = −100 ; λ2 = −14√5 ; λ3 = 14√5

Remarque : On remarque que les valeurs des pôles du système ainsi que les valeurs propres
de A sont les mêmes !

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 iv. Fonction de transfert en BF :

v. Réaliser sous Simulink le système :

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Le Subsystem :

vi. Faire l’étude de différentes réponses temporelles du système en régime

libre :
 Les conditions initiales :

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 Les réponses fréquentielles :

10 | P a g e
vii. L’étude de différentes réponses temporelles du système en régime forcé :
 Pour 𝒖 = 𝒗𝒄 = 𝟕

11 | P a g e
 Pour 𝒖 = 𝒗𝒄 = 𝟏𝟎

12 | P a g e
viii. Conclusion :

D’après les réponses temporelles, on constate que e système est instable en BO ce qui nécessite
une régulation.

6) Commande par retour d’état :

i. La matrice de commandabilité 𝐶𝐴𝐵 :

ii. Le rang de la matrice 𝐶𝐴𝐵 :

iii. On désire stabiliser le système avec une commande par retour d’état.
Vérifiez si cela est possible :
On a calculé le rang de la matrice de la commandabilité et on a trouvé 3
Donc : 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐶𝐴𝐵 ) = 3 ⇒ 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 𝐶𝐴𝐵 𝑒𝑠𝑡 𝑑𝑒 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑝𝑙𝑒𝑖𝑛
Alors, le système est commandable.

13 | P a g e
 On désire maintenant réaliser l’asservissement du système en boucle
fermée.
Les spécifications sont :
- Le polynôme caractéristique désiré en boucle fermée est :
𝑷(𝝀) = (𝝀 + 𝟓𝟎)(𝝀𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝝀 + 𝝎𝒏 𝟐 )
Avec : 𝝃 = 𝟎. 𝟓 et 𝝎𝒏 = 𝟐𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
- Le système bouclé doit avoir un gain unitaire en réponse à une consigne.
On envisage alors une commande par retour d’état de la forme
𝒖 = −𝑲𝒙 + 𝒇𝒗
Avec 𝒗 et la référence.
iv. Calculer le gain de retour d’état 𝐾 permettant de fixer le polynôme
caractéristique précédent :
 Les pôles désirés :

 Le gain de retour d’état 𝐾 permettant de fixer le polynôme

caractéristique précédent :

14 | P a g e
 v. Calculer le gain f permettant d’avoir un gain unitaire
𝟏
𝒇=
𝑪(−𝑨 + 𝑩𝑲)−𝟏 𝑩

vi. En déduire la fonction de transfert en BF, 𝐻𝐵𝐹 du système :

vii. Tester la commande par retour d’état obtenue sur le système (2) (fichier
Simulink).
- On choisira une entrée de type échelon.
- Le temps de simulation sera fixé à 1𝑠𝑒𝑐.

15 | P a g e
Le subsystem :

- On testera plusieurs valeurs d’entrée :

 𝒚𝒓𝒆𝒇 = 𝟎. 𝟎𝟒𝒎

16 | P a g e
17 | P a g e
 𝒚𝒓𝒆𝒇 = 𝟎. 𝟏𝒎

18 | P a g e
Conclusion :
On constate que la sortie suit bien la consigne dans les deux cas, donc le
système est asservi et il est stable.

viii. Pour une entrée en échelon 𝑦𝑟𝑒𝑓 = 0.04𝑚 , Analyser l’effet d’une
perturbation en sortie (sur la position ℎ de la boule) de valeur 0.01 à
l’instant 1𝑠𝑒𝑐, Le temps de simulation sera fixé cette fois à 2𝑠𝑒𝑐.

19 | P a g e
- Perturbation en sortie (sur la position 𝒉 de la boule) de valeur 𝟎. 𝟎𝟏
à 𝒍’𝒊𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕 𝟏𝒔𝒆𝒄 :

20 | P a g e
Conclusion :
On constate qu’avant une seconde, la sortie suit bien la consigne, et lorsqu’on
ait ajouté des perturbations à l’instant 𝑡 = 1𝑠𝑒𝑐, le système réagi d’une
manière à ce que la valeur finale de la sortie revient à la valeur de la consigne,
donc le système est asservi et il est stable en BF.

21 | P a g e
7. Mise en oeuvre d’un observateur
i. Détermination de la matrice d’observabilité Oac :

Résultats :

ii. Rang de Oac :

Résultats :

iii. Etude de l’observabilité

Puisque le rang de la matrice est égal à 3 donc le déterminant de la matrice et différent de 0,
donc il est possible de construire un observateur permettant d’estimer les variables d’état.

22 | P a g e
 iv. Construction, d’un observateur dont les pôles sont p1 = p2 = p3 = -100 :

Résultats :

v. Dans les mêmes conditions du (6-8), traçage de l’observateur ainsi

élaboré (voir Figure 6). On choira les conditions initiales de l’observateur
nulles :

23 | P a g e
Résultats :

vi. Combinaison de la commande par retour d’état et l’observateur

24 | P a g e
Résultats :

8. Commande Optimale
On désire calculer une commande par retour d’état u= -Kx + fv qui minimise le
critère JLQ .
avec et Qlq = I et RIq = 10.
i. Quelle est la condition nécessaire pour réaliser une commande
optimale? Cette condition est-elle satisfaite pour le système étudié
(2)?

La réalisation d’une commande optimale nécessite que la condition de

commandabilité du système soit vérifiée, alors que grâce à cette condition, on
a réalisé la commande par retour d’état, donc elle est satisfaite.

ii. Calculer le gain de retour d’état K qui permet de minimiser le critère

JLQ .

25 | P a g e
Résultats :

iii. Dans les mêmes conditions du (6-8) (paragraphe 6 question 8), tester
la commande optimale obtenue.

26 | P a g e
 iv. Comparer, par simulation, les performances des deux commandes par
retour d’état obtenues:

Conclusion :
On peut conclure d’après les graphes que la commande optimale nous donne un
avantage en termes de rapidité et performance, elle nous permet d’atteindre le
régime permanent plus vite que la commande par retour d’état, ainsi que
l’absence des dépassements dans la réponse de notre système.

27 | P a g e