IUT1 Grenoble

Département Génie Electrique et Informatique Industrielle 1

Licence Professionnelle DEAI

« Distribution Electrique et Automatismes
Industriels »

Cours de Régulation

SOMMAIRE

Chapitre 1 : Systèmes Asservis et Systèmes de Régulation

Chapitre 2 : Modélisation et Identification des Systèmes
Chapitre 3 : La correction PID
Chapitre 4 : La correction Série
Chapitre 5 : Notions de Régulation Avancées

Pré-requis :
- Transformée de Laplace (définitions, propriétés, fonction de transfert de Laplace)
- Mise en équation de systèmes linéaires
- Systèmes asservis (précision, stabilité)

Certaines parties de ce cours sont inspirées du cours de régulation des procédés industriels de
l’IUP Génie des Procédés de Grenoble, ainsi que du cours de régulation avancée enseigné à
l’ecole d’ingénieurs PolyTech’Lille (Avec l’aimable autorisation de Mr Bould-Bouamana,
enseignant à PolyTech’Lille).

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 CHAPITRE 1 - SYSTEMES ASSERVIS ET
SYSTEMES DE REGULATION

1 But de la Régulation
Principe d’un système asservi (par un opérateur humain)

2
1
4

Réguler : c’est maintenir une grandeur physique (grandeur régulée) à

une valeur de consigne, même en présence de perturbations.

Asservir : c’est faire évoluer une grandeur physique en fonction d’une

référence.

Les performances attendues d’un système de régulation :

- la précision (absolue, relative)

- la rapidité (temps de réponse à 5%)
- la stabilité (ni oscillations entretenues, ni divergence)

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2 Structure d'un Système de Régulation Automatisée

Yc ε Uc Ur Y
CORRECTEUR ACTIONNEUR PROCESSUS

Ym
CAPTEUR

Yc : consigne (set value)

ε : écart de régulation
Uc : signal de commande
Ur : grandeur de réglage
Y : variable de sortie
D : perturbation
Ym : grandeur physique à la sortie du capteur

Exemple : régulation d’une chaudière à vapeur

Vapeur

Consigne
Chaudière Ballon
Capteur de Régulateur
Combustible Niveau

Vanne de Régulation
Eau
Air

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3 Eléments constitutifs d’une boucle de régulation

Régulation analogique

Régulation numérique

ACTIONNEUR : apporte de l’énergie (converti la grandeur électrique dans une grandeur

physique d’entrée du process).

CNA : convertisseur Numérique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numérique

On peut trouver aussi :

I/P : Convertisseur electro pneumatique

P/I : Convertisseur pneumo électrique

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4 Représentation des systèmes régulés : Schéma T.I.
Dans le plan de Circulation des Fluides (PCF) sont représentés :

Appareils : échangeurs, réacteurs, réservoirs

Organes de Puissance : pompe, agitateur, brûleurs

Nature et sens des fluides

Eléments nécessaires à la régulation :

éléments d’observation (capteurs)

actionneurs (vannes…)

éléments de réflexion et de calcul (régulateurs, convertisseurs,…)

Normalisation :

liaisons ---

capteurs (T : Transmitter)

Indicateurs de contrôle (I : Indicator)

Régulateurs (C : Controller)

Régulateurs avec indicateur (IC : Indicator Controller)

Transports de Fluide (liquide, Gaz)
PT PT

montage sur site , en salle de contrôle

Symbolisation des liaisons des instruments

Procédé

Electrique

Pneumatique

Numérique

Symbolisation des capteurs (T)

PT Pressure Transmitter Capteur Transmetteur de
pression

LT Level Transmitter Capteur Transmetteur de

niveau

FT Flow Transmitter Capteur Transmetteur de

débit

TT Temperature Transmitter Capteur Transmetteur de

température

AT Analysis Transmitter Analyseur

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Symbolisation des indicateurs de contrôle (I)
PI Pressure Indicator Indicateur de pression

LI Level Indicator Indicateur de niveau

FI Flow Indicator Indicateur de débit

AI Analysis Indicator Analyseur Indicateur

Symbolisation des Régulateurs (C) et des Régulateurs avec affichage (IC)

PC Pressure Controller Régulateur de pression

LC Level Controller Régulateur de niveau

FC Flow Controller Régulateur de débit

PIC Pressure Indicator Controller Régulateur indicateur de

pression

LIC Level Indicator Controller Régulateur indicateur de

niveau

Symbolisation des Actionneurs

Vanne automatique

Vanne de régulation avec

positionneur
électropneumatique

Vanne de régulation avec

M servomoteur électrique

Exemple : Régulation d’une chaudière à vapeur

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 VAPEUR
TT

BALLON
H LT M LIC Hc

Yr

EAU

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5 Représentation des systèmes régulés : Schéma Bloc

REGULATEUR D

C ε Yr Gr Y
Yc
AFFICHAGE CORRECTION ACTION PROCESSUS

CAPTEUR

Y (sortie) : grandeur régulée

M : mesure de la grandeur régulée
Yc : grandeur de consigne
C : consigne (relation entre C et Yc = relation entre M et Y)
Yr : signal de commande
Gr : grandeur de réglage
D : perturbation (additive)
ε : écart entre consigne et mesure

Régulation à action inverse : ε = C – M

Régulation à action directe : ε = M – C

Les schémas blocs sont souvent remplacés par les fonctions de transfert de Laplace des
procédés (lorsque on les connaît) :

Rappel : Transformation de Laplace

e(t) s(t) ∞

H(p) e( p ) = ∫ e(t ).e− p.t .dt , avec p un nombre complexe

0
e(p) s(p)
de(t )
Propriété importante : si e(t) ] e(p) alors ] p.e( p ) + e(0+ )
dt

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 Modèle Fonction de transfert Equation différentielle

1er Ordre ds (t )
s( p) G s (t ) + τ . = G.e(t )
=
e
G s
e( p ) 1 + τ ⋅ p d (t )
1+τ ⋅ p

2nd Ordre s ( p) G 2 z ds(t ) 1 d 2 s (t )

= s(t ) + . + . = G.e
e G s e( p ) 2z p2 ωn d (t ) ωn2 dt 2
1+ ⋅p+
1+
2z
⋅p+
p2 ωn ω n2
ωn ωn2

Intégrateur ds (t )
s( p) G = G.e(t )
=
e
G s
e( p ) p d (t )
p

Retard Pur
s( p) s (t ) = e(t − t m )
e s = e −tm. p
t − tm e( p )

1er Ordre et retard ds (t )

s( p) G
= .e −tm s (t ) + τ . = G.e(t − t m )
e
G.e−tm.p
s
e( p ) 1 + τ ⋅ p d (t )
1+τ ⋅ p

Exemple de la chaudière à vapeur…

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Année 2007 – N. Noury Page 9 sur 52

 CHAPITRE 2 - MODELISATION ET IDENTIFICATION DES
SYSTEMES

6 Etude temporelle
Les signaux de types non sinusoïdaux : signal de saut (échelon), signal impulsionnel (Dirac),
signal en rampe  Analyse temporelle

Les signaux de types sinusoïdaux.  analyse harmonique

Le choix de l’amplitude et de la zone (extrémités hautes et basses) du signal

 d’essai doivent être choisi minutieusement en fonction de la zone de linéarité du
processus à essayer (éviter les non-linéarités et les saturations)

Signal de saut (fonction de Heaviside), fonction échelon

Définition

u(t)

u (t ) = e0 si t ≥ t 0
e0
u (t ) = 0 si t < t 0

L’échelon est unitaire si e0=1

t
t0

Transformée de Laplace (rappel définition)

∞ ∞
e − p.t ∞ e0
si t0 = 0, e( p ) = ∫ u (t ).e − p .t
.dt = e0 ∫ e − p.t
.dt = e0 .[− ] =
0 0
p 0 p

e0 − p.t0
si t0 ≠0, e( p) = .e
p

H ( p) −1  e0 
Réponse indicielle : s ( p ) = e0 . et h(t ) = L . .H ( p)
p p 

Réalisation physique : Soumettre un système à un essai d’échelon, exemple mise sous tension
d’un moteur.

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En pratique le signal est irréalisable car il suppose une vitesse infinie (en pointillés signal
réel).

Domaine d’utilisation : Signal de test le plus simple à réaliser, convient aux systèmes d’une
grande inertie

Remarque : choix de l’amplitude en fonction de la dynamique et des non-linéairités

Signal Impulsionnel (fonction de Dirac)

Définition : Limite d’une fonction nulle en dehors de mais qui prend dans des
valeurs suffisamment grandes pour que son effet total soit notable

δ(t)
A = aire δ (t ) = 0 si t < t0 ou t > t0 + ∆t
∆t
A.∆
δ (t ) = A.∆t si t ∈ [t0 , t0 + ∆t ]

t
t0 ∆t
t0+∆

Transformée de Laplace : l’impulsion de Dirac est la dérivée de l’échelon

du (t )
δ (t ) = ⇒ δ ( p ) = p.u ( p ) = 1
dt

Réponse impulsionnelle : s(t ) = L {1.H ( p)} = h(t )

−1

Réalisation physique : Fermeture brève d’un interrupteur.

La durée de l’impulsion ne doit pas être assez grande pour ne pas ressembler à l’échelon ni
trop brève pour pouvoir exciter le système.

Domaine d’utilisation : Système ne pouvant pas être excité pendant un temps assez important.

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 Signal de Rampe

Définition :

e(t)

e(t ) = a.t pour t ≥ t 0

a e(t ) = 0 pour t < t 0

t
t0

− p.t
Transformée de Laplace : si t 0 = 0, e( p) = a.∫ t..e .dt = a
p2

−1 a 
Réponse impulsionnelle : s (t ) = L . 2
.H ( p ) 
p 

Réalisation physique : Intégration d’un échelon

a
Intégrateur
a
t0
t0

Domaine d’utilisation : Système suiveur (missile).

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 Signal Sinusoïdal

Définition :

Transformée de Laplace :

ω
si ϕ = 0, e( p) = e0 .
p +ω2
2

Réponse à une sinusoïde : réponse « Harmonique »

 ω 
s(t ) = L−1 e0 . 2 . H ( p ) 
 p +ω
2


Réalisation physique : Générateur de signaux

Domaine d’utilisation : Pour l’analyse fréquentielle, mais ne convient pas à l’analyse

temporelle car les vannes de réglage seraient soumises à un signal trop perturbateur

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7 Identification par un essai indiciel

Un 1er ordre : tangente à l’origine, méthode des 63%

La tangente à l’Origine est vers la verticale et elle coupe l’asymptote horizontale au bout du
temps τ.

La sortie atteint 63% de sa valeur finale au bout du temps τ.

Remarque : méthode des différences ∆s(t)=Vf-s(t) et étude de ln[∆(t)]

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Un premier ordre avec retard : méthode de BROIDA

On relève par expérience les valeurs t1 et t2 nécessaires pour atteindre respectivement 28%
et 40%

temps mort : t m = 2,8.t1 − 1,8.t 2

constante de temps : τ = 5,5(.t 2 − .t1)

Remarque

La méthode de Broida est très précise tant que τ > 4.t m

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Une mise en cascade de premiers ordres et d’un retard :
méthode de STREJC
Principe

La méthode d'identification de STREJC est basée sur les propriétés géométriques de la

réponse indicielle d'un système d'ordre n de fonction de transfert

K .e − tm. p
W ( p) =
(1 + τ . p ) n

Paramètres à identifier: K, tm, τ, n

Méthodologie

En se basant sur la réponse indicielle d’un tel système, il est aisé d’établir les relations
T T TA
suivantes : U = F1 (n) U = F 2(n) = F 3(n) Y1 = F 3(n)
TA T T

Détermination de K

Le coefficient de proportionnalité K est déterminé des conditions d'expériences comme le

∆Y
rapport de l'amplitude du signal de sortie à celui d'entrée : K = ∞
∆X

Détermination de n

On trace le mieux possible la tangente au point d'inflexion de la réponse indicielle :

elle coupe l’axe des temps en Tu (comportant un temps de retard que l’on peut
estimer) et l’asymptote en Tu+Ta.

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 • On calcule le rapport TU / TA et on choisira du tableau, la valeur de TU/TA qui
correspond à une valeur de n entier, immédiatement inférieure.

A titre d’exemple, si TU=3S, TA=11, alors TU / TA = 3/11=0,27; La valeur de n entier la

pus proche inférieure sera égale à n=3.

Tableau de Stréjc
n Tu/Ta Tu/τ Ta/ τ Y1
1 0 0 1 0
2 0.104 0.282 2.718 0.264
3 0.218 0.805 3.695 0.323
4 0.319 1.425 4.463 0.353
5 0.410 2.100 5.119 0.371
6 0.493 2.811 5.699 0.384
7 0.570 3.549 6.226 0.394
8 0.642 4.307 6.711 0.401
9 0.709 5.081 7.164 0.407
10 0.773 5.869 7.590 0.413

Détermination de la constante de temps τ

• Connaissant la valeur de n , TA (ou TU ), on détermine la constante du temps τ à l'aide

de l'une des deux dernières colonnes du tableau.

Dans notre cas , pour n= 3, TA / τ = 3,695 alors τ = TA /3,695 = 3,2sec.

Détermination du temps de retard fictif tm

• Afin de compenser l'erreur due à la détermination du point d'inflexion, on introduit un

retard fictif tm =TuRéel -TuThéorique

TuThéorique :déterminé dans le tableau de Stréjc .

TuRéel : Valeur réelle de la grandeur TU fixée sur la réponse indicielle .

Dans l'exemple cité TuR = 3sec. , alors TuT / TA =0,218 (pour n=3) d’où TuT=0,218*
TA=0,218*11=2,4sec.

• tm = 3-2,4 = 0,6 sec

• si tm < 0 alors τ = 0

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Un système stable oscillant : modèle du second ordre

On identifie le système sous forme

d’un 2nd ordre avec retard :

K .e − tm. p
H ( p) =
2m 1
1+ .p + 2 .p2
ω0 ω0

Gain statique : rapport des amplitudes de l’entrée et de la valeur finale atteinte par la sortie

La mesure des dépassements D1 et D2 aux instants respectifs t1 et t2 permet de calculer les

paramètres m et ω0 :

2.π .m
D1 2.π .m
=e 1− m 2
t 2 − t1 =
D2 ω0 . 1 − m 2

la réponse indicielle d'un élément apériodique est:

−t −t
 T1 T2  −
t
−
t
y (t ) = K 1 − e +
T 1
e  ⇒ K − y (t ) = λ1.e − λ 2.e 2
T 2 T 1 T

 T1 − T 2 T1 − T 2 

sa réponse impulsionnelle est :

−t −t −t
K  T1  t
−
h (t ) =  e − e  = λ1.e − λ 2.e 2
T 2 T 1 T
T 1 − T 2  


Les deux réponses peuvent alors s’écrire :

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 −t t
− K
s(t ) = λ1 .e T1
− λ2 .e T2
avec λ1 = −λ2 = pour la réponse impulsionnelle
T1 − T 2

K .T2
et λ1 = −λ2 = pour la réponse indicielle.
T1 − T 2

Expérience pour déterminer K, T1, T2

On relève par expérience s(t), s(t-∆) et s(t-2∆) avec ∆ fixé à l'avance

On détermine graphiquement les coefficients a1 et a2

s (t − ∆) s (t − 2∆ )
s (t ) + a1 .s (t − ∆ ) + a 2 .s (t − 2∆) = 0 ⇒ 1 + a1 . + a2 . =0
s (t ) s (t )

s (t − ∆) s (t − 2∆)
On trace dans le plan les points des coordonnées et
s (t ) s (t )

On détermine du graphe les valeurs -1/a1 et -1/a2 comme intersection avec l'axe des
ordonnées et des abscisses:

∆
−
On calcule les racines de 1 + a1 .z + a1 .z = 0 avec z = e
2 T1

∆ ∆
On en déduit T1 = et T2 =
ln z1 ln z 2

Remarque:

s (t − ∆) s (t − 2∆)
Il faut bien choisir le pas sinon et risquent d’être proches de 1
s (t ) s (t )

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8 Identification par pompage en Boucle fermée

Intérêt de la méthode

Permet d’identifier sans débrancher le SRA, identifie les modes intéressants (à haute
fréquence).

Principe

C ε Yr Y
P-Régulateur ACTION PROCESSUS
H(p)
Gain K Période T

Procéder à un essai de pompage : pour une consigne fixée, augmenter le gain (P-régulateur)
jusqu’à ce que la sortie oscille da façon entretenue (limite de stabilité), noter alors le gain K et
la période des oscillations T.

Rappel : stabilité fréquentielle, critère du revers, tout système peut devenir instable avec un
gain suffisant

8.1 1er ordre avec retard

Le processus a pour modèle :

G.e − t m . p
H ( p) =
1+τ ⋅ p

T arctan ( KG ) 2 − 1
Temps mort : t m = (1 − )
2 π

T
Constante de temps : τ = . ( KG ) 2 − 1
2π

Gain : effectuer un essai statique

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8.2 Intégrateur avec retard

G.e − t m . p
H ( p) = 2π T
p on obtient alors G = et t m =
KT 4

8.3 Ordre supérieur

G
H ( p) =
(1 + τ 1 ⋅ p).(1 + τ 2 ⋅ p)...(1 + τ n ⋅ p)
Déterminer G, T et n en posant que :

G N ( p)
H ( p) ≡ =
(1 + τ ⋅ p) n D( p)
La stabilité du système dépend du polynôme caractéristique

G.K
1+ = 1 + K .H ( p) = 0
(1 + τ ⋅ p) n
En régime de pompage, on identifie le module et la phase de H(jω) en remplaçant p = jω,

 G.K
 K .H (ω ) = =1
 ( 1+τ ⋅ω )
2 2 n

 ϕ (ω ) = −n. arctan(τω ) = −π

8.4 Calcul des coefficients du modèle en boucle fermée

On relève la période de pompage de la sortie en régime d’auto oscillation:

2.π 2.π
Tcr = ⇒ ω=
ω Tcr

La solution du système d’équations sera :

n/2
Tcr π   π  1
T= .tg et K = 1 + tg 2    =
2.π n   n   π
n

 cos 
 n

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 En exprimant π en degré, l’expression de K nous permet de calculer n en fonction de K
(gain critique total en boucle ouverte K=G.Kcr)

K n K n K n K n
232 2.1 9.02 2.9 2.89 5,1 1.69 9.5
72 2.2 8 3 2.58 5.5 1.6 10
38 2.3 6.55 3.2 2.37 6 1.51 12
25 2.4 5.59 3.4 2.20 6.5 1.42 14
18.83 2.5 4.9 3.6 2.07 7 1.36 16
14.81 2.6 4.39 3.8 1.88 8 1.31 18
12.19 2.7 4 4 1.81 8.5 1.28 20
10.36 2.8 3.31 4,5 1.75 9 1.05 100

On augmente le gain K du régulateur jusqu'à apparition de pompage, on fixe ce gain Kcr

et on calcule K = G.Kcr

On déduit n du tableau

On mesure la période de l’auto oscillation Tcr

On calcule T par la formule ci dessus

Si le gain du système à commander n’est pas connu

On applique une consigne d’échelon xo faible pour ne pas trop perturber le système

On fixe le gain du correcteur Kro

On attend que le système se stabilise et on mesure l’erreur statique Eo

x0 x0 − E0
On calcule le gain du système E 0 = ⇒ G=
1 + G.Kro Kro.E 0

Remarque :

Si, pour des raisons technologiques on ne peut pas changer de consigne, on peut utiliser la
méthode de la perturbation constante pour trouver ko.

On peut prendre pour l’identification du système, une autre structure telle que celle de
Broîda par exemple : la démarche reste évidemment la même.

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Année 2007 – N. Noury Page 22 sur 52

 CHAPITRE 3 - LA CORRECTION PID

9 Actions des Régulateurs

9.1 Régulateur proportionnel : P-Régulateur
Définition

C-M
C + P-Régulateur U
-

U = K (C − M ) + U 0

En général, on règle U0 à 50% de la plage de variation de sortie (« centrage de la bande

proportionnelle »).

BANDE PROPORTIONNELLE : BP

C’est la variation en % de l’entrée du régulateur nécessaire pour que la sortie varie de 100 % .
Elle est d’autant plus faible que le gain est élevé donc que le régulateur est sensible :
BP%=100/K . BP est de l'ordre de 3 à 400% dans les régulateurs électroniques

Réponse indicielle de P-régulateur

Rq : changer M-C (régulation directe) en M-C (régulation inverse)

Rôle et domaine d’utilisation de l’action proportionnelle

Le rôle de l’action P dans un SRA est de réduire l’erreur de réglage qui est inversement
proportionnelle au gain, mais rend la réponse plus au moins oscillatoire. On choisit un gain
qui permet d’avoir un bon taux d’amortissement (égal à 0,75). On utilise un P régulateur
lorsque la précision n’est pas importante. Le réglage par exemple du niveau d’eau dans un

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réservoir de stockage. L’action P est souvent suffisante pour régler plusieurs systèmes dans
l’industrie. Elle est simple à réaliser (simple amplificateur) d’où son grand avantage. Dans
l’industrie tous les processus annexes (utilités, stockage etc..) sont conduits par des P
régulateurs (pneumatiques en général)

9.2 Régulateur proportionnel et Intégral : PI-Régulateur

Définition

C-M
C PI-Régulateur
+ U
-

t
K
U = K (C − M ) + ∫ (C − M ).dt + U 0
Ti 0

Fonction de transfert:

1 + Ti . p
W ( p) = K .
Ti . p

Réponse indicielle

Rq : Changer M-C (régulation directe) en C-M (régulation inverse)

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K
Le temps d’intégration Ti [sec.] ou 1/ Ti [en nombre de répétition par minute]

Sens physique de Ti, intégrons U(t) de 0 à Ti :

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 Ti
K
U = K (C − M ) + ∫ (C − M ).dt + U 0
Ti 0

U = 2.K .(C − M ) + U 0 , soit 2 fois l’action de P seul

Rôle et domaine d’utilisation de l’action intégrale

• Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est d’autant plus grand que
l’action intégrale est faible.
• Le rôle principal de l’action intégrale est d’éliminer l’erreur statique.
• L’action intégrale (voir chapitre 3) est un élément à retard de phase, donc l’augmentation
de l’action intégrale (c.à.d. diminuer Ti) produit une instabilité car elle déplace le lieu de
Nyquist vers la gauche. La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis
stabilité- rapidité. Si le système possède lui même un intégrateur (exemple niveau),
l’action I est quand même nécessaire pour annuler l’écart de perturbation.
• Dans l’industrie, on utilisera l’action I chaque fois que nous avons besoin, pour des
raisons technologiques, d’avoir une précision parfaite - exemple : la régulation de la
pression ou température dans un réacteur nucléaire. De plus, il faut souligner que l’action
I est un filtre donc il est intéressant de l’utiliser pour le réglage des paramètres très
dynamiques telle que la pression.

Année 2007 – N. Noury Page 25 sur 52

9.3 Régulateur proportionnel, intégral et dérivé : PID-Régulateur
Définition

C-M
C PD-Régulateur
+ U
-

Ti
K d (C − M )
U = K (C − M ) + ∫ (C − M ).dt + K .Td . + U0
Ti 0 dt

Fonction de transfert

1 + Ti . p + Ti .Td . p 2
W ( p) = K .
Ti . p

Réponse indicielle

Rq : changer M-C (régulation directe) par C-M (régulation inverse)

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K
Le temps d’intégration Ti [sec.] ou Ti(min) [en nombre de répétition par minute]

Le temps dérivé Td [sec.] Td(min)

Sens physique de Td,

Année 2007 – N. Noury Page 26 sur 52

 Soit un régulateur PD dont la réponse est :

d (C − M )
U = K (C − M ) + K .Td . + U0
dt
Si (C-M) = a t (entrée sous forme de rampe) on a pour t=Td :

U = K .a.t + K .Td .a + U 0 = 2.K .a.Td + U 0

Soit 2 fois l’action du proportionnel seul.

Td représente l'écart, en temps entre les réponses proportionnelles seules (P), et

proportionnelles dérivées(PD).

Td est donc le temps d'avance d'une réponse PD par rapport à une réponse en P seule.

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9.4 Résumé des actions P,I,D
Action Rôle et domaine d'utilisation
L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout écart de la
grandeur à régler, elle permet de vaincre les grandes inerties du système. Afin de
diminuer l'écart de réglage et rendre le système plus rapide, on augmente le gain (on
P
diminue la bande proportionnelle) mais, on est limité par la stabilité du système. Le
régulateur P est utilisé lorsque on désire régler un paramètre dont la précision n'est
pas importante, exemple : régler le niveau dans un bac de stockage.
L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet d'éliminer l'erreur
résiduelle en régime permanent. Afin de rendre le système plus dynamique (diminuer
le temps de réponse), on diminue l'action intégrale mais, ceci provoque
l'augmentation du déphasage ce qui provoque l'instabilité en état fermé.
I
L'action intégrale est utilisée lorsque on désire avoir en régime permanent, une
précision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable à régler d'où l'utilité pour
le réglage des variables bruitées telles que la pression.
L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort, accélère la réponse
du système et améliore la stabilité de la boucle, en permettant notamment un
amortissement rapide des oscillations dues à l'apparition d'une perturbation ou à une
variation subite de la consigne.

Dans la pratique, l'action dérivée est appliquée aux variations de la grandeur à régler
D seule et non de l'écart mesure-consigne afin d'éviter les à-coups dus à une variation
subite de la consigne.

L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables lentes telles que
la température, elle n'est pas recommandée pour le réglage d'une variable bruitée ou
trop dynamique (la pression). En dérivant un bruit, son amplitude risque de devenir
plus importante que celle du signal utile.

Année 2007 – N. Noury Page 28 sur 52

10 Vérification des actions des régulateurs

Schéma du stand de vérification

10.1 Vérification de l’action proportionnelle

1. Mettre la sortie U à U0 = 50%.

2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).

3. Mette l’action intégrale maximale (pour éliminer l’action intégrale).

4. Afficher Td=0 (pour éliminer l’action dérivée).

5. Varier à l’aide du générateur de signaux la grandeur M et mesurer U

Calculer alors :

∆U 100%
K= ⇒ BP =
∆M K

et comparer avec la valeur affichée.

6. Répéter pour plusieurs valeurs sur toute la gamme de la BP.

10.2 Vérification de l’action intégrale

1. Mettre la sortie U à U0 = 50%.

2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).

3. Afficher Td=0 (pour éliminer l’action dérivée).

Année 2007 – N. Noury Page 29 sur 52

4. Fixer à l’aide du générateur de signaux la grandeur M.

5. Mette l’action intégrale à Ti =1 seconde par exemple.

6. alors à t= 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K + U0 .= 2.M.1 + U0 (2 fois

l’action P).

7. Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Ti sur toute sa gamme et comparer avec la
valeur affichée.

10.3 Vérification de l’action dérivée

1. Mettre la sortie U à U0 = 50%.

2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).

3. Afficher Ti infini (pour éliminer l’action intégrale).

4. Afficher un temps dérivée Td.

4. Introduire à l’aide du générateur de signaux une rampe M = at ,

5. alors à t = 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K.Td + U0 = 2.M.1. Td + U0 (2

fois l’action P).

7. Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Td sur toute sa gamme et comparer avec la
valeur affichée

Année 2007 – N. Noury Page 30 sur 52

11 Réalisation des régulateurs PID
11.1 Série

dε (t )
t
Ti + Td K
U = K( )ε (t ) + ∫ ε (t ).dt + K .Td . + U0
Ti Ti 0 dt

Ti + Td K
U = K .( ).ε ( p ) + .ε ( p ) + K .Td p.ε ( p )
Ti Ti p
Ti + Td 1 K
= K .ε ( p ).[( )+ + Td p ] = ε ( p ). .[1 + (Ti + Td ) p + Ti Td p 2 ]
Ti Ti p Ti p
K  1 
= ε ( p) * * (1 + Ti p ) * (1 + Td p ) = K * ε ( p ) * (1 + )(1 + Td p )
Ti p  Ti p 

U
ε (p)
K 1/Ti.p + Td.p +
+ +

11.2 Parallèle
t
1 d (C − M )
U = K (C − M ) + ∫ (C − M ).dt + Td . + U0
Ti 0 dt

1
U = (K + + Td p ).ε ( p )
Ti p

U
ε (p) +
1/Ti.p +
+

Td.p

Année 2007 – N. Noury Page 31 sur 52

11.3 Mixte

dε (t )
t
1
U = K [ε (t ) + ∫ ε (t ).dt + Td . ] + U0
Ti 0 dt

1
U = K .ε ( p ).[1 + + Td p ]
Ti p

1/Ti.p

U
ε (p) +
K +
+

Td.p

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Année 2007 – N. Noury Page 32 sur 52

 CHAPITRE 4 - CORRECTION SERIE

12 La correction série
Dans la correction série, le correcteur est placé en série avec le procédé :

REGULATEUR
D
C ε Yr Gr Y
Yc
AFFICHAGE CORRECTEUR ACTION PROCESSUS

CAPTEUR

Problèmatique

1 Afin d’augmenter les performances d’un SRA, on peut agir sur les paramètres du
régulateur afin de les régler à leur valeurs optimums selon un critère choisi. Mais,
quelquefois l’algorithme de régulation utilisé (exemple PID) ne peut plus assurer la
stabilité ou de bonnes performances car le système à commander présente par exemple un
temps de retard important , alors on est contraint d’agir sur la structure de la boucle de
régulation (cascade, compensation etc...) ou utiliser des algorithmes plus performants
(retour d’état, optimal, découplage etc....)

Année 2007 – N. Noury Page 33 sur 52

13 Méthode de réglage « Théorique »
Remarque

Les méthodes théorique de calcul des paramètres nécessitent la connaissance du modèle du

système à commander. Leur efficacité dépend de la précision et de la robustesse du modèle.
C’est pourquoi, dans l’industrie elles sont rarement utilisées, surtout pour la commande des
processus complexes (chimiques ..)

Principe de la méthode de compensation

Prenons par-exemple

K0
G ( p) =
(1 + τ 1. p)(1 + τ 2 . p )
En corrigeant avec un PID à structure « série » :

(1 + Ti. p )(1 + Td . p )
C ( p) = K .
Ti ⋅ p
Et que l’on choisit Ti = τ1 et Td = τ 2, alors

K .K 0
TBO ( p ) = C ( p ).G ( p ) =
Ti ⋅ p
Et en boucle fermée,

1
TBF ( p ) =
Ti
1+ .p
K .K 0

Année 2007 – N. Noury Page 34 sur 52

 Les constantes de temps τ1 et τ2 du système ont été "compensées".

En corrigeant avec un PID à structure « mixte » :

1 + Ti. p + Ti.Td . p 2
C ( p) = K .
Ti ⋅ p
Il faut alors choisir Ti = τ1 + τ 2 et Td = τ 1. τ 2 / (τ 1 + τ 2) pour obtenir un résultat analogue.

Année 2007 – N. Noury Page 35 sur 52

14 Réglage des PID en boucle ouverte
14.1 Méthode de Ziegler & Nichols en B.O.
Convient aux procédés instables

s( p) G −t m . p
= .e
e( p ) p
mais également aux procédés stables

s( p) G
= .e −tm . p
e( p ) 1 + τ ⋅ p

Procédé instable

G
Procédé stable

Tangente pente R

tm τ+tm

Le temps mort tm est donné par l’intersection de la droite de pente R avec l’axe du temps. Les
valeurs de réglages sont données dans le tableau suivant :

Modes de régulation P PI PID

Action
K 1/R.tm 0,9/R.tm 1,2/R.tm
Ti Max 3,3 tm 2 tm
Td 0 0 0,5 tm

Année 2007 – N. Noury Page 36 sur 52

14.2 Méthode par identification en BO
Dans le cas d’un procédé stable (ex : un système du premier ordre avec retard) :

s( p) G
= .e −tm . p
e( p ) 1 + τ ⋅ p
P PI série PI PID PID PID mixte
parallèle série parallèle
K τ .F0 τ .F0 τ .F0 τ .F0 K1 K1
Ti ∞ τ 1 τ 1 0,4.t m + τ
F0 τ .F0
Td 0,4.t m 0,35.τ τ .tm
0 0 0 G tm + 2,5τ

τ
0,4 +
0,8 tm
F0 = K1 =
G.t m G.t m

Dans le cas d’un procédé instable (ex : intégrateur) :

s ( p ) G.e − t m . p
=
e( p ) p
P PI série PI PID PID PID
parallèle série parallèle mixte
K 0,8.F0 0,8.F0 0,8.F0 0,85.F0 0,9.F0 0,9.F0
Ti Max 5. tm G.tm2/0,15 4,8. tm G.tm2/0,15 5,2. tm
Td 0 0 0 0,4. tm 0,35/G 0,4. tm

1
F0 =
G.t m

Année 2007 – N. Noury Page 37 sur 52

15 Réglage des PID en boucle fermée

On procède à un « essai de pompage » (oscillations limites) : aux limites d’oscillations le

système va « révéler » sa structure interne (l’influence de ses pôles).

15.1 Méthode de Ziegler-Nichols en BF

- désactiver les actions I et D
- pour une faible valeur de K, effectuer une faible variation de consigne et observer la
grandeur régulée : la réponse doit être amortie
- recommencer l’essai en augmentant progressivement K jusqu’au pompage
(oscillations entretenues)
- noter le gain K et la période des oscillations T

Valeurs de réglage :

Modes de régulation P PI PID

Action
K 0,5 K 0,45 K 0,6 K
Ti Max T/1,2 T/2
Td 0 0 T/8

15.2 Réglage par essai-erreur

- désactiver les actions I et D
- pour une faible valeur de K, effectuer une faible variation de consigne et observer la
grandeur régulée : la réponse doit être amortie
- recommencer l’essai en augmentant progressivement K jusqu’au pompage
(oscillations entretenues)
- noter le gain Kl et la période des oscillations Tl
- Régler le gain à Kl/2
- Activer l’action I et diminuer Ti jusqu’à obtention des oscillations entretenues (Til)
- Régler Ti à 2Til
- Activer l’action D et augmenter Td jusqu’aux oscillations entretenues (Tdl)
- Régler Td à Tdl/3

Remarque : on obtient un dépassement de l’ordre de 15% au pris d’un temsp de réponse un

peu plus long (+5%) que par la méthode de Ziegler-Nichols.

Année 2007 – N. Noury Page 38 sur 52

16 Choix des actions PID pour un procédé stable
On considère le cas du système du premier ordre avec retard :

Plus le temps mort est important par rapport à la constante de temps, plus le procédé est
difficile à réguler, donc plus le correcteur doit être évolué. Le rapport τ/tm exprime la
« réglabilité » du processus et oriente le choix d’un correcteur :

τ Type d’action
tm
10 <……< 20 P
5 <…..< 10 PI
2 <…..< 5 PID
<2 PID insuffisant  correcteurs numériques ou autres
>20 Action Tout Ou Rien (TOR)

Année 2007 – N. Noury Page 39 sur 52

16.1 Méthodes pratiques des réglages
Problématique

Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleures performances du SRA ?

En boucle Ouverte

Gain Statique du Système stable ouverte

Gain Statique du Système instable ouverte

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Année 2007 – N. Noury Page 40 sur 52

 CHAPITRE 5 - NOTIONS DE REGULATION AVANCEE
Lorsque la régulation classique PID est incapable de stabiliser ou de réguler le processus,
on doit ou bien changer la structure du système de commande ou proposer d’autres
algorithmes de commande plus sophistiqués. Ces méthodes sont communément appelées
méthodes avancées de régulation. La liste des méthodes modernes de réglage (commande
floue, par réseaux de neurones, horizon infini etc...) est exhaustive mais ces méthodes restent
pourtant encore du domaine de la recherche. Il est important de souligner que pratiquement
toutes ces méthodes nécessitent un modèle ce qui évidemment limite leur utilisation à des
systèmes simples ou de structure rigide tels que les systèmes mécaniques (robotique et
aviation). En génie des procédés, on utilise surtout les méthodes classiques que nous venons
de voir. Le présent cours est limité uniquement à la régulation monovariable , nous citerons
toutefois pour information le principe des quelques méthodes les plus simples : cascade,
prédictive et auto adaptative.

17 Régulation en cascade
Il s’agit de placer un régulateur (Maître) en série sur le régulateur principal pour lui délivrer
une consigne (Esclave) qui prenne en compte les variations d’une variable physique
secondaire influant directement sur la variable principale :
Perturbation

C1 ε1 C2 ε2 YR Y
+ Correcteur + Correcteur H1(p) H2(p)
- Maître - Esclave

M1 M2
Capteur
interne

Capteur
externe

Cette structure est intéressante si la perturbation principale agit à l’intérieur de la boucle

interne : on peut ainsi corriger ses effets avant qu’ils ne soient perceptibles au niveau de la
grandeur de sortie Y.

Année 2007 – N. Noury Page 41 sur 52

 Exemple : échangeur dont la température de sortie est régulée par action sur le débit
primaire

Tc

M T
TIC
TT

YR
Qvapeur
Vapeur

Si la pression de vapeur varie, le débit de vapeur est modifié et le transfert de puissance

également, donc la température régulée est perturbée. On rajoute donc une boucle sur le débit
de vapeur :

Tc

M’ Y’R M T
FT FIC TIC
TT

YR
Qvapeur
Vapeur

Le régulateur de température délivre une consigne pour le second régulateur qui maintien le
débit de vapeur constant. Grâce à la mesure du débit de vapeur, les variations de pression sont
rapidement détectées et peuvent alors être corrigées avant qu’elles n’affectent la température
de sortie.

Année 2007 – N. Noury Page 42 sur 52

 Exemple : asservissement de position d’un axe avec contre-réaction tachymétrique

+10V θe + +
A
-10V - -
Ve

β . VDT

138 1

θs

Vs
+10V -10V

Ce type de régulation très utilisé dans l’industrie car simple à réaliser et ne nécessitant pas un
modèle, permet de régler une variable intermédiaire (ici le débit du gaz combustible) par un
régulateur FIC dit «esclave» dont la consigne est la sortie du régulateur principal dit «maître»
(ici de température TIC). La régulation en cascade permet d’une part, de diminuer le temps de
réponse et de stabiliser le système puisque le système à commander est divisé en deux sous
systèmes et d’autre part le régulateur esclave permet d’éliminer la perturbation principale
(débit de gaz combustible) avant qu’elle ne se répercute sur la grandeur à régler

Année 2007 – N. Noury Page 43 sur 52

18 Régulation prédictive (feedforward control)
Le principe consiste à ajouter un correcteur commandé par la perturbation et d’ajouter sa
commande à celle du régulateur. Ainsi, la perturbation est prise en compte avant qu’elle ne
prenne effet sur la grandeur régulée.
Perturbation

Correcteur
de tendance

HD(p)

C ε YR GR Y
+ +
+ Correcteur + H1(p) + H2(p)
-

Capteur

Exemple : régulation température des locaux

Il suffit d’ajouter un capteur de température extérieure qui informe le régulateur des variations
des conditions ambiantes.

Exemple : régulation de niveau d’eau dans une chaudière à vapeur

VAPEUR

BALLON LT LIC
H M Hc

Yr

EAU

Si on soutire plus de vapeur d’eau, la pression de vapeur diminue, il y a gonflement du niveau

d’eau (moindre pression au dessus de l’eau), la régulation de niveau va alors réduire le débit

Année 2007 – N. Noury Page 44 sur 52

d’entrée d’eau alors qu’il faudrait l’augmenter. Inversement en cas de diminution du débit de
vapeur soutirée, il y a « tassement » du niveau et des conséquences analogues.

Si on mesure le débit de vapeur, qu’on en calcule la tendance avec un correcteur PD (module

de calcul), et qu’on l’ajoute au signal du régulateur, l’action va compenser et corriger les
réactions inverses du régulateur dues au gonflement et au tassement dans le ballon

VAPEUR

FT

BALLON LT LIC
H M Hc

FY FY

Σ
K(1+Tdp)
Yr

EAU

Ce mode de réglage dit aussi de « compensation de perturbation » ou « à boucle combinée »

permet d’éliminer l'effet de la perturbation principale (débit du produit à chauffer) avant
qu’elle ne se répercute sur la variable à régler (la température) d’où un effet de prédiction.
Cette régulation ne prend en compte qu’une seule perturbation, c’est pourquoi une telle
commande est justifiée si la perturbation est bien localisée et qu’en plus elle subit des
variations brutales et importantes. Le principe simple, consiste à déterminer et à réaliser la
transmittance du compensateur Wc(p) de façon que l’effet de Qc(p) sur Ts(t) soit nulle.

Année 2007 – N. Noury Page 45 sur 52

19 Régulation auto adaptative
Nous avons vu que la régulation PID a ses limites lorsque les temps de retard sont importants
ou lorsque les perturbations sont trop grandes. Les paramètres optimaux à afficher du
régulateur dépendent évidemment du modèle or, dans les processus réels (surtout en génie des
procédés), les caractéristiques physiques changent en permanence. A titre d’exemple, une
vitesse de réaction chimique dépend d’abord de l’état du catalyseur, les constantes de temps
dans les fours dépendent du dépôt de coke dans les tubes etc...

L’idée de la régulation auto adaptative est alors de calculer en temps réel le modèle du
processus à commander (par des algorithmes appropriés) et de déterminer les paramètres ou la
structure du régulateur numérique en fonction du critère d'optimalité imposée. Il est clair que
dans ce cas les régulateurs sont numériques. A cet effet on excite le processus par un
ensemble d’impulsions (qu’on appelle Séquences Binaires Pseudo Aléatoire SBPA) et on
traite les sorties correspondantes pour déterminer le modèle par des algorithmes de type
moindres carrées de récursifs.

Remarque : on considère que le modèle est polynomial, on effectue plusieurs essais (autant
que de paramètres à déterminer) et on approche ses paramètres une régression linéaire.

Année 2007 – N. Noury Page 46 sur 52

20 Régulation "tout ou rien" (TOR)
Définition

Un régulateur «tout ou rien» est un régulateur qui élabore une action de commande
discontinue qui prend deux positions ou deux états (« 0 et 1 » ou « 0 et 100% »).

Par-exemple, un relais électrique ou une électrovanne. On les appelle “on-off control” ou

“two steps controller”

YR (%)
d

100 %

YR (%) d
100 %

ε=C-M
ε0 ε1

d = differential statique (SD en anglais), écart entre les valeurs d’enclenchement et de

déclenchement du régulateur. Sur les régulateurs numériques configurés en TOR, cet écart est
réglable. Sur les thermostats et les pressostats, cet écart est imposé (Hystérésis).

Le rôle de l'hystérésis dans un relais est d’augmenter la stabilité et d'éviter le pompage,

cependant l'erreur statique augmente.

Domaine d’utilisation

Les régulateurs tout ou rien sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une grande
inertie où la précision de régulation n’est pas importante. A titre d’exemple la régulation d’un
four à l’aide d’une résistance chauffante.

Année 2007 – N. Noury Page 47 sur 52

 THERMOSTAT Pcédée

C ε Yr Pfournie T
Tc
AFFICHAGE Contacteur Local ou
+ Four
Résistances

Sonde de
Température

Fonctionnement d’un régulateur «tout ou rien»

Dans ce type de régulateur, la commande U du correcteur agit sur un relais électromécanique

à contact. Dans le cas simple, lorsque U=1, une bobine est excitée et ferme le contact du relais
pour alimenter la résistance de chauffe et est désexcitée lorsque U=0 (le contact s’ouvre
alors). Les régulateurs tout ou rien classiques sont par exemple les thermostats et les soupapes
de sécurité (pressostats) qu’on utilise dans les systèmes de sécurité.

réglage de la température d'un four

Année 2007 – N. Noury Page 48 sur 52

 T temps mort

Tc
d D

temps mort
t

T marche

100 %

arrêt
0%
t

D = différentiel dynamique, écart entre les valeurs extrêmes mesurées. D > d si tm n’est pas
faible devant τ.

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Année 2007 – N. Noury Page 49 sur 52

TD1 - Schémas T.I. et Schémas Fonctionnels : Chaudière à Vapeur
On fabrique de la vapeur (débit Qv) en chauffant l’eau d’un ballon à l’aide d’un brûleur

Ballon d’eau alimenté en eau (débit d’entrée Qe) par une vanne électropneumatique
Hauteur en eau H
Régulateur commande la vanne (signal de commande YR1) en fonction de la consigne Hc1 et
de la mesure de niveau M1 d’un capteur de niveau

Le brûleur est alimenté en combustible (débit Qc) par une vanne électropneumatique
Pression de la vapeur P
Régulateur commande la vanne (YR2) en fonction d’une consigne de pression (Pc2) et de la
mesure de la pression (M2) d’un capteur de pression de vapeur dans le ballon

On règle le débit d’air (Qair) à l’aide d’un volet

Concentration d’oxygène dans les gaz de combustion (%O2)
Régulateur commande le volet (YR3) en fonction d’une consigne de concentration (Ac3) et de
la mesure de la concentration (M3) d’un analyseur de concentration

1- Représenter le schéma T.I.

2- Identifier le nombre de boucles et les principaux éléments de ces boucles :

Grandeur régulée
Consigne
Grandeur de mesure
Grandeur de réglage
Grandeur de commande
Organe régulé
Organe de mesure
Régulateur
Actionneur
Perturbations

3- Etablir les schémas fonctionnels des boucles de régulation

4- Proposer les modèles mathématiques des divers éléments

Année 2007 – N. Noury Page 50 sur 52

TD2 - Réponse Temporelle – Transformée de Laplace
1 / Réponse d’un système du 1er Ordre à un échelon

e(t) s(t)
s( p) 5
=
e( p) 1 + 20 ⋅ p
e(t)

2/ Réponse du même système à une rampe.

3/ Identification d’un système par la méthode de STREJC

K .e − tm. p
W ( p) =
(1 + τ . p ) n

Amplitude de l’échelon = U0 et valeur finale en sortie = V0

Avec TU= 1s et TU +TA= 3s, retrouver les paramètres du modèle de ce système.

Année 2007 – N. Noury Page 51 sur 52

TD3 – Régulation de débit
Le débit d’entrée d’un échangeur est régulé à partir d’un réservoir tampon selon le dispositif
suivant :
Qc
FIC

FT

YR
eau

Capteur-transmetteur : linéaire, sortie 0-10V, plage de mesure 0-0,1 m3/s

Vanne : normalement fermée, linéaire en fonctionnement sur toute la plage de
fonctionnement, correspondant à la plage de mesure du capteur. Assimilée à un système du 1er
ordre de constante de temps τv.
Régulateur : action inverse, correcteur proportionnel de gain K (BP(%)=100/K)

1- Etude fonctionnelle : Etablir le schéma fonctionnel de la boucle

2- Etude statique
Tracer les caractéristiques statiques et calculer le gain statique des différents éléments. Pour le
régulateur on prendra un positionnement manuel YR0 imposant un positionnement à mi-
course de la vanne et on représentera la caractéristique pour des bandes proportionnelles de
50% et 100%. Vérifier que le sens d’’action du régulateur est correct.

3- Etude du point de repos

L’échangeur travaille sur une plage de fonctionnement réduite autour du débit nominal
Qnom=0 ,075 m3/s
Quelle valeur de YR0 assure un écart statique nul pour la consigne nominale QC0=Qnom
Quelles sont les valeurs des autres grandeurs à ce point de fonctionnement

4- Etude dynamique
Etablir les fonctions de transfert des différents éléments et les reporter sur le schéma
fonctionnel. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée F(p)=Q(p)/Qc(p)

5- Etude de la réponse du système à un échelon de consigne

Calculer la réponse du système à une variation de consigne de 0,001 m3/s et faire la
représentation graphique (représenter les signaux d’entrée et de sortie). Calculer tr5%. Quel
est le rôle de K sur la rapidité ? Qu’est-ce qui limite la vitesse de réaction quand K tend vers
l’∞ ?

6- Etude de la saturation de commande

Calculer YR(p) et fonction de Qc(p). En déduire l’évolution graphique du signal de réglage en
réponse à la même variation de consigne que précédemment.
A partir de quelle valeur de K la vanne se trouve saturée ? Discussion ?

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