Dernière mise à jour Colles Cinématique Denis DEFAUCHY
08/04/2015 Contact - Transmission C–S8–C3
Train épicycloïdal à étages
Question 1: Proposer un modèle cinématique du réducteur et son paramétrage en vue
de déterminer le rapport de réduction global du réducteur
𝒖(𝒕)
𝒗(𝒕)
𝑱
𝟐 𝟒 𝟔
𝑩
𝑹𝟐 𝑹𝟒 𝑹𝟔
𝑰
𝑹𝟏 𝑹𝟏𝟑 𝑹𝟐𝟑 𝑹𝟏𝟓 𝑹𝟐𝟓 𝑹𝟕
𝟏 𝟑 𝟓 𝟕
Question 2: Déterminer le rapport de réduction du premier étage 𝒓𝟏 du réducteur à
l’aide de la formule de Willis en fonction de 𝝀
𝜔0/3 𝑍𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑍1
= (−1)𝑛 ∏ =−
𝜔1/3 𝑍𝑚𝑒𝑛é𝑒𝑠 𝑍0
𝜔0/3
=𝜆
𝜔1/3
−𝜔3/0
=𝜆
𝜔1/0 − 𝜔3/0
−𝜔3/0 = 𝜆𝜔1/0 − 𝜆𝜔3/0
(𝜆 − 1)𝜔3/0 − 𝜆𝜔1/0 = 0
(𝜆 − 1)𝜔3/0 = 𝜆𝜔1/0
𝜔3/0 𝜆
𝑟1 = =
𝜔1/0 𝜆 − 1
Question 3: Donner l’expression littérale de 𝝀
𝑍1 𝑅1
𝜆=− =−
𝑍0 𝑅0
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Question 4: Déterminer le rapport de réduction du premier étage du réducteur en
exploitant le roulement sans glissement
𝑉 (𝐼, 1/2) = 0
{
𝑉 (𝐽, 2/0) = 0
𝑉 (𝐼, 1/0) − 𝑉 (𝐼, 2/0) = 0
{
𝑉 (𝐽, 2/0) − 𝑉 (𝐽, 0/0) = 0 (𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒)
𝑉 (𝐼, 1/0) = 𝑉 (𝐴, 1/0) + 𝐼𝐴 ∧ Ω10 = −𝑅1 𝑢 ∧ 𝜔1/0 𝑧0
𝑉 (𝐼, 1/0) = 𝑅1 𝜔1/0 𝑣
𝑉 (𝐼, 2/0) = 𝑉 (𝐼, 2/3) + 𝑉 (𝐼, 3/0)
𝑉 (𝐼, 2/3) = 𝑉 (𝐵, 2/3) + 𝐼𝐵 ∧ Ω23 = 𝑅2 𝑢 ∧ 𝜔2/3 𝑧0 = −𝑅2 𝜔2/3 𝑣
𝑉 (𝐼, 3/0) = 𝑉 (𝐴, 3/0) + 𝐼𝐴 ∧ Ω30 = −𝑅1 𝑢 ∧ 𝜔3/0 𝑧0 = 𝑅1 𝜔3/0 𝑣
𝑉 (𝐼, 4/0) = (𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅2 𝜔2/3 )𝑣
𝑉 (𝐽, 2/0) = 𝑉 (𝐽, 2/3) + 𝑉 (𝐽, 3/0)
𝑉 (𝐽, 2/3) = 𝑉 (𝐵, 2/3) + 𝐽𝐵 ∧ Ω23 = −𝑅2 𝑢 ∧ 𝜔2/3 𝑧0 = 𝑅2 𝜔2/3 𝑣
𝑉 (𝐽, 3/0) = 𝑉 (𝐴, 3/0) + 𝐽𝐴 ∧ Ω30 = −𝑅0 𝑢 ∧ 𝜔3/0 𝑧0 = 𝑅0 𝜔3/0 𝑣
𝑉 (𝐽, 4/0) = (𝑅2 𝜔2/3 + 𝑅0 𝜔3/0 )𝑣
𝑉 (𝐽, 0/0) = 0 (𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒 … )
𝑅1 𝜔1/0 𝑣 − (𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅2 𝜔2/3 )𝑣 = 0
{
(𝑅2 𝜔2/3 + 𝑅0 𝜔3/0 )𝑣 = 0
𝑅1 𝜔1/0 − 𝑅1 𝜔3/0 + 𝑅2 𝝎𝟐/𝟑 = 0
{
𝑅2 𝝎𝟐/𝟑 + 𝑅0 𝜔3/0 = 0
𝑅2 𝝎𝟐/𝟑 = 𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅1 𝜔1/0
{
𝑅2 𝝎𝟐/𝟑 + 𝑅0 𝜔3/0 = 0
𝑅2 𝝎𝟐/𝟑 = 𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅1 𝜔1/0
{
𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅1 𝜔1/0 + 𝑅0 𝜔3/0 = 0
𝑅2 𝝎𝟐/𝟑 = 𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅1 𝜔1/0
{
(𝑅0 + 𝑅1 )𝜔3/0 − 𝑅1 𝜔1/0 = 0
𝑅2 𝝎𝟐/𝟑 = 𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅1 𝜔1/0
{ 𝑅0 + 𝑅1 𝑅1
( ) 𝜔3/0 − 𝜔1/0 = 0
𝑅0 𝑅0
𝑅2 𝝎𝟐/𝟑 = 𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅1 𝜔1/0
{ 𝑅1 𝑅1
(1 − (− )) 𝜔3/0 − 𝜔1/0 = 0
𝑅0 𝑅0
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𝑅2 𝝎𝟐/𝟑 = 𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅1 𝜔1/0
{
(1 − 𝜆)𝜔3/0 + 𝜆𝜔1/0 = 0
𝜔3/0 𝜆
𝑟1 = =
𝜔1/0 𝜆 − 1
Question 5: Déterminer l’expression littérale du rapport de réduction du réducteur
complet 𝒓 en fonction de la raison de chaque train 𝝀
𝜔3/0 𝜆
𝑟1 = =
𝜔1/0 𝜆 − 1
𝜔5/0 𝜆
𝑟2 = =
𝜔3/0 𝜆 − 1
𝜔7/0 𝜆
𝑟3 = =
𝜔5/0 𝜆 − 1
𝜔7/0 𝜔7/0 𝜔5/0 𝜔3/0 𝜆 3
𝑟= = = 𝑟1 𝑟2 𝑟3 = ( )
𝜔1/0 𝜔5/0 𝜔3/0 𝜔1/0 𝜆−1
On donne les rayons suivants :
Planétaires Satellites
𝑅𝑃 = 5 𝑐𝑚 𝑅𝑆 = 1
Question 6: Déterminer les rayons des portes satellite 𝑹𝑷𝑺 et des couronnes 𝑹𝑪
𝑅𝑃𝑆 = 𝑅𝑃 + 𝑅𝑆 = 5 + 1 = 6 𝑐𝑚
𝑅𝐶 = 𝑅𝑃 + 2𝑅𝑆 = 5 + 2 ∗ 1 = 7 𝑐𝑚
Question 7: En déduire la valeur numérique de la raison de cha que étage de train
épicycloïdal
𝑅1 𝑅𝑃 5
𝜆=− =− = − ≈ −0,71
𝑅0 𝑅𝐶 7
Question 8: Déterminer la valeur numérique du rapport de réduction 𝒓 du réducteur
obtenu
𝜆 3 −0,71 3 0,71 3
𝑟=( ) =( ) =( ) = 0,4153 = 0,071
𝜆−1 −0,71 − 1 1,71
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