U. Jijel/ F.S.T./D.

Automatique Master I-AII

Série de TD # 1 – SLM

Exercice #1:
Soit le système multivariable d’entrée 𝑢 et de sortie 𝑦, donné par la matrice de transfert suivante :
3
𝐻(𝑠) = 𝑠 + 2
2(𝑠 + 1)
𝑠−1
Donner une représentation d’état du système.
Exercice #2:
Soit le système multivariable d’entrée 𝑢 et de sortie 𝑦, donné par la matrice de transfert suivante :
1 1 1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
Donner une représentation d’état minimale du système.
Exercice #3:
Soit le système d’entrée 𝑢 et de sortie 𝑦, donné par la matrice de transfert suivante :
𝑠−1 9
𝐺(𝑠) = 𝑠 + 1 𝑠 + 1
1 1
𝑠+2 𝑠+2
Donner une représentation d’état du système.
Exercice #4:
Considérons le système donné par sa représentation d’état d’équations :
1 0 −1 1 0
𝑥̇ = 0 2 0 𝑥 + 1 1 𝑢
0 −1 3 0 1
2 −1 0
𝑦= 𝑥
−1 0 1
1) Vérifier la commandabilité et l’observabilité du système.
2) Calculer la commande par retour d’état 𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝑦 permettant d’imposer les pôles en boucle
fermée suivants :−1 ± 𝑗 et −3.
3) Calculer l’observateur d’état dont les pôles sont placés à :−20 ± 20𝑗 et −20.
Exercice #5:
Considérons le système donné par sa représentation d’état d’équations :
1 0 1 1 0
𝑥̇ = 0 1 0 𝑥 + 0 1 𝑢
1 0 −1 1 0
−1 1 1
𝑦= 𝑥
1 1 0
1) Etudier la stabilité du système.
2) Soit la commande par retour d’état 𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝑔𝑦 . Calculer la matrice de gain 𝐾 permettant
d’imposer les pôles en boucle fermée à:−2 ± 2𝑗 et −3 et calculer la matrice de gain de pré-
compensation 𝑔 permettant d’assurer une poursuite parfaite en régime permanant.
3) Construire un observateur d’état ayant pour dynamique les pôles : −10 ± 𝑗 et −10.
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Solution des exercices de la série de TD#2

Solution de l’exercice #1 :
Représentation d’état du système multivariable donné par la matrice de transfert suivante :
3
𝐻(𝑠) = 𝑠 + 2
2(𝑠 + 1)
𝑠−1
Le système à des pôles simples, on utilise la méthode de Gilbert pour trouver sa représentation d’état
minimal :
( )
0 ( ) 0 0
On a: 𝐻(𝑠) = ( ) = + =( + = + +
2 )( ) 2 2
( ) ( )
( )3 ( ) 0
𝐺 = lim (𝑠 + 2) ( )( ) = et 𝐺 = lim (𝑠 − 1) ( )( ) =
→ 0 → 4
𝑟 = 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐺 ) = 1 et 𝑟 = 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐺 ) = 1.
3 3 [1] 0 0 [1]
𝐺 = = = 𝐶 𝐵 et 𝐺 = = =𝐶 𝐵
0 0 4 4
La représentation d’état est donc :
−2 0 1
𝑥̇ = 𝑥+ 𝑢
0 1 1
3 0 0
𝑦= 𝑥+ 𝑢
0 4 2
Solution de l’exercice #2:
Représentation d’état du système multivariable donné par la matrice de transfert suivante :
𝐺(𝑠) = ( )( ) ( )( ) ( )( ) = ( )( )( ) ( )( )( ) ( )( )( )
Le système à des pôles simples, on utilise la méthode de Gilbert pour trouver sa représentation d’état
minimal. On a:
𝐺(𝑠) = ( )( ) ( )( ) ( )( ) = [𝑠 + 3 𝑠 + 1 𝑠 + 2] = + +
( )( )( )
[ ] [ ]
𝐺 = lim (𝑠 + 1) ( )( )( )
= 1 0 ; 𝐺 = lim (𝑠 + 2) ( )( )( )
= [−1 1 0]
→ →
[ ]
𝐺 = lim (𝑠 + 3) ( )( )( )
= 0 −1 −
→
𝑟 = 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐺 ) = 1 et 𝑟 = 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐺 ) = 1.
𝐺 = [1] 1 0 = 𝐶 𝐵 ; 𝐺 = [1][−1 1 0] = 𝐶 𝐵 ; 𝐺 = [1][−1 1 −1] = 0 −1 −
La représentation d’état est donc :
−1 0 0 1 0
𝑥̇ = 0 −2 0 𝑥 + −1 1 0 𝑢
0 0 −3 0 −1 −
𝑦 = [1 1 1]𝑥
Solution de l’exercice #3:
Le système à des pôles simples, on utilise la méthode de Gilbert pour trouver sa représentation d’état
minimal :
( ) ( )
1 0 1 0 1 0
On a: 𝐺(𝑠) = = + = + = + +
0 0 ( )( ) 0 0 0 0

−2 9 0 0
𝐺 = lim (𝑠 + 1) = ; 𝐺 = lim (𝑠 + 2) =
→ 0 0 → 1 1
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𝑟 = 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐺 ) = 1 : 𝑟 = 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝐺 ) = 1.
−2 9 −2 [ 0 0 1 [
𝐺 = = 1 0] = 𝐶 𝐵 et 𝐺 = = 0 1] = 𝐶 𝐵
0 0 9 1 1 1
La représentation d’état est donc :
−1 0 1 0
𝑥̇ = 𝑥+ 𝑢
0 −2 0 1
−2 1 1 0
𝑦= 𝑥+ 𝑢
9 1 0 0

Solution de l’exercice #4:

1 0 −1 1 0
𝑥̇ = 0 2 0 𝑥+ 1 1 𝑢
0 −1 3 0 1
2 −1 0
𝑦= 𝑥
−1 0 1
1) Commandabilité et l’observabilité
 Commandabilité :
1 0 1 −1 2 −3
𝑄 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴 𝐵] = 1 1 2 2 4 4
0 1 −1 2 −5 4
1 0 1
𝑑𝑒𝑡 1 1 2 = −2 ≠ 0 ⟹ 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝑄 ) = 3 ⟹ 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑜𝑚𝑚𝑎𝑛𝑑𝑎𝑏𝑙𝑒
0 1 −1
𝑒𝑡 les indices de commandabilité sont: 𝑛 = 2 et 𝑛 = 1

Observabilité :
2 −1 0
⎡−1 0 1⎤
𝐶 ⎢ ⎥
2 −2 −2⎥
𝑄 = 𝐶𝐴 = ⎢
⎢−1 −1 4 ⎥
𝐶𝐴
⎢2 −2 −8⎥
⎣−1 −6 13 ⎦
2 −1 0
𝑑𝑒𝑡 −1 0 1 = 4 ≠ 0 ⟹ 𝑟𝑎𝑛𝑔(𝑄 ) = 3 ⇒ 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑜𝑏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑏𝑙𝑒
2 −2 −2
et les indices d’observabilités sont sont: 𝑛 = 2 et 𝑛 = 1
2) Commande par retour d’état 𝒖 = −𝑲𝒙 + 𝒈𝒚𝒓 .
 Calcul de la matrice de gain 𝐾 permettant d’imposer les pôles en boucle fermée à:−2 ± 2𝑗 et −3 :
1 1 0 3 −1 1
𝑄 = [𝑏 𝐴𝑏 𝑏 ] = 1 2 1 , 𝑄 = −1 1 −1
0 −1 1 −1 1 1
𝑄 (2)
1 −1 1 −1 1 −5 2 −1
𝑀 = 𝑄 (2)𝐴 = −1 3 −2 , 𝑀 = −3 2 1
2 2
𝑄 (3) −1 1 1 −2 0 2
1 −1 1 −1 1 0 −1 −5 2 −1 0 1 0
𝐴 = 𝑀 𝐴𝑀 = −1 3 −2 0 2 0 −3 2 1 = −2.25 3.5 −0.25
4
−1 1 1 0 −1 3 −2 0 2 −1.5 0 2.5
1 1 0 −1 1 0 0 0
𝐵 = 𝑀 𝐵 = 0 0 2 0 1 = 1 0.5
2
0 2 0 1 0 0 1
 Polynôme caractéristique désiré en BF :
𝑃 (𝑠) = (𝑠 + 1 − 𝑗)(𝑠 + 1 + 𝑗)(𝑠 + 3) = (𝑠 + 2𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝐾 0
𝐾=
𝐾 𝐾
𝐾 = 𝑎 − 𝛼 = 2.5 − (−3) = 5.5
𝐾 = 𝑎 = [−1.5 0]
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𝐾 = 𝑎 − 𝛼 − 𝑟 𝐾 = [−2.25 3.5] − [−2 −2] − 0.5[−1.5 0] = [6 5.5]
0.5 5.5 0
𝐾=
−1.5 0 5.5
1 0.5 5.5 0 −1 1 −1 3 8.5 −7.75
𝐾 = 𝐾𝑀 = −1 3 −2 =
2 −1.5 0 5.5 −2 2 3.5
−1 1 1
3) Observateur d’état ayant pour dynamique les pôles : −𝟐𝟎 ± 𝟐𝟎𝒋 et −𝟐𝟎.
 Le système dual est définie par:
1 0 0 2 −1
𝐴 = 𝐴 = 0 2 −1 , 𝐵 = 𝐶 = −1 0
−1 0 3 0 1
2 2 −1 2 0 2
𝑄 = [𝑏 𝐴 𝑏 𝑏 ] = −1 −2 0 , 𝑄 = −1 −2 −1
0 −2 1 −2 −4 2
𝑄 (2)
1 −1 −2 −1 −3 2 −0.5
𝑀 = 𝑄 (2)𝐴 = 0 −4 −1 , 𝑀 = 0.5 −1 −0.25
4
𝑄 (3) −2 −4 2 −2 0 1
−1 −2 −1 1 0 0 −3 2 −0.5 0 1 0
𝐴 = 𝑀 𝐴 𝑀 = −1 −3 −1 0 2 −1 0.5 −1 −0.25 = −2.25 2.5 0.625
−2 −4 2 −1 0 3 −2 0 1 −3 0 3.5
1 −1 −2 −1 −1 1 0 0
𝐵 = 𝑀 𝐵 = −1 −3 −1 1 1 = 1 −0.25
4
−2 −4 2 1 0 0 1
 Polynôme caractéristique de la dynamique de l’observateur :
𝑃 (𝑠) = (𝑠 + 20 − 20𝑗)(𝑠 + 20 + 20𝑗)(𝑠 + 20) = (𝑠 + 40𝑠 + 800)(𝑠 + 20)
𝐾 0
𝐾 =
𝐾 𝐾
𝐾 𝑑 = 𝑎 − 𝛼 = 3.5 − (−20) = 23.5
𝐾 = 𝑎 = [−3 0]
𝐾 =𝑎 −𝛼 −𝑟 𝐾 = [−2.25 2.5] − [−800 −40] − (−0.25)[−3 0] = [397 37.5]
397 37.5 0
𝐾 =
−3 0 23.5
−1 −2 −1
797 42.5 0 −199.25 441 −209.875
𝐾 =𝐾 𝑀 = −1 −3 −1 =
−3 0 23.5 −11 −22 12.5
−2 −4 2
 Gain de l’observateur 𝐿 :
−199.25 −11
𝐿=𝐾 = 441 −22
−209.875 12.5

Solution de l’exercice # 5:
Considérons le système donné par sa représentation d’état d’équations :
1 0 1 1 0
𝑥̇ = 0 1 0 𝑥 + 0 1 𝑢
1 0 −1 1 0
−1 1 1
𝑦= 𝑥
1 1 0
1) Stabilité du système.
L’équation caractéristique du système est :
1 0 0 1 0 1 𝑠−1 0 −1
det(𝑠𝐼 − 𝐴) = 0 ⟺ det 𝑠 0 1 0 − 0 1 0 = 0 ⟺ 𝑑𝑒𝑡 0 𝑠−1 0 =0
0 0 1 1 0 −1 −1 0 𝑠+1
⟺ (𝑠 − 1) (𝑠 + 1) − (𝑠 − 1) = 0 ⟺ 𝑠 − 𝑠 − 2𝑠 + 2 = 0
Les coefficients de l’équation caractéristique ne sont pas du même signe donc le système est instable.
2) Commande par retour d’état 𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝑔𝑦 .
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 Calcul de la matrice de gain 𝐾 permettant d’imposer les pôles en boucle fermée à:−2 ± 2𝑗 et −3 :
 Indices de commandabilité (IC):
1 0 2
On a : 𝑑𝑒𝑡([𝑏 𝑏 𝐴𝑏 ] ) = 𝑑𝑒𝑡 0 1 0 = −2 ≠ 0
1 0 0
Alors les IC sont: 𝑛 = 2 et 𝑛 = 1
𝑛 + 𝑛 = 3 = 𝑛 (orde du système), donc le système est comandable

1 2 0 0 0 2
𝑄 = [𝑏 𝐴𝑏 𝑏 ]= 0 0 1 ,𝑄 = 1 0 −1
1 0 0 0 2 0
𝑄 (2)
1 1 0 −1 2 1 0
𝑀 = 𝑄 (2)𝐴 = 0 0 2 , 𝑀 = 0 0 1
2
𝑄 (3) 0 2 0 0 1 0
1 1 0 −1 1 0 1 2 1 0 1 1 0 −1 2 2 0 0 1 0
𝐴 = 𝑀 𝐴𝑀 = 0 0 2 0 1 0 0 0 1 = 0 0 2 0 0 1 = 2 0 0
2 2
0 2 0 1 0 −1 0 1 0 0 2 0 2 0 0 0 0 1
1 1 0 −1 1 0 0 0
𝐵=𝑀 𝐵= 0 0 2 0 1 = 1 0
2
0 2 0 1 0 0 1
 Polynôme caractéristique désiré en BF :
𝑃 (𝑠) = (𝑠 + 2 − 2𝑗)(𝑠 + 2 + 2𝑗)(𝑠 + 3) = (𝑠 + 4𝑠 + 8)(𝑠 + 3)
𝐾 0
 𝐾=
𝐾 𝐾
𝐾 =𝑎 −𝛼 =1+3 =4
𝐾 = 𝑎 = [0 0]
𝐾 = 𝑎 − 𝛼 − 𝑟 𝐾 = [2 0] − [−8 −4] − 0[0 0] = [10 4]
10 4 0
𝐾=
0 0 4
1 0 −1
10 4 0 5 0 −1
 𝐾 = 𝐾𝑀 = 0 0 2 =
0 0 4 0 4 0
0 2 0
 Calcul de la matrice de gain de pré-compensation 𝑔 permettant d’assurer une poursuite parfaite en
régime permanant.
1 0 1 1 0
−1 1 1 −5 0 −1
𝑔 = (−𝐶(𝐴 − 𝐵𝐾) 𝐵) =− 0 1 0 − 0 1
1 1 0 0 4 0
1 0 −1 1 0
−2 2
𝑔=
1.5 1.5
3) Observateur d’état ayant pour dynamique les pôles : −10 ± 𝑗 et −10.
 Le système dual est définie par:
1 0 1 −1 1
𝐴 =𝐴 =𝐴= 0 1 0 , 𝐵 =𝐶 = 1 1
1 0 −1 1 0

 Indices de commandabilité (IC) du système dual :

−1 1 0
On a : 𝑑𝑒𝑡([𝑏 𝑏 𝐴𝑏 ] ) = 𝑑𝑒𝑡 1 1 1 =5≠0
1 0 −2
Alors les IC sont: 𝑛 = 2 et 𝑛 = 1 .
𝑛 + 𝑛 = 3 = 𝑛 (orde du système), donc le système dual est commandable c-à-d le système est
observable.

−1 0 1 −2 2 1
𝑄 = [𝑏 𝐴𝑏 𝑏 ]= 1 1 1 ,𝑄 = −1 1 −2
1 −2 0 3 2 1
U. Jijel/ F.S.T./D. Automatique Master I-AII
𝑄 (2)
1 −1 1 −2 1 −1 −5 3
𝑀 = 𝑄 (2)𝐴 = −3 1 1 , 𝑀= 6 5 7
5 5
𝑄 (3) 3 2 1 −9 5 2
−1 1 −2 1 0 1 −1 −5 3 0 25 0
𝐴=𝑀 𝐴𝑀 = −3 1 1 0 1 0 6 5 7 = 44 −5 −7
3 2 1 1 0 −1 −9 5 2 −10 0 30
0 0
1 −1 1 −2 −1 1 2
𝐵 = 𝑀 𝐵 = −3 1 1 1 1 = 1 −
5 5
3 2 1 1 0
0 1
 Polynôme caractéristique de la dynamique de l’observateur :
𝑃 (𝑠) = (𝑠 + 10 − 10𝑗)(𝑠 + 10 + 10𝑗)(𝑠 + 10) = (𝑠 + 20𝑠 + 200)(𝑠 + 10)
𝐾 0
𝐾 =
𝐾 𝐾
𝐾 = 𝑎 − 𝛼 = + 10 =
𝐾 =𝑎 = − 0
𝐾 =𝑎 −𝛼 −𝑟 𝐾 = − − [−200 −20] + − 0 =
1008 99 0
𝐾 =
−2 0 56
−1 1 −2
1008 99 0 −1305 1107 −1917
𝐾 =𝐾 𝑀 = −3 1 1 =
−2 0 56 170 110 60
3 2 1

 Gain de l’observateur 𝐿 :
−1305 170
𝐿=𝐾 = 1107 110
−1917 60