Chapitre 3

Systèmes différentiels
Math pour Ingénieurs – S5/1A NRJ ; ISN

Octobre 2023

Mathématiques pour ingénieur 1

 Systèmes différentiels

Introduction

Vous savez résoudre les équations différentielles du type

x ′ (t) = ax(t), où la dérivée x ′ (t) est liée à la fonction x(t).
Par exemple, si a est une constante, les fonctions solutions sont les
x(t) = x0 e at (où x0 ∈ R ).
Plus généralement, on apprend à résoudre les équations
x ′ (t) = a(t)x(t) + b(t) où a et b sont des fonctions de t.
Dans tous les cas, l’exponentielle joue un rôle central dans
l’écriture des solutions.
Considérons maintenant le système différentiel suivant :
!
x ′ (t) = ax(t) + by (t)
(1)
y ′ (t) = cx(t) + dy (t)

Mathématiques pour ingénieur 2

 Systèmes différentiels

La situation se complique car les équations sont enchevêtrées :

x ′ (t) est liée à x(t), mais aussi à y (t).
Donc il faudrait d’abord trouver y (t) pour résoudre la première
équation.
Mais, dans la seconde équation, y ′ (t) est liée à y (t), mais aussi à
x(t), que l’on n’a pas encore su trouver !
Pour s’en sortir, la solution consiste à considérer le couple
(x(t), y (t)) comme une seule variable. On pose
" # " ′ # " #
x(t) ′ x (t) a b
X (t) = , X (t) = , A= .
y (t) y ′ (t) c d

Le système différentiel (1) s’écrit alors simplement :

X ′ (t) = AX (t).

Mathématiques pour ingénieur 3

 Systèmes différentiels

On a alors envie de dire que, comme pour une équation du type

x ′ (t) = ax(t), les solutions de ce type d’équation seraient les
fonctions définies par
X (t) = e tA · X0
(où X0 ∈ R2 ) et ce sera effectivement le cas, une fois que l’on
aura défini ce qu’est l’exponentielle d’une matrice !

Mathématiques pour ingénieur 4

 Systèmes différentiels

Systèmes différentiels homogènes

Un système différentiel linéaire homogène à coefficients
constants est un système d’équations différentielles de la forme :
$ ′
%
% x (t) = a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + · · · + a1n xn (t)
& 1
..
% .
%
' ′
xn (t) = an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + · · · + ann xn (t)
où les aij (1 ! i, j ! n) sont des coefficients constants réels ou
complexes. On pose
( + ( + ( +
x1 (t) x1′ (t) a11 · · · a1n
) , ) , ) .. .. , .
X (t) = * ... - , X ′ (t) = * ... - , A=* . . -
xn (t) xn′ (t) an1 · · · ann
Avec cette notation matricielle, le système différentiel (S) devient :
X ′ (t) = AX (t)
Mathématiques pour ingénieur 5
 Systèmes différentiels

remarque

(a) Résoudre le système linéaire X ′ = AX , avec A ∈ Mn (R ) (ou

A ∈ Mn (C) ) une matrice constante, c’est donc trouver X (t)
dérivable (c’est-à-dire n fonctions x1 (t), . . . , xn (t) dérivables) tel
que X ′ (t) = AX (t), pour tout t ∈ R.
(b) Dans le cas n = 1, on retrouve simplement une seule équation
que l’on écrit x ′ (t) = ax(t) et dont les solutions sont les
x(t) = x0 e at , pour n’importe quelle constante (réelle ou complexe)
x0 .
(c) L’ensemble des solutions est un espace vectoriel. En effet, on
prouve facilement que l’ensemble des solutions est un sous-espace
vectoriel de l’ensemble des fonctions dérivables de R dans Rn : la
fonction identiquement nulle est solution et, si X1 et X2 sont
solutions, alors λ X1 + µX2 est aussi solution (avec λ , µ ∈ R ).

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 Systèmes différentiels

Système diagonal
Si A est une matrice diagonale à coefficients réels, alors le système
s’écrit X ′ = AX avec
( +
λ1 0 · · · 0 $ ′
) , %
% x (t) = λ1 x1 (t)
) 0 ...
..
, & 1
. , ..
A=) ) .. .. , , c’est-à-dire % .
* . . 0 - %
' ′
xn (t) = λn xn (t)
0 · · · 0 λn

On résout indépendamment chaque équation xi′ (t) = λi xi (t), dont

les solutions sont les xi (t) = ki e λi t , ki ∈ R. Les solutions X (t) sont
donc les fonctions ( +
k 1 e λ1 t
) .. ,
X (t) = * . -
k n e λn t
où k1 , . . . , kn sont des constantes réelles.
Mathématiques pour ingénieur 7
 Systèmes différentiels

Système triangulaire

Un système triangulaire n’est pas tellement plus compliqué à

résoudre. En effet, si A est une matrice triangulaire, on a :
$ ′
%
% x1 = a11 x1 + · · · + · · · + a1n xn
%
& x′ =
2 a22 x2 + · · · + a2n xn
..
%
% .
%
' ′
xn = ann xn

On résout le système de proche en proche : on peut d’abord

intégrer la dernière équation, puis reporter la solution dans
l’équation précédente (qui devient une équation du type
x ′ (t) = ax(t)+ b(t) ) et ainsi en remontant intégrer tout le
système.

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 Systèmes différentiels

Système différentiels linéaires homogènes : Cas

diagonalisable

Voici un premier résultat qui affirme que si on connaı̂t un vecteur

propre de A, alors on peut lui associer une solution du système
différentiel.
Proposition
Soient A ∈ Mn (R), λ une valeur propre de A et v un vecteur
propre associé. Alors la fonction

X : R −→ Rn
t $−→ e λ t v

est solution du système différentiel X ′ = AX .

Mathématiques pour ingénieur 9

 Systèmes différentiels

exemple

" #
3 1
Soit A = . On a χA (X ) = (X − 2)2 , la seule valeur
−1 1
propre de A est donc λ = 2. " #
x
Déterminons un vecteur propre : soit V = ∈ R2 tel que
y
" #
1
A · V = 2V ; on a alors x + y = 0, et le vecteur V = est
−1
un vecteur propre de A. " # " 2t #
2t 1 e
Ainsi l’application X (t) = e = est une
−1 −e 2t
solution du système X ′ = AX , ce que l’on vérifie aussi à la main.

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 Systèmes différentiels

Théorème
Soit A ∈ Mn (R) une matrice diagonalisable sur R. Notons
(v1 , . . . , vn ) une base de vecteurs propres et λ1 , . . . , λn les valeurs
propres correspondantes. Alors les fonctions

Xi (t) = e λi t vi (1 ! i ! n)

forment une base de l’espace des solutions du système X ′ = AX .

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 Systèmes différentiels

exemple

On veut résoudre le système différentiel X ′ = AX avec X (0) = X0

où ( + ( +
1 4 −4 1
A= * 3 2 −4 - et X0 = * 2 -.
3 −3 1 3
- Valeurs propres et vecteurs propres. Les valeurs propres de A sont
λ1 = 1, λ2 = −2 et λ3 = 5. Les vecteurs propres associés sont
( + ( + ( +
1 0 1
V1 = * -
1 , V2 = * -
1 , V3 = * 1 -.
1 1 0

Mathématiques pour ingénieur 12

 Systèmes différentiels

- Solutions générales. Nous obtenons trois solutions

( t + ( +
e 0
X1 (t) = e λ1 t V1 = * e t - , X2 (t) = e λ2 t V2 = * e −2t - ,
et e −2t
+(
e 5t
X3 (t) = e λ3 t V3 = * e 5t - .
0
Les solutions du système X ′ = AX sont donc les fonctions de la
forme
X (t) = αX1 (t) + β X2 (t) + γX3 (t)
avec α, β , γ ∈ R.

Mathématiques pour ingénieur 13

 Systèmes différentiels

- Condition initiale :
On cherche quelle solution vérifie en plus X (0) = X0 . Or
( +
α +γ
X (0) = αX1 (0)+β X2 (0)+γX3 (0) = αV1 +β V2 +γV3 = * α + β + γ - .
α +β

on a donc en le système linéaire :

$
& α +γ = 1
α +β +γ = 2
'
α +β = 3

On trouve α = 2, β = 1, γ = −1. Ainsi l’unique solution qui vérifie

le système et la condition initiale est
( +
2e t − e 5t
X (t) = * 2e t + e −2t − e 5t -
2e t + e −2t

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 Systèmes différentiels

Exponentielle de matrices
Avant de définir l’exponentielle de matrices, voici quelques petits
rappels sur l’exponentielle réelle ou complexe. Tout d’abord, pour
z ∈ C, l’exponentielle peut être définie par une série :
+∞
zk
e z = exp(z) = ∑ .
k=0 k!

On la note aussi e z . Retenons quelques propriétés principales :

1. exp(0) = 1,
2. exp (z + z ′ ) = exp(z) · exp (z ′ ) (∀z, z ′ ∈ C),
1
3. exp(−z) = exp(z) (∀z ∈ C),
4. exp(kz) = (exp(z))k (∀z ∈ C, ∀k ∈ Z).
Une autre propriété essentielle est que l’exponentielle définit une
fonction dérivable et (pour a ∈ C) :
d
exp(at) = a exp(at).
dt
Mathématiques pour ingénieur 15
 Systèmes différentiels

L’espace vectoriel Mn (R) étant un espace vectoriel de dimension

finie sur lequel toutes les normes sont équivalentes, on en choisit
une que l’on note & · &.
Par exemple, &A& = max1!i,j!n (|aij |).
1 k
La série de terme général k! a étant convergente pour tout a ∈ R,
1
la série de terme général k! &A&k est également convergente pour
toute matrice A ∈ Mn (R).
Par conséquent, la série ∑+∞ 1 k
k=0 k! A est convergente dans Mn (R).

Mathématiques pour ingénieur 16

 Systèmes différentiels

Théorème
k
Pour toute matrice A ∈ Mn (K), la série ∑k"0 Ak! converge dans
Mn (K). On note
+∞ k
A
exp(A) = ∑
k=0 k!

sa limite. C’est la matrice exponentielle de A. On la note aussi

e A ou exp(A).

Mathématiques pour ingénieur 17

 Systèmes différentiels

Exemple :Exponentielle d’une matrice diagonale

Si A est la matrice diagonale

( + ( +
λ1 0 ··· 0 λ1k 0 ··· 0
) .. .. , ) .. .. ,
) 0 . . , ) 0 . . ,
A=) ) .. ..
,,
, alors Ak = )
) .. ..
,,
,
* . . 0 - * . . 0 -
0 · · · 0 λn 0 · · · 0 λnk

et donc ( +
e λ1 0 ··· 0
) .. .. ,
) 0 . . ,
exp(A) = )
) .. ..
,.
,
* . . 0 -
0 · · · 0 e λn

Mathématiques pour ingénieur 18

 Systèmes différentiels

Exemple : Exponentielle d’une matrice nilpotente

Soit A une matrice nilpotente d’indice de nilpotence N ∈ N. Alors

exp(A) est une somme finie
N−1
Ak
exp(A) = ∑ .
k=0 k!

Mathématiques pour ingénieur 19

 Systèmes différentiels

L’exponentielle de matrices (réelles ou complexes) vérifie les

propriétés suivantes :
Proposition (Propriétés de l’exponentielle d’une matrice)
On a
1. Si on note On la matrice nulle, alors exp (On ) = In .
2. Si A et B ∈ Mn (K) vérifient AB = BA, alors
exp(A + B) = exp(A) exp(B).
3. Pour toute matrice A ∈ Mn (K), la matrice exp(A) est inversible
et (exp(A))−1 = exp(−A)
4. Pour toute matrice A ∈ Mn (K), exp(kA) = (exp(A))k pour tout
k ∈ Z.
5 Si.A, P ∈ M
/ n (K), et P est inversible, on a
exp P −1 AP = P −1 exp(A)P.

Mathématiques pour ingénieur 20

 Systèmes différentiels

exemple

On vérifie facilement que

" " ## " #
0 −1 cos t − sin t
exp t =
1 0 sin t cos t

pour tout t réel :

On a χA (X ) = X 2 + 1, donc SpC = {±i} et A = PDP −1 avec
" # " #
1 1 i 0
P= ,P= ,
−i i 0 −i

Donc
" # " #
tA tD −1 e it 0 −1 cos t − sin t
e = Pe P =P P =
0 e −it sin t cos t

Mathématiques pour ingénieur 21

 Systèmes différentiels

Méthode de calcul de exp(A).

– Si A est diagonale ou nilpotente, il n’y a pas de problème.

– Sinon, on trigonalise la matrice A : A = PTP −1 . On a alors
exp(A) = P exp(T )P −1 . Tout revient donc à calculer exp(T ).

Mathématiques pour ingénieur 22

 Systèmes différentiels

Méthode de trigonalisation

– On peut utiliser la décomposition de Dunford A = ∆ + N avec ∆

diagonalisable, N nilpotente et N∆ = ∆N, ce qui permet d’écrire
exp(A) = exp(∆) · exp(N). La matrice ∆ étant diagonalisable, il
existe une matrice P inversible telle que D = P −1 ∆P soit
diagonale, soit encore △ = PDP −1 , d’où
. /
exp(∆) = exp PDP −1 = P exp(D)P −1 .

On peut donc toujours calculer l’exponentielle d’une matrice à

coefficients dans C.
– On peut aussi utiliser la réduite de Jordan ...

Mathématiques pour ingénieur 23

 Systèmes différentiels

Exemple
Soit A la matrice ( +
1 1 0
A = * 0 2 −1 -
−1 1 3
- Décomposition de Dunford. La décomposition de Dunford est
A = D + N avec
( + ( +
2 0 0 −1 1 0
D = * 0 2 0 - et N = * 0 0 −1 - .
0 0 2 −1 1 1
Ici D est déjà une matrice diagonale puisque D = 2I3 , ce qui va
simplifier les calculs.
- La matrice diagonale.
( 2 +
e 0 0
exp(D) = * 0 e 2 0 - = e 2 I
0 0 e2
Mathématiques pour ingénieur 24
 Systèmes différentiels

- La matrice nilpotente.
La matrice N est nilpotente :
( +
1 −1 −1
2
N = * 1 −1 −1 - et N 3 = 0
0 0 0
Ainsi ( +
1 1
2 − 12 2
1 2 *
exp(N) = I + N + N = 1
2 − 32 -
1
2
2!
−1 1 2
- Exponentielle de A.
( +( 1 1
+
e2 0 0 2 − 122
exp(A) = exp(D) exp(N) = * 0 e2 0 -* 1
− 32 -
1
2 2
0 0 e2 −1 1 2
( 1 2 1 2 +
2e 2e − 12 e 2
= * 12 e 2 12 e 2 − 32 e 2 -
−e 2 e 2 2e 2
Mathématiques pour ingénieur 25
 Systèmes différentiels

Si A(t) est une matrice dont les coefficients aij (t) sont des
fonctions dérivables de la variable t, alors la dérivée de A(t) est la
matrice A′ (t) dont les coefficients sont les dérivées aij′ (t). La
dérivée d’une matrice vérifie les propriétés usuelles des dérivées. En
particulier, elle vérifie que, si les matrices M(t) et N(t) sont
dérivables, alors le produit aussi et on a (attention à l’ordre des
produits !) :
(MN)′ (t) = M ′ (t)N(t) + M(t)N ′ (t).

Proposition
Soit A ∈ Mn (R). Lapplication de R dans Mn (R) définie par
t $→ exp(tA) est dérivable et on a

d
(exp(tA)) = A exp(tA)
dt
Comme les matrices A et exp(tA) commutent, alors on a aussi
d
dt exp(tA) = exp(tA)A.
Mathématiques pour ingénieur 26
 Systèmes différentiels

Exemple
Nous avons déjà montrer que pour tout réel t
" " ## " #
0 −1 cos t − sin t
exp t = .
1 0 sin t cos t
Donc
" " ## " #
d 0 −1 − sin t − cos t
exp t = .
dt 1 0 cos t − sin t

D’autre part
" # " " ## " #" #
0 −1 0 −1 0 −1 cos t − sin t
exp t =
1 0 1 0 1 0 sin t cos t
" #
− sin t − cos t
=
cos t − sin t

Mathématiques pour ingénieur 27

 Systèmes différentiels

Solutions des systèmes différentiels linéaires

Théorème
Soit A ∈ Mn (R). Les solutions du système différentiel homogène
X ′ = AX sont les fonctions X : R −→ Rn définies par

X (t) = exp(tA) · X0

où X0 est un vecteur de Rn quelconque.

Mathématiques pour ingénieur 28

 Systèmes différentiels

Solutions des systèmes différentiels linéaires

Théorème
Soit A ∈ Mn (R). Les solutions du système différentiel homogène
X ′ = AX sont les fonctions X : R −→ Rn définies par

X (t) = exp(tA) · X0

où X0 est un vecteur de Rn quelconque.

Corollaire (Théorème de Cauchy-Lipschitz)

Pour X0 ∈ Rn fixé, il existe une et une seule solution X (t) vérifiant
le système différentiel X ′ = AX et la condition initiale X (0) = X0 .

Mathématiques pour ingénieur 28

 Systèmes différentiels

On va considérer maintenant un système différentiel linéaire

(non-homogène)
X ′ (t) = AX (t) + b(t)
où
A ∈ Mn (R) et b(t) ∈ Rn
et on va supposer pour simplifier l’énoncé que t $→ b(t) est définie
sur R.
Théorème
La solution général du système différentiel X ′ (t) = AX (t) + b(t)
avec la condition initial X (t0 ) = X0 est donnée par
! t
X (t) = e tA X0 + e (t−s)A b(s)ds
t0

Mathématiques pour ingénieur 29

 Systèmes différentiels

Résoudre le système différentiel

$
% ′
& x1 (t) = 4x1 (t) − x2 (t) − x3 (t)
x2 (t)′ = x1 (t) + 2x2 (t) − x3 (t) (Σ)
%
'
x3 (t)′ = x1 (t) − x2 (t) + 2x3 (t)

(1) La matrice du système différentiel est

( +
4 −1 −1
A = *1 2 −1- .
1 −1 2

Un calcul simple donne son polynôme caractéristique

χA (λ ) = det(A − λ I3 ) = (2 − λ )(3 − λ )2

Donc 2 est une valeur propre simple et 3 est une valeur propre
double.
Mathématiques pour ingénieur 30
 Systèmes différentiels

(2) Un autre calcul simple donne les sous-espaces propres

EA (2) = Ker(A − 2I3 ) = Vect (v1 )

EA (3) = Ker(A − 3I3 ) = Vect (v2 , v3 ) .

où ( + ( + ( +
1 1 1
v1 = *1- , v2 = *1- , v3 = *0-
1 0 1
La matrice A est diagonalisable car dim EA (2) + dim EA (3) = dim R3
(3) Une solution générale du système (Σ) est donnée par

X (t) = αe 2t v1 + β e 3t v2 + γe 3t v3

pour tout α, β , γ ∈ R, soit

( 2t +
αe + β e 3t + γe 3t
X (t) = * αe 2t + β e 3t -.
αe + γe
2t 3t

Mathématiques pour ingénieur 31

 Systèmes différentiels

Exemple

18.4. Exemple : Soit la matrice

( +
4 2 0
A = * 1 5 −1 -
−1 1 5

et le système différentiel X ′ = AX .
Calculer exp(At).
Le polynôme caractéristique de A est P(λ ) = (λ − 4)2 (λ − 6)
0 1⊤
On résout (A − 6Id)x = 0 et on trouve v6 = 1 1 0 .
Le sous espace spectral Ker(A − 6Id) est donc engendré par v6 .
Puis on résout (A − 4Id)x = 0, on trouve un seul vecteur v4 =
0 1⊤
1 0 1
Le sous espace spectral Ker(A − 4Id) est donc engendré par v4 .

Mathématiques pour ingénieur 32

 Systèmes différentiels

Du théorème des noyaux on a R3 = Ker(A − 6Id) ⊕ Ker(A − 4Id)2 .

On va donc completer v4 en un base de Ker(A − 4Id)2 .
On cherche alors w4 tel que v4 = (A − 4Id)w4 et on trouve
0 1T
w4 = −1/2 1/2 0
{v6 , v4 , w4 } est une base de R3 et dans cette base ,
(l’endomorphisme associé à ) A s’écrit :
( +
6 0 0
T = * 0 4 1 - = P −1 AP
0 0 4
. /
avec P = v6 v4 w4 .

Mathématiques pour ingénieur 33

 Systèmes différentiels

On peut maintenant calculer l’exponentielle de tA. On a :

(2 4 + ( 6t +
6 0 0 e 0 0
exp *3 0 4 0 5 t - = * 0 e 4t 0 -
0 0 4 0 0 e 4t
(( 4 + 2 +
0 0 0 1 0 0
exp ** 0 0 1 5 t - = 3 0 1 t -
0 0 0 0 0 1

Mathématiques pour ingénieur 34

 Systèmes différentiels

d’où
(2 4 + (2 4 +
0 0 0 6 0 0
exp(tT ) = exp *3 0 0 1 5 t - exp *3 0 4 0 5 t-
0 0 0 0 0 4
2 4 2 6t 4
1 0 0 e 0 0
= 3 0 1 t 5 3 0 e 4t 0 5
0 0 1 0 0 e 4t
2 6t 4
e 0 0
= 3 0 e 4t te 4t 5
0 0 e 4t

Mathématiques pour ingénieur 35

 Systèmes différentiels

Au final,
2 4
e 6t 0 0
exp(At) = P −1 3 0 e 4t te 4t 5 P
0 0 e 4t
2 1 4t 1 6t
4
4t
2 e − te + 2 e te 4t − 12 e 4t + 12 e 6t te 4t + 12 e 4t − 12 e 6t
= 3 − 2 e 4t + 2 e 6t
1 1 1 6t
2e + 2e
1 4t 1 4t
2e − 2e
1 6t 5
−te 4t te 4t 4t
te + e 4t

La solution générale de X ′ = AX est donc

X (t) =
( +( +
1 4t
2e − te 4t + 12 e 6t te 4t − 12 e 4t + 12 e 6t te 4t + 12 e 4t − 12 e 6t α
* − 12 e 4t + 12 e 6t 1 6t 1 4t 1 4t 1 6t -* β -
2e + 2e 2e − 2e
−te 4t te 4t 4t
te + e 4t γ

Mathématiques pour ingénieur 36

 Systèmes différentiels

Équations différentielles linéaires d’ordre n

On considère une équation différentielle linéaire d’ordre n à

coefficients constants

x (n) (t) + a1 x (n−1) (t) + · · · + an−1 x ′ (t) + an x(t) = 0 (E )

où la fonction inconnue est une fonction t $→ x(t) de R dans R,

n-fois dérivable. On introduit les fonctions auxiliaires
$
% x1 = x
%
%
%
% x2 = x1′ = x ′
%
%
&
..
.
%
%
%
%xn−1 = x ′ = x (n−2)
%
% n−2
%
' ′
xn = xn−1 = x (n−1)

Mathématiques pour ingénieur 37

 Systèmes différentiels

L’équation (E ) se transforme alors en le système différentiel suivant

$
%
% x1′ = x2
%
%
%
% x ′ = x3
%
& 2
..
% .
%
%
%
% ′
xn−1 = xn
%
%
'
xn′ = −a1 xn − a2 xn−1 − · · · − an x1

Mathématiques pour ingénieur 38

 Systèmes différentiels

Ainsi résoudre l’équation (E ) est équivalent à résoudre le système

différentiel
X ′ (t) = AX (t)
avec ( + ( +
x1 (t) x(t)
) x2 (t) , ) x ′ (t) ,
) , ) ,
X (t) = ) .. ,=) .. ,,
* . - * . -
xn (t) x (n−1) (t)
( ′ + ( ′ +
x1 (t) x (t)
) x ′ (t) , ) x ′′ (t) ,
) 2 , ) ,
X ′ (t) = ) . ,=) .. ,
* .. - * . -
xn′ (t) x (n) (t)

Mathématiques pour ingénieur 39

 Systèmes différentiels

et ( +
0 1 ··· 0
) 0 0 ··· 0 ,
) ,
A=) .. .. ,
* . . 1 -
−an −an−1 · · · −a1

Mathématiques pour ingénieur 40

 Systèmes différentiels

Proposition (Théorème de Cauchy-Lipschitz)

Soient t0 ∈ R, c0 , c1 , . . . , cn−1 ∈ R fixés. Il existe une et une seule
fonction x(t) qui vérifie

x (n) (t) + a1 x (n−1) (t) + · · · + an−1 x ′ (t) + an x(t) = 0

ainsi que toutes les conditions initiales :

x (t0 ) = c0 , x ′ (t0 ) = c1 , ..., x (n−1) (t0 ) = cn−1

Mathématiques pour ingénieur 41

 Systèmes différentiels

Proposition (Théorème de Cauchy-Lipschitz)

Soient t0 ∈ R, c0 , c1 , . . . , cn−1 ∈ R fixés. Il existe une et une seule
fonction x(t) qui vérifie

x (n) (t) + a1 x (n−1) (t) + · · · + an−1 x ′ (t) + an x(t) = 0

ainsi que toutes les conditions initiales :

x (t0 ) = c0 , x ′ (t0 ) = c1 , ..., x (n−1) (t0 ) = cn−1

Corollaire
L’ensemble des solutions de l’équation différentielle (E) est un
espace vectoriel de dimension n.

Mathématiques pour ingénieur 41

 Systèmes différentiels

Exemple
On considère l’équation différentielle suivante
y ′′′ (t) − y ′′ (t) − 4y ′ (t) + 4y (t) = 0. (E1)
On pose ( +
y (t)
X (t) = * y ′ (t) - .
y ′′ (t)
Montrer que l’équation (E1) est équivalente à un système
différentiel homogène de la forme
X ′ (t) = AX (t) (E2)
où A est une matrice
( +
0 1 0
A = * 0 0 1-
−4 4 1

Mathématiques pour ingénieur 42

 Systèmes différentiels

(2) Le polynôme caractéristique de A est

χA (λ ) = (λ − 1)(λ − 2)(λ + 2) donc A admet 2 valeurs propres 1,
2 et −2 et A est diagonalisable.
(3) les sous-espaces propres de A sont
( + ( + ( +
1 1 1
EA (1) = R 1 , EA (2) = R 2 , EA (−2) = R −2-
* - * - *
1 4 4
(4) La solution générale du système linéaire est donc de la forme
( + ( + ( +
1 1 1
X (t) = αe 1 + β e
t* -
2 + γe R −2- , α, β , γ ∈ R
2t * - −2t *

1 4 4
( +
αe + β e + γe
t 2t −2t

= * αe t + 2β e 2t − 2γe −2t -
αe t + 4β e 2t + 4γe −2t
(5) On en déduit que la solution générale de l’équation (E1) est
y (t) = αe t + β e 2t + γe −2t avec α, β , γ ∈ R.
Mathématiques pour ingénieur 43
 Systèmes différentiels

Equation différentielles à coefficients variable : méthode de

séries de entières

Rédoudre sur ] − 1, 1[

(1 − t 2 )y ′′ − 4ty ′ − 2y = 0, (2)

en cherchant des solutions développables en séries entières.

Pour t ∈] − 1, 1[, 1 − t 2 ∕= 0 donc (2) est équivalente à une équation

différentielle linéaire d’ordre 2 homogène définie sur ] − 1, 1[.
Cherchons les fonctions développables en séries entières au
voisinage de 0.

Mathématiques pour ingénieur 44

 Systèmes différentiels

Analyse :

Supposons y une solution développable en la série entière ∑n an t n

de rayon de convergence R > 0.
Sur ] − R, R[,
+∞ +∞
y (t) = ∑ an t n , y ′ (t) = ∑ nan t n−1
n=0 n=1

et
+∞ +∞
y ′′ (t) = ∑ n(n − 1)an t n−2 = ∑ (n + 2)(n + 1)an+2 t n
n=2 n=0

Mathématiques pour ingénieur 45

 Systèmes différentiels

ce qui donne
+∞
0 = (1 − t 2 )y ′′ − 4ty ′ − 2y = ∑ (n + 2)(n + 1)(an+2 − an )t n .
n=0
Par unicité des coefficients d’un développement en série entière, on
a trouve
∀n ∈ N, (n + 2)(n + 1)(an+2 − an ) = 0.
Ainsi y est solution de (2) sur ] − R, R[ si, et seulement si,
∀n ∈ N, an+2 = an
On a alors pour tout p ∈ N, a2p = a0 et a2p+1 = a1 , puis
+∞ +∞ +∞ +∞
y (t) = ∑ a2p t 2p + ∑ a2p+1 t 2p+1 = ∑ a0 t 2p + ∑ a1 t 2p+1
p=0 p=0 p=0 p=0

ce qui donne
1 t
y (t) = a0 2
+ a1
1−t 1 − t2
pour tout t ∈] − R, R[ avec nécessairement R ≤ 1.
Mathématiques pour ingénieur 46
 Systèmes différentiels

Synthèse :

Soit
1 t
ϕ(t) = 2
et ψ(t) =
1−t 1 − t2
ϕ est développable en série entière sur ] − 1, 1[ et par le calcul
précédent est solution de l’équation (2) sur ] − 1, 1[. Il en est de
même pour ψ. Les fonctions ϕ et ψ sont deux solutions
indépendantes, elles forment donc un système fondamental de
solutions de (2).
Conclusion : La solution générale de (2) est

λ + µt
y (t) = , λ,µ ∈ R .
1 − t2

Mathématiques pour ingénieur 47