Introduction à la géométrie projective

Isabelle Bloch
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Ecole Nationale Supérieure des Télécommunications - CNRS UMR 5141 LTCI

Paris - France

Géométrie – p.1/18
 Géométrie et représentation de l’espace

• monde = 3D
• images = 2D (souvent)
• ⇒ transformations géométriques lors de la formation de l’image

Géométrie – p.2/18
 Géométrie projective : intérêt

• principe de dualité : points et droites sont équivalents

• coordonnées homogènes
• algèbre linéaire
• géométrie euclidienne comme cas particulier
• compréhension de la structure d’ensembles de droites, de rotations...
• beaucoup de capteurs font une projection perspective du monde sur un plan
• applications en robotique, vision par ordinateur, synthèse d’image...

Géométrie – p.3/18
 Espace projectif

Définitions :
• P n : espace projectif de dimension n
• point x représenté par un vecteur de n + 1 coordonnées : x = (x1 , ..., xn+1 )t
avec au moins une coordonnée xi non nulle (coordonnées homogènes)
• (x1 , ..., xn+1 )t et (y1 , ..., yn+1 )t représentent le même point
⇔ ∃λ 6= 0, ∀i, xi = λyi
• point pour lequel xn+1 = 0 = point à l’infini

Espace projectif = espace quotient :

• P n = (E n+1 \ {0})/ ∼ avec E n+1 = espace vectoriel de dimension n + 1 et
x ∼ x′ ⇔ ∃λ 6= 0, x = λx′
• vecteur non nul = droite passant par l’origine de E n+1
• deux vecteurs sont équivalents s’ils définissent la même droite
• point projectif (élément de P n ) = classe d’équivalence de vecteurs

Géométrie – p.4/18
 Projection canonique et bases

Projection canonique :

p : E n+1 \ {0} → Pn
~
x 7→ p(~
x) = x

p n’est pas bijective !

espace vectoriel de dimension n n vecteurs de base

espace affine de dimension n n + 1 points de base
espace projectif de dimension n n + 2 points de base

Base projective :
• base a~i , i = 1...n + 1 de E n+1
• points projectifs associés : mi = p(a~i )
• ne déterminent pas les coordonnées projectives d’un point x (n + 1 paramètres)
• P
⇒ l’ajout d’un (n + 2)-ème point dans la base mn+2 = p( a~i ) permet de n’avoir
plus qu’un paramètre

Géométrie – p.5/18
 Projection canonique et bases

Exemple : P 1

m1 m3 m2
P1

a1 + a2

a1
a2
Base canonique

ei = (0...1...0)t

pour i = 1...n + 1, avec un 1 à la i-ème place

en+2 = (1...1...1)t

Coordonnées d’un point projectif dans la base :

n+1
X
x= xi ei
i=1
Géométrie – p.5/18
 Compacité

Théorème : L’espace projectif P n est topologiquement équivalent à la sphère unité S n

de Rn+1 repliée, c’est-à-dire dans laquelle on identifie les points aux antipodes.

• x = (x1 , ..., xn+1 )t point de S n si

Pn+1
i=1 x2i = 1
• x est aussi un point de P n
• −x : aux antipodes de x sur la sphère unité mais même point de P n

Conséquence : l’espace projectif P n est compact

Géométrie – p.6/18
 Droite projective P 1

• base : e1 = (1, 0)t , e2 = (0, 1)t , e3 = (1, 1)t

• point : x = x1 e1 + x2 e2 avec x1 6= 0 ou x2 6= 0
• ou x = αe1 + e2 avec α = x1
x2
• e1 = point à l’infini

Géométrie – p.7/18
 Plan projectif P 2

• point : x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 avec xi non tous nuls

• droite d : définie par un triplet de nombres (d1 , d2 , d3 ) non tous nuls
• x appartient à d ⇔ dt x = 0 ⇔
P3
i=1 di xi = 0
• définit aussi l’ensemble des droites qui passent par x
• dualité entre point et droite
• droite passant par x et y : z = αx + βy donc Det(z, x, y) = 0, et z t (x ∧ y) = 0 ⇒
droite d = x ∧ y
• point d’intersection de deux droites d et d′ : d ∧ d′
• deux droites s’intersectent toujours
• x3 = 0 : droite à l’infini
• correspondance affine / projectif : (X1 , X2 )t / (X1 , X2 , 1)t ou X1 e1 + X2 e2 + e3 ,
avec X1 = xx
1
, X2 = x2
x
3 3

Géométrie – p.8/18
 Espace projectif P 3

• point : x =
P4
i=1 xi ei avec xi non tous nuls
• plan π : défini par quatre nombres non tous nuls (π1 , π2 , π3 , π4 )
• équation du plan π t x = 0
• dualité entre point et plan
• droite de P 3 : définie soit à partir de deux points, soit comme intersection de deux
plans
• plan à l’infini : obtenu pour x4 = 0
• tout plan intersecte le plan à l’infini selon une droite à l’infini
• affine / projectif : (X1 , X2 , X3 )t / (X1 , X2 , X3 , 1)t ou X1 e1 + X2 e2 + X3 e3 + e4 ,
x1
avec X1 = x , etc.
4

Géométrie – p.9/18
 Expression linéaire de problèmes géométriques

Conique de P 2 :
xt Cx = 0
C = matrice 3 × 3 définie à un facteur non nul près (5 coefficients indépendants)
Rang de C ⇒ type de la conique (invariant projectif)

Intersection d’une droite et d’une conique :

• x + αy point de la droite définie par les deux points x et y
• ce point appartient à la conique si et seulement si : (x + αy)t C(x + αy) = 0 soit
xt Cx + 2αxt Cy + α2 y t Cy = 0 (deux solutions en général)
• cas où le discriminant est nul : la droite est alors tangente à la conique t = Cx

Quadrique de P 3 :
xt Qx = 0
Intersection d’une droite et d’une quadrique :
• solution d’une équation du second degré
• plan tangent π = Qx

Géométrie – p.10/18
 Applications linéaires : colinéations

H : Pm → Pn

linéaire, définie par une matrice (m + 1) × (n + 1), de déterminant non nul, et définie à
un facteur non nul près

Changement de base : colinéation H inversible (n + 1) × (n + 1)

Géométrie – p.11/18
 Transformations linéaires

Espace Degrés Forme des transformations Invariants

de liberté linéaires
0 1
p11 p12 p13 p14
B p
B 21 p22 p23 p24 C
Projectif 15 TP = B bi-rapport
C
C
@ p31 p32 p33 p34 A
p41 p42 p43 p44
0 1
a11 a12 a13 a14
B a
B 21 a22 a23 a24 C
Affine 12 TA = B distances relatives le
C
C
@ a31 a32 a33 a34 A long de directions,
0 0 0 1 parallélisme
0 1
σ11 σ12 σ13 tx
B σ
B 21 σ22 σ23 ty C
Métrique 7 TM = B distances relatives, an-
C
C
@ σ31 σ32 σ33 tz A gles
0 0 0 1
0 1
r11 r12 r13 tx
B r
B 21 r22 r23 ty C
Euclidien 6 TE = B distances absolues
C
C
@ r31 r32 r33 tz A
0 0 0 1

Géométrie – p.12/18
 Bi-rapport

• droite définie par x et y

• 4 points de la droite x + λi y
• bi-rapport :
λ1 −λ3
λ1 −λ4
λ2 −λ3
λ2 −λ4

Géométrie – p.13/18
Stratification des transformations linéaires

b c

d
a
forme originale

transformations
euclidiennes

transformations
métriques
affinités

projections

Géométrie – p.14/18
 Exemples de transformations en coordonnées
homogènes

Translation :
0 1
1 0 0 tx
B
B 0 1 0 ty C
C
B C
@ 0 0 1 tz A
0 0 0 1

Géométrie – p.15/18
 Exemples de transformations en coordonnées
homogènes

Rotation autour de x :
0 1
1 0 0 0
B
B 0 cos θ sin θ 0 C
C
B C
@ 0 − sin θ cos θ 0 A
0 0 0 1

Géométrie – p.15/18
 Exemples de transformations en coordonnées
homogènes

Homothétie :
0 1
λx 0 0 0
B
B 0 λy 0 0 C
C
B C
@ 0 0 λz 0 A
0 0 0 1

Géométrie – p.15/18
 Exemples de transformations en coordonnées
homogènes

Projection perspective depuis le point (0, 0, −f, 1)t sur le plan z = 0 :

0 1
1 0 0 0
@ 0 1 0 0 A
B C
1
0 0 f
0

Application linéaire :

P3 → P2
0 1 0 1
x 0 1 x 0 1
1 0 0 0 x
B y C B y C
7→ @ 0 1 0 0 AB C=@ y A
B C B CB C B C
B C
@ z A 1 @ z A z
0 0 f
0 f
t t

Coordonnées affines :
xf yf
X1 = X2 =
z z
(non linéaire) Géométrie – p.15/18
 Exemple : projet Infomagic

Plan image - Ortho-image : retrouver les trajectoires

Géométrie – p.16/18
 Exemple : projet Infomagic
Ortho-image de référence et mise à jour (rond-point) à partir des informations d’une
caméra

Géométrie – p.16/18
 Exemple : projet Infomagic

Applications :
• extraction d’informations 3D
• calibrage automatique
• détection et suivi d’objets (voitures, piétons...)
• reconnaissance de véhicules
• requêtes 3D
• ...

Géométrie – p.16/18
 Représentations des rotations de R3

Angles d’Euler :
z

β y

α
x

0 1
cos γ cos β − cos γ sin β sin α − sin γ cos α − cos γ sin β cos α + sin γ sin α
R = @ sin γ cos β − sin γ sin β sin α + cos γ cos α − sin γ sin β cos α − cos γ sin α A
B C
sin β cos β sin α cos β cos α

q
2 + R2
Inversement, soit u = R11 21

• si u 6= 0 alors : cos α = R33 /u, cos β = u et cos γ = R11 /u,

• si u = 0 alors β = ±π/2 ⇒ seulement α + γ.
Géométrie – p.17/18
 Représentations des rotations de R3

Représentation canonique :
z
u

0 1
0 −c b ∞
X Hn
H=@ c 0 −a A eH = .
B C
n=0
n!
−b a 0

eH = matrice de rotation d’axe ~

u = (a, b, c)t et d’angle θ = k~
uk [2π].

Théorème de Rodriguez :

sin θ 1 − cos θ 2
R = eH = I + H+ H
θ θ2
Géométrie – p.17/18
 Représentations des rotations de R3

Représentation canonique :
0 1
−c2 − b2 ab ac
H2 = @ ab −c2 − a2 bc
B C
A
ac bc −a2 − b2

0 1
0 −c b
H 3 = −(a2 + b2 + c2 ) @ c 0 −a A = −θ2 H
B C
−b a 0

H 4 = −θ2 H 2

H 5 = θ4 H

H 2n = (−1)n−1 θ2n−2 H 2 pour n ≥ 1

H 2n+1 = (−1)n θ2n H pour n ≥ 0

∞ 2n+1 ∞ 2n
nθ nθ
X X
sin θ = (−1) cos θ = (−1)
n=0
n! n=0
n!
Géométrie – p.17/18
 Représentations des rotations de R3

Quaternions :

q = (q1 , q2 , q3 , q4 )t = (s, v)

• s = partie réelle, v = partie imaginaire

• Produit : q × q ′ = (ss′ − v · v ′ , sv ′ + s′ v + v ∧ v ′ )
• Conjugué : q̄ = (s, −v)
• Norme : |q|2 = q̄ × q = q × q̄ = (s2 + kvk2 , 0) = (kqk2 , 0)
• |q × q ′ | = |q||q ′ |

Représentation d’une rotation d’axe ~

u et d’angle θ : (s, v) et (−s, −v) avec :

θ θ
s = cos v = sin ~
u
2 2

Relation d’équivalence : R(q, q ′ ) ⇔ q = −q ′

Q1 = ensemble des quaternions de norme 1

R3 est isomorphe à Q1 /R
R3 est isomorphe à P 3
Géométrie – p.17/18
 Représentations des rotations de R3

Quaternions :

Rx = q × x × q̄

Soit q = (s, v), avec v = (l, m, n)t et l2 + m2 + n2 + s2 = 1.

q × x × q̄ = (s, v) × (0, x) × (s, −v) = (−v · x, sx + v ∧ x) × (s, −v)

= (−sv · x + v · (sx + v ∧ x) + (sx + v ∧ x) ∧ (−v))
= (0, 2(v · x)v + (s2 − v 2 )x + 2sv ∧ x)

R = 2A + (s2 − v 2 )I + 2sV
0 1
s2 + l2 − m2 − n2 2(lm − sn) 2(ln + sm)
= 2(lm + sn) s2 − l2 + m2 − n2 2(mn − sl)
B C
@ A
2(ln − sm) 2(mn + sl) s2 − l2 − m2 + n2

avec :
0 1
0 −n m
V =@ n 0 −l A A = (lv, mv, nv)
B C
−m l 0 Géométrie – p.17/18
 Application des quaternions au recalage rigide
Pn
Minimisation de E = i=1 kxi − (r(yi ) + t)k2

n
X
E = |xi − q × yi × q̄|2
i=1
n
X
= |xi − q × yi × q̄|2 |q|2
i=1
n
X
= |xi × q − q × yi × q̄ × q|2
i=1
n
X n
X
= |xi × q − q × yi |2 = q t Ati Ai q
i=1 i=1

La rotation optimale s’obtient en calculant les valeurs propres de la matrice A :

n
X
A= Ati Ai .
i=1

Solution du problème de minimisation aux moindres carrés = quaternion qui est le

vecteur propre de norme 1 correspondant à la plus petite valeur propre de A Géométrie – p.18/18