AUTOMATIQUE — PARTIE 2 / 5
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DESCRIPTION ET MODÉLISATION
DES SYSTÈMES AUTOMATISÉS
PCSI3 — Lycée Saint-Louis
V. Crespel
Année 2023 - 2024
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Chap. 1 : description d’un système automatisé par chaînes
fonctionnelles
1. Introduction
Le but de ce chapitre est de mettre en œuvre une description d’un système automatisé
en utilisant un outil à la fois simple et rigoureux. Cette étape est indispensable pour :
1 mettre en place une démarche de modélisation (chapitre 2 de ce polycopié) ;
2 développer des modèles mathématiques (partie 3 du cours d’automatique, entre
novembre et janvier) ;
3 estimer les performances des asservissements (partie 4 du cours d’automatique, les
performances ayant été définies dans la 3e chapitre de la partie 1, vers mars) ;
4 et enfin optimiser ces performances en fonction des exigences de l’utilisateur
(cours de 2nde année).
Le terme de « Chaîne fonctionnelle » se réfère à l’agencement des fonctions réalisées
par un système automatisé. Deux représentations sont possibles pour l’agencement :
1 par les fonctions des éléments (mise en mouvement, acquisition, etc.) ;
2 ou par la structure (moteurs, capteurs, etc.) des éléments.
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Chap. 1 : description d’un système automatisé par chaînes
fonctionnelles
1. Introduction
Le point de vue fonctionnel est obsolète car très pauvre (la version PC / PO / IHM a
été utilisée au collège en technologie d’une manière superficielle !).
Le point de vue structurel est dorénvant la référence, présentée dans la suite, sous une
forme largement adoptée au niveau international.
Les différents constituants matériels du système technique sont réunis à l’intérieur de
deux chaînes fonctionnelles en interaction :
l’une traitant uniquement de la puissance (ou « courants forts » dans le langage
courant) : la chaîne de puissance (§ 2) ;
l’autre traitant uniquement de l’information (ou « courants faibles » dans le
langage courant) : la chaîne d’information (§ 3).
Cette description simple est parfaitement adaptée pour les systèmes pluri-techniques
classiques (automobile, aéronautique, régulation industrielle, échanges inter-bancaires,
etc.). Cependant, elle montre des limites pour les systèmes structurellement complexes
(smartphones, corps humain, etc.).
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P3 / C1 : description par chaînes fonctionnelles
2. Chaîne de puissance (ou de flux d’énergie)
La chaîne de puissance utilise l’énergie d’une source supposée infinie et la
transfère le flux d’énergie au processus afin d’apporter de la valeur ajoutée
à la matière d’œuvre entrante, sous la forme MOS = MOE + VA.
Ordres de modulation de la puissance
Flux d’énergie MOE
Système de Interface de Pré-
Actionneur Transmetteur Effecteur
élément
stockage puissance actionneur terminal
Stocker Alimenter Moduler Convertir Adapter Transmettre Agir
Cours de physique
Cours de SII
Source d’énergie
MOS
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2. Chaîne de puissance (ou de flux d’énergie)
Il est conseillé de prendre un peu de temps pour comprendre l’agencement des éléments
de la chaîne de puissance, dont la forme proposée est quasiment normalisée (inutile de
l’apprendre par cœur pour le moment, elle sera connue et comprise avec les applications).
3. Chaîne d’information
La chaîne d’information, quant à elle :
1 analyse les consignes de l’opérateur
2 scrute l’état d’un ou plusieurs éléments sur la chaîne de puissance (ou d’autres
chaînes fonctionnelles) à partir d’un ou plusieurs capteur(s) ;
3 puis l’Unité de Traitement (UT) génère un ordre de modulation qui est envoyé au
pré-actionneur situé sur la chaîne d’énergie
Contrairement à la chaîne de puissance il n’y a pas de forme unifiée pour la chaîne
d’information, car cela dépend des caractéristiques du système.
Il faut donc juste connaître les trois éléments foncés ... et s’adapter (c’est très simple car
il y a généralement peu d’éléments) !
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3. Chaîne d’information
Consigne(s) Compte(s)-rendu(s)
Communiquer et restituer
Interface
état(s) de la homme -
chaîne de machine (IHM)
puissance
Autres C.F.
Unité de Mémoire de
Capteur(s) Conditionneur(s)
traitement masse
Acquérir Mettre en forme Traiter Mémoriser
Cours de physique et SII Cours d’info
Ordres de modulation de la puissance
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P3 / C1 : description par chaînes fonctionnelles
4. Structuration globale par réunion des deux chaînes fonctionnelles
On trouve la structuration globale tout simplement en « reliant » les deux chaînes (en
faisant attention au retour d’information) : figure 1.3 + les deux exemples, issus de sujets
de concours, fournis figures 1.4 et 1.5.
Pas de panique, tout ceci est en fait vraiment très simple et demande juste un peu
d’entraînement, de l’attention et de la rigueur ... mais il faut relire tout ceci pour les TD
ainsi que pour les TP où tout ceci sera mis en application !
5. Compléments importants
À analyser tranquillement, tout sera repris et largement validé en TD :
une énergie minime dans la partie commande suffit à en générer beaucoup dans le
système entraîné grâce à un apport extérieur d’énergie (point difficile qui demandera
du recul pour être réellement compris, mais on a le temps !)
l’information est dorénavant toujours gérée de manière numérique
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Chap. 2 : modélisation d’un système automatisé par schéma
fonctionnel
1. Objectif de la modélisation par schéma fonctionnel
Si cela est indispensable, décrire un système ne suffit évidemment pas !
Pour prévoir son comportement, afin d’analyser ou améliorer tout ou partie de ses
performances, il faut modéliser !
2. Pré-requis : la démarche de modélisation par bloc
2.1 Remarque initiale
La notion de « bloc » développée dans la suite du cours est difficile à appréhender
clairement dans un premier temps tant elle est générale.
Ici, il s’agit essentiellement d’un outil pour décrire les flux entrants et sortants d’un
élément dont les limites ont été clairement identifiées.
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Chap. 2 : modélisation d’un système automatisé par schéma
fonctionnel
2. Pré-requis : la démarche de modélisation par bloc
2.2 Étapes de mise en place d’un modèle d’étude
La démarche se passe en trois temps :
isolement (§ 2.2.1) : on « borne » clairement la zone étudiée
analyse des entrées et sorties (§ 2.2.2) : on liste, de manière exhaustive, les entrées
et sorties, et on aboutit à une structure dite « MIMO »
choix d’une entrée et d’une sortie principales (§ 2.2.3) : on en garde qu’une entrée
(les autres sont considérées comme des perturbations) et une seule sortie et on
aboutit à une structure dite « SISO »
Bien entendu, la structure obtenue n’est pas unique car elle dépend de l’entrée et de la
sortie choisies pour l’étude. Si nécessaire, on peut alors refaire cette démarche en
choisissant un autre « couple » entrée / sortie.
Voir l’exemple du moteur électrique.
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Chap. 2 : modélisation d’un système automatisé par schéma
fonctionnel
2. Pré-requis : la démarche de modélisation par bloc
2.3 Analyse des flux entrants et sortants
Les flux peuvent être des trois types matière (M), énergie (E) ou information (I) et cette
« structuration M-E-I des flux » constitue un des fondements de la modélisation des
systèmes (en sciences industrielles de l’ingénieur comme en physique-chimie !)
Les relations entre les flux constituent un des fondements principaux du cours de
physique (surtout la relation M-E en CPGE) !
Quant au choix des entrées et sorties « pertinentes », ce sera du ressort de la 2nde année
(le § 2.3.2 est fourni pour simple information en 1ère année mais il peut être utile d’y jeter
un coup d’œil).
2.4 Éléments d’association des blocs
Chaque élément étant modélisé par un bloc, il est alors possible de les associer pour
créer un modèle global.
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Chap. 2 : modélisation d’un système automatisé par schéma
fonctionnel
2. Pré-requis : la démarche de modélisation par bloc
2.4 Éléments d’association des blocs
Les éléments d’association principaux sont :
la mise en cascade (§ 2.4.1), qui ne sera pas toujours possible
la sommation des grandeurs en entrée ou en sortie (§ 2.4.2), en faisant attention à
le faire sur des grandeurs homogènes
et le prélèvement d’une grandeur pour un bloc (§ 2.4.3), ce qui ne la divise pas,
mais la transfère intégralement
3. Modélisation par schéma fonctionnel
Il existe principalement deux structures de commande d’un système :
en « chaine directe » ;
en « rétroaction » (ou « en boucle fermée »)
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Chap. 2 : modélisation d’un système automatisé par schéma
fonctionnel
3. Modélisation par schéma fonctionnel
3.1 Structure et performances d’une commande en « chaîne directe »
Pour la « commande en chaîne directe » :
la description en chaîne fonctionnelle se limite à la seule chaîne de puissance, car il
n’y a aucun retour d’information : figure 2.12 ;
la modélisation en schéma fonctionnel comporte très peu d’évolutions par rapport
à la description en chaîne fonctionnelle ... mais elles sont fondamentales (et il faut
prendre le temps de les analyser car c’est plus profond que ça en a l’air !).
Perturbations
élément
Commande PA AC TR EF Sortie
terminal
Pré-actionneur Actionneur Transmetteur Effecteur
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Chap. 2 : modélisation d’un système automatisé par schéma
fonctionnel
3. Modélisation par schéma fonctionnel
3.1 Structure et performances d’une commande en « chaîne directe »
On constate en effet les (petites) différences suivantes :
on retrouve la structure de modèle par bloc « SISO » avec une entrée (+ une
éventuelle perturbation) et une sortie uniques par bloc ;
les grandeurs entre les blocs sont dorénavant des grandeurs physiques (tension en
V, vitesse en rad/s, etc.) et non plus des flux d’énergie (en W) ;
point important (mais pas facile), on constate que la commande est passée d’un
pilotage (au dessus du bloc) à une entrée (à gauche du bloc) ;
point tout aussi important, l’indication d’un apport d’énergie a disparu dans cette
modélisation car il est sous-entendu (et supposé infini, donc sans effet nocif).
Bien évidemment, les performances seront très moyennes voire exécrables.
Ce type de structure est à réserver aux systèmes très stables, très peu perturbés, très
lents, etc. ... bref, très peu performants !
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Chap. 2 : modélisation d’un système automatisé par schéma
fonctionnel
3. Modélisation par schéma fonctionnel
3.2 Structure et performances d’une commande par « rétroaction »
La « description en chaînes fonctionnelles » est celle, complète (donc avec la chaîne de
puissance et la chaîne d’information) de la figure 2.16.
L’équivalence en modélisation par chaîne fonctionnelle est fournie figure 2.17 :
Perturbations
Consigne ε(t) élément Sortie
AD + CO PA AC TR EF
− (écart) (1) terminal
Chaîne de puissance (partielle)
CC CA
(2)
Chaîne d’information (partielle)
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Chap. 2 : modélisation d’un système automatisé par schéma
fonctionnel
3. Modélisation par schéma fonctionnel
3.3 Gestion de l’énergie dans la modélisation par schéma fonctionnel
Dans la description par chaînes fonctionnelles (figure 2.16), la manière dont l’énergie est
gérée est explicite car elle apparaît dans la chaîne de puissance.
Par contre, dans la modélisation par schéma fonctionnel (figure 2.17), elle n’apparaît
pas ... tout simplement car elle est sous-entendue !
Si cela est nécessaire (ce qui est très rare voire en pratique jamais demandé), il est tout à
fait possible de la faire apparaître (figure 2.18).
Il apparaît que le modèle du pré-actionneur omet l’apport d’énergie ! La figure 2.19 est à
analyser à tête reposée.
Ça n’est pas simple du tout : ce sera en pratique très long à être clairement compris et
encore plus à être maîtrisé !
Cela sera plusieurs fois repris en TD, en DM, etc. ... mais il faut d’ores et déjà prendre
le temps de bien tout relire et analyser !
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Chap. 2 : modélisation d’un système automatisé par schéma
fonctionnel
3. Modélisation par schéma fonctionnel
3.4 Compléments
Ce ne sont que quelques informations, à parcourir :
la description proposée est certes limitée ... mais on pourra y revenir dans la
majorité des cas (cela sera prouvé prochainement)
pour information, la structure du comparateur par soustraction est la plus classique,
mais il existe la version par addition, non étudiée ici
Le chapitre 3 va permettre de consolider tout cela à partir d’un exemple simple (un four
électrique). Toute la démarche d’analyse, description, modélisation par bloc, etc. est
reprise pas à pas et constitue un bilan assez complet.
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