Laboratoire génie Cours 4 ème
science technique A.P.I.
électrique
Automate Programmable Industriel (API) :
Mise en situation : (système de transfert)
1 - Introduction :
L’automaticien dispose de nombreux outils technologiques pour l’organe de commande
Problème d’automatique à résoudre
Solution câblée Solution ………….
Technologie Technologie
………………… ………………… …………………
Fluidique Electrique
Les outils câblés de toutes technologies souffrent d’un certain nombre de limitations :
- Leurs encombrements (poids et volume).
- La difficulté de maîtriser des problèmes complexes.
- La complexité de recherche des pannes.
- Le changement de câblage dans le cas de changement de mode de fonctionnement du système .
2- Fonction :
Un automate programmable industriel ( API ) est une partie commande possible d’un système. Il y a
généralement un automate par machine. Si le système comporte plusieurs machines dépendantes les unes
des autres, il y aura plusieurs automates. Ces derniers pourront communiquer entre eux par un réseau et
seront supervisés par un autre automate ou un PC qui gérera l’ensemble.
3- Architecture : Console de
programmation
Le module principal de l’automate est
l’unité centrale qui regroupe :
La mémoire : dans laquelle est
stockée le programme ainsi que les
données au cours du traitement
Le processeur : qui exécute les
instructions du programme.
Unité centrale
Une interface d’entrée permet la
transmission de l’état des capteurs au Interface Mémoire Interface
processeur. d’entrée de Préactionneurs
Capteurs sortie
Une interface de sortie permet la
transmission des ordres donnés par le Processeur
processeur aux préactionneurs et la
visualisation sur le pupitre et les afficheurs.
La programmation de l’automate se fait à
l’aide d’un terminal PC, ou d’une console.
4- Choix d’un API :
Le choix d’un API doit tenir compte de plusieurs critères :
Nombres d’entrées - sorties.
Le temps de traitement.
La capacité de la mémoire.
Le nombre d’étape ou instructions.
Le nombre de compteurs.
Le nombre de temporisateurs.
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5- Programmation d’un GRAFCET :
Un API ne peut fonctionner que s’il a un langage de programmation interne, ce langage sera utilisé par
l’opérateur pou pouvoir communiquer avec l’API. Les fabricants proposent différents langages.
Exemples d’API : AEG A020 ; Syrelec SLP3600 ; ABB ; Télé mécanique TSX…
N.B. Dans tout ce qui suit, on va s’intéresser à l’API : AEG A020.
Définition d’un programme :
Un programme est une suite d’instructions logiques traduisant le fonctionnement du système automatisé.
On peut programmer en utilisant plusieurs langages :
IL (liste d’instructions)
SCO (schémas à contacts)
5-1 Opérandes :
Désignation Caractéristique Opérande
Entrées 24 I1……………………………… I24
Sorties 16 Q1……………………………. Q16
M1……………………………… M122 utilisées par l’opérateur
M123 et M124 réservées au constructeur
Variables internes 128 M125……………………………… M127 réservées au circuit d’horloge
M128 signal réversible initialement activé
T1……………………………… T8 base de temps : 100ms
Temporisateurs 16
T9……………………………… T16 base de temps : 25ms
Compteurs 16 C1……………………………… C16
5-2 GRAFCET codé automate :
Système : Unité de perçage de deux trous
La pièce à percer est mise par l’opérateur actionne un capteur S
et serrée à l’aide d’un étau magnétique non représenté.
Dés que le bouton départ cycle est actionné, le perçage sera
exécuté simultanément par deux perceuses électriques animées
en translation par deux vérins double effet C1 et C2.
On prévoit un arrêt du vérin C1 de 2 secondes avant qu’il
revienne à sa position initiale et un arrêt de 5 secondes pour le
vérin C2.
Les têtes de perçage descendent à des vitesses différentes.
La suite de chaque séquence de perçage se déroule
indépendamment ; la fin de chaque séquence est connue par
l’activation d’une étape d’attente.
La rotation des broches est assurée par deux moteurs Mt1 et Mt2
commandés respectivement par deux contacteurs KM1 et KM2
t2
t1
☺Activité : A partir du grafcet PC et des tables des affectations compléter le grafcet codé automate
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Grafcet P.C Grafcet codé automate
0 M1
Dcy.S
10 14M1 KM1 T1 20 14M2 KM2 T9 M2 M5
L11.t1/10/2S L21.t9/20/5S
=1
11 12M1 KM1 21 12M2 KM2 M3 M6
L10 L20
12 22 M4 M7
=1 =1
Tables des affectations :
Entrées Entrées Sorties Sorties
système AEG système AEG
L10 I1 14M1 Q1
L11 I2 12M1 Q2
L20 I3 14M2 Q3
L21 I4 12M2 Q4
Dcy I6
KM1 Q6
S I7
KM2 Q7
t1 T1
t9 T9
T1 T1
T9 T9
5-3 Programmation en langage liste d’instruction :
Opérateurs et opérandes :
Type Opérandes
Opérateur Action
D’opération utilisables
A Opération logique ET, signal positif I ;T ; Q ; M ; C
AN Opération logique ET, Signal Négatif I ;T ; Q ; M ; C
O Opération logique OU, signal positif I ;T ; Q ; M ; C
Opérations ON Opération logique OU, Signal négatif I ;T ; Q ; M ; C
logiques A( Opération logique ET, parenthèse ouverte
O( Opération logique OU, Parenthèse ouverte
) Parenthèse fermée, signal
)N Parenthèse fermée, signal négatif
= Sortie positif Q;M
Opérations =N Sortie négatif Q;M
de sorties SL Activation mémoire Q;M
RL Désactivation mémoire Q;M
Opérations de =T Entrée temporisation (Sortie temporisation)
comptage =Z Transfert consigne compteur (effacement)
=P Entrée compteur (C : sortie compteur)
Opération JI Saut si « 1 » conditionnel positif I;Q
d’organisation LS Chargement immédiat (en mémoire de signaux)
du programme NO Sans effet, opération nulle
PE Fin programme
Programmation :
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L’API (AEG) dispose de 124 variables internes (mémoire à arrêt prioritaire de M1 à M124), chaque variable
interne remplace une seule étape du GRAFCET. Toutes les 128 mémoires de L’API sont initialement
désactivées, par contre la variable M128 est une mémoire initialement activée, il est donc nécessaire, pour
activer la variable interne qui remplace l’étape initiale du GRAFCET, d’écrire au début de chaque
programme :
Si M1 est l’étape initial Si M 128 est l’étape initiale, il est inutile de faire l’initialisation
M1 M128
I1 I1
…… M
M 1
2
……
……
……
Activation de M et
……
1
désactivation de M 128
☺ Activité : Programmation
…… d’une étape (Activation et désactivation)
AM1 Activation de M4 Activation de M6
ANI1
M1 SLM2 M3 M5
NI1 I1+I2
I1.I2
Activation
M2 de M2 M4 M6
I2
M3 AM3
RLM2
Désactivation
de M2
☺ Activité : Etablir le programme en langage liste d’instructions correspondant au GRAFCET codé
automate de fonctionnement de l’unité de perçage de deux trous.
Adr : Adr : Adr :
Grafcet codé automate Circuit
Instruct.
Circuit
Instruct.
Circuit
Instruct.
M1
M2 M5
M3 M6
Une brique à trois trous est transférée par C2 vers la cuve 1.
Une brique à 6 trous est acheminée vers la cuve 2.
M4 M7
=1
S4
Système de tri des briques : S2
Tapis 2
S1 4/8
Des briques arrivant par le tapis 1, actionnent dans leur passage le capteur S, un vérin C1 les pousse une
à une sur le tapis 2.Grace aux capteurs S1 et S2 : S3
Tapis 1 Cuve 2
Cuve 1
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☺Activité : A partir du grafcet PC et des tables des affectations compléter le grafcet codé automate
Grafcet PC Grafcet codé automate
Entrées Entrées
système AEG
L10 I1 M128
0
L11 I2
m L20 I3
1 KM1 L21 I4 M1
m I6
S
S1 I7
2 14M1
S2 I8 M2
L11 S3 I9
3 12M1 S4 I10 M3
Sorties Sorties
S1S2L10 S1S2L10
système AEG
4 14M2 14M1 Q1 M4
6 KM2
L21 12M1 Q2 M6
5 12M2 14M2 Q3 M5
S4 12M2 Q4
L21.S3
KM1 Q6
KM2 Q7
☺Activité : Etablir le programme en langage liste d’instructions correspondant au GRAFCET codé
automate du système de tri des briques.
Adr : Adr : Adr : Adr : Adr :
Circuit Circuit Circuit Circuit Circuit
Instruct. Instruct. Instruct. Instruct. Instruct.
5-4 Programmation en langage schéma à contacts : 5/8
Le schéma à contacts est semblable au schéma électrique, mais les liaisons sont disposées
horizontalement.
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Une section de programme écrite en langage à contacts se compose d’une suite de réseaux de contacts
exécutés séquentiellement par l’API.
Un réseau de contacts est composé d’un ensemble d’éléments graphiques disposés sur une grille
organisée en lignes et colonnes.
L’API AEG A020 a 20 lignes et 9 colonnes.
Les éléments graphiques sont les instructions du langage à contacts.
Instruction de commande en schéma à contacts :
Opérateur
Opérande
I1
Le tableau suivant montre les opérations possibles avec l’API AEG A020
Type d’opérationOpérateurSignificationOpérande valable
Opération logique
Demande d’un signal ‘’1’’ I : entrées
Q : sorties
M : variables internes
T : temporisation
C : compteurs
Demande d’un signal ‘’0’’Mise en série (ET logique)
Mise en parallèle (OU logique)
AffectationAffectation positiveQ ; M Affectation négativeAffectation mémoire (activation)Suppression
affectation mémoire (désactivation)ComptageEntrée compteurPrise en compte consigne
compteurTemporisationEntrée tempo.
Pxx
Zxx
Txx
S R
☺ Activité : Reprener l’exemple du système de tri des briques et établir le programme en langage schéma
à contacts correspondant au GRAFCET codé automate.
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Circuit1 S
M128 I6 A.P.I. M1
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☺ Activité : Reprener l’exemple du système de perçage de deux trous et établir le programme en langage
schéma à contacts correspondant au GRAFCET codé automate.
7/8
Circuit1 S
M128 M1
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