Laboratoire génie Cours 3 ème
technique Moteur pas à pas
électrique
MOTEUR PAS A PAS A AIMANT PERMANENT
1°) Introduction :
Les moteurs pas à pas sont utilisé dans de nombreux appareils ( imprimantes, fax , photocopieurs ,
traceurs, robots,lecteur CD, .... ) le but étant de faire déplacer des ensembles mobiles avec une grande
précisions par rapport à des moteurs a courant continu classique .
2°) Constitution :
Comme toute machine tournante un moteur pas à pas est constitué par deux parties :
Une partie fixe c’est le stator, formé d’un circuit magnétique qui porte des bobines (phases)
alimentées en régime impulsionnel.
Une partie mobile c’est le rotor qui entraîne l’axe du moteur (c’est un aimant qui pour la figure porte
deux pôles)
3°) Symbole :
4°) Principe de fonctionnement :
Moteur pas à pas à aimant permanent 1
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Le principe de fonctionnement du moteur pas à pas est matérialisé par la figure ci-contre :
ROTOR Phase A
N i
D B
S Fig-1-
Si on alimente une bobine à noyau de fer (fig. 1) par
un courant continu, le pôle nord est celui indiqué par le
C pouce de la main droite quand les autres doigts
entourent la bobine dans le sens du courant.
STATOR
Conformément à la loi du flux maximal, le rotor doit se positionner devant la bobine alimentée.
Si on alimente l’enroulement A, le rotor doit se positionner devant cette bobine.
Si on alimente les enroulements A puis B puis C puis D puis A, le rotor réalise un
…………………………. dans le sens………………………………………, le changement d’une
position à la suivante est appelé « ……. ».
Si on alimente les enroulements A puis D puis C puis B puis A, le rotor réalise un
…………………………. dans le sens………………………………………
5°) Caractéristiques:
Un moteur pas à pas est caractérisé par :
Son nombre de phase m : C’est le nombre d’enroulements du stator ou de moitiés d’enroulements <<
dans le cas d’enroulement à point milieu >>.
Son nombre de paire de pôle noté p.
Exemple pour un rotor de 8 pôles : p = ….
Son mode de polarisation : Unipolaire ou bipolaire.
Un moteur est dit unipolaire ( à commutation unidirectionnelle ) lorsque un enroulement crée
toujours un pôle de même nom.(pas de changement du sens de courant dans la phase)
Un moteur est dit bipolaire ( à commutation bidirectionnelle ) lorsque un enroulement crée : soit
un pôle nord soit un pôle sud selon le sens du courant. .(il y a changement du sens de courant
dans la phase)
Son mode de fonctionnement (Alimentation) :
Symétrique ou pas entier : Elle s’opère en utilisant le même nombre de phases par pas
pendant un tour.
Asymétrique ou demi pas : Elle est obtenu lorsque entre deux pas successifs on n’utilise pas
le même nombre de phases.
Son nombre de pas par tour noté NP/t : Np/t = ...................................
K1 = 1 si la commutation est unidirectionnelle
K1 = 2 si la commutation est bidirectionnelle.
Moteur pas à pas à aimant permanent 2
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K2 = 1 si le mode de fonctionnement est symétrique.
K2 = 1 si le mode de fonctionnement est asymétrique.
Son pas angulaire noté : p
C’est l’angle balayé par un pôle du rotor entre deux pas successifs.
p° = p(rd) =
.................................... ....................................
Vitesse de rotation : n
Elle dépend de la fréquence mécanique (Fm) correspondante aux nombre de pas par seconde
n
=……………………………………
6°) Applications:
Moteur pas à pas unipolaire « unidirectionnel »
Le moteur de la figure suivante possède un stator ayant deux enroulements « P , Q » et « R , S » à point
milieu et un rotor ayant une paire de pôle « N , S ».
Fonctionnement du moteur en pas entier (symétrique)
☺ Activité : Compléter les tableaux suivants :
S1 S1
P P
Q Q
S 2 S 2
N
3 1 3 1
S
N 4 N 4
S2 S2
R R
S S
: Rotor en position ………………… : Rotor en position …………………
+ - + -
S1 S1
P P
Q Q
2 2
3 1 3 1
4 4
S2 S2
R R
S S
: Rotor en position ………………… : Rotor en position …………………
+ - + -
Moteur pas à pas à aimant permanent 3
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A chaque combinaison de « S1 et S2 », le rotor se déplace d’un angle de ……………., soit …………….pas/t,
ce qui nous permet d’obtenir les cycles suivants.
Sens anti-horaire sens horaire
Positions Phases Positions Phases
rotor excitées rotor excitées
1 ……. 1 …….
…. ……. …. …….
…. ……. …. …….
…. ……. …. …….
☺ Activité : Réaliser l’activité 1 et 2 du manuel d’activités (pages 98 - 99)
Fonctionnement du moteur en demi pas (asymétrique)
Les commutateurs « S1 et S2 » possèdent une position de repos intermédiaire
S1 S1
P P
Q Q
S 2
S 2 S 21/2 11/2
N 3 N 1
S
3 1 31/2 41/2
S 4 N
N 4 N
S2 R
S
S2
R + -
S
+ -
Le rotor tourne dans le sens anti-horaire, le cycle d’alimentation des phases devient alors :
☺ Activité : Compléter le tableau suivant :
Phases Position du
excitées rotor A chaque pas, le rotor se déplace d’un angle de
P 1/2
Sens ……………
Sens ……………
……………… ce qui donne …………………pas par tour.
Donc Np/t = ………..
Moteur pas à pas bipolaire « bidirectionnel »
Le fonctionnement est presque identique au moteur unipolaire, la différence se trouve au niveau de
l’alimentation des enroulements, ceux-ci ne possédant pas de point milieu. La polarité d’alimentation doit
être inversée. C’est le rôle des inverseurs Si.
Fonctionnement du moteur en pas entier (symétrique)
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Sens ……………
Sens ……………
☺ Activité : Compléter le tableau suivant :
1
2
positions S1 1
P
S1 S2 S3 S4 rotor
2
2 2 2 2 1 1 N
N 3 2 N
S2 12 4 1
R N S S
5 N 8
2
S 6 7 S
1 S
S3 12
T
A chaque pas, le rotor se déplace d’un angle de ………… 2
V
ce qui donne …………………pas par tour. 1
Donc : Np/t = ……………. S4 12
2
Sens ……………
Sens ……………
Fonctionnement du moteur en demi pas (asymétrique)
- +
1
☺ Activité : Compléter le tableau suivant : 0
S1 2
1
P
0
2
positions 1 N
S1 S2 S3 S4 rotor 0
N 32 2 N
2 2 2 2 1
1/2
S2 12 43 1
1/2
1
1/2
R S
11/2 0 N 41/2
8 S 1/2
2
5 N 7 8 1/2
5 1/2
S 6 6 7 S 1/2
1 S
0
S3 12
0 T
2
V
1
0
S4 12
0
- +
A chaque pas, le rotor se déplace d’un angle de …………
ce qui donne …………………pas par tour.
Donc : Np/t = …………….
7°) Commande des moteurs pas à pas:
Etage de puissance :
Exemple1 : Moteur unipolaire 4 phases Exemple2 : Moteur bipolaire 2 phases+Vcc
+Vcc
T1 T3 T5 T7
B1 B2
A B C D
(1) (2) (3) (4)
T2 T4 T6 T8
T1 T2 T3
Moteur
T
pas à pas à aimant permanent 5
4
0V 0V
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Commande à l’aide d’un compteur à base de bascules :
☺ Activité : Réaliser l’activité 3 du manuel d’activités (pages 100 - 101)
Commande à l’aide d’un circuit intégré spécialisé (SAA1027) :
Le circuit intégré SAA 1027 assure une commande directe et simple des moteurs pas à pas en élaborant
les cycles d’alimentation des phases du moteur. Le C.I SAA 1027 permet la commande d’un moteur
unipolaire 4 phases.
Structure interne :
+12V
0,1uF
100 RB
SAA 1027 14 4 13
15 Etage
C d’enclenchement 6 Q1
Etage de sortie
Synchrone à 4
8 Q2
Compteur
3 Etage
M
états
d’inversion de 9 Q3
sens de rotation
11 Q4
Etage
2
R d’initialisation
T 5 12
VEE1 VEE2
Chronogrammes :
R
S C
R
M
Q1
Q2
Q3
Q4
Initialisation sens horaire sens Anti-horaire
☺ Activité : Réaliser l’activité 4 du manuel d’activités (pages 102 - 103)
+Vcc +Vcc
T1 T3 T5 T7
A B1 B C B2D
(1) (2) (3) (4)
T2 T4 T6 T8
T1 T2 T3 T4
Moteur pas à pas à aimant permanent 6
0V 0V
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