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Cours 3SCT
LEÇON- A-3-3 : GRAFCET
I. Mise en Situation:
L’objectif de cette activité est d’établir le GRAFCET d’un point de vue partie opérative et la GRAFCET de
point de vue de la partie commande d’un cycle en L
Soit à réaliser pratiquement un cycle en L de la fonction ci-dessous avec des capteurs de fin de course.

Description
Taches Actionneur Pré actionneur Capteurs
Rentrée- Sortie Vérin C1 Distributeur M1 l10 - l11
Rentrée- Sortie Vérin C2 Distributeur M2 l20 - l21
Notation :
SCi : sortir la tige de vérin Ci
RCi : rentrer la tige de vérin Ci
i varie de 1 à2
12Mi RCi
14Mi SCi

II. Rappel sur le GRACET

1. Rappel sur le GRAFCET :
Le grafcet, permet de décrire le fonctionnement de tout système dont les évolutions peuvent s’exprimer
séquentiellement (étape par étape). Le GRAFCET (Graphe de Commande Etape -Transition) se compose :
➢ ..............................auxquelles sont associées des .....................................
➢ ...............................auxquelles sont associées des......................................
➢ ................................reliant les étapes ........................................................
2. Différents points de vue d'un Grafcet et Règles d'évolution :
a- Différents points de vue :
Suivant le niveau de finesse de description, on distinguera différents points de vue qui permettent
de décrire le comportement du système :
 Grafcet d’un point de vue.............................................................................................
 Grafcet d’un point de vue………………………………………………………………
 Grafcet d’un point de ..................................................................................................
b- Règles d'évolution :
…………………………………………………………………………………………………………………..

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III. Structures de base d'un GRAFCET :
Le GRAFCET peut être : à séquences uniques, à séquences simultanées ou à sélection de séquences
IV. Grafcet à séquences multiples
1. GRAFCET à sélection des séquences : Un grafcet est dit à sélection de séquence lorsqu’à partir d’une étape
donnée plusieurs évolutions sont possibles.
i. Divergence et convergence en OU
Application
Application : Déplacement d’un wagonnet
Un wagonnet se déplace entre deux postes de travail A et B détectés respectivement par les capteurs a et b.
L’appui sur un bouton m assure le départ du cycle.
Un sélecteur (S) permet d’obtenir deux cycles :
● (S) non actionné : Si on appuie sur m, le wagonnet
Se déplace de A vers B, son retour est assuré par l’appui
sur un bouton r
● (S) actionné : Si le wagonnet arrive en (b) il s’arrête
pendant 4 secondes et repart automatiquement en arrière
puis s’arrête en (a).
Identification des éléments PO / PC
Mouvement Actionneurs préactionneurs Capteurs
Sens avant MtAV KM1 b
Sens arrière MtAR KM2 a

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ii. Reprise de séquences :Elle permet de répéter une même séquence jusqu’à ce que la
réceptivité de fin de séquence soit vraie.
Transfert de pièce d’une chaîne de production : 1-Présentation.
C’est un système permettant le transfert des
14 pièces d’un endroit à un autre.
piéce 1-Fonctionnement.
M2 C2
M1
Le système est au repos, la présence d’une
12 14 pièce sur le banc de transfert amenée par le
12 tapis d’arrivée détectée par le capteur S1 et
l’action sur m entraînent le transfert de la
S4 pièce par :
S1
a- Son déplacement vers la gauche
C1 qui est assuré par le vérin C1 commandé par
S5 S3 S2 le distributeur M1 puis
Bande de transfert m b- Son déplacement vers le tapis
Tapis d'évacuation
d’évacuation qui est assuré par le vérin C2
commandé par le distributeur M2
Le système reprend le même cycle tant que le nombre est inférieur à 5
N.B: On désigne par N une variable logique associée au nombre de pièces n, tel que si n < 5 on a N = 0 et si
n = 5 on a N = 1
GRAFCET PO GRAFCET PC

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iii. Saut d’étapes :
Le saut d’étape est une divergence en OU particulière qui permet de sauter des étapes lorsque les actions
associées à ces étapes ne sont pas demandées.
Exemple : Unité de perçage :
MB
pression

M 3 1 5 MA
14 12
S1
S2
4 2 S3
S4
piéce à percer
C
S5 S6 S7

Cycle sans débourrage : GRAFCET PC

• Approche rapide du foret jusqu'à S2

0
• Approche lente pour perçage jusqu'à S4
• Montée rapide jusqu'à S1
1
Cycle avec débourrage :
• Approche rapide du foret jusqu'à S2
• Descente lente jusqu'à S3 2

• Montée rapide jusqu'à S2

• Descente rapide jusqu'à S3 3

• Descente lente jusqu'à S4

• Montée rapide jusqu'à S1 4

a- S1, S2, S3 et S4 : sont des capteurs contrôlant 5

la position du foret.
b- S5 et S6 : sont deux capteurs de position
contrôlant le serrage et le desserrage de la pièce. 6
c- S7 : capteur contrôlant la présence pièce.
Un sélecteur permet le choix du cycle :
➢ S0 : Cycle avec débourrage 7
➢ S0 : Cycle sans débourrage
MB : Moteur broche commandé par un contacteur KMB
MA : Moteur à deux sens de rotation et deux vitesses commandés par : 8
• KMDR : Descente rapide
• KMDL : Descente lente.
.
• KMMR : Montée rapide

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2. GRAFCET à séquences simultanées :
i. La divergence et convergence en ET (parallélisme structural)
Application : Aller et retour de deux chariots

S1 S2

S0

S3 S4

L’action sur le bouton S0 provoque le déplacement de deux chariots C1 et C2 respectivement de S1 à S2 et de S3 à

S4. Le retour du chariot C2 ne peut se faire qu’après Le retour du chariot C1 à sa position initiale. Le chariot C1 est
entraîné par un moteur M1 Commandé par deux contacteurs KM1 (sens avant) et KM2 (sens arrière) et le chariot C2
est entraîné par un moteur M2 commandé par deux contacteurs KM3 (sens avant) et KM4 (sens arrière).

Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs

Fin de
Déplacement
KM1 déplacement
avant de C1
M1 avant : S2
Fin de
Déplacement
KM2 déplacement
arrière de C1
arrière : S1
Fin de
Déplacement
KM3 déplacement
avant de C2
avant : S3
M2
Fin de
Déplacement
KM4 déplacement
arrière de C2
arrière : S4

GRAFCET PC

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V. Mise en équation d’un GRAFCET :
1. Règle générale :……………………………………..
Marche prioritaire
Xn=………………………………………………………………….
Arrêt prioritaire
Xn=………………………………………………………………….
Exemple :
➢ Séquence unique
a Etape Activation Désactivation Equation
passé
2
A marche prioritaire A arret prioritaire
b
passé
3 2
C
passé 3
4
4

➢ Séquence multiple
o Convergence et divergence en ET

Etape Activation Désactivation Equation

A marche prioritaire A arrêt prioritaire

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o Divergence et convergence en ou

Etape Activation Désactivation Equation

A marche prioritaire A arrêt prioritaire

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