Cours automatismes

GRAFCET

BTS ESA, 1ere année

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 abréviation
le GRAFCET
(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition). C’est
un outil graphique de description des comportements d’un
système logique. Il est fréquemment utilisé pour la mise en
œuvre des automates programmables industriels (API).

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 conventions et règles :
Le GRAFCET est un outil de représentation graphique
permettant de représenter le cahier des charges d'un
automatisme. Cette représentation est normalisée : Norme
Française NF C 03-190.
Le fonctionnement d'un système automatisé peut être
représenté graphiquement par un ensemble :

- D'étapes auxquelles sont associées des actions.

- De transitions auxquelles sont associées des réceptivités.
- Des liaisons orientées entre les étapes et les transitions

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 I-1 Principe de base

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 I-2 Actions associées à l’étape :
On précise pour chaque étape, à l'intérieur d'un rectangle, les
actions à effectuer lorsque l'étape est active.

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 Niveau de GRAFCET
Le GRAFCET de 1er niveau permet une description qui
présume ni des choix technologiques de la partie opérative
(capteur, pré-actionneurs, actionneurs), ni de la partie
commande. C’est un outil de dialogue entre l’utilisateur et le
concepteur.

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 I-3 transition :
Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à
l'étape suivante.
A chaque transition, on associe une ou plusieurs conditions
logiques qui traduisent la notion de réceptivité.

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 I-3 transition :
La réceptivité est une fonction combinatoire d'informations
telles que :
Etats de capteurs.
Action de boutons-poussoirs par l'opérateur.
Action d'un temporisateur, d'un compteur.
Etat actif ou inactif d'autres étapes.
Comparaison d’une valeur analogique

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 transition :

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 Liaisons orientées
Les liaisons indiquent les voies d'évolution du GRAFCET. Dans
le cas général, les liaisons qui se font du haut vers le bas ne
comportent pas de flèches. Dans les autres cas, il faut utiliser
des flèches.

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 Les règles d’évolution
La normalisation
France NF C03-190 (juin 82)
INTERNATIONAL CEI 848 (Décembre 88)
Définit cinq règles d’évolution

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 Règle 1 : situation initiale

La situation initiale caractérise le comportement initial de la

partie commande vis-à-vis de la partie opérative et correspond
aux étapes actives au début du fonctionnement.

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 Règle 2 : Franchissement d’une transition
Une transition est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives. Le franchissement
ne peut produire :
Que lorsque cette transition est validée
Et que la réceptivité associée est vraie

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 Règle 3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition provoque simultanément :
L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
reliées à cette transition.
La désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes reliées à cette transition.

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 Règle 4 : Evolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies.
Cette règle de franchissement permet notamment de
décomposer un GRAFCET en plusieurs diagrammes
indépendants tout en assurant de façon rigoureuse leur
interconnexion

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 Règle 5 : Activation et désactivation simultanées
Si au cours du fonctionnement de l’automatisme une même
étape doit être simultanément activée et désactivée, elle reste
active.

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 actions continues
Une action est dite continue lorsque la durée de cette action
correspond à la durée d’activation de l’étape. Plusieurs actions
continues peuvent être associées à une même étape.

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 action conditionnelle
L’exécution de l’action est soumise à une condition logique
notée à coté d’un trait vertical au-dessus de l’action.

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 action mémorisée
Lorsqu’une action doit être maintenue pendant plusieurs
étapes, il suffit d’utiliser les symboles S (Set) et R (Reset) ou de
la répéter dans toutes les étapes concernées

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 durée d’activité d’étape
Pour maintenir une étape active et ses actions associées
pendant un certain temps (t= 3S), il suffit d’utiliser le signal
binaire de sortie de l’opérateur à retard comme réceptivité.

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 actions retardées ou limitées
L’action peut être retardée, c’est à dire que la condition
d’assignation n’est vraie qu’après une durée D depuis
l’activation de l’étape. Comme elle peut être limitée dans le
temps, c’est à dire que la condition d’assignation n’est vraie
que pendant une durée L depuis l’activation de l’étape.
L’action VERIN A est retardée de 5 secondes et l’action
REMPLISSAGE est limitée à 8 secondes à partir de l’activation
de l’étape 15.

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 Exercice
On se propose de d’écrire un GRAFCET d’une machine de
poinçonnage des tôles à commande automatisé par un API
Comme le montre la figure suivante :

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 Exercice
Cette machine permet uniquement de poinçonner des tôles de
forme circulaire. Le chargement et le déchargement s’effectue
manuellement. Le démarrage de la machine se fait par un
bouton poussoir DCY.
Le vérin rotation plateau VR est de type simple effet permet de
tourner le plateau d’un quart de rotation par la sortie de sa
tige. Le recule de la tige n’à aucun effet de rotation. Le vérin
poinçon VP permet de poinçonner la pièce se trouvant à
l’emplacement ‘ P ‘ par la sortie de son tige.

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 Exercice
Cahier de charge de la machine :
Le système se trouvant en position initiale, l’appui sur le
bouton de « départ cycle » ordonne la rotation du plateau
Une fois la rotation achevée, descente du poinçon.
Une fois le poinçon en position basse, remontée du poinçon
Une fois le poinçon revenu en position haute, attente d’un
nouveau « départ cycle ».

Tracer Les GRAFCET respectivement de niveau 1 et niveau 2

conformément au cahier de charge

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 Début de sélection (divergence en OU):

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 Fin de sélection (convergence en OU):

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 Saut d’étape et reprise de séquence

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 séquences simultanées :
Les séquences simultanées permettent à partir d’une ou
plusieurs étapes d’évoluer vers plusieurs séquences
simultanément .

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 divergence en ET :

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 convergence en ET :

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 extension des représentations (Macro-étapes) :
Une macro-étape est une représentation unique d’un
ensemble d’étapes et de transitions.
Le concept de macro-étape permet :
Lors de l’analyse, de ne pas surcharger la représentation de
délais (représentation structurée)
Lors de l’exploitation, une meilleure compréhension du
fonctionnement.

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 extension des représentations (Macro-étapes) :

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 Exercice
Étude d’un système de manutention
Présentation
Les deux chariots électriques C1 et C2 sont utilisés dans une
usine de fabrication industrielle des pièces pour les
manutentions entre deux quais A et B.

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 Choix technologiques

Le bouton poussoir (m) est un bouton de départ du cycle.

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 Fonctionnement
Dans cette usine les deux chariots sont utilisés selon la
nécessité :
a. Un seul chariot dans le cas de faible production
L’action sur (m) fait déplacer le chariot C1 de a1 jusqu’à b1.
Une fois arrivé à b1, le chariot s’immobilise pendant 50s. Dès
que ce temps soit écoulé, il repart automatiquement jusqu’à
a1.
b. Deux chariots dans le cas de production élevée
L’action sur (m) fait déplacer, en même temps, les deux
chariots. Une fois arrivés en B, les deux chariots s’immobilisent
pendant 50 secondes pour le chargement.
Dès que ce temps soit écoulé, Le chariot C1 repart. Le chariot
C2 ne quitte le quai B que lorsque C1 est arrivé au quai A.

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 QUESTIONS
1- Décrire par le GRAFCET le fonctionnement du chariot C1
dans le cas de la faible production.
2- Décrire par le grafcet P.O. et le grafcet P.C. le
fonctionnement des deux chariots exploités simultanément

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 Solution
1- Exploitation d’un seul chariot
a. Le grafcet d’un point de vue système

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 Solution

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Grafcet d’un point de vue
partie opérative

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 Exploitation des deux chariots

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partie opérative

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 Partie commande

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 Mise en équation d’un GRAFCET
Pour qu’une étape Xn d’un grafcet soit activée il faut que :
# l’étape immédiatement précédente Xn-1 soit active ;
# la réceptivité immédiatement précédente Rn-1 soit vraie ;
# l’étape immédiatement suivante Xn+1 soit non active;
# après activation l’étape mémorise son état

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 Mise en équation d’un GRAFCET
Équations logiques d’une étape
Équation logique d’une étape Xn D’après la règle d’évolution 5,
le type de mémoire est à marche prioritaire. L’équation logique
de l’étape Xn est :

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