TABLE DES MATIÈRES TABLE DES MATIÈRES

7.4.1 Première approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

7.4.2 Seconde approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

8 Commande par retour de sortie : les observateurs 69

8.1 Notions préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.1.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.1.2 Principe de l’observation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.1.3 Propriété d’un observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.1.4 Condition d’existence d’un observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.1.5 À propos de la transmission directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.2 Synthèse d’un observateur d’ordre minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.2.1 Observateur d’ordre minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.2.2 Procédure de Luenberger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.3 Synthèse d’un observateur d’ordre plein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.3.1 Observateur d’ordre plein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.3.2 Procédure de synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.4 Commande par retour d’état observé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

9 Introduction à la représentation d’état discrète 81

9.1 Rappels sur les signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.1.1 Signaux continus, discrets, quantifiés, non quantifiés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.1.2 Transformation de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
[Link] Échantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
[Link] Quantification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
[Link] Blocage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.2 Systèmes discrets linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.2.2 Modèles externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
[Link] Équation récurrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
[Link] Transformation en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
[Link] Fonction de transfert en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.2.3 Représentation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.2.4 Lien entre les modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
[Link] D’une réalisation à l’autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
[Link] De l’équation d’état à la fonction de transfert en z . . . . . . . . . . . . . . . . 88
[Link] De la fonction de transfert en z à l’équation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.3 Systèmes échantillonnés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.3.1 Pourquoi étudier les modèles discrets ? (notion de système échantillonné) . . . . . . . . . 88
9.3.2 La commande numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.3.3 Échantillonnage et théorème de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.3.4 Obtention d’un modèle échantillonné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
[Link] Calcul de G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
[Link] Modèle d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
9.4 Réponse d’un système discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.4.1 Réponse du modèle d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
[Link] Réponse par résolution de l’équation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
[Link] Calcul de Ak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
[Link] Réponse d’un système échantillonné. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9.4.2 Analyse de la réponse : étude des modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
9.5 Stabilité d’un système discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9.5.1 Stabilité BIBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9.5.2 Stabilité interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
[Link] Définition et recherche d’un état d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
[Link] Stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9.5.3 Critère des racines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97