INSTITUT PRÉPARATOIRE AUX

GRANDES ECOLES D'INGÉNIEURS

S
CAHIER

SCIE N C E
INDU S T ES
R I E L L
SIMESTRE I

MOHAMED AHMED MAHMOUD

NADI MED AHMED

PROFESSEUR PROFESSEUR
Table des matières

C HAPITRE 1
1 Cinématique des solides indéformables

1.1 Notions élémentaires de cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1.1 Notion de référentiel : l’espace-temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Position d’un point par rapport à un repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Notion de trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Cinématique de solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Solide indéformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Caractériser les mouvements d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 Repère lié à un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 Vecteur rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Mouvements élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.1 Mouvement de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.2 Mouvement de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Schéma cinématique et graphe des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.1 Degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.2 Liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.3 Liaison glissière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Modèle cinématique d’un mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.1 Schéma cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.2 Graphe de liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.3 Passage du schéma cinématique vers un graphe de liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Tableau des liaisons parfaites usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Rappels sur le produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8.1 Produit scalaire entre vecteurs d’une même figure de changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8.2 Produit scalaire entre vecteurs unitaires et projection orthogonale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8.3 Produit scalaire avec un vecteur unitaire : calcul d’une projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8.4 Calcul d’une norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

C HAPITRE 2
16 Contraindre la cinématique d’un solide indéformable

2.1 Vitesse, accélération et dérivée temporelle d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.1.1 Vecteur vitesse d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.2 Vecteur accélération d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Un petit rappel sur le produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Produit vectoriel entre vecteurs d’une même base orthonormée directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2 Produit vectoriel entre vecteurs unitaires d’une figure de changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à une base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 Formule de Bour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

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MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

2.3.2 Calcul de la vitesse et de l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.4 Vecteur vitesse angulaire et relation de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.5 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.6 Composition des vecteurs vitesse angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.7 Notion du champ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.8 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.9 Torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.10 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.11 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.12 Détermination du torseur cinématique : cas d’un mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.13 Composition des torseurs cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.14 Contraindre le mouvement d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

C HAPITRE 3
39 Cinématique des transmetteurs linéaires

3.1 Loi entrée-sortie cinématique d’un transmetteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.2 Réducteurs et multiplicateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.2.1 Rapport de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.3 Transmission par adhérence : roues à friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.3.1 Rapport de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.4 Transmission par obstacle : engrenages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4.1 Principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4.2 Caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4.3 Utilisation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.4.4 Pas d’engrenage et condition d’engrènement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.4.5 Rapport de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.5 Engrenages usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.6 Pignon-chaîne et poulie-courroie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.7 Transmission avec transformation de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.7.1 Système pignon crémaillère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.7.2 Système vis-écrou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.8 Trains d’engrenages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

C HAPITRE 4
49 Modéliser un SLCI et identifier un modèle de comportement

4.1 Modéliser un SLCI : modèle et Système Linéaires Continus Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.1.1 Grandeurs temporelles, paramètres, entrées et sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.1.2 Comportement linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.1.3 Système Linéaire, Continu et Invariant – SLCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.2 Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.3 Table des transformées de Laplace usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

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MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

4.4 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.5 Forme canonique , gain statique, ordre et classe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.6 Fonctions de transfert en série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.7 Prévoir la stabilité à partir de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.7.1 Critère de Routh simplifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.8 Prévoir la variation finale pour une entrée en échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.8.1 Théorème de la valeur finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.8.2 Variation finale d’un système stable de classe 0 soumis à un échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.8.3 Variation finale d’un système stable de classe négative soumis à un échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.9 Théorème de superposition et précision en poursuite et régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.10 Comportement temporel et identification des modèles élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.10.1 Principe de définition d’un modèle de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.11 Modèle du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.11.1 Réponse d’un premier ordre à un échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.12 Caractéristiques de la réponse temporelle d’un premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.13 Identifier les paramètres d’un modèle du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.14 Modèle du 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.14.1 Forme générale des réponses non oscillatoires : ξ ≥ 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.14.2 Forme générale des réponses oscillatoires amorties : ξ < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.15 Caractéristiques de la réponse temporelle d’un second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.16 Abaque des dépassements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.17 Rapidité d’un 2nd ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.18 Identifier les paramètres d’un modèle du deuxième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.18.1 Condition pour assimiler le modèle à un 2ème ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.18.2 Identification des paramètres pour une réponse oscillatoire amortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.18.3 Identification des paramètres pour une réponse non oscillatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

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 Chapitre
1
Cinématique des solides indéformables
1.1 Notions élémentaires de cinématique

Ce chapitre vise à rappeler et compléter les notions de base vues en cinématique du point dans le cours de physique au lycée. Il est
indispensable de maîtriser ces notions pour développer le cours de cinématique des solides.

Définition 1.1. La cinématique des systèmes de solides indéformables est l’étude des mouvements (position, vitesse et accélé-
ration) des corps par rapport à un référentiel en fonction du temps, indépendamment des causes qui les ont provoqués.

1.1.1 Notion de référentiel : l’espace-temps

La problématique initiale lors de l’étude des performances cinématiques d’un système est de fournir les informations nécessaires
et suffisantes pour repérer, à chaque instant, un point dans l’espace.

Repère d’observation : Il est indispensable de définir un repère de référence pour décrire la position et/ou le mouvement d’un
point (à rapprocher de la notion d’observateur du mouvement). La position d’un point ou son mouvement seront différents selon
le repère d’observation choisi.

Exemple : le mouvement d’un voyageur se déplaçant dans un train sera différent si on l’observe dans un repère lié au train ou dans
un repère lié à la Terre.
Pour l’étude de la trajectoire d’un satellite dans l’espace, la trajectoire sera différente si elle est décrite dans un repère lié à la Terre
ou dans un repère lié au soleil.

Définition 1.2. Un repère noté R O, →

¡ − →
x , −y , →
−z ¢est défini par :

une base orthonormée directe →

¡− →
une origine O ; x , −y , →
−z ¢.

L’ensemble origine + base forme un repère spatial d’observation.

Chronologie : En plus du repère de l’espace, il est nécessaire de définir une chronologie, pour le paramétrage du temps. Une
position est définie par sa date, appelée instant. La différence entre deux instants est appelée durée. En mécanique classique, le
repère temporel est unique.

R L’ensemble repère spatial + repère temporel forme un référentiel.

1
 L’ensemble origine + base forme un repère spatial d’observation.

1.1.2 Chronologie
MPSI En plus du repère de l’espace, il estSCIENCES
nécessaire deINDUSTRIELLES
définir une chronologie, pour le paramétrage du temps. Une 2024 - 2025
position est définie par sa date, appelée instant. La différence entre deux instants est appelée durée. En mécanique
classique, le repère temporel est unique.

1.1.2repère
Définition L’ensemble Position d’untemporel
spatial + repère pointforme
par rapport à
un référentiel. un repère
1.2 Position d’un point par rapport à un repère
Définition 1.3. Le Définition
vecteur position
Le vecteurdu pointdu
position par rapport
Mpoint à unàrepère
M par rapport R fRs’exprime
un repère parun
s’exprime par unvecteur
vecteur dont
dont l’extrémité est le point
l’extrémité
f
est le point M et dont l’origine est un point fixe du repère R , par exemple son origine O . Trois paramètres
M et dont l’origine est un point fixe du repère R f , par exemple −−−→son origine
f
O f . Trois paramètres f
scalaires permettent de définir
scalaires permettent de définir le vecteur position O f M du point M par rapport au repère R f .
−−−→
le vecteur position O f M du point M par rapport au repère R f .

F IGURE 1.1 – Vecteur position d’un point M par rapport à un repère donné
FIGURE 1 – Vecteur position du point M par rapport à un repère R f

Charles Paillet
1.1.3 Notion 2de trajectoireSéq. 5 – Cinématique des solides indéformables
Chapitre 2 – Cours

Définition 1.4. La trajectoire d’un point P fixe dans un solide 1, par rapport à un solide de référence 0, est le lieu des positions
successives occupées par ce point au cours du temps dans le repère de référence. Elle se note : TP,1/0 .

C’est la « trace » laissée par le point au cours du temps. Cela peut-être :

— un arc de cercle d’axe (un point, un vecteur), de centre (un point) et de rayon (un segment) ;

— un segment de droite porté par la droite (un point, un vecteur) ;

— un point ;

— une courbe quelconque

■ Les trajectoires de points fixes dans un solide en mou-

vement de translation à trajectoire rectiligne sont des
segments de droite.

■ Les trajectoires de points fixes dans un solide en mouve-

ment de translation à trajectoire circulaire sont des arcs
de cercle de même rayon.

■ Les trajectoires de points fixes dans un solide en mou-

vement de rotation autour d’un axe fixe sont des arcs
de cercle de même axe. F IGURE 1.2 – Trajectoire du point de contact roue/sol

1.2 Cinématique de solide

En cinématique du point on suppose que le solide est assimilable à un point. Du point de vue cinématique, il aurait donc une seule
vitesse, une accélération etc ...... Par contre en cinématique du solide on étudie le solide tel qu’il est. Chaque point peut alors avoir
une vitesse (resp. accélération) différente du reste des points du solide. On ne parle plus de la vitesse d’un solide (sauf dans le cas
ou le solide est en mouvement de translation) puisque chaque point a sa propre vitesse.

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MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

1.2.1 Solide indéformable

Lors de l’utilisation d’un mécanisme, les solides qui le constituent se déforment sous l’action des efforts qu’ils subissent. Dans la
suite, on fera l’hypothèse que ces déformations sont suffisamment petites pour que l’on puisse les négliger et on considérera les
solides comme étant indéformables.

Définition 1.5. Un solide S est dit indéformable si et seulement si la distance entre deux points de ce solide reste constante au
cours du temps. Autrement dit :
−−→
∀t , ∀A ∈ S, ∀B ∈ S, ∥ AB ∥ = constante

R Une conséquence de cette définition : Tout point M appartenant physiquement à un solide indéformable est fixe par
rapport ce solide.
1.3 Caractériser les mouvements d’un solide

Un mouvement est le déplacement relatif d’un solide par rapport à un solide de référence. Il met en jeu trois entités :

Le solide observé ; Le solide de référence ; Le temps.

Notation : le mouvement d’un solide 1 par rapport à un solide 0 est noté 1/0.

1.3.1 Repère lié à un solide

Définition 1.6. À chaque solide S on associe un repère R tel que :

L’origine de ce repère est un point fixe de S, en général un point particulier (centre de gravité par exemple).

La base est une base orthonormée directe.

R Dans la suite, on parlera indifféremment d’un solide ou du repère qui lui est associé. Chaque point matériel d’un solide
indéformable (S) est fixe dans un repère lié à (S) : ses coordonnées dans le repère lié sont constantes au cours du temps.

1.3.2 Vecteur rotation

−−−→
Définition 1.7. Au mouvement 1/0, on associe le vecteur rotation Ω1/0 dont :

La direction est la direction de l’axe de rotation ;

La norme en [rad/s] est l’intensité de la vitesse angulaire relative ;

Le signe est le sens du mouvement de rotation relatif.

Application 1.1

Soit un solide S 1 en rotation par rapport à S 0 d’axe O, −

¡ →¢
y 0 de vitesse angulaire ω0 . Donner les expressions des vecteurs
−−−−→ −−−−→
rotations : ΩS 1 /S 0 et ΩS 0 /S 1 .

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1.4 Mouvements élémentaires

1.4.1 Mouvement de rotation

Définition 1.8. Un solide (2) est en rotation par rapport à un solide (1) si et seulement si il existe à chaque instant une droite
fixe dans (1) et (2), appelée axe de rotation de (2)/(1). Un mouvement de rotation entre deux solides (2) et (1), est paramétrée
par un angle α(t ) en radian.

Rotation plane et figure de changement de base

Une base B 2 est en rotation plane de direction →

−
u par rapport à la base B 1 , si →
−
u est un vecteur commun aux deux bases. Il suffit
d’un angle pour positionner une base en rotation plane par rapport à une autre.

R Si α est cet angle, on dit que la base B 2 est tournée d’un angle α par rapport à la base B 1 suivant la direction →
−
u . Si cet angle
→
−
est variable, B est en rotation de direction u par rapport à B .
2 1

Méthode 1.4.1. Pour construire correctement une figure de changement de base (ce qui est très important en SI) il faut suivre
dans l’ordre les étapes suivantes :

1. Vecteur commun sortant = 1ér vecteur.

2. 2éme vecteur de la base de référence dans l’ordre direct vers la droite

3. 3éme vecteur de la base de référence dans l’ordre direct vers le haut

4. 2nd base tournée d’un angle positif.

R Pour exprimer un vecteur unitaire d’une base dans une autre, il faut le décomposer en partant de son origine et en suivant
les directions de la base de projection. Il y a nécessairement un terme en sinus (le plus petit) et l’autre en cosinus (le plus
grand).

! N’oubliez pas svp les symboles des vecteurs et surtout n’oubliez pas que ces vecteurs sont des vecteurs unitaires donc de
même norme alors sur le dessin ils doivent avoir la même longueur.

Application 1.2

Considérons un solide (2) en rotation d’axe A, −

¡ →¢
z 1 par rapport au solide (1), paramétrée par l’angle α = −
¡→ −
x 1 , x→2 = −
¢ ¡→ −
y 1 , y→2 .
¢

1. le point A ainsi que tous les points de l’axe A, −

¡ →¢
z 1 sont :

2. les trajectoires par rapport à /(1) des points matériels de (2) ou fixes dans (2) sont :

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3. le vecteur −
→
z 1 est un vecteur :

4. le paramétrage définit la figure de changement de base est :

α
−
→
z1 = →
−
z2

5. la vitesse angulaire (vitesse / taux de rotation) ω en fonction de α s’écrit :

−−−−→
6. Le vecteur vitesse angulaire ΩS 2 /S 1 s’écrit :

Application 1.3

Soit une solide S 2 en rotation d’axe O, −

¡ →¢
y 1 par rapport à un solide S 1 . On associe au solide S 1 le repère O, −
¡ →−
x 1 , y→1 , −
→
z 1 et au
¢

solide S 2 le repère O, −
¡ →−
x 2 , y→2 , −
→
z2 .
¢

1. Réaliser la figure de changement de base.

2. Exprimer les relations de changement de base des quatre vecteurs unitaires.

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1.4.2 Mouvement de translation

Définition 1.9. Un solide (2) est en translation par rapport à un solide (1) si et seulement si tout segment reliant deux points
fixes de (2) reste parallèle à lui-même dans (1). Si (2) est en translation par rapport à (1) alors :

les trajectoires des points matériels ou fixes de (2)/(1) sont toutes identiques et parallèles ;

les bases liées peuvent être identiques. On distingue les translations à trajectoire rectiligne , curviligne et circulaire.

L’animation suivante présente dans la différence entre les différents types de mouvements :

1.5 Schéma cinématique et graphe des liaisons

1.5.1 Degré de liberté

Un solide rigide isolé dans l’espace peut se déplacer librement dans un mouvement qu’on peut décomposer suivant six mouve-
ments indépendantes (trois translations et trois rotations ). Il en est de même d’un solide isolé par rapport à un autre référent.
Si deux solides sont en contact (on dit qu’il sont en liaison), certains de ces mouvements élémentaires sont impossibles. On appelle
degrés de liberté dans une liaison, les mouvements relatifs indépendants d’un solide par rapport à l’autre autorisés par cette
liaison.

R Une liaison sert donc à éliminer une ou plusieurs degrés de liberté.

1.5.2 Liaison pivot

Définition 1.10. La liaison pivot c’est une liaison admettant une seule degré de liberté (rotation par rapport un axe) elle modélise
la rotation simple.
Ses symboles normalisés sont :

F IGURE 1.3 – Symboles normalisés d’une liaison pivot

Une liaison pivot est caractérisée par son axe et son paramètre cinématique (angle).

Exemple :
Dire que le solide (2) en rotation d’axe A, −
¡ →¢
z 1 par rapport au solide (1) ⇔ le solide (2) en liaison pivot d’axe A, →
¡ −¢
z 1 avec le solide (1).

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1.5.3 Liaison glissière

Définition 1.11. La liaison glissière c’est une liaison admettant une seule degré de liberté (translation suivant une direction) elle
modélise le mouvement de translation simple.
Ses symboles normalisés sont :

F IGURE 1.4 – Symboles normalisés d’une liaison glissière

Une liaison glissière est caractérisée par sa direction (un vecteur) et son paramètre cinématique (une distance) généralement
noté λ.

R On parle de liaison pivot d’axe tel et de liaison glissière de direction tel.

un axe est défini par : un point + un vecteur ;

une direction est définie uniquement par un vecteur.

1.6 Modèle cinématique d’un mécanisme

Un mécanisme c’est un dispositif constitué par des pièces assemblées ou reliées les unes aux autres et remplissant une fonction
déterminée (entraînement, freinage, verrouillage, etc.). Les exemples sont infinis et évidents.
Pour étudier un mécanisme on doit le modéliser c’est à dire représenter ses différentes composantes ainsi que les liaisons qui les
relies.
Il existe deux modélisations possibles : Modélisation avec un schéma cinématique et modélisation avec un graphe de liaisons.

1.6.1 Schéma cinématique

Définition 1.12. Dans un schéma cinématique :

les liaisons sont représentées par des symboles normalisés ;

les solides sont représentés par des traits reliant ces symboles.

Le schéma est dessiné en deux ou trois dimensions. En plus des symboles et traits de définition des solides, on y trouve des
points, des vecteurs et des droites.

Exemples : Voir TD1.

1.6.2 Graphe de liaisons

Définition 1.13. Dans un graphe de liaisons :

les solides sont représentées par des cercles ;

les liaisons entre les solides sont représentées par des traits, le long desquels on indique le nom et les caractéristiques
géométriques de la liaison.

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Exemples : On donne ci-aprés quelques exemples des graphes de liaisons :

Pivot Pivot Glissière

0 ¡ − 1 2 3
O, x→0
¡ −
A, → de dir −
x→
¢ ¢
z1 2

F IGURE 1.5 – chaîne ouverte à trois degrés de liberté

Piv d’axe A 1 , →
−
¡ ¢
z
0 1

Piv d’axe M, →
Piv d’axe N , →

¡ −¢
¡ −¢

z
z

Glissére de dir −
x→
2
3 2

F IGURE 1.6 – chaîne fermée

R Le graphe des liaisons est graphiquement plus simple à réaliser qu’un schéma cinématique car la géométrie n’est pas
représentée.

1.6.3 Passage du schéma cinématique vers un graphe de liaisons

Méthode 1.6.1. Pour construire un graphe de liaisons à partir d’un schéma cinématique on suit les étapes suivantes :

1. Identifier l’ensemble de référence (celui « relié à la masse »)

2. Construire la structure du graphe : un cercle par solide associé au numéro du solide, un trait par liaison. Partir de la référence.
Reporter l’indication de référence.

3. Spécifier les liaisons et les paramètres de position définis : Si le graphe présente une boucle, tous les paramètres ne sont pas
nécessairement définis.

4. Identifier des repères liés en partant de la référence Lorsque les ensembles sont en liaison pivot : garder comme vecteur
commun celui de l’ensemble le plus « proche de la référence ». Lorsque les ensembles sont en liaison glissière : garder la base
de l’ensemble le plus « proche de la référence »

5. Réaliser les figures de changement de base et indiquer les égalités entre les vecteurs

1.7 Tableau des liaisons parfaites usuelles

Le tableau suivant recense les liaisons usuelles. Nom, caractéristiques géométriques et symboles sont à connaître par cœur. Degrés
de liberté, domaine de validité, et torseur cinématique sont à retrouver par déduction.

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Représentation 3D Représentation 2D

NOM Forme du torseur cinématique

et caractéristique(s)
géométrique(s) O O O
Domaine de validité

 0 
GLISSIERE
V2/1 =  
de direction x A v x , A2/1 x 

PIVOT x ,2/1 x

V2/1 =  
d’axe ( O , x ) A(O , x ) 
0 
Liaisons d’ axe

PIVOT GLISSANT  x ,2/1 x 

d’axe ( O , x )
V2/1 =  
A(O , x ) v x ,A2/1 x 

HELICOIDALE
 x ,2/1 x 
d’axe ( O , x ) V2/1  =  
 pas 
 x ,2/1 2 x
A(O , x )  
de pas et de sens à droite / à
gauche

x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z 

SPHERIQUE
V2/1 = 
0

de centre O O 
Liaisons de centre

SPHERIQUE A DOIGT
y ,2/1 y + z ,2/1 z 
de centre O V2/1 = 
0

de rotation bloquée ( O , x ) O 

SPHERE-CYLINDRE x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z 

de centre O et de V2/1 = 
v x ,O2/1 x

direction x O 

 z ,2/1 z 
APPUI PLAN
V2/1 = 
v x + v y

de normale z A  x ,A2/1 y , A2/1  
Liaisons de normale

CYLINDRE-PLAN
 x ,2/1 x + z ,2/1 z 
de ligne de contact ( O , x ) V2/1 =  
A(O , x ,z ) v x , A2/1 x + vy , A2/1 y 
et de normale z

SPHERE-PLAN x ,2/1 x + y ,2/1 y + z ,2/1 z 

de point de contact O et V2/1 =  
de normale z A(O ,z )  v x , A2/1 x + vy , A2/1 y 

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1.8 Rappels sur le produit scalaire

Définition 1.14. Soit deux vecteurs →

−
u et →
−
v alors le produit scalaire de →
−
u et →
−
v s’écrit :

⃗
u ·⃗
v = ∥⃗ v ∥ × cos(⃗
u ∥ × ∥⃗ u ,⃗
v ) = xu x v + y u y v + zu z v

Ce nombre peut être positif ou négatif.

Propriétés :

u ·⃗
— Le produit scalaire est symétrique (⃗ v =⃗
v ·⃗
u ) et distributif (⃗
u · (⃗ ⃗)=⃗
v +w u ·⃗
v +⃗ ⃗)
u·w

— Le produit scalaire ⃗
u ·⃗
v est nul si :

— un des vecteurs est nul ;

— les deux vecteurs sont orthogonaux → cos(⃗

u ,⃗
v ) = 0.

1.8.1 Produit scalaire entre vecteurs d’une même figure de changement de base

Resultat 1.8.1

Le produit scalaire entre deux vecteurs de bases en rotation plane d’angle α vaut : 0, cos α ou ± sin α

■ 0 entre les vecteurs d’une même base (base « ortho ») ;

■ cos α entre des vecteurs adjacents ;

■ + sin α entre des vecteurs non adjacents « proches ", (⃗ v ) < π/2 ;
u ,⃗

■ − sin α entre des vecteurs non adjacents « éloignés », (⃗ v ) > π/2.

u ,⃗

1.8.2
Déterminer les lois de pilotage CPGE 1re année
Produit scalaire entre vecteurs unitaires et projection orthogonale
en mouvement

Produit
Resultat 1.8.2 scalaire entre vecteurs unitaires et projection orthogonale

Le produit scalaire entrescalaire

Le produit deux vecteurs
entreunitaires ⃗
u et ⃗
deux vecteurs v correspond
unitairesà u: et v correspond à :
■ • la de
la longueur longueur de laorthogonale
la projection projectiondeorthogonale
⃗
u sur ⃗
v , positive u sur ⃗vv, ,négative
de suivant positive suivant
sinon ; v , négative
sinon ;
■ la longueur
• la de la projection
longueur de laorthogonale ⃗
v sur ⃗
projectiondeorthogonale
u , positive v sur ⃗
de suivant uu, ,négative
positivesinon.
suivant u , négative
sinon.

v α v α
v
v
u ⋅v > 0
α α
u u
u u
u ⋅v > 0 u ⋅v < 0
u ⋅v < 0

A7 - Dessiner les projections correspondant aux produits scalaires sur les figures de changement de
base d’angle α. Retrouver le résultat (rappel cosα sinα ).
x2 x1 x 2 x1 Page 10/75x x1 PROFS :xMED AHMED & MED NADI
2 2x 1
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1.8.3 Produit scalaire avec un vecteur unitaire : calcul d’une projection

Resultat 1.8.3

Le produit scalaire entre un vecteur ⃗

x unitaire et un vecteur ⃗
v correspond à la longueur de la projection orthogonale de ⃗
v
sur la direction ⃗
x , positive suivant ⃗
x , négative sinon.

1.8.4 Calcul d’une norme

Resultat 1.8.4

p p
Pour un vecteur ⃗
u (x, y, z)B : ∥⃗
u∥ = ⃗
u ·⃗ u2
u= ⃗
q
= x2 + y2 + z2

Si l’expression de ⃗
u ne comprend que 2 ou 3 termes, utiliser l’expression avec produit scalaire. sinon utiliser l’expression
après projection dans la base de référence des angles.

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TD1 : INTERPRÉTER UN SCHÉMA CINÉMATIQUE

Exercice 1 ⋆⋆⋆⋆

On s’intéresse à une Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle. Ce système conçu et commercialisé par la société
CAMIVA est monté sur le châssis d’un camion de pompiers et permet de déplacer une plate-forme pouvant recevoir deux per-
sonnes et un brancard (charge maxi 270 kg) le plus rapidement possible et en toute sécurité. Un schéma cinématique du modèle
étudié est donné ci-dessous, représenté dans le plan de l’échelle.
Vidéos de l’exercice

Ce mécanisme est constitué de quatre solides, listés ci-dessous avec leur repère associé :

Châssis 0, R 0 = O, →
¡ − →
x 0 , −y 0 , →
− Tourelle 1, R 1 = A, →
¡ − →
z0 ; x 1 , −y 1 , →
−
z 1 tel que →
−y = →
−y ;
¢ ¢
■ ■ 1 0

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Berceau 2, R 2 = A, →
¡ − →
x 2 , −y 2 , →
−
z 2 tel que →
−
z 2 =→
− Échelle 3, R 3 = D, →
¡ − →
z 1; x 3 , −y 3 , →
−
z 3 tel que B 3 = B 2 ;
¢ ¢
■ ■

Plate-forme 6, R 6 = E , →
¡ − →
x 6 , −y 6 , →
−
z 6 tel que →
−
z 6 =→
−
z 2.
¢
■

On donne les paramètres du mouvement :

−−→
α= →
¡− →
x 0, − θ= →
¡− →
x 1, − β= →
¡− →
x 2, − H D = λ→
−
¢ ¢ ¢
■ x1 ■ x2 ■ x6 ■ x2

Et les paramètres caractéristiques :

−−→ −−→ −−→

■ O A = a→
−
x 1 + b→
−y
1 ■ AH = c →
−
x2 ■ DE = e →
−
x6

1. Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.

2. Réaliser les figures de changement de base illustrant les paramètres de mouvement angulaires.

3. Identifier les points fixes de chaque solide.

4. Tracer les trajectoires TC /1 et TD/2 . Quelle est la trajectoire TD/1 si λ est constant ?

5. Déterminer un vecteur position de D dans (1).

6. Déterminer un vecteur position de D dans (0).

7. Par changement de base, déterminer les coordonnées de D dans le repère R 0 , coordonnées dites opérationnelles.

8. Déterminer l’expression d’un vecteur position du point E dans le repère 1, en fonction des paramètres de mouvement et des
paramètres caractéristiques.

Le cahier de charges exige que les consignes pour positionner la plate-forme (point E ) doivent être données non pas par les
quatre paramètres de mouvement articulaires (ou directes) α, θ, λ, β, mais par les quatre paramètres de mouvement inverses
−−→
ϕ, r, z, γ telles que : AE = r →
−
x + z→
−y , ¡→
−
x ,→
−
x = ϕ et →
¡− →
x ,−
x = γ.
¢ ¢
1 1 0 1 1 6

9. Préciser quatre relations mathématiques qui traduisent cette exigence du cahier de charges. En déduire les paramètres de mou-
vement inverses ϕ, r, z, γ en fonction des paramètres de mouvement articulaires α, θ, λ, β et des paramètres caractéristiques.
Vérifier l’homogénéité des équations.

La suite de l’exercice consisterait à résoudre ce problème de quatre équations à quatre inconnues afin de déterminer les lois
de commande en position articulaires α, θ, λ, β en fonction des paramètres de mouvement inverses ϕ, r, z, γ et des paramètres
caractéristiques...

L’étude se fait pendant la phase de dressage. Pendant cette phase, la tourelle 1 est fixe par rapport au châssis 0 ( α = c t e) et le
berceau 2 s’incline de plus en plus alors que l’échelle 3 se déploie.

On suppose que le châssis 0 est ancré sur le sol parfaitement horizontal grâce aux bras de stabilisation.

On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :

Pendant la phase de dressage,la plate-forme 6 doit rester en permanence horizontale afin

Exigenece
d’assurer la sécurité des personnes qui sont embarquées.

10. Préciser en le justifiant, le mouvement de 6/1, afin de respecter l’exigence du cahier des charges. Que peut-on dire de la base
B = →
¡− →
x , −y , →
−z . Donner la relation entre β et θ afin de garantir ce mouvement.
¢
6 6 6 6

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Exercice 2 ⋆⋆⋆⋆

Les vidéos de l’exercice :

Le manège d’Edinburgh en Allemagne (dont la photo et le schéma cinématique sont donnés ci-dessous) est constitué de quatre
solides :

le mât 0, de repère associé R 0 = O, →

¡ − →
x 0 , −y 0 , →
− ¢
■ z0

le coulisseau 1, de repère associé R 1 = A, →

¡ − →
x 1 , −y 1 , →
−
z 1 tel que les bases B 1 et B 0 sont identiques ;
¢
■

le rotor 2, de repère associé R 2 = A, →

¡ − →
x 2 , −y 2 , →
−
z 2 tel que →
−
z 2 =→
−
¢
■ z1

la chaise 3, de repère associé R 3 = B , →

¡ − →
x 3 , −y 3 , →
−
z 3 tel que →
−y = →
−y
¢
■ 2 3

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On donne les paramètres de mouvement :

−−→
α= →
¡− →
x 1, − β= →
¡− →
x 2, − O A = λ→
−
¢ ¢
■ x2 ■ x3 ■ z0

Et les paramètres caractéristiques :

−−→ −−→
■ AB = a →
−
x2 ■ BC = b →
−
x3

Hypothèse : afin d’éviter que les chaises ne montent trop par effet centrifuge, ou que ces chaises montent toutes en même temps
à la même hauteur, les câbles sont remplacés par des barres, et l’angle β est aussi commandé. Ainsi la position d’une chaise est
commandée par les trois paramètres de mouvement : α, β et λ.

1. Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.

2. Réaliser les figures de changement de base.

3. Déterminer les produits scalaires suivants : →

−
x 2 ·→
−
x 1, →
−
x 1 ·→
−y , →
− → − → − → − → − → − → − → − → − → − →− → −
2 x 2 · z 1 , z 3 · z 1 , x 3 · z 1 , x 1 · x 3 , y 1 · x 3 et y 1 · z 3

4. Déterminer l’expression d’un vecteur position du point C dans le repère 0, en fonction des paramètres de mouvement et des
paramètres caractéristiques.

On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :

Les consignes pour positionner la chaise de référence (point C ) doivent être données par

un joystick, pilotant non pas les trois paramètres de mouvement articulaires (ou directes)
Exigenece
−−→
α, β, λ, mais les trois paramètres de mouvement inverses r, z, γ telles que OC = r →
−
x 2 + z→
−
z2

et →
¡− →
x 0, −
x 2 = γ.
¢

5. Préciser trois relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex1 du cahier des charges. En déduire les paramètres de mou-
vement inverses r, z, γ en fonction des paramètres de mouvement articulaires α, β, λ et des paramètres caractéristiques. Véri-
fier l’homogénéité des équations.

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 Chapitre
2
Contraindre la cinématique d’un solide in-
déformable
L’objectif de ce chapitre est de calculer une vitesse ou une accélération d’un point, puis d’obtenir l’équation couplant les paramètres
pour contraindre sa norme ou sa direction.

2.1 Vitesse, accélération et dérivée temporelle d’un vecteur

2.1.1 Vecteur vitesse d’un point

Définition 2.1. Le vecteur vitesse du point M, par rapport au solide de référence associé à R 0 (O 0 , B 0 ), est la dérivée temporelle
d’un vecteur position de M dans B 0 : " −−→ #
−−−→ dQM
VM/0 = Avec Q fixe dans R 0
dt
0

Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire T M/0 . La norme s’exprime en m.s−1 .

! Attention B 0 est la base de dérivation, pas la base d’expression du vecteur !

2.1.2 Vecteur accélération d’un point

Définition 2.2. Le vecteur accélération du point M, par rapport au solide de référence associé à R 0 (O 0 , B 0 ), est la dérivée tem-
porelle du vecteur vitesse de M/R 0 dans B 0 (ou la dérivée seconde d’un vecteur position) :
" −−−→ # " −−→ #
−−−→ d VM/0 d 2Q M
γM/0 = = Avec Q fixe dans R 0
dt dt2
0 0

La norme de l’accélération s’exprime en m · s−2 .

2.2 Un petit rappel sur le produit vectoriel

Définition 2.3. Le produit vectoriel des vecteurs →

−
u et →
−
v est un vecteur, noté →
−
u ∧→
−
v :

■ de direction perpendiculaire à →
−
u et à →
−
v , donc au plan (→
−
u ,→
−
v)

■ de sens tel que le trièdre (→

−
u ,→
−
v ,→
−
u ∧→
−
v ) soit direct ;

■ de norme ∥→
−
u ∥ × ∥→
−
v ∥ × | sin(→
−
u ,→
−
v )|

16
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Propriétés :

■ Antisymétrie : →
−
u ∧→
−
v = −→
−
v ∧→
−
u; ■ Distributivité : →
−
u ∧ (→
−
v +→
−
w) =→
−
u ∧→
−
v +→
−
u ∧→
−
w;

■ Le produit vectoriel →
−
u ∧→
−
v est nul si :

— Un des vecteurs est nul ;

— Les deux vecteurs sont colinéaires ⇒ sin(→

−
u ,→
−
v )=0

2.2.1 Produit vectoriel entre vecteurs d’une même base orthonormée directe

Resultat 2.2.1: vecteurs de la même base

Soit la base orthonormée directe →

¡− →
x 1 , −y 1 , →
−
z1 :
¢

Dans le sens direct :

−
x→1 , −
y→1 , −
→
z1 , −
x→1 , −
y→1 ⇒ −
x→1 ∧ −
y→1 = −
→
z1 , −
y→1 ∧ →
−
z1 = −
x→1 , →
−
z1 ∧ −
x→1 = −
y→1

Dans le sens indirect :

−
x→1 , −
y→1 , −
→
z1 , −
x→1 , −
y→1 ⇒ −
y→1 ∧ −
x→1 = −−
→
z1 , →
−
z1 ∧ −
y→1 = −−
x→1 , −
x→1 ∧ →
−
z 1 = −−
y→1

2.2.2 Produit vectoriel entre vecteurs unitaires d’une figure de changement de base

Resultat 2.2.2: dans la même figure de changement de base

Dans le cas de vecteurs d’une même figure de changement de base alors :

— Intensité : sin(θ) avec θ l’angle orienté, entre le 1er et le 2ème vecteur

— Direction : vecteur commun

Application 2.1

Considérons la figure de changement de base suivante :

−
x→0
−
x→1
α −
→
z1

α
→
−
z0
−
y→0 = −
y→1

Calculer les produits vectoriels suivants :

1. −
y→0 ∧ −
x→1

2. →
−
z1 ∧ −
x→1

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3. −
x→0 ∧ −
x→1 et −
x→0 ∧ −
→
z1

2.3 Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à une base

Par définition, la dérivée temporelle d’un vecteur →

−
u par rapport à une base B 0 →
¡− →
x 0 , −y 0 , →
−
z 0 a pour coordonnées dans B 0 les dérivées
¢

des coordonnées de → −
u dans B : 0
· →
d−
u (t ) d x(t ) → d y(t ) →
−y + d z(t ) →
¸
si →
−
u = x(t ) · →
−
x 0 + y(t ) · →
−y + z(t ) · →
0
−
z 0 alors = −
x 0+ 0
−
z0
dt 0 dt dt dt

R Dans ces notations, l’indice 0 fait référence au référentiel 0, au repère R 0 ou à la base B 0 suivant le contexte.

Si la définition est à connaître, nous ne l’utiliserons pas pour déterminer vitesses et accélérations !

Théorème 2.3.1. Un vecteur →

−
u est fixe dans une base B i ⇔ les coordonnées de →
−
u sont constantes dans B i
· →
d−
u
¸
→
−
⇔ =0
dt i

Les vecteurs unitaires d’une base sont fixes dans cette base !.Par exemple, les coordonnées des vecteur unitaires d’une base B i ,
exprimées dans cette même base sont :

→
−
x i (1, 0, 0)B i , →
−y (0, 1, 0) et →
−
z i (0, 0, 1)B i
i Bi

Les coordonnées sont bien des constantes.

Soit la base B →
¡− →
x , −y , →
−
z alors :
¢
i i i i
· →
d−
· →
d −y i
· →
xi d−zi
¸ ¸ ¸
→
−
= = =0
dt i dt i dt i

2.3.1 Formule de Bour

Définition 2.4. La formule de Bour est une formule de changement de base de dérivation :
· →
d−
· →
u d−
u
¸ ¸
−−−→ −
= + Ωi / j ∧ →
u
dt j dt i

En appliquant cette formule aux vecteurs unitaires on obtient le résultat suivant : pour dériver un vecteur unitaire d’une base B i
par rapport à une base B j , on utilise la relation :
· →
d−
xi
¸
−−−→ −
= Ωi / j ∧ →
xi
dt j

Page 18/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

se et distribuer la dérivée temporelle
ecteurs unitaires avec la formule de Bour
MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025
es des vecteur unitaire dans le vecteur vitesse sans oublier les
2.3.2 Calcul de la vitesse et de l’accélération

ayant Méthode
même 2.3.2.vecteur unitaire.
Démarche de calcul d’un vecteur vitesse :
partant de la base de référence et dans l’ordre « x, y, z » (soit
1. Faire les figures de changement de base avec vecteur vitesse angulaire.
x1 + ...y1 + ... ) (2)
2. Déterminer un vecteur position.
té (attention lors du remplacement des dérivées !)
3. Poser le vecteur vitesse et distribuer la dérivée temporelle.

fois pour obtenir

4. Dériver, l’accélération
à part, en vérifiant
les vecteurs unitaires l’homogénéité.
avec la formule de Bour

5. Remplacer les dérivées des vecteur unitaire dans le vecteur vitesse sans oublier les distances !

6. Factoriser les termes ayant même vecteur unitaire.

. O0B = a z0 + λ (t ) x1
7. Classer les termes en partant de la base de référence et dans l’ordre "x, y, z" soit . . . →
¡ −
x 0 + ...→
−y + . . . →
0
−
z 0 + ...→
−
x 1 + ...→
−y + . . .¢.
1

VBVérifier
esse 8. /0 . I’homogénéité (attention lors du remplacement des dérivées !)
9.
d zDériver une seconde
d xfois pour obtenir l’accélération en vérifiant l’homogénéité.
=a 0 + λ x1 + λ 1
0 dt 0 dt 0
Application 2.2

θ zun
/0 ∧ x1 =Soit 0 ∧bras = θ y1
x1 manipulateur on donne ci-dessous son schéma cinématique
+ y1

tion homogène à m.s-1. y1

λ (2)
x1
B
y0

A (1)
θ
x0
célération γ B /0 . (0)
d x1 d y1 −
+λ On + λθ yde1 plus
donne + λθ: Oy01B += λθ
−−−→
a→
−
z 0 + λ(t )→
x 1 . Le repére associé à 0 est R 0 = O 0 , −
x→0 , −
y→0 , −
→
¡ ¢
z0
dt 0 dt 0
−−→
1. Déterminer le vecteur vitesse VB /0 .
y1 y0
∧ y1 = −θ x1
θ
x1
x1
y1 + λθ y1 − λθ 2 x1 θ
z0 = z1 x0
θ + λθ ) y1
Ω1/0 = θ z0

Page 19 sur 30 14/10/2019

Page 19/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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−−−→
2. Déterminer le vecteur accélération γB /0 .

2.4 Vecteur vitesse angulaire et relation de Varignon

Théorème 2.4.1. L’hypothèse d’indéformabilité permet de montrer que pour tout mouvement de (2), par rapport à (1) :

−−−−→ −−−−→ −−−→ −−→

∀A , B VB ∈2/1 = V A∈2/1 + Ω2/1 ∧ AB Relation de Varignon.

Le vecteur vitesse angulaire est celui associé aux bases liées aux solides (1) et (2), nul si les bases sont fixes l’une par rapport à l’autre
(cas des translations).

R Cette relation permet de calculer les vitesses en tout point de l’espace, indépendamment de la géométrie des pièces.

2.5 Composition des vitesses

Théorème 2.5.1. Soit un point P en mouvement par rapport à un solide 1 (repère lié R 1 , lui-même en mouvement par rapport à
un solide 0 (repère lié R 0 ).
La relation de composition des vitesses en un même point s’écrit :

−−−−→ −−−−→ −−−−→

VP ∈2/0 = VP ∈2/1 + VP ∈1/0

Cette relation de composition des vecteurs vitesse se généralise à n solides :

−−−−→ −−−−−−−→ −−−−→

VP ∈n/0 = VP ∈n/n−1 + · · · + VP ∈1/0

−−−−→ −−−−→
R Conséquence : VP ∈2/1 = −VP ∈1/2

Page 20/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

 ayant même vecteur unitaire.
partant de la base de référence et dans l’ordre « x, y, z » (soit
x1 + ...MPSI
y1 + ... ) (2) SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

té (attention lors du remplacement

2.6 Composition des vecteurs vitesse des dérivées !)
angulaire

fois pour obtenir l’accélération en vérifiant l’homogénéité.

Théorème 2.6.1. La composition des vecteurs vitesse en un même point étant valable en tout point, on montre que les vecteurs
vitesse angulaire vérifient :
−−−→ −−−→ −−−→
. O0B = a z0 + λ (t ) x1 Ω2/0 = Ω2/1 + Ω1/0

esse VRelation
B /0 .
de composition des vecteurs vitesse angulaire généralisée à n solides s’écrit :

−−−→ −−−−−→ −−−→

Ωn/0 = Ωn/n−1 + · · · + Ω1/0
d z0 dx
=a + λ x1−−+−→λ −1−−→
0 dt 0
Conséquence : Ω2/1 = dt
−Ω1/2
0

/0 ∧ x1 = θ z0 ∧ x12.3= θ y1
Application

+ y1
Soit un bras manipulateur on donne ci-dessous son schéma cinématique
tion homogène à m.s-1. y1
λ (2)
x1
B
y0

A (1)
θ
x0
célération γ B /0 . (0)
d x1 d y1
+λ + λθ y1 + λθ−−y−→ 1 + λθ→
−
dt On λ(t )0→
0 donne de plus : O 0 B = a z 0 +dt
−
x 1 . Le repère associé à 0 est R 0 = O 0 , −
x→0 , −
y→0 , −
→
¡ ¢
z0
−−→
Déterminer le vecteur vitesse VB /0 par deux méthodes y
y différentes. 0
1
∧ y1 = −θ x1
θ
x1
x1
y1 + λθ y1 − λθ 2 x1 θ
z0 = z1 x0
θ + λθ ) y1
Ω1/0 = θ z0

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2.7 Notion du champ

Définition 2.5. Un champ est une application qui, à tout point d’un domaine géométrique, associe une grandeur physique. Les
champs permettent de caractériser l’état d’un système étudié.
Sont ainsi définis des champs des pressions (grandeur scalaire), des températures (scalaire), des déplacements (vectoriel), de
champ magnétique (vectoriel). . .

2.8 Champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable

Définition 2.6. Le champ des vecteurs vitesse d’un solide (2) par rapport à un solide (1) représente l’ensemble des vecteurs
vitesses des points fixes, matériel ou non, du solide (2) par rapport au solide (1).

C’est donc une application qui donne, en un point A, le vecteur vitesse de ce point s’il est, ou s’il était, fixe dans le repère lié à (2).
Ce vecteur vitesse est noté :
−−−−→
■ V A∈2/1 « vitesse du point A appartenant à (2) par rapport à (1) »

−−−−→ −−→ −−−−−−−→

■ V A,2/1 " Vitesse en A de (2) par rapport à (1) ». ou encore : V2/1 (A), V (A, 2/1).

2.9 Torseur cinématique

Définition 2.7. Un champ vectoriel vérifiant la relation de Varignon c’est à dire :

→
− →− −−→
∃R tel que ∀A, B , →
−
ϕB = →
−
ϕ A + R ∧ AB

→
−
est appelé torseur. R est appelé résultante.
Le champ des vecteurs vitesse d’un solide indéformable (2) par rapport à (1) est appelé torseur cinématique de (2) par rapport
à (1), noté :

{V2/1 }

Resultat 2.9.1

Grâce à la relation de Varignon, le torseur cinématique de (2) par rapport à (1) est entièrement défini par :

■ le vecteur vitesse angulaire de (2)/(1) (résultante cinématique)

■ la vitesse en un point de (2)/(1)

■ le point auquel la vitesse est connue, point quelconque mais défini.

D’où la notation :

 − −−→
 
Ω2/1 
{V2/1 } = −−−−→ 
 V
A∈2/1
A

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2.10 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en rotation plane

Définition 2.8. Soit un solide (2) en rotation d’axe (A, →

−
u ) par rapport à un solide (1), le torseur cinématique s’écrit :

−−−−−→ 
   
 Ω(2/1)  ω2/1 →
−
u 
{V (2/1)} = −−−−−−−−→  =  →
−
 V (A ∈ 2/1) 0 
A A

Propriétés :

−−−−→ → −
en tout point I de l’axe de rotation, la vitesse est nulle, V I ∈2/1 = 0

les vecteurs vitesses sont perpendiculaires aux « rayons » et à l’axe de rotation

l’intensité des vecteurs vitesse est proportionnelle à la distance à l’axe et à la vitesse angulaire. Si M est à une distance r de l’axe :
°−−−−→°
°VM,2/1 ° = r |ω2/1 |
° °

si la position de (2)/(1) est paramétrée par l’angle α(t ) : ω2/1 = α̇

Application 2.4: Torseur cinématique d’une liaison pivot

Soit un ensemble (2) est en liaison pivot d’axe (A, →

−
x ) par rapport à un ensemble (1), paramétrée par un angle α(t ) : alors :

1. Le torseur cinématique de {V2/1 } s’écrit (l’écriture le plus simple) :

2. Déterminer la domaine de validité de l’écriture précédente.

3. Soit M un point qui n’appartient pas à l’axe du pivot, écrire {V2/1 } au point M.

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2.11 Champ des vecteurs vitesse d’un solide en translation

Définition 2.9. Soit un solide (2) en translation de direction →

−
u par rapport à un solide (1), le torseur cinématique s’écrit :

→
−
 
 0 
{V (2/1)} =
 v → − 
2/1 u
∀P

Propriétés :

■ le champ des vitesses est uniforme , colinéaire à la direction du mouvement :

−−−−−→
∀M, VM∈2/1 = v 2/1 →
−
u

−−−→ →−
■ le vecteur vitesse angulaire est nul : Ω2/1 = 0

■ si la translation est rectiligne paramétrée par la distance λ(t ) : v 2/1 = λ̇

R La relation de Varignon donne :∀A, B ,

−−−−→ −−−−→ −−→ −−−→ −−−−→

VB ∈2/1 = V A∈2/1 + B A ∧ Ω2/1 = V A∈2/1 ⇒ Le champ est uniforme (même valeur en tout point).
| {z }
→
−
0

Application 2.5: Torseur cinématique d’une liaison glissière

Soit un ensemble (2) est en liaison glissière de direction →

−
x avec un ensemble (1), paramétrée par la distance λ(t ) : alors :

1. Le torseur cinématique de {V2/1 } s’écrit :

2. Cette écriture est valable ou exactement ?

2.12 Détermination du torseur cinématique : cas d’un mouvement quelconque

Méthode 2.12.1. Soit un solide 3 en muvement par rapport à un solide 0 pour determiner le torseur du solide 3 dans son mou-
vement par rapport à 0 qu’on note {V3/0 } on suit les étapes suivantes :

1. Si (3) est en liaison pivot ou glissière par rapport à (0), poser le résultat directement. Sinon :

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2. Déterminer le vecteur vitesse angulaire par composition :

−−−→ −−−→ −−−→ −−−→

Ω3/0 = Ω3/2 + Ω2/1 + Ω1/0

3. Rechercher un point fixe de (3), le " plus proche » possible de la référence. Déterminer la vitesse en ce point par dérivée de son
vecteur position.

2.13 Composition des torseurs cinématiques

Théorème 2.13.1. On montre que :

{Vn/0 } = {Vn/n−1 } + · · · + {V1/0 }

La résultante est la somme des résultantes et la vitesse est la somme des vitesses en un même point.
Conséquence :
{V2/1 } = − {V1/2 }

2.14 Contraindre le mouvement d’un solide

Soit un mouvement particulier défini par un torseur {V3/0 }imposé . Soit {V3/0 } déterminé en fonction des paramètres de position et de
leurs dérivées.

Resultat 2.14.1: Contraindre le mvt d’un solide

La contrainte sur le mouvement d’un solide (3)/(0) s’écrit :

{V3/0 } = {V3/0 }imposé

Cette équation donne deux équations vectorielles :

— Égalité des vecteurs vitesse angulaire :

−−−→ −−−→
Ω3/0 = Ω3/0 imposé

— Égalité des vecteurs vitesse en un même point, à choisir :

−−−−→ −−−−→
VB ∈3/0 = VB ∈3/0 imposé

Soit six équations scalaires en tout.

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TD2 : CONTRAINDRE UNE VITESSE OU UNE ACCÉLÉRATION

Exercice 1 ⋆⋆⋆⋆

Vidéos de l’exercice

Les pilotes de chasse subissent lors de leurs missions des accélérations bien supérieures à celle subie du fait du seul champ de
gravité terrestre. Un pilote en virage serré à grande vitesse ressentira jusqu’à 12 g (g : l’accélération de la pesanteur) contre 5 g
pour un pilote de formule 1 (relevé dans le virage de l’Eau Rouge à Spa), et 1 g pour toute personne sur Terre au niveau de la
mer. Une personne normale s’évanouie entre 4 et 6 g. Avec l’augmentation de l’accélération, les premiers effets ressentis sont
visuels : perte de la vision des couleurs, suivie par la vision en tunnel (vision périphérique perdue), puis la perte complète de la
vision tandis que la conscience demeure. Pour de plus grandes accélérations, la perte de conscience subite est due à un manque
d’oxygénation du cerveau lorsque les effets d’inertie empêchent le sang de l’irriguer. Afin de familiariser et de tester les pilotes à
ces effets, les centres d’entrainement ont mis au point des systèmes expérimentaux au sol capables de les soumettre à de telles
accélérations : les centrifugeuses.

La centrifugeuse étudiée est principalement constituée d’un : Bras d’entraînement (1) et d’une cabine (2) pour accueillir la per-
sonne subissant le test.
La position angulaire de la cabine (2) est asservie par rapport au bras (1) afin d’imposer à la personne subissant le test quatre
positions principales : tête « en haut », tête « en bas », accélération de face ou de dos.
On donne le schéma cinématique ci-dessus du modèle de cette centrifugeuse. La direction →
−
z 0 =→
−
z 1 est verticale ascendante. On
note G le centre de gravité de la cabine (2).
−−→ −−→
O A = a→
−
x1 avec a =3 m ; AG = b →
−
x2 avec b =1 m

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1. Réaliser les figures d’analyses (représentation du modèle en graphe, figures planes de changement de base, définition des vec-
teurs vitesse angulaire).
−−→
2. Déterminer VG/0 . Vérifier l’homogénéité.

3. Calculer les produits vectoriels suivants :

→
−
x 1 ∧→
−
x0 , →
−
x 0 ∧→
−y , →
−
x 1 ∧→
−
z0 , →
−
z 2 ∧→
−
z0 , →
−
x 2 ∧→
−
z0 , →
−
x 0 ∧→
−
x2 et →
−y ∧ →
−
z2
2 0

4. Déterminer le vecteur accélération →

−
a G/0 dans le cas où β est constant.

L’expression force centrifuge, ou accélération centrifuge, est une force apparente qui s’explique par un effet de déportation d’un
corps en rotation vers l’extérieur de la courbe. C’est ce même effet qui donne la sensation d’éjection latérale à un pilote dans
une courbe. Cette force s’écrit
−−−−−−−→
F centrifuge = −m −
a−G/0
−→

lorsque la vitesse angulaire est constante. Dans notre cas, on bloque la cabine (2) dans sa position verticale par rapport au bras
(1) β = 90◦ . La vitesse angulaire du bras (1) par rapport au socle (0) est constante.
¡ ¢

5. Calculer la vitesse angulaire en tr/min du bras (1) pour une accélération équivalente à 9 g.

Exercice 2 ⋆⋆⋆⋆

Le manège Magic-Arms est composé d’une structure métallique d’environ 12 m de haut avec deux bras mobiles. Les passagers
s’assoient sur 39 sièges disposés sur une plate-forme tournante. Dès que tous les passagers sont assis et attachés, la nacelle tourne
autour de son axe, le bras principal 1 et le bras secondaire 2, liés l’un à l’autre au début du cycle, commencent à tourner. Après
neuf secondes, le maximum de hauteur est atteints et les deux bras se désindexent et se mettent à tourner indépendamment l’un
de l’autre. Voir vidéo suivant :

Constituants et paramétrage :
¢ −−−−→
Un bras principal 1 en liaison pivot d’axe O 1 , →
−
z 1 avec le bâti 0 . On pose α = →
¡− →
x 0, −
x 1 et O 1 O 2 = −ℓ1 →
−y
¡ ¢
1

¢ −−−−→
Un bras secondaire 2 est en liaison pivot d’axe O 2 , →
−
z 2 avec 1. On pose β = →
¡− →
x 1, −
x 2 et O 2 O 3 = −ℓ2 →
−y
¡ ¢
2

Une nacelle 3 , assimilée à un disque de centre O 3 et de rayon R, est en liaison pivot d’axe O 3 , →
−y ¢ . On pose ϕ = ¡→
−
z 2, →
−
z3 ;
¡ ¢
2

−−−→
Un passager est considéré comme un point matériel P tel que O 3 P = −R →
−
z3

Page 27/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

 plate-forme tournante. Dès que tous les passagers sont
assis et attachés, la nacelle tourne autour de son axe,
MPSI le bras principal
SCIENCES1 et INDUSTRIELLES
le bras secondaire 2, liés l’un à 2024 - 2025
l’autre au début du cycle, commencent à tourner.
On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges du manège.
Après neuf secondes, le maximum de hauteur est
atteints et les deux bras se désindexent et se mettent
Exigence à tourner
Faire ressentir indépendamment
des accélérations l’un inférieur
aux passagers de l’autre.
ou égale à 2, 5 g

La modélisation cinématique et le paramétrage du manège

La modélisation sont présentés
cinématique et leci-dessous :
paramétrage du manège sont présentés ci-dessous :

A 
y0
 
y1 x
α x1
x x
O1 x0
x
1 
x2
 
B y2 x x1
β
x x
3
 
O2 x3 x2
2 O3
x
x 
z3
0 φ
x
z2
O3 x
P

Schéma
1. Construire les figures planes de changement de base et indiquer sous chacune cinématique
d’entre du Magic-Arms
elles les vecteurs vitesse angulaire cor-
respondants.
Constituants et paramétrage :
−−−−→
2. Déterminer l’expression du vecteur vitesse
- unVPbras∈3/0 . principal 1 en liaison pivot parfaite d’axe (O , z ) avec le bâti 0. On pos
1 1

2 = −l1 y 1 des
O1Oangulaires
On donne ci-dessous l’évolution des vitesses ; moteurs du manège en fonction du temps.
- un bras secondaire 2 est en liaison pivot parfaite d’axe (O2 , z2 ) avec le bras prin
 = (x1, x2 ) et O2O3 = −l2 y 2 ;
- une nacelle 3, assimilée à un disque de centre O3 et de rayon R , est en liaiso
d’axe (O3 , y 2 ) . On pose  = (z2 , z3) ;
- un passager est considéré comme un point matériel P tel que O3 P = −R z3 .

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 2 sur 16

3. Déterminer les valeurs des paramètres α̇ , β̇ et ϕ̇ dans l’intervalle de temps [17 s ; 27 s].

4. En déduire l’expression analytique des paramètres de position angulaire α(t ) , β(t ) et ϕ(t ) dans cet intervalle de temps en
sachant qu’à l’instant t = 17 s, on a :

α = 10, 5 rad , β = 3, 76 rad et ϕ = −10, 68 rad

Page 28/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

5. Déterminer, à partir des équations obtenues précédemment, les valeurs numériques à l’instant t 1 = 19, 8 s de α , β et ϕ.

On pose :
−−−−→
VP ∈3/0 = Vx2 →
−
x 2 + V y2 →
−y + V →
2
−
z2 z 2

6. Déterminer les expressions littérales de Vx2 , V y2 et Vz2 . En déduire leurs valeurs numériques à l’instant t 1 = 19, 8 s. On
prendra : ℓ1 = 3, 9 m , ℓ2 = 2, 87 m et R = 2, 61 m.

Le graphe ci-dessous, obtenu par simulation numérique, présente les normes de la vitesse et de l’accélération du passager par
rapport au bâti 0 en fonction du temps.

Manège de fête foraine : « La chenille » améliorée

On s'intéresse dans ce problème à un manège rencontré dans les fêtes

foraines, inspiré du manège communément appelé « la chenille » et qui
est une version améliorée pour plus de sensations fortes.

Ce type d'attraction permet de procurer des sensations importantes aux

passagers, à la fois en marche avant et en arrière par un mouvement de
« brassage ». L'ensemble tourne à une vitesse maximale de 14 tours/min.
Les voitures sont suspendues par le haut et peuvent basculer de gauche à
droite à chaque dos d'âne. Au plus haut de ces bosses, les nacelles se
retournent quasiment « à l'envers ».

Exigences Critères Niveaux

… …
Le système doit respecter Valeur maximale l’accélération reçue par un passager 2g maximum
7. Comparer, t 1 = 19, 8 stechniques
lesà exigences , les résultats obtenus précédemment
d'une masse avec un
de 70 kg pour ceux de lasimulation.
angle  cte   / 2 et une
suivantes accélération radiale   1,6vis-à-vis
 2
m / s . du cahier des charges.
8. Relever l’accélération maximale subie par le passager et conclure
…
Exercice 3 ⋆⋆⋆⋆
On s'intéresse au mouvement de la nacelle (S3) du manège dont on donne une description structurelle ainsi
qu’une modélisation cinématique. E XTRAIT DU DS1 2021 - 2022
   
z0  z1 z1  z2

y1  
y 2  y1
S1 S2  
x2  x1  
S0 α  y 3  y2
x1
 λ(t)
O y0
 B
x0 S3 β
G

x3

On considère que le système est constitué de quatre sous ensembles nommés (S0), (S1), (S2) et (S3) pour
  
lesquels
On s’intéresse danson
ce associe
problèmeun àrepère Ri. Chaque
un manège repère
rencontré Ri possède
dans les fêteslaforaines,
base notée b i du
inspiré y i , zi ) . communément appelé " la
(x i ,manège

Le solide (S1) qui correspond
chenille " et qui est une version améliorée
àpour
la couronne
plus de
centrale du
sensations
manège est en liaison pivot d'axe (O, z0 ) avec le bâti
fortes.
   
(S0). On pose   (x 0 , x1 )  (y 0 , y1 ) .
Ce type d’attraction permet de procurer des sensations importantes aux passagers,    à la fois en marche avant et en arrière par un
Le bras intermédiaire (S2) est en liaison glissière de direction z0  z1  z2 avec la couronne centrale (S1).
    
Enfin la nacelle (S3) est en liaison pivot d'axe (B, y 2 ) avec le bras (S2). On pose   (x2 , x 3 )  (z2 , z3 ) ;
   
OB  (t).z0  a.x1  b.x 2 et BG  l.x 3 . G correspond Page 29/75
(S3). : MED AHMED & MED NADI
au centre de gravité de la nacelle PROFS
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mouvement de "brassage ". L’ensemble tourne à une vitesse maximale de 14 tr/min. Les voitures sont suspendues par le haut
et peuvent basculer de gauche à droite à chaque dos d’âne. Au plus haut de ces bosses, les nacelles se retournent quasiment « à
l’envers ».
On s’intéresse au mouvement de la nacelle (S 3 ) du manège dont on donne une description structurelle ainsi qu’une modélisation
cinématique.
On considère que le système est constitué de quatre sous ensembles nommés (S 0 ) , (S 1 ) , (S 2 ) et (S 3 ) pour lesquels on associe
un repère R . Chaque repère R possède la base notée : B = →
¡− →
x ,−
y ,→−
z .
¢
i i i i i i

Le solide (S 1 ) qui correspond à la couronne centrale du manège est en liaison pivot d’axe 0, →
¡ −¢
z 0 avec le bâti (S 0 ). On pose
α = x→, −
¡−
x→ = − y→, −
y→ .
¢ ¡ ¢
0 1 0 1

Le bras intermédiaire (S 2 ) est en liaison glissière de direction →

−
z0 = →
−
z1 = →
−
z 2 avec la couronne centrale (S 1 ).

−−→
Enfin la nacelle (S 3 ) est en liaison pivot d’axe B , −
¡ →¢
y 2 avec le bras (S 2 ). On pose β = −
¡→ −
x 2 , x→3 = →
¢ ¡− −
z2 , → ; OB = λ(t ) · −
→
¢
z3 z0 +
−−→
a−
x→ + b −
1 x→ et BG = ℓ−
2 x→ avec G correspond au centre de gravité de la nacelle (S ).
3 3

1. Que peut-on dire de la base B 1 et B 2 .

2. Réaliser le graphe de liaisons et tracer les figures de changement de bases.

−−−−−−−−−→
3. Calculer le vecteur vitesse V (G ∈ S 3 /0).

On s’intéresse désormais à un passager P installé dans une nacelle (S 3 ). Le théorème de la résultante dynamique (issu de l’écri-
ture du principe fondamental de la dynamique pour les solides) appliqué au passager seul conduit à écrire dans le référentiel
galiléen lié au solide (S 0 ) l’équation suivante :

−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−−→
m · ΓG, passager /0 = −mg →
−
z 0 + F S 3 → passager

Où :
−−−−−−−−−−→
■ ΓG, passager /0 est l’accélération du centre d’inertie G du passager dans son mouvement par rapport à S 0 .

On considèrera ici pour simplifier que le centre d’inertie du passager est confondu avec le centre de gravité de la nacelle
S 3 par conséquent
−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−→
ΓG, passager /0 = Γ(G ∈ S 3 /0)

−−−−−−−−−−→
■ F S 3 → passager est l’action mécanique correspondant à la force de réaction exercée par la nacelle sur le passager.

■ m est la masse du passager en kg.

g l’accélération de la pesanteur en m/s2 .

¡ ¢
■

Par conséquent la " force ressentie " par le passager sur son siège s’écrit :

−−−−−−−−−→ ³−−−−−−−−−→
F passager →S 3 = −m Γ(G ∈ S 3 /0) + g →
−
´
z0

La composante de cette "force ressentie" selon l’axe de la colonne vertébrale du passager permet de caractériser l’accélération
équivalente ressenti par celui-ci.
−−−−−−−−−→
4. Montrer que la projection Γ(G ∈ S 3 /0) sur −
x→3 est :

−−−−−−−−−→ −
Γ(G ∈ S 3 /0).x→3 = −λ̈(t ) sin β − (a + b + ℓ cos β)α̇2 cos β − ℓβ̇2

Page 30/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−→ →
5. Calculer la projection F passager →S 3 sur −
x→3 , soit F passager →S 3 .−
x3 .
−−−−−−−−−→
Pour faire l’application numérique de la projection F passager →S 3 sur − x→3 et connaître le nombre de " g " ressenti par le passager à
TD 12 - Sciences Industrielles pour l'Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI
tout instant, il est normalement nécessaire de connaître l’évolution des paramètres α, β et λ en fonction du temps.
π
La cahier de charges exige que l’accélération maximale reçue par un passager d’une masse de 70 kg pour un angle β = cte ==
Robot ramasseur de fruits 2
et une accélération radiale λ̈ = 1, 6 m/s2 et α = cte ne doit pas dépasser 2 g .

On 6.
étudie unconfiguration
Pour la robot ramasseur de fruits.
correspondant à celleIldéfinie
permet dansàl’exigence du cahier des charges, déterminer l’accélération équivalente
un agriculteur
« ressentie de
» parcueillir, deetmanière
le passager commenter automatique,
la valeur obtenue.
les fruits mûrs dans les arbres, et de les mettre dans
un conteneur spécifique.
Exercice 4 ⋆⋆⋆⋆
Exigences
Critère E XTRAIT DU DS1 2020 - 2021
Niveau
techniques

On étudie
Exigence 1.4 un Vitesse
robot ramasseur
d’approchede
dufruits.
fruit II permet à un agriculteur de cueillir, de manière automatique, les fruits mûrs dans les
< 3 cm/s
arbres, et de les mettre dans un conteneur spécifique. La figure ci-dessous donne une modélisation en schéma cinématique du
robot étudié.
 
Le bras 1 tourne autour de l'axe (O0, z0 ) par x1
rapport au bâti 0. Le bras 2 tourne autour de l'axe x

(O1, z0 ) par rapport à 1. Le bras 3 tourner autour θ2
 O1
de l'axe (O2, z0 ) par rapport à 2.
 
x3 2 x0
On pose : θ1
 x 1 x
O 0 O1  R.x 1 M
 3
O1O 2  R.x 2 θ3 O2
 O0
 y0
O 2M  L.x 3 
x2 x
x
Q.1. Le
Construire lesautour
bras 1 tourne figures
de planes ,→
−
l’axe O 0de
z 0repérage/paramétrage puis2 tourne
par rapport au bâti 0 . Le bras exprimer lesdevecteurs
autour vitesse
l’axe (O 1 ,⃗ instantanée
z 0 ) par rapport de 3
à 1 . Le bras
¡ ¢

rotation
tourner 1/0 , 
autour de 1 , 
2 /l’axe 2z.0 ) par rapport à 2.
(O32/ ,⃗
On pose :
−−−−→ −−−−→ −−−→
Q.2. Déterminer VO1 ,1 / 0 . O 0O 1 = R · →
−
x1 , O 1O 2 = R · →
−
x2 et O 2 M = L · →
−
x3

Le cahier de charges impose que la vitesse d’approche du fruit soit inferieure à 3 cm/s.
Q.3. Déterminer VO 2 ,2 / 0 .
1. Réaliser le graphe de liaisons.
−−−→ −−−→ −−−→
Q.4.2.Déterminer
Construire les figures. de changement de bases puis exprimer les vecteurs vitesse angulaires Ω1/0 , Ω2/1 , et Ω3/2 .
VM,3 / 0
−−−−−−−−−→
3. Déterminer V (O 1 ∈ 1/0) par deux méthodes.
−−−−−−−−−→ 
Q.5.4. Dans
Déterminer V (O 2 ∈ 2/0) en utilisant
la configuration Varignon.
de rapprochement horizontal, ( 2    2.1 et 3  1  ) montrer que
−−−−−−−−−→ 2
5. Déterminer
 V (M ∈ 3/0).
VM,3 / 0 . x 0  0 et déterminer VM,3 / 0 . ³ π´
Dans le cas d’une configuration de rapprochement horizontal, (θ2 = π − 2θ1 ) et θ3 = θ1 − .
2
6. Sachant que :
Q.6. Déterminer la valeur numérique−−−de
−−→
la vitesse maximale (R = ¡48 cm, L =¢ 72 cm et  1 = 0,08 tr/min ) et
VM∈3/0 = R θ̇1 y 1 + R θ̇1 + θ̇2 y 2 + L θ̇1 + θ̇2 + θ̇3 →
→
− ¡ ¢→
− −y
3
conclure quant à la capacité du robot à satisfaire le critère de vitesse d'approche du fruit du cahier des
charges. −−−−−→ − →
montrer que VM∈3/0 · x 0 = 0 .

Page 31/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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7. Toujours dans le cas d’une configuration de rapprochement horizontal montrer que :

°−−−−−→° p
°VM∈3/0 ° = R θ̇1 2 + 2 cos (2θ1 )
° °

8. Déterminer la valeur numérique de la vitesse maximale.

On donne : R = 48 cm, L = 72 cm et θ̇1 = 0, 08 tr/min et conclure quant à la capacité du robot à satisfaire le critère de
vitesse d’approche du fruit du cahier des charges.

Exercice 5 ⋆⋆⋆⋆

E XTRAIT DE DS1 2020 - 2021

L’objet de cette étude est le manège « Tapis volant » rencontré dans beaucoup de fêtes foraines. Voir vidéo suivant pour mieux
comprendre le fonctionnement du système.

La nacelle dans laquelle prend place le public se déplace en translation circulaire par rapport à la terre du fait de la présence de
deux « bras » parallèles de même longueur. Un moteur permet d’amener le « Tapis volant » en position vertical puis la gravité joue
un rôle important afin d’effectuer des rotations lors desquelles la nacelle va vite en bas, et arrive en haut avec une vitesse presque
nulle.
Nous souhaitons développer un concurrent du « Tapis volant » que nous nommerons « Tapis 0g ». En effet, nous souhaitons
développer un manège créant plus de sensations en imposant une vitesse de rotation constante permettant au public de se sentir
soulevé au passage à la position verticale.
On propose dans un premier temps d’étudier la structure générale modélisée et paramétrée suivante :

Page 32/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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Nous allons nous intéresser aux vitesses et accélérations du point M dans la base B 0 .

1. Établir le graphe des liaisons du mécanisme.

−−−−−−−−−→ ′ ′
2. Exprimer la vitesse V (M ∈ 2/0) en fonction de L 21 , L 1 , θ2/1 et θ1/0 et de vecteurs de base en utilisant la composition de vitesses
et Varignon.
−−−−−−−−−→ ′ ′
3. Exprimer la vitesse V (M ∈ 2/0) en fonction de L 22 , L 3 , θ2/3 et θ3/0 et de vecteurs de base en utilisant la dérivée.
−−−−−−−−−→ ′ ′
4. Exprimer la vitesse V (M ∈ 2/0) dans la base B 1 en fonction de L 21 , L 1 , θ2/1 , θ1/0 et θ2/1 .
−−−−−−−−−→ ′ ′
5. En déduire la norme de la vitesse VM de V (M ∈ 2/0) en fonction de L 21 , L 1 , θ2/1 , θ1/0 et θ2/1 .

On donne ci-dessous l’expression de l’accélération dans la base B 1 :


′ 2
L 1 − L 21 θ21 + θ10 cos (θ21 ) − L 21 θ21 + θ10
¡ ′ ′
¡ ′′ ′′
sin (θ21 )
¢ ¢
−θ10
−−−−−−−−→  2
Γ(M ∈ 2/0) =  θ10
′′
L 1 − L 21 θ21′
+ θ10
′
sin (θ21 ) + L 21 θ21′′
+ θ10
′′
cos (θ21 )
 ¡ ¢ ¡ ¢

0

Le « tapis volant » est un cas particulier du système que nous venons d’étudier dans lequel :

L1 = L3 = L et L 0 = L 2 = L ′

Cette propriété géométrique induit la présence d’un parallélogramme maintenant la nacelle reste toujours horizontale :

Nous verrons très bientôt dans le programme de SI (résolution des mécanismes) que dans ce type de mécanisme à chaîne
fermée, il existe une relation entre toutes les vitesses de rotation. En résolvant le mécanisme dans le cas du « Tapis volant », on
montre qu’il existe une condition sur les différentes vitesses de rotation dans les liaisons pivots :

′ ′ ′ ′
θ10 = θ30 = θ12 = θ32 et θ21 + θ10 = θ23 + θ30 = 0

On supposera de plus que la vitesse de rotation est constante : θ ′ = k ≻ 0 , on prendra pour l’accélération de la pesanteur la
valeur approchée suivante : g = 10 m.s−2 et on donne L = 10 m.
−−−−−−−−−→
6. Exprimer la norme de la vitesse VM de V (M ∈ 2/0) en fonction de L et θ ′
−−−−−−−−→
7. Exprimer la norme de l’accélération ΓM de Γ (M ∈ 2/0) en fonction de L et θ ′

8. Est-ce que l’ensemble des personnes à bord vivront la même expérience ?

9. Montrer que la composante verticale de l’accélération est :

−−−−−−−−→ → 2
Γ y = Γ (M ∈ 2/0).−
y 0 = −θ ′ L sin (θ12 )

Page 33/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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Exercice 6 ⋆⋆⋆⋆

Vidéos de l’exercice

Lors du largage d’un missile par un avion, la trajectoire réelle de celui-ci s’écarte parfois considérablement de la trajectoire sou-
haitée. Il se peut que le missile largué soit pris dans les turbulences engendrées par l’avion et revienne percuter celui-ci. Pour
étudier ces phénomènes, l’O.N.E.R.A. (Office National d’Études et de Recherches Aérospatiales) a réalisé un système de trajecto-
graphie captive. Celui-ci consiste en une maquette d’avion à l’échelle 1/6, larguant une maquette du missile. L’ensemble est porté
par un bras articulé, doté de nombreux degrés de liberté et pouvant reproduire tous les mouvements tridimensionnels des objets
portés.

Les efforts extérieurs que subissent l’avion et le missile, se réduisent au poids et aux efforts d’origine aérodynamique. C’est pour-
quoi, on place les maquettes en soufflerie. La partie centrale de la soufflerie a huit mètres de diamètre sur une longueur de
quatorze mètres.
La fonction du système de trajectographie est d’observer une trajectoire représentative de la trajectoire réelle du missile largué
par rapport à l’avion en vol.
Le système sert de moyen de mesure, mais également de commande. L’avion et le missile sont placés par les bras à des positions
initiales données. Les efforts aérodynamiques sur le missile sont mesurés et, par application des lois de Newton, le contrôleur dé-
termine la position du missile après un incrément de temps. On commande alors le déplacement jusqu’à cette nouvelle position
et on itère. À la fin de l’essai, la suite mémorisée des positions successives est analysée.

Page 34/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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Dans l’étude suivante, on s’intéresse au système automatisé de déplacement du missile par rapport à l’avion. Un schéma cinéma-
tique est donné ci-dessous. Les vérins électriques à vis V 1,V 2 et V 3 qui entraînent les mouvements entre les différents bras ne
→
− → − → −
sont pas modélisés. Les bases utilisent les vecteurs unitaires ( i , j , k ).

Paramètres de mouvement : Paramètres caractéristiques :

−−→ →
−
O A = λ k 01
³→
− →
− ´ →
−
−−→
α = k 01 , k 2 AE = ℓ2 k 2 avec ℓ2 = 1, 38 m
³→
− → − ´ −→ →
−
β = k 2, k 3 E F = ℓ3 k 3 avec ℓ3 = 72 cm

1. Réaliser le graphe des liaisons. Préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
→
− →
− →
−
2. Justifier l’utilisation des « doubles indices » dans les notations i 01 , j 01 et k 01 .

3. Réaliser la ou les figure(s) de changement de base, et en déduire les vecteurs vitesse angulaire associés.

4. Déterminer les expressions des torseurs cinématiques suivants : {V1/0 } , {V2/1 } et {V2/0 }.
−−−−→
5. Déterminer l’expression littérale de VF ∈3/0 . Vérifier l’homogénéité du résultat.

6. Dans la position donnée sur le schéma cinématique et en supposant :

α̇ = −0, 03 rad · s−1 , β̇ = +0, 02 rad · s−1 et λ̇ = 14 mm · s−1

−−−−→ −−−−→ −−−−→

Tracer sur celui-ci VF ∈1/0 , VF ∈2/1 , VF ∈3/2 .

−−−−→ →
− →
−
R Pour tracer VF ∈2/1 , il faut penser à tracer ses deux composantes : l’une suivant j 2 et l’autre suivant j 3 . En déduire le
−−−−→
tracé de VF ∈3/0 . On prendra comme échelle, 1 cm ↔ 10 mm · s−1

7. Donner l’expression du torseur cinématique {V3/0 }.

Dans le repère R 0 de l’avion, le mouvement le plus simple imposé par le cahier des charges est un largage du missile 3 parallè-
→
−
lement à l’avion 0, à vitesse constante Vl ar g suivant la direction j 01 . Les questions suivantes font référence à cette exigence du
cahier des charges.

Page 35/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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8. Quel est le mouvement imposé au missile 3 par rapport à 0. En déduire la forme à imposer au torseur cinématique {V3/0 }imposé
pour assurer ce mouvement.

9. Traduire la condition {V3/0 } = {V3/0 }imposé en deux relations vectorielles.

10. En déduire 3 relations scalaires imposées entre les paramètres de mouvement et/ou leurs dérivées. : Intégrer ces relations par
rapport au temps, puis déterminer les expressions des lois de commande en position : α(t ) β(t ) et λ(t )

Exercice 7 ⋆⋆⋆⋆

DS1 2023 – 2024

Une E.P.A.S. est une Échelle Pivotante Automatique à commande Séquentielle.

Ce système conçu et commercialisé par la société CAMIVA est monté sur le châssis d’un camion de pompiers et permet de déplacer
une plate-forme pouvant recevoir deux personnes et un brancard le plus rapidement possible et en toute sécurité.
Le déplacement de la plate-forme est réalisé suivant trois axes :

Le déploiement du parc échelle (axe 1) : Chaque plan de l’échelle peut se translater par rapport aux autres ; seul le quatrième
plan d’échelle est solidaire du berceau.

Le pivotement autour de l’axe Y (axe 2) : La tourelle 1 peut pivoter par rapport au châssis autour d’un axe vertical.

La rotation autour de l’axe Z (axe 3) : Le berceau peut tourner par rapport à la tourelle 2 autour d’un axe horizontal.

Pour garantir la sécurité, le système maintient toujours la plate forme en position horizontale :

La correction d’aplomb oriente la plate-forme autour d’un axe horizontal parallèle à l’axe Z.

La correction de dévers oriente l’ensemble parc échelle et plate-forme autour de l’axe X : la tourelle 2 s’oriente par rapport à
la tourelle 1 suivant un axe perpendiculaire aux axes 3 et 2.

Lors des déplacements suivant les axes 2 et 3, le système VARIMAX de commande des actionneurs maintient la vitesse de la plate-
forme la plus constante possible afin de limiter les mouvements de balancier qui résulteraient d’une commande trop brusque.

Page 36/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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Étude cinématique globale de l’échelle EPAS (partie indépendante) : Dans cette partie on ne tiendra pas compte de la correc-
tion de dévers. La tourelle 2 et le berceau sont donc solidaires et seront appelés berceau.
Le modèle cinématique simplifié de l’échelle EPAS est donné ci dessous :

Le paramétrage est le suivant :

Le châssis 0 de repère lié : R 0 O, −

¡ →−
x 0 , y→0 , −
→
z0 ;
¢

−−→
La tourelle 1 de repère lié : R 1 O, −
¡ →−
x 1 , y→0 , −
→
z 1 avec α(t ) = −
¡→ −
x 0 , x→1 avec −180◦ É α(t ) É 180◦ , O A = −R.−
x→1 ;
¢ ¢

−−→ −−→
Le berceau 2 de repère lié : R 2 A, −
¡ →−
x 2 , y→2 , −
→
z 1 avec θ(t ) = −
¡→ −
x 1 , x→2 avec 0◦ É θ(t ) É 70◦ , AH = L.−
x→2 , H D = λ(t ).−
x→2 ;
¢ ¢

Le parc échelle 3 de repère lié : R 3 D, −

¡ →−
x 2 , y→2 , −
→
z1 ;
¢

−−→
La plate-forme 6 de repère lié : R 6 D, −
¡ →−
x 6 , y→6 , −
→
z 1 avec β(t ) = −
¡→ −
x 2 , x→6 avec −80◦ É β(t ) É 10◦ , DE = a.−
x→6 ;
¢ ¢

Les figures de calculs sont :

− −
y→1
− y→2
− x→0
x→1 −
y→6
−
x→6
α
−
→
z1 −
β x→2
α
−
→
z0 θ −
−
y→0 = −
y→1 x→1
−
→
z1 = →
−
z2 = →
−
z6 [1]

Question 1 Exprimer les vecteurs −

x→1 et −
→
z 1 dans la base b 0

Question 2 Réaliser le graphe de liaisons, vous préciserez les éléments géométrique de chaque liaison.

Question 3 Proposer les torseurs cinématiques pour chaque mouvement relatif en un point ou l’expression du torseur est la
plus simple. Vous devez exprimer les torseurs {V1/0 }, {V2/1 }, {V3/2 } et {V6/3 }.
−−−−→
Question 4 Exprimer la vitesse VE ∈6/0 en fonction du paramétrage.

Page 37/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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Objectif
On souhaite déterminer les relations qui permettraient d’imposer que :

— La nacelle 6 reste horizontale ;

−−→
— Le point E de la nacelle 6 se déplace sur la droite horizontale passant par le point F tel que OF = x F .−
x→0 + y F .−
y→0 + z F .−
→
z 0 et de
vecteur directeur −
x→, x , y et z sont donc des grandeurs connues. On supposera que x Ê 0
0 F F F F

−−−−→
— VE ∈6/0 = V.−
x→0 , V est donc une grandeur connue. ;

R Toutes les relations doivent être vérifiées simultanément. Vous devez donc utilisez chaque relation établie pour simplifier
les calculs suivant.

Question 5 Préciser en le justifiant, le mouvement de 6/1, afin que La plateforme 6 reste horizontale. Que peut-on dire de la
base b 6 = →
¡− →
x 6 , −y 6 , →
−
z 6 . Vous exprimerez une relation simple entre les angles θ et β. En déduire une relation simple entre θ̇ et β̇.
¢

−−→
Question 6 Exprimer le vecteur position OE en fonction du paramétrage de l’échelle EPAS, projeter ce vecteur dans le repère
R 0 , en déduire les deux relations à imposer pour que la trajectoire du point E soit sur la droite (F, − x→0 ).

−−→ ¡ →¢  y = y F
On donne : Le point M tel que OM = x · − x→0 + y · −
y→0 + z · −
→
z 0 appartient à la droite F, −
x 0 si
 z =z
F

Question 7 Dériver les deux expressions précédentes par rapport au temps.

Question 8 A l’aide des figures de calculs, calculer les produits scalaires →

−
z 1 .−
x→0 , −
x→2 .−
x→0 et −
y→2 .−
x→0
−−−−→ −−−−→ →
Question 9 Simplifier l’expression de VE ∈6/0 en tenant compte des relations précédentes. On veut enfin imposer que VE ∈6/0 .−
x0 =
V . Déterminer l’équation traduisant cette exigence.

Page 38/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

 Unité de commande
ACQUERIR

Capteurs Chaîne d'information

Chapitre
3
Grandeurs physiques Commandes
Position A

Effecteur
MODULER CONVERTIR TRANSMETTRE AGIR

Activité réalisée
Pré-actionneur Actionneur Transmetteur

Cinématique
Chaîne d'énergie des transmetteurs linéaires
Position B
L’objectif de ce chapitre est de caractériser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires usuels sans transformation
Pilotage des Pilotage des
de mouvement ou avecactionneurs
transformation de mouvement ainsi que déterminer le rapport de réduction d’un train d’engrenage simple.
effecteurs

haîne d’énergie permet, pour chaque transmetteur, de définir une grandeur

3.1 Loi entrée-sortie cinématique d’un transmetteur
(grandeur flux de la puissance d’entrée) et une grandeur cinématique de sortie
uissanceDéfinition
de sortie).
3.1. La relation mathématique entre les grandeurs cinématiques d’entrée et de sortie est appelée loi d’entrée-sortie
cinématique.
thématique entre les grandeurs cinématiques d’entrée et de sortie est
Elle caractérise le comportement cinématique du transmetteur.
ntrée-sortie cinématique.
le comportement cinématique du transmetteur.
R Nous nous limiterons dans ce cours aux transmetteurs linéaires. La loi d’entrée-sortie est alors une simple relation de
dans ce cours aux transmetteurs linéaires. La loi d’entrée-sortie est alors une
proportionnalité.
portionnalité.
3.2 Réducteurs et multiplicateurs

ans transformation de mouvement : réducteurs et

3.2.1 Rapport de transmission

La puissance mécanique de rotation en sortie d’actionneur est rarement directement utilisable par l’effecteur.

mission Puissance mécanique Puissance mécanique

de rotation de rotation
ue de rotation en sortie
ment directement Ce (N⋅ m) C s (N ⋅ m)
ur. TRANSMETTRE
ωe (rad/s) ωs (rad/s)
Réducteur ou multiplicateur

multiplicateur adaptent
Définition la puissance
3.2. Le rapport mécanique
de transmission de rotation.
est défini comme étant un rapport entre les vitesses angulaires de sortie, ωs , et
d’entrée, ωest
transmission e: défini comme étant un rapport entre les vitesses
ωs ωe
ortie, ωs , et d’entrée, ωe : k=
ωe
ou k =
ωs

ωs ω
i =:
Pour un réducteur ou i = e (1) Pour un multiplicateur :
ωe ωs
ω s < ωe ω s > ωe
eur : ωs < ωe Pour un multiplicateur : ωs > ωe

es transmetteurs sont classés en deux grandes familles :

adhérence : • transmission par obstacle :
x : dynamo de vélo) Pignon-chaîne
39 (ex : vélo)
sse (ex : alternateur de voiture) Engrenage (ex : boîte de vitesses)
 MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

Technologiquement, ces transmetteurs sont classés en deux grandes familles :

Transmission par adhérence : Transmission par obstacle :

Roue à friction (ex : dynamo de vélo) Pignon-chaîne (ex : vélo)

Poulie-courroie lisse (ex : alternateur de voiture) Engrenage (ex : boîte de vitesses)

3.3 Transmission
éliser le comportement par adhérence
cinématique des:transmetteurs
roues à friction linéaires CPGE 1re année

II.2 Transmission par adhérence : roues à friction

y0

R2
(1)

ressort
x0
presseur
(1)
ω2/0

I R1 I ω1/0
z0
(2)
n
(0) (2)
utiliser :
tériaux
cient Principe Deux roues cylindriques sont en contact. L’adhérence(1) permet d’assurer le
Principe : roulement sans glissement entre les roues et donc de transmettre le mouvement de
r entre la roue « menante » 1 à la roue « menée » 2.
Deux roues cylindriques sont en contact. L’adhérence permet d’assurer le roulement sans glissement entre les roues et donc de
Utilisation Transmissions de faible puissance.
transmettre le mouvement de la roue « menante » 1 à la roue « menée » 2. Utilisation : Transmissions de faible puissance.

Rapport de transmission
ement La condition de roulement sans glissement au point I s’écrit(2) VI∈2/0 = VI∈1/0

VI ∈2/0 = VO ∈2/0 + IO2 ∧ Ω2/0 VI∈1/0 = Vde 1/0 + IO1 ∧ Ω1/0

donc :
2 3.3.1 Rapport O1∈transmission

0 0 −R2 ω2/0 x 0 = R1 ω1/0 x 0

/1 = 0
Théorème=3.3.1.
−R2 yOn ω2/0 zque
0 ∧montre R2 ω2/0dextransmission
0 =le−rapport 0 = Rroues
des 1 y 0 à∧friction 0 =: R1 ω1/0
ω1/0 zest x0 ⇒ R2 ω2/0 = −R1 ω1/0
/0 = 0
ω2/0 R1
k= =−
ω1/0 R2

ω2/0 R
Rapport de transmission des roues àPage 40/75:
friction =− 1 PROFS : MED AHMED & MED NADI
ω1/0 R2
 MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

er le comportement cinématique des transmetteurs linéaires CPGE 1re année

3.4 Transmission par obstacle : engrenages

3 Transmission par obstacle : engrenages

R1
1
1

R2 ω1/0
I ω2/0
I
Entraxe
2
2

elée Voir vidéos suivants pour

Principes Un mieux comprendre
engrenage le principe de
est constitué de fonctionnement des engrenages
deux roues dentées (1)
qui :engrènent l’une avec l’autre.
a
ée La géométrie de la denture impose, par obstacle, la cinématique des roues à friction
e» correspondant aux cercles primitifs, cercles représentés sur les schémas
cinématiques.

Caractéristiques
Nombres de
notés Z1 et Z2
dents des pignons
Les cercles primitifs sont associés aux roues de friction équivalentes et sont
Cercles primitifs
tangents en un point I, lieu d’engrènement.
Lieu En I, point de tangence des cercles primitifs, VI∈1/2 = 0
d’engrènement
3.4.1 Principes

Un engrenage est constitué de deux roues dentées qui engrènent l’une avec l’autre. La géométrie de la denture impose, par obstacle,
Utilisation Transmission de faibles et fortes puissances. Applications : de la montre à la boîte de
la cinématique des roues à friction correspondant aux cercles primitifs, cercles représentés sur les schémas cinématiques.
vitesses automobile et aux éoliennes.

R La plus petite des roues dentées est appelée parfois « pignon » et la plus grande est appelée « roue » ou « couronne » dans
Remarque : la denture peut être droite ou hélicoïdale. La
le cas d’un engrenage intérieur.
denture hélicoïdale permet un fonctionnement plus silencieux,
transmet des couples plus importants, mais génère des efforts
« axiaux », suivant la direction de l’axe de 3.4.2 Caractéristiques
rotation. Ce dernier
point complique la réalisation des guidages en rotation.
Nombres de dents des pignons notés : Z1 et Z2 ;
à denture droite à denture hélicoïdale
Rapport de transmission
Cercles primitifs : Les cercles primitifs sont associés aux roues de friction équivalentes et sont tangents en un point I , lieu
II.2. Àd’engrènement.
partir de la condition de roulement sans glissement au lieu d’engrènement I on
ω2/0 R1
trouve (2)
: = − . Relation que l’on relie au nombre −−−−de
→ dents
→
− des pignons.
ω1/0
Lieu d’engrènement :REn I , point de tangence des cercles primitifs, Vl ∈1/2 = 0
2
Le pas d’un engrenage est la longueur de l’arc de cercle, sur le cercle primitif,
Page 41/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI
entre deux dents (plus exactement, entre deux flancs de même sens). Le
périmètre du cercle primitif est un multiple du pas et du nombre de dents :
MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

3.4.3 Utilisation :

Transmission de faibles et fortes puissances. Applications : de la montre à la boîte de vitesses automobile et aux éoliennes.

R la denture peut être droite ou hélicoïdale. La denture hélicoïdale permet un fonctionnement plus silencieux, transmet
des couples plus importants, mais génère des efforts « axiaux », suivant la direction de l’axe de rotation. Ce dernier point
complique la réalisation des guidages en rotation.

3.4.4 Pas d’engrenage et condition d’engrènement

Théorème 3.4.1. Le pas d’un engrenage est la longueur de l’arc de cercle, sur le cercle primitif, entre deux dents. Le périmètre du
cercle primitif est un multiple du pas et du nombre de dents :

2π × R i = p as × Zi

Alors pour que deux pignons engrènent, les pas doivent être identiques d’où :

R 1 Z1
=
R 2 Z2

3.4.5 Rapport de transmission

Théorème 3.4.2. À partir de la condition de roulement sans glissement au lieu d’engrènement I on montre que :

ω2/0 R1
=−
ω1/0 R2

Relation que l’on relie au nombre de dents des pignons (voir condition d’engrènement).
Pour tous les engrenages :
ω2/0 Z1
=±
ω1/0 Z2
■ − si cylindrique, contact extérieur

■ + si cylindrique, contact intérieur Croisement des indices :

3.5 Engrenages usuels

Voir vidéo suivant pour mieux comprendre les différents types d’engrenages :

Page 42/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

er le comportement cinématique des transmetteurs linéaires CPGE 1re année

MPSI CPGE2024 - 2025

er le comportement usuels des transmetteursSCIENCES
Engrenagescinématique linéaires INDUSTRIELLES 1re année

Engrenages usuels
Engrenage cylindrique Engrenage cylindrique Engrenage conique
extérieur intérieur
Engrenage cylindrique Engrenage cylindrique Engrenage conique
extérieur intérieur

Forme
générale
Forme
générale

1
0 1 1
2 0 1 2
0 1
0
2 0 2
2

0
2
Axes de
Parallèles Parallèles concourants
rotation
Axes de
Signe et ω2/0Parallèles
Z R ω2/0Parallèles
Z R Signe dépendant
concourants
rotation =− 1 =− 1 =+ 1 =+ 1 des conventions
rapport ω1/0 Z R ω1/0 Z R
Signe et ω2/0 Z12 R12 ω2/0 Z12 R12 Signe dépendant
=− =− =+ =+ des conventions
rapport ω1/0 Z2 R2 ω1/0 Z2 R2
Engrenage roue vis sans fin
Forme générale Axes de rotation Rapport de transmission
Engrenage roue vis sans fin
Forme générale Axes de rotation ωroue
Rapport Zvis
de/0transmission
Perpendiculaires non =
ωvis /0 Z roue
concourants ωroue /0 Z
Perpendiculaires non = vis
avec Zvis leωnombre
vis /0 de filets de la vis
Z roue
concourants
Signe dépendant des conventions
avec Zvis le nombre de filets de la vis
1
0
Signe dépendant
Exemple, visdes
à 3 conventions
filets :
1
0 2
Exemple, vis à 3 filets :
tile 2

de
ile
pour
ne
de
e en
pour Avantages : rapport de réduction important (jusqu’à 150) et irréversibilité si nécessaire(1)
rgie.
e Inconvénients : faible rendement (60%) et forte usure.
en Avantages : rapport de réduction important (jusqu’à 150) et irréversibilité si nécessaire
gie.
Inconvénients : faible rendement (60%) et forte usure.

Page 43/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

3.6 Pignon-chaîne et poulie-courroie

Les liens flexibles sont particulièrement avantageux lorsqu’il s’agit de transmettre un mouvement de rotation entre deux axes pa-
rallèles distants. Pour une courroie lisse, la transmission est réalisée par adhérence.

C04 Cours - Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéaires CPGE 1re année

III Transmission avec transformation de mouvement

III.1 Système poulie-courroie
Si un mouvement est pris sur la courroie (la chaîne), l’autre sur une poulie, un système
poulie-courroie (pignon-chaîne) réalise une transmission réversible d’un mouvement
de rotation en mouvement de translation.
V2/0

La loi entrée-sortie cinématique d’un système

brin (b1) A R1
poulie-courroie avec transformation de
Théorème 3.6.1. Dans les transmissions par liens flexibles, les poulies ou les pignons tournent dans le même sens. On admet que
ω1/0 v
mouvement est : 2/0 = R
Le rapport de transmission s’écrit : (1) (0) ω1/0
ω1/0 R 2
= Le signe dépend du paramétrage.
ω2/0 R 1

3.7 Transmission avec transformation de mouvement

III.2 3.7.1 pignon

Système Système pignon crémaillère
crémaillère
Un système pignon crémaillère réalise une transmission par obstacle , réversible, d’un
Définition 3.3. Un système pignon crémaillère réalise une
mouvement transmission
de rotation par obstacle
en mouvement , réversible, d’un mouvement de rotation
de translation.

en mouvement de translation.
Dans un système pignon-crémaillère usuel, le pignon est guidé en rotation et la crémaillère est guidée en translation par rapport
à un même bâti.

Théorème 3.7.1. La cinématique d’un système pignon crémaillère est équivalente à celle d’un système « roue-sol » : elle assure le
roulement sans glissement du cercle primitif du pignon sur la ligne de référence de la crémaillère. On admet que la loi entrée-sortie
cinématique d’un système pignon crémaillère s’écrit : ¯ ¯
¯ v 2/0 ¯
¯ω ¯ = R
¯ ¯
1/0

(1)
ω1/0

I (2)
v2/0

La cinématique d’un système pignon crémaillère est équivalente à celle d’un système
Page
« roue-sol » : elle 44/75
assure le roulement sans glissement duPROFS : MED AHMED
cercle primitif & MED
du pignon sur NADI
la ligne de référence de la crémaillère.
Au lieu d’engrènement I : V =0
MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

3.7.2 Système vis-écrou

Définition 3.4. Un système vis-écrou permet une bonne précision du mouvement et génère des efforts qui peuvent être très
importants. L’élément d’entrée est généralement la vis, de sortie l’écrou.
Le système vis écrou est caractérisé par :

— un pas p en mm/tour

— un sens, à droite (sens usuel) ou à gauche.

Théorème 3.7.2. On admet que la loi entré-sortie cinématique d’un système vis-écrou :

v 2/0 p - pour un pas à droite (cas usuel)

=∓
ω1/0 2π + pour un pas à gauche

R Si le système est à contact direct le système est généralement irréversible : l’entrée est obligatoirement la vis.

3.8 Trains d’engrenages

Dans un réducteur, pour augmenter le rapport de réduction, on peut associer plusieurs engrenages en série, définissant ainsi un
train d’engrenages.

Lorsque toutes les roues dentées sont en liaison pivot par rapport à un même bâti, on définit un « train simple ».
Définition 3.5. Dans un train d’engrenage, on qualifie de roue menante toute roue motrice lorsque l’entrée est motrice, et de
roue menée toute roue réceptrice.

Théorème 3.8.1. Rapport de transmission d’un train d’engrenages cylindriques : On suppose que l’une des roues d’entrée / sortie est
« menante " et l’autre « menée ".
ωmenée/0 ΠZRouesmenantes
= (−1)n
ωmenante/0 ΠRouesmenées
avec n : nombre d’engrenages à contacts extérieurs.

R (−1)n donne le sens de rotation de la sortie par rapport à l’entrée .

Si un pignon est à la fois menant et mené, son nombre de dents n’intervient pas dans le rapport de transmission, mais il
peut peut avoir une incidence sur le signe.

Page 45/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

 (−1)n donne le sens de rotation de la sortie par roue menante toute roue motrice lorsque
Cela n’a de sens que si rapport à l’entrée (1). l’entrée est motrice, et de roue menée(1)
compare le sens des
MPSI toute roue réceptrice.
SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025
uvements de rotation
our d’axes parallèles. Si un pignon est à la fois menant et mené, son nombre de dents n’intervient pas dans le rapport de
transmission, mais il peut peut avoir une incidence sur le signe.
Application 3.1

Exemple : rapport de transmission d’un réducteur à train simple.

ω
A1 - Déterminer le rapport de transmission i = 4/0
ω4/0 ω1/0
Déterminer le rapport de transmission k = .
On suppose que 1 est menant. Leωrapport
1/0 de transmission est tel que :
ω4/0 Z1 Z2p Z3p 80 × 17 × 30
i= = (−1)2 = , soit i = 0,23
ω1/0 Z2r Z3r Z 4 60 × 50 × 60
L’ensemble d’entrée est la couronne (1), celui de sortie le pignon (4).
Ce réducteur divise la vitesse angulaire quasiment par quatre.

nces industrielles de l’ingénieur Page 10 sur 13 02/11/2020

Page 46/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

 Contenu
MPSI 1. Train d’engrenages simple ....................................................................................................................................
SCIENCES INDUSTRIELLES 1
2024 - 2025
2. Axes d’un robot de peinture ................................................................................................................................. 2
TD3 :optima
3. Enrouleur MODÉLISER LE
Irrifrance COMPORTEMENT CINÉMATIQUE DES TRANSMETTEUR LINÉAIRES 4
..................................................................................................................................
Éléments de correction ............................................................................................................................................................... 6

Exercice 1 ⋆⋆⋆⋆

Un train d’engrenages, dans lequel toutes les roues dentées sont en mouvement de rotation par rapport au bâti 0 autour d’axes
parallèles entre eux, est représenté sur la figure ci-dessous.

Nombre de dents des roues dentées :

Z1 = 65 dents
Z2 = 32 dents
Z3 = 24 dents - Z3’= 48 dents
Z4 = 38 dents - Z4’ = 82 dents
Z5 = 26 dents - Z5’ = 54 dents
Z6 = 42 dents
Z7 = 30 dents

1. Indiquer, à l’aide de flèches, le sens de rotation de chacune des roues dentées, puis par une croix les contacts extérieurs. Com-
bien ce train comprend-t-il d’engrenages ?
ωs/0
2. Déterminer l’expression du rapport de transmission i = de ce train d’engrenages.
ωe/0
3. Faire l’application numérique. En déduire s’il s’agit d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vitesse.

4. La roue 1. Indiquer,
dentée à l’aide
1 possède undepas
flèches,
p 1 = le
1, sens de rotation
57 mm. Quel estdelechacune desde
diamètre roues dentées,
cette roue 1.puis par une
Quelles croixdentées
roues les contacts
doivent avoir
extérieurs. Combien ce train comprend-t-il d’engrenages ?
nécessairement un pas identique à p 1 ?

2. Déterminer l’expression du rapport de transmission i = s /0 de ce train d’engrenages.
e /0
Exercice 2 ⋆⋆⋆⋆
3. Faire l’application numérique. En déduire s’il s’agit d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vitesse.
4. La roue dentée 1 possède un pas1.2
Exercice p1 :=1,57 mm. Quel est le diamètre de cette roue 1. Quelles roues dentées doivent
MONTE-CHARGE
avoir nécessairement un pas identique à p1 ?

Sciences industrielles de l’ingénieur 15/10/2020 Page 1 sur 6

Le monte-charge représenté ci-contre utilise un moteur (1500tr/min) associé à un réducteur pour enrouler un câble sur un tam-
Numéro Z
bour et faire ainsi monter une charge. 6 16
0 9a 46
Pour obtenir un temps de montée minimal, tout en limitant la norme de l’accélération pendant le démarrage qui pourrait être à
9b 19
l’origine de dégâts sur la charge transportée, on impose le11a
profil de vitesse
59 ci-dessous.
11b 17
Le modèle cinématique du réducteur ainsi que les caractéristiques
16 des85
pignons sont donnés ci-dessous.

Objectif : Valider le choix duPage 47/75

concepteur du monte-charge d’utiliser ce PROFS : MED AHMED & MED NADI
réducteur
MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

Caractéristiques des roues dentées :

Numéro Z

6 16

9a 46

9b 19

11a 59

11b 17

16 85

1. Déterminer le nombre d’étages (nombre de transmetteurs élémentaires) et les roues dentées associées à chaque étage de ré-
duction.

ωs
2. Déterminer l’expression du rapport de réduction i = du réducteur. Faire l’application numérique.
ωe
On fait l’hypothèse que pendant toute la montée de la charge, le diamètre d’enroulement des spires sur le tambour reste
constant et est égal à 20 cm (et qu’il n’y a pas de glissement entre le tambour et le câble).

3. Déterminer la vitesse de rotation du tambour, en tr/min, permettant d’obtenir la vitesse Vz maximale imposée.

4. Conclure quant au choix du concepteur d’utiliser ce réducteur.

Page 48/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

 Chapitre
4
Modéliser un SLCI et identifier un modèle
de comportement
Objectifs :

Modéliser un système, asservi ou non, par une fonction de transfert dans le domaine de Laplace

Prévoir les performances des SLCI usuels à partir de leur fonction de transfert

Identifier un modèle de comportement à partir de relevés expérimentaux ou de simulation

4.1 Modéliser un SLCI : modèle et Système Linéaires Continus Invariants

Pour prédire les performances d’un système par simulation ou calcul, il faut pouvoir modéliser mathématiquement son comporte-
ment. Le modèle présenté ici est dit Linéaire, Continu, Invariant. Les Systèmes pouvant être modélisés ainsi sont des SLCI.

4.1.1 Grandeurs temporelles, paramètres, entrées et sortie

Dans le système et les modèles étudiés, on distingue :

Des grandeurs temporelles, scalaires, qui dépendent du temps : température, position, vitesse, tension, intensité. . . ;

Des paramètres, physiques ou non, scalaires : dimensions, résistance et inductance électrique, masse. . . Ces paramètres sont
caractéristiques du système étudié.

On distingue aussi, parmi les grandeurs temporelles, une ou plusieurs entrées et une sortie. pour un moteur électrique, les para-
mètres sont généralement la résistance électrique et l’inductance du bobinage, l’inertie des pièces en mouvement. . .
Exemple : moteur a courant continu (MCC)

Les grandeurs temporelles sont la tension d’alimentation aux

bornes du moteur, l’intensité du courant, le couple (effort tour-
nant) fourni par le moteur, le couple résistant s’opposant au
mouvement. . .

Les entrées sont généralement la tension d’alimentation et le

couple résistant ; la sortie la vitesse angulaire.

49
MPSI SCIENCES INDUSTRIELLES 2024 - 2025

4.1.2 Comportement linéaire

Définition 4.1. On appelle réponse, l’évolution temporelle de la grandeur de sortie pour des fonctions d’entrée (signaux) don-
nées. Lorsque le comportement est linéaire, la réponse dépend linéairement des signaux d’entrée.

si s 1 (t ) est la réponse à un signal d’entrée e 1 (t ),

si s 2 (t ) est la réponse à un signal d’entrée e 2 (t ),

alors, pour un signal d’entrée e(t ) = e 1 (t ) + k × e 2 (t ), la réponse est

s(t ) = s 1 (t ) + k × s 2 (t )

R Conséquence : pour deux entrées la réponse sera la somme de deux réponses.

4.1.3 Système Linéaire, Continu et Invariant – SLCI

Définition 4.2. Un système de type SLCI, vérifie les hypothèses suivantes :

les grandeurs temporelles sont des fonctions continues du temps ;

le modèle est invariant ; les paramètres physiques sont supposés constants durant la période d’étude ;

le modèle est linéaire.

Théorème 4.1.1. On admet qu’un SLCI est caractérisé par un système d’équations différentielles linéaires à coefficients constants
de la forme :
dns d n−1 s dme d m−1 e
an + a n−1 + . . . + a 0 s(t ) = b m + b m−1 + . . . + b 0 e(t )
dtn d t n−1 dtm d t m−1

s(t ) : réponse ; e(t ) : signal d’entrée et n : est l’ordre de l’équation

R les systèmes réels étudiés imposent m ≤ n. Cette propriété permet de définir, à priori, l’entrée et la sortie.

Le modèle peut être obtenu par application des lois de la physique ou expérimentalement.

Un modèle de connaissance est un modèle déterminé par application de lois et principes de la physique.

Un modèle de comportement est déterminé à partir de réponses à des signaux tests obtenus expérimentalement ou par simu-
lation.

R La résolution des équations différentielles nécessite aussi de connaître les signaux d’entrée, e(t ) , ainsi que n conditions
initiales pour une équation d’ordre n.

Page 50/75 PROFS : MED AHMED & MED NADI

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Application 4.1: Modéle d’un MCC

Considérons un moteur à courant continu. La grandeur d’entrée est une tension d’alimentation du moteur. La grandeur de
sortie est la vitesse angulaire de l’axe du moteur.

u(t) (t)
?

Équations fondamentales d’un MCC : u(t ) : tension aux bornes du moteur

Les équations du modèle de connaissance d i (t ) usuel, sans couple résistant, sontdu

i (t ) : intensité données
courantci-dessous.
du moteur
u(t ) = e(t ) + R · i (t ) + L (4.1)
d t
Équations fondamentales d’un Moteur à Courant Continu (MCC)
des lois ω(t ) : vitesse angulaire du moteur
vantes : e(t ) = k e · ω(t ) (4.2) u(t ) : tension aux bornes du moteur
di (t)
u(t) = e(t ) + R i (t) + L (1) i (t ) :c(t ) : couple
intensité du moteur
du courant du moteur
illes dt
c(t ) = kC · i (t ) (4.3)
tro- e(t ) = ke (t ) (2) : vitesse
(t ) e(t angulaire du moteur
) : f.e.m
c(t ) = kCJ di (ω(t
t) ) = c(t ) (3)
(4.4) c (t ) : couple du moteur
J , k e , k c , R et L : caractéristiques du moteur
wton pour un d (t ) d t
J = c(t) (4) e(t ) : f.e.m
tion dt
1. Déterminer l’équation différentielle reliant la sortie et l’entrée : J , ke , kc , R et L : caractéristiques du moteur

Les équations (3) et (4) permettent d’obtenir l’intensité en fonction de la vitesse angulaire du moteur :
J d (t ) di (t) J d 2 (t )
i (t ) = . Le modèle étant invariant, J et kc sont des constantes, et en dérivant : = .
kc dt dt kc dt 2
En remplaçant l’intensité et e(t ) dans l’équation (1), on obtient une équation différentielle (du second ordre),
caractéristique du moteur :
JR d (t) JL d 2 (t )
ke (t ) + + = u(t ) .
kc dt kc dt 2
La résolution nécessite de connaitre la fonction u(t) ainsi que 2 conditions initiales : vitesse angulaire (t) et
d (t )
accélération angulaire à un instant donnée t0 = 0 , par exemple.
dt
L’équation différentielle caractérise le comportement du composant. Cependant, on recherche une
représentation indépendante de u(t) et de (t) .

Les équations différentielles d’un modèle de connaissance ou de comportement permettent de

caractériser le comportement d’un SLCI. Mais elles ne permettent pas de relier de façon « simple » la
sortie en fonction de l’entrée, ni de caractériser le comportement du système uniquement par ses
2. Il s’agit d’un système de quel ordre ?
paramètres indépendamment des grandeurs d’entrée et de sortie. La transformée de Laplace donne
une réponse pratique à ce problème et la possibilité de prédire les performances du composant ou du
système.

La résolution nécessite de connaitre la fonction u(t ) ainsi que deux conditions initiales : vitesse angulaire ω(t ) et accélération
d ω(t )
angulaire à un instant donnée t 0 = 0, par exemple. L’équation différentielle caractérise le comportement du composant.
dt
Cependant, on recherche une représentation indépendante de u(t ) et de ω(t ).

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Les équations différentielles d’un modèle de connaissance ou de comportement permettent de caractériser le comportement d’un
SLCI. Mais elles ne permettent pas de relier de façon « simple » la sortie en fonction de l’entrée, ni de caractériser le comportement
du système uniquement par ses paramètres indépendamment des grandeurs d’entrée et de sortie. La transformée de Laplace
donne une réponse pratique à ce problème et la possibilité de prédire les performances du composant ou du système.

4.2 Transformée de Laplace

Définition 4.3. Une fonction temporelle f (t ) vérifie les conditions de Heaviside lorsque les dérivées successives nécessaires à
la résolution de l’équation différentielle sont nulles pour t = 0+ :

d f 0+ d 2 f 0+ d n−1 f 0+
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
f 0+ = 0, = 0, 0 . . . =0
¡ ¢
=
dt dt2 d t n−1

On parle de conditions initiales nulles.

Définition 4.4. À toute fonction du temps f (t ), nulle pour t ≤ 0 (fonction causale), on fait correspondre une fonction F (p) de la
variable complexe p telle que :
Z∞
L f (t ) = F (p) = f (t )e −p t dt
£ ¤

0+

On note L f (t ) la transformée directe et L −1 F (p) la transformée inverse. De manière générale on note :

£ ¤ £ ¤

L f (t ) = F (p) , L [e(t )] = E (p) , L [s(t )] = S(p) , L [ω(t )] = Ω(p) , L [θ(t )] = Θ(p)

£ ¤

Théorème 4.2.1. Dans les conditions de Heaviside :

d f (t ) d 2 f (t ) d n f (t )
· ¸ · ¸ · ¸
L = pF (p) ; L = p 2 F (p) ; L = p n F (p)
dt dt2 dtn

En dehors des conditions de Heaviside, la transformée de Laplace d’une dérivée première est donnée par :

d f (t )
· ¸
L = pF (p) − f 0+
¡ ¢
dt

4.3 Table des transformées de Laplace usuelles

Le tableau suivant regroupe les transformées de Laplace les plus utilisées :

Domaine temporel f (t ) Domaine de Laplace F (p) Domaine temporel f (t ) Domaine de Laplace F (p)

k
Dirac δ(t ) F(p) = 1 Échelon u(t ) = k U(p) =
p
1 n!
Fonction linéaire f (t ) = t F(p) = 2 Puissances f (t ) = t n F (p) =
p p n+1
ω0 p
f (t ) = sin (ω0 t ) F (p) = f (t ) = cos (ω0 t ) F (p) =
p + ω20
2 p 2 + ω20

1 ω0
f (t ) = e −at F (p) = f (t ) = e −at sin (ω0 t ) F (p) = ¡ ¢2
p +a p + a + ω20

n!
f (t ) = t n e −at F (p) = ¡ ¢n+1
p +a

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Application 4.2

1. Déterminer, dans les conditions de Heaviside, la transformée de Laplace de l’équation suivante ainsi que les conditions
initiales.
d 2 x(t ) d x(t )
5 +3 + 2x(t ) = v (t )
dt2 dt

2. En déduire la relation entre l’entrée et la sortie dans le domaine de Laplace

4.4 Fonction de transfert

Application 4.3

Soit le moteur à courant continue de l’application 4.1. En appliquant la transformé de Laplace montrer que :

1
Ω(p) = U (p)
JR JL 2
ke + p+ p
kC kc

Le terme reliant la sortie à l’entrée est caractéristique du comportement du système et de ses équations différentielles. Il s’exprime
uniquement en fonction de la variable symbolique p et des paramètres du système. Ce terme est la fonction de transfert du moteur
à courant continu.

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Soit H (p) la fonction de transfert du moteur à courant continue :

.
1
1 U (p) H (p) = Ω(p)
H (p) = JR JL 2
JR JL 2 ke + p+ p
ke + p+ p kc kc
kc kc

Définition 4.5. Soit un système linéaire continu linéaire invariant dont on note le signal d’entrée e(t ) et le signal de sortie s(t ),
régit par une équation différentielle à coefficient constants de la forme :

dns d n−1 s dme d m−1 e

an n
+ a n−1 n−1 + . . . + a 0 s(t ) = b m m + b m−1 m−1 + . . . + b 0 e(t )
dt dt dt dt

Dans le domaine de Laplace et sous les conditions de Heaviside, on définit la fonction de transfert du système par la fonction
H (p) telle que :

m
bi p i
P
S(p) i =0 N (p)
H (p) = = n =
E (p) D(p)
ai p i
P
i =0

La fonction de transfert est une fraction de deux polynômes de la variable p. Elle caractérise un SLCI de façon indépendante de l’en-
trée qui lui est appliquée. Elle ne dépend que de la variable symbolique p et des paramètres physiques du système. Elle représente
l’équation différentielle reliant l’entrée et la sortie.
Si H (p) est une fonction de transfert alors : S(p) = H (p)E (p). et on peut représenter le système avec la représentation suivante :

E (p) S(p)
H (p)

4.5 Forme canonique , gain statique, ordre et classe

Définition 4.6. En factorisant chaque polynôme par le terme de plus petit degré on obtient la forme canonique :

K 1 + ... p + ... p2 + ··· + ... pm

H (p) =
p α 1 + . . . p + . . . p 2 + · · · + . . . p n−α

Avec :

K : gain statique α : classe du système. n : ordre du système. (degré du

dénominateur).

Application 4.4

1. Pour le moteur à courant continue déjà étudié, déterminer la forme canonique de sa fonction de transfert ainsi que l’ordre ,
classe et le gain statique.

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2 + 3p + 5p 2
2. Soit la fonction de transfert suivante : H (p) = . répondre à la même question précédente.
3p 2 + 4p 3 + 7p 5

4.6 Fonctions de transfert en série

Des composants sont en série lorsque la sortie d’un composant est l’entrée du suivant.

E (p) S(p) E (p) S(p)

H1 (p) H2 (p) ⇔ H1 (p)H2 (p)

La fonction de transfert équivalente de composants en série est égale au produit des fonctions de transfert de chacun des compo-
sants.

4.7 Prévoir la stabilité à partir de la fonction de transfert

L’étude des solutions des équations différentielles à coefficients constants permet de montrer que la stabilité est assurée si les
racines du dénominateur D(p) de la fonction de transfert sont à partie réelle strictement négative. Les coefficients du dénomi-
nateur sont alors tous de même signe.

Théorème 4.7.1. Un modèle stable est nécessairement de classe ≤ 0 avec des coefficients au dénominateur strictement de même
signe (pas de termes nuls).

Ces conditions sont suffisantes pour des modèles d’ordre 1 et 2. Pour des modèles d’ordre 3 ou supérieur, il existe des conditions
supplémentaires sur les coefficients.
4.7.1 Critère de Routh simplifié

Ordre Condition de stabilité

D(p) = a 0 + a 1 p Classe 0 et coefficients du dénominateur de même signe

D(p) = a 0 + a 1 p + a 2 p 2 Classe ≤ 0 et coefficients du dénominateur de même signe

Classe ≤ 0, coefficients du dénominateur de même signe et a 1 a 2 >

D(p) = a 0 + a 1 p + a 2 p 2 + a 3 p 3
a0 a3

TABLE 4.1 – Critère de Routh simplifié

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s(t ) 12
s(t )
8

6 8
1ér ordre Stable
1ér ordre instable

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 1 2 3

t (s) t (s)

4.8 Prévoir la variation finale pour une entrée en échelon

Dans les conditions de Heaviside et le domaine de Laplace, la réponse s’écrit : S(p) = H (p)E (p) . Il est donc nécessaire de connaître
la transformée de l’entrée pour déterminer celle de la réponse.

E0
R On rappelle que la transformée de Laplace d’un échelon d’amplitude E 0 est .
p

4.8.1 Théorème de la valeur finale

Théorème 4.8.1. Si la valeur finale d’une fonction s(t ) existe, le théorème de la valeur finale permet de la calculer à partir de sa
transformée de Laplace :
s(+∞) = lim s(t ) = lim pS(p) avec S(p) = H (p)E (p)
t →+∞ p→0+

Application 4.5

1
Soit un moteur électrique soumis à un échelon de tension d’amplitude U0 = 12 V avec H (p) = RJ
. Montrer
ke + kC p + kL J p 2
C
que les système est stable et calculer sa valeur finale.

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4.8.2 Variation finale d’un système stable de classe 0 soumis à un échelon

1 + b1 p + · · ·
Soit un système stable de classe 0 modélisé par la fonction de transfert H (p) soumis à un échelon d’amplitude E 0 : H (p) = K
1 + a1 p + · · ·
E0
et E (p) = p

Le théorème de la valeur finale donne :

E0
s(+∞) = lim s(t ) = lim pS(p) = lim p H (p) = lim H (p)E 0 = K E 0
t →+∞ p→0+ p→0+ p p→0+

Théorème 4.8.2. Pour un système stable de classe 0, de gain statique K , la variation finale pour une entrée en échelon d’amplitude
E 0 est K E 0 .

4.8.3 Variation finale d’un système stable de classe négative soumis à un échelon
1 + b1 p + · · ·
Si le système est de classe négative : H (p) = K p −α
1 + a1 p + · · ·
d’où : s(+∞) = limp→0+ H (p)E 0 = 0.

Théorème 4.8.3. Pour un système stable de classe négative (dit aussi avec dérivateurs) la variation finale pour une entrée en
échelon est nulle.

4.9 Théorème de superposition et précision en poursuite et régulation

Considérons un système à deux entrées, notées E (p) et P (p) dans le domaine de Laplace. Si le modèle est linéaire alors :

S(p) = H1 (p)E (p) + H2 (p)P (p)

Avec : ¯ ¯
S(p) ¯¯ S(p) ¯¯
H1 (p) = (définie avec P (p) = 0 H2 (p) = (définie avec E (p) = 0 )
¢
E (p) ¯P (p)=0 P (p) ¯E (p)=0

La sortie du système est obtenue en additionnant les réponses à chaque entrée.

Définition 4.7. Si E (p) est une consigne et P (p) une perturbation.

¯
S(p) ¯¯
caractérise le comportement en poursuite ;
E (p) ¯P (p)=0
¯
S(p) ¯¯
caractérise le comportement en régulation.
P (p) ¯E (p)=0

Théorème 4.9.1. Considérons un système asservi stable et les performances pour des entrées en échelon :

le système est précis en poursuite pour une entrée en échelon si la fonction associée est de classe 0 et de gain statique unitaire (
K = 1 );

le système est insensible aux perturbations pour une entrée en échelon si les fonctions associées sont de classes négatives.

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4.10 Comportement temporel et identification des modèles élémentaires

4.10.1 Principe de définition d’un modèle de comportement

Définir un modèle de comportement consiste à identifier un modèle à partir de la réponse du système à un signal d’entrée test, un
échelon dans notre cas. La démarche est la suivante :

le système est considéré comme une « boite noire ». À partir d’un état stabilisé, il est soumis à un échelon d’amplitude connue
sur une unique entrée ;

la réponse obtenue expérimentalement est comparée à un catalogue de réponses types de façon à choisir un modèle de com-
portement (gain, intégrateur, premier ordre, 2ème ordre. . .)

les paramètres du modèle sont identifiés à partir des relevés expérimentaux.

Nous allons nous intéresser à des réponses assimilables à celles d’un gain, d’un intégrateur, d’un dérivateur, d’un premier ordre ou
d’un deuxième ordre.

4.11 Modèle du premier ordre

Définition 4.8. Les systèmes du premier ordre sont régis par une équation différentielle de la forme suivante :

d s(t )
τ + s(t ) = K e(t ).
dt

Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert de ce système est donc donnée par :
S(p) K E (p) K S(p)
H (p) = = H (p) =
E (p) 1 + τp 1 + τp
On note :

τ la constante de temps en secondes (τ > 0) ; K le gain statique du système (K > 0).

4.11.1 Réponse d’un premier ordre à un échelon

Théorème 4.11.1. On appelle réponse à un échelon, l’expression de la sortie s(t ) lorsque on soumet le système à un échelon d’am-
plitude E 0 . Lorsque E 0 = 1 (1/p dans le domaine de Laplace) on parle de réponse indicielle. Ainsi, dans le domaine de Laplace :

E0 K
S(p) = E (p)H (p) = .
p 1 + τp

Analytiquement, on montre que :

t
³ ´
s(t ) = K E 0 1 − e − τ

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Application 4.6

1. Montrer le résultat précédent :

2. Tracer l’allure de s(t ) en fonction du temps.

3. Proposer une démarche permettant de déterminer K et τ à partir de la courbe.

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éponse temporelle et à un échelon d’amplitude E0 et performances

a réponse
MPSI d’un premier ordre à un échelon d’amplitude
SCIENCES E0 a les propriétés suivantes
INDUSTRIELLES : - 2025
2024

s(t ) Tangente
à l’origine

0,95 × s(+ )
s(+ ) = K E0
0,63 × s(+ )

K >0

t
3

Stable si > 0 , sans dépassement Temps de réponse à 5% : tr5% 3

4.12 Caractéristiques de la réponse temporelle d’un premier ordre
Variation finale : K E0
Théorème
Durée 4.12.1.atteindre
pour La réponse d’un
63%premier
de ordre à un échelontotale
la variation d’amplitude E 0 a les propriétés
: constante suivantes :
de temps
si τ > 0 et sans dépassement.
La Stable
droite tangente à l'origine coupe la valeur finale après une durée
Temps de réponse à 5% : t r 5% ≈ 3τ

Variation finale : K E 0
énieur Page 12 sur 19
Durée pour atteindre 63% de la variation totale = constante de temps τ

La droite tangente à l’origine coupe la valeur finale après une durée τ

R On observe que :

✓ la constante de temps τ caractérise le comportement du système en régime transitoire (temps pour atteindre 63% puis
95% de la variation finale) ;

✓ le gain statique K caractérise le comportement du système en régime permanent : variation finale atteinte = K E 0

4.13 Identifier les paramètres d’un modèle du premier ordre

Méthode 4.13.1. Conditions pour que la réponse à un échelon s’apparente à celle d’un premier ordre :

Existence valeur finale ; Pas de dépassement ; Pente à l’origine non Pas de point d’in-
nulle ; flexion.

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Les paramètres du modèle du premier ordre sont identifiés ainsi :

K à partir de la variation finale et de la relation : ∆s(+∞) = K E 0 .

τ à partir de la durée de réponse pour une variation de 63%.

Application 4.7

A partir de la réponse expérimentale à un échelon d’amplitude E 0 = 2, identifier les paramètres du système.

8
s(t )

1
0.040 0.044 0.048 0.052 0.056
t (s)

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4.14 Modèle du 2nd ordre

Définition 4.9. Les systèmes du second ordre sont régis par une équation différentielle de la forme suivante :

1 d 2 s(t ) 2ξ d s(t )
+ + s(t ) = K e(t )
ω20 d t 2 ω0 d t
Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert de ce système est donc donnée par :
S(p) K K
H (p) = = E (p) S(p)
E (p) 2ξ p2 2ξ p2
1+ p+ 2 1+ p+ 2
ω0 ω0 ω0 ω0

On note :

K est appelé le gain statique du système (rapport des unités de S et de E ) ;

ξ (lire xi) est appelé coefficient d’amortissement (sans unité) ;

ω0 pulsation propre du système (rad/s ou s −1 ).

Suivant la valeur du coefficient d’amortissement, l’allure de la réponse temporelle est différente.

Comme pour l’équation du premier degré, la solution de l’équation différentielle du second degré est un résultat classique démontré
en physique et mathématiques. La recherche de la solution conduit à déterminer les racines d’une équation du second degré de
déterminant ∆ = 4ω20 ξ2 − 1 donnant des réponses différentes suivant la valeur du facteur d’amortissement ξ. Si ξ ≥ 1 les racines
¡ ¢

sont réelles, complexes sinon. Les équations temporelles sont données pour information.

4.14.1 Forme générale des réponses non oscillatoires : ξ ≥ 1

Théorème 4.14.1. Si ξ > 1, un second ordre s’écrit aussi comme un produit de deux premiers ordres :

K 2ξ 1
H (p) = ¡ avec τ 1 + τ2 = et τ1 τ2 =
1 + τ1 p 1 + τ2 p ω0 ω0
¢¡ ¢

Si ξ > 1, 1 la réponse est proche de celle d’un premier ordre de constante de temps τ2 retardée de τ1 .
Les équations des réponses temporelles sont :

1
· ¸
Si ξ>1: s(t ) = K E 0 1 + τ1 e −t /τ1 − τ2 e −t /τ2 pour t ≥0
¡ ¢
τ 2 − τ1

t −t /τ
µ µ ¶ ¶
1
Si ξ=1: s(t ) = K E 0 1 − 1 + e pour t ≥0 avec τ= ω0
τ

F IGURE 4.1 – Exemples de réponses

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4.14.2 Forme générale des réponses oscillatoires amorties : ξ < 1

Théorème 4.14.2. Si ξ < 1, la réponse temporelle a pour équation :

à !
1 −ω0 ξt
s(t ) = K E 0 1 − p sin ωa t + ϕ pour t ≥0
¡ ¢
e
1 − ξ2

1 − ξ2
p q
Avec ϕ = arctan et ω a = ω0 1 − ξ2
ξ
La forme générale d’une réponse oscillatoire amortie est une sinusoïde, de pulsation amortie
q
ω a = ω0 1 − ξ2

Centrée sur la valeur finale et comprise entre deux exponentielles. textbfLa pseudo-période est la durée entre deux oscillations :

2π
Ta =
ωa

F IGURE 4.2 – Exemple pour ξ = 0, 15

4.15 Caractéristiques de la réponse temporelle d’un second ordre

Théorème 4.15.1. La réponse d’un deuxième ordre à un échelon d’amplitude E 0 a les propriétés suivantes :

Variation totale : ∆s(+∞) = K E 0

Pente à l’origine nulle

Pas de dépassement pour ξ ≥ 1.

Dépassements en nombre infini pour ξ < 1

Pour ξ = 0, 69 : un seul dépassement > 1% qui vaut 5% et temps de réponse minimal.

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s(t )
z < 0,69
z = 0,69 avec D1% = 5%

Tube à 5%

z =1 z >1
s(+ ) = K E0

Ta / 2 K >0
t
Ta / 2
Ta
Variation totale : s(+ ) = K E0
4.16 Abaque des dépassements
Pente à l'origine nulle
Pas
1
de dépassement pour z 1. Dépassements en nombre infini pour z<1
D k%

0.8
Pour z=0,69 : un seul dépassement >1% qui vaut 5% et temps de réponse minima
D1

D2

0.5 D3
0.4
D4

0.3
La valeur du kième dépassement relatif est donnée par l’abaque en annexe ou une formu
D5

D6
0.2
D7

D8

Le temps de réponse réduit(2) tr5%

0.1
0.08 0 , sans unité, ne dépend que du fa
qui d'amortissement z :
0.05

5% . - lorsque z=0,69, tr5% 0 3 ;

0.03
qui -
0.02
lorsque z=1, tr5% 0 5 ;
du
duit
ξ
on du 0.01 0.02 0.03 0.05 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.8 1
L’abaque montre qu’à un facteur d'amortissement correspond un temps de réponse réduit.
ment. F IGURE 4.3 – Abaque des depassments relatifs en fonction de ξ
Par conséquent, pour un même facteur z, plus 0 augmente, plus tr5% diminue et donc plus le systèm
La valeur du k ième dépassement relatif est donnée par l’abaque 4.3 ou la formule suivantes :
La valeur du dépassement relatif d’ordre k est :
es de l’ingénieur Page 15 sur 19
−ξ · kπ
1 − ξ2
p
D k% = e

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4.17 Rapidité d’un 2nd ordre

Pour certains systèmes, il est impératif que le temps de réponse du système soit faible.
À condition que le système soit stable, la rapidité est caractérisée, pour une entrée en échelon, par la durée que met le système pour
que la sortie soit suffisamment proche de sa valeur finale et ne plus s’en éloigner.

Définition 4.10. Par convention, le critère caractérisant la rapidité d’un système stable est le temps de réponse à 5% noté t r 5% .
On définit la bande des 5% par l’intervalle :
[s ∞ − 0, 05∆s ∞ , s ∞ + 0, 05∆s ∞ ]

Le temps de réponse à 5% est la durée mise par la grandeur de sortie pour rentrer dans la bande des 5% et ne plus en sortir.
Il n’existe pas d’expression simple (comme dans le cas d’un premier ordre) qui permet de calculer tr5% .

On utilise l’abaque 4.4 qui nous donne la valeur du temps de réponse réduit (= t r 5% ω0 ) en fonction du facteur d’amortissement ξ.

t r 5 % · ω0
300

100

50

30

10

ξ
1
0.01 0.05 0.1 0.5 0.7 1 5 10 50

F IGURE 4.4 – abaque donnant le temps de réponse réduit en fonction de ξ

Théorème 4.17.1. Le temps de réponse réduit t r 5% · ω0 , sans unité, ne dépend que du facteur d’amortissement ξ :

Lorsque ξ = 0, 69 alors t r 5% · ω0 ≈ 3 ;

L orsque ξ = 1 alors t r 5% · ω0 ≈ 5 ;

Application 4.8

1. Pour ξ = 0, 3, que valent les dépassements relatifs supérieurs à 1%.

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2. Pour quelles valeurs de ξ les dépassements relatifs sont inférieurs à 1% ?

3. Sur une réponse à un échelon obtenue expérimentalement, on relève un premier dépassement relatif de 25%. Quel est le
facteur d’amortissement si le système est modélisé par un 2ème ordre ?

4. Que vaut le temps de réponse réduit pour ce facteur d’amortissement ? Indiquer approximativement le point d’entrée dans
le tube.

4.18 Identifier les paramètres d’un modèle du deuxième ordre

4.18.1 Condition pour assimiler le modèle à un 2ème ordre

Méthode 4.18.1. Conditions pour que la réponse à un échelon s’apparente à celle d’un deuxième ordre : existence valeur finale ;

Pente à l’origine nulle ;

Un point d’inflexion sur la montée initiale ;

Avec réponse oscillatoire amorti (ξ < 1), s’il existe des dépassements ;

Avec réponse non oscillatoire (ξ ≥ 1) , si non.

4.18.2 Identification des paramètres pour une réponse oscillatoire amortie

Méthode 4.18.2. Pour un modèle du deuxième ordre avec dépassements, sont identifiés :

K à partir de la variation totale et de la relation : ∆s(+∞) = K E 0 ;

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ξ à partir du premier dépassement relatif D 1% . Abaque 4.3 ou :

s
(ln D 1% )2
ξ=
π2 + (ln D 1% )2

1 − ξ2 .
p
ω0 à partir de la durée entre deux extrémums. On en déduit la pseudo période T a puis ω0 par la relation ωa = ω0

R La valeur de t r 5% et l’abaque du temps de réponse réduit 4.4 sont utilisés lorsque la valeur du premier dépassement n’est
pas mesurable avec précision.

4.18.3 Identification des paramètres pour une réponse non oscillatoire

Méthode 4.18.3. Pour un modèle du deuxième ordre sans dépassements, on suppose la courbe assimilable à un premier ordre
de constante de temps τ2 ayant un retard τ1 ; hypothèse valable si τ2 /τ1 > 3 (à vérifier). Les caractéristiques sont alors détermi-
nées ainsi :

K à partir de la variation totale ;

τ2 à partir de l’intersection d’une droite tangente à la courbe avec l’asymptote horizontale ;

τ1 à partir de la durée de réponse à 63% correspondant à une durée τ1 + τ2 .

1 2ξ
ξ et ω0 sont déterminés par identification : = τ1 τ2 et = τ 1 + τ2 .
ω20 ω0

Application 4.9

Considérons un système dont la fonction de transfert est inconnue. Sa réponse expérimentale à un échelon d’amplitude
E 0 = 2 , est donnée ci-dessous.
60
s(t )

50

40

30

20

10
0.05 0.10 0.15 0.20 0.25
t (s)

1. La réponse s’apparente à la réponse d’un système de quel ordre ?

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2. Identifier à partir de la courbe ses paramètres caractéristiques.

En déduire une fonction de transfert représentative du comportement du système.

Application 4.10

considérons un système dont la fonction de transfert est inconnue. Sa réponse expérimentale à un échelon d’amplitude
E 0 = 2 , est donnée ci-dessous.
14
s(t )

12

10

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
t (s)

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1. La réponse s’apparente à la réponse d’un système de quel ordre ?

2. Identifier à partir de la courbe ses paramètres caractéristiques.

3. En déduire une fonction de transfert représentative du comportement du système.

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TD4 : MODÉLISER UN SLCI ET IDENTIFIER UN MODÈLE DE COMPORTEMENT

Exercice 1 ⋆⋆⋆⋆

1. Déterminer sous forme canonique, les fonctions de transfert des systèmes modélisés par les équaticns différentielles ci-dessous.
En déduire pour chacune le gain statique, la classe et l’ordre du système. Indiquer si le modèle est stable.

d s(t )
(a) 7 + 3s(t ) = 5e(t )
dt

(b) s(t ) = 8e(t )

d 2 s(t ) d s(t ) d e(t )

(c) 5 2
+4 + 7s(t ) = 3 + 2e(t )
dt dt dt

d 2 s(t ) d s(t )
(d) M = −f + i e(t )
dt2 dt

d 3 s(t ) d 2 s(t ) d s(t ) d 2 e(t ) d e(t )

(e) 3
+7 2
+ 12 + 90s(t ) = 2 +5
dt dt dt dt2 dt

2. Si cela est possible, déterminer la variation finale de la réponse à un échelon d’amplitude E0 .

Exercice 2 ⋆⋆⋆⋆

La modélisation (équation thermique) d’un four thermique est décrite par l’équation différentielle suivante :

d 2 θ(t ) d θ(t )
2 + 6α + 4α2 θ(t ) = K u(t )
dt2 dt

avec : u(t) tension d’alimentation de la résistance et θ(t) température du four. α et K constantes réelles, positive pour K .
On suppose les conditions de Heaviside.

1. Déterminer la fonction de transfert H (p) du système sous forme canonique. Sous quelle condition le modèle est-il stable ?

2. Sachant que u(t ) est un échelon d’amplitude U0 , donner l’expression de u(t ) puis U (p)

3. En déduire Θ(p) en fonction des constantes α, K et U0

4. Déterminer la variation finale de la réponse si elle existe.

Exercice 3 ⋆⋆⋆⋆

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La camera PTZ est une caméra étanche, dotée d’un socle aimanté permettant de la positionnée sur un véhicule. Voir vidéo suivant
pour mieux comprendre le fonctionnement du système.
Elle est asservie en position angulaire à l’aide de deux moteurs à courant continu. Le comportement du moteur permettant
l’orientation suivant l’axe vertical, est modélisé par la fonction de transfert :

Θ(p) 9800
=
Θc (p) 10000 + 600p + 35p 2

Avec :

θc (t ) est l’angle de consigne en ◦ par rapport au plan horizontal ;

θ(t ) est l’angle atteint.

1. Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce système.

2. En déduire, si sa réponse à un échelon est non oscillatoire ou oscillatoire amortie. Si elle est définie, indiquer la valeur de la
pseudo-période notée T a .

3. Calculer le temps de réponse à 5% de ce système soumis à une entrée de type échelon.

On soumet le système à une entrée en échelon θc (t ) = 20◦

4. Donner, dans ce cas, le nombre de dépassements d’amplitude supérieure à 1% de la réponse θ(t ). Indiquer, pour chacun d’eux,
leur valeur relative et leur valeur absolue.

5. Tracer l’allure de la réponse θ(t ) en précisant les points caractéristiques.

Exercice 4 ⋆⋆⋆⋆

E XTRAIT DE L’ EXAMEN DE S1 2021 - 2022

Le positionnement linéaire d’un robot est modélisé par sa fonction de transfert :

X (p) 90
=
X c (p) 100 + p

x c (t ) représente la consigne de position en mm suivant l’axe linéaire ;

x(t ) représente la position réelle du robot en mm suivant l’axe linéaire.

Une consigne en échelon d’amplitude +100 mm est imposée en entrée.

1. Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce système.

2. Prévoir la performance de rapidité de ce système.

3. Prévoir la performance de précision de ce système

4. Tracer, en faisant apparaître les points caractéristiques, l’allure de la sortie x(t ).

Exercice 5 ⋆⋆⋆⋆

E XTRAIT DE L’ EXAMEN DE S1 2020 - 2021

Fairphone est un fabriquant de smartphones né en 2013 et qui s’engage dans le développement durable et le respect des droits de
l’Homme. L’entreprise produit un smartphone qui peut être facilement réparé ou amélioré et dont les composants sont fabriqués
dans des usines gérées de façon transparente et avec des matières premières recyclées (si possible) ou du moins issues de mines

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gérées dans le respect des conditions de vie des populations locales.

La capacité de la batterie du dernier modèle, le Fairphone 2, produit depuis fin 2015, est de 2420 milliampères-heures (mAh)
d’après le fabriquant. Le smartphone se charge sur secteur via un chargeur dont la tension de sortie est de 9V . On suppose que la
charge de la batterie suit le comportement suivant :

d c(t )
+ 6, 9 × 10−4 c(t ) = 1, 9 × 10−1 u(t )
dt

où c(t ) est la charge du téléphone (en mAh) et u(t ) la tension d’alimentation de la batterie (V).

1. Traduisez l’équation différentielle de comportement dans le domaine de Laplace.

C (p)
2. Écrivez la fonction de transfert H (p) =
U (p)
3. Précisez l’ordre et la classe de la fonction de transfert ainsi que ses caractéristiques.

4. Tracez l’allure de la charge du Fairphone c(t ) au cours du temps lorsqu’il est branché au chargeur en précisant clairement les
points caractéristiques

5. Déterminez la charge finale du Fairphone 2.

6. Combien de temps met le Fairphone 2 à atteindre 95% de sa charge finale ? Et 100 % ?

Une fois le chargeur débranché, le comportement de la charge de la batterie ne peut plus être représenté par la même équation
différentielle. La décharge de la batterie n’est alors due qu’à la consommation énergétique du smartphone. On peut alors écrire :

d c(t )
= −p c (t ) où p c (t ) est la puissance consommée
dt

7. Déterminez et tracez la charge du Fairphone au cours du temps lorsqu’il consomme 2, 5 × 10−4 mAh/s (consommation en veille
avec réception de la 4G).

Exercice 6 ⋆⋆⋆⋆

Des colis livrés par une entreprise sont protégés à l’aide d’un film transparent mis en place par une banderoleuse à plateau
tournant. Pour limiter les effets dynamiques qui pourraient endommager le contenu des colis, on désire contrôler l’accélération
γ(t ) d’un point situé sur la périphérie du plateau tournant, à partir d’une consigne d’accélération γc (t ).

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On pose Γ(p) la transformée de Laplace de l’accélération γ(t ). On modélise le système par la fonction de transfert en poursuite
H (p) :

Γc (p) Γ(p)
H (p)

On suppose que : γc (0) = γ(0) = 0 m · s−2 . À t = 0 s, on soumet le modèle à une consigne en échelon d’amplitude +200 m · s−2 .

Premier réglage

Suite à un premier réglage, le comportement du système est modélisé par

Γ(p) a1
= avec a 1 = 0, 95 et b 1 = 0, 7 s
Γc (p) 1 + b 1 p
1. Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce réglage.

2. Prévoir la performance de rapidité avec ce réglage.

3. Prévoir la performance de précision avec ce réglage.

4. Tracer l’allure de γ(t ) en précisant les points caractéristiques.

Deuxième réglage

Suite à un deuxième réglage, le comportement du système est modélisé par

Γ(p) a2
= avec a 2 = 0, 98 ; b 2 = 1 s et c 2 = 0, 2 s2
Γc (p) 1 + b 2 p + c 2 p 2
5. Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce réglage.

6. Prévoir la performance de rapidité avec ce réglage.

7. Prévoir la performance de précision avec ce réglage.

8. Tracer l’allure de γ(t ) en précisant les points caractéristiques.

9. Conclure en comparant au premier réglage.

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Troisième réglage

Suite à un troisième réglage, le comportement du système est modélisé par

Γ(p) a3
= avec a 3 = 1 ; b 3 = 0, 62 s et c 3 = 0, 2 s2
Γc (p) 1 + b 3 p + c 3 p 2

10. Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce réglage.

11. Prévoir la performance de rapidité avec ce réglage.

12. Prévoir la performance de précision avec ce réglage.

13. Tracer l’allure de γ(t ) en précisant les points caractéristiques.

14. Conclure en comparant aux deux autres réglages.

Exercice 7 ⋆⋆⋆⋆

E XTRAIT DE L’ EXAMEN DE S1 2020 - 2021

Des essais sont réalisés sur un système de portes en verre rétractables permettant de filtrer et sécuriser, à l’aide de badge, l’accès
aux bureaux d’une administration ou d’une entreprise.
Le système, encore en phase de validation, est soumis à différents essais correspondant à différents réglages. Pour chacun d’entre
eux, l’évolution de la distance parcourue latéralement par la porte par rapport à la position de départ (0m) est mesurée en fonction
du temps (en seconde).
Pour chacun de ces essais, la consigne de déplacement latéral imposée est de 1 m. Les résultats obtenus sont présentés ci-après.
Sur le logiciel utilisé pour réaliser les essais, l’axe des abscisses est en seconde, l’axe des ordonnées est en mètres.

1. Pour chaque réglage répondre aux questions suivantes :

(a) Déterminer l’ordre du système en justifiant clairement votre réponse.

(b) Évaluer la performance de rapidité en calculant graphiquement le temps de réponse à 5%.

(c) Évaluer la performance de précision en calculant l’erreur statique ϵr et dire si le système est précis à 100% ou non.

(d) Calculer le premier dépassement absolue et relatif (s’il existe bien sur).

(e) Déterminer graphiquement les paramètres caractéristiques du système.

(f) Donner l’expression de la fonction de transfert.

Sachant que le cahier de charges impose :

Un dépassement relatif maximal < 30%

Une erreur statique ϵr < 3%

Une rapidité maximale.

2. Parmi les quatre réglages suivantes préciser le réglage qui respecte mieux le cahier de charges.

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 1.5 MPSI
2

1.5
1
Premier réglage

1
Troisième réglage
0.5

0.5

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 2

Page 75/75
0.8
SCIENCES INDUSTRIELLES

1.5

0.6 Deuxième réglage

Quatrième réglage

PROFS
0.4

0.5
0.2

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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