Université Ibn Khaldoun – Tiaret–
Faculté des Sciences Appliquées
Département de Génie Electrique
Spécialité : M2 Automatique et Informatique Industrielle
Travaux Dirigés du Module : Commande des Robots Manipulateurs 2022/2023
TP4
Génération de Mouvement
dans l’espace articulaire / cartésien
Exercice 01 :
Considérant le robot SACARA à 04 ddl suivant,
En utilisant MatlabRobotics Toolbox :
1- Créer les segments du robot en utilisant la commande :
Link([theta d a alpha]) % si l’articulation est rotoïde
Link('theta',0,'alpha',alpha,'a',a,'offset',offset); % si l’articulation est prismatique
2- Créer le robot : SerialLink(L,'name','Scara');
3- Introduire un vecteur articulaire q = [1 , 2 , 3 , r4 ] ; (q0 : initial, q1 : intermédiaire, q2 : final)
4- Le MGD du robot est donnée par la commande Te=[Link](q); (Te : configuration de
l’effecteur)
5- Tracer le robot suivant le vecteur articulaire q :
[Link](q,'workspace',[-15 15 -15 15 0 10],'reach',10);
% 'workspace',[-15 15 -15 15 -10 10]: X=[-15 15], Y=[-15 15], Z=[-10 10]
% 'reach', 10 : épaisseur du dessin
6- Génération d’un mouvement articulaire :
a) Une seule articulation:
k=20; % Nombre de pas animation
th1=linspace(-pi/4,pi/4,k);
for i=1:k
[Link]([0 th1(i) 0 0 0],'workspace',[-15 15 -15 15 -10 10],'reach',10);
Sol=[Link]([0 th1(i) 0 0 0]) %Attitude organe terminal
pause(0.05) % 50 ms
end
b) Génération du mouvement articulaire : faire varier plusieurs articulations, tracer la courbe en 3D ?
1
TP Modélisation du Robot SCARA (mouvement cartésien)
7- Génération du mouvement cartésien : faire varier plusieurs articulations, tracer la courbe en 3D ?
a) Un seul axe:
k=20; % Nombre de pas animation
x=2 ;
y=linspace(-8,8,k); % axe à varier
z=2;
for i=1:k
T=transl(x,y(i),z); %position opérationnelle
isol = [Link](T); %Solution articulaire inverse
[Link](isol,'workspace',[-15 15 -15 15 -10 10],'reach',10);
pause(0.05) % 50 ms
end
b) Génération du mouvement cartésien : faire varier plusieurs axes, tracer le modèle en 3D ?
