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Cinématique des Robots Manipulateurs

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Université Ibn Khaldoun – Tiaret–

Faculté des Sciences Appliquées


Département de Génie Électrique
Spécialité : M2 Automatique, TD : Commande des Robots Manipulateurs 2024/2025

Série de TD N°2
Fondements Mathématiques de la Robotique
Cinématique

Exercice 01 : z1
Considérant l’ensemble des repères suivants :
z1
Calculer le torseur cinématique associé au z1

mouvement du repère R1, exprimé dans le

repère R0 ?

Sachant que : le repère R1 effectue une x1 y1


translation le long de Z, avec la vitesse , et z0
une rotation autour de Z de valeur

x0 y0

Figure 1

Exercice 02 :
– Déterminer la vitesse du point ²P=(0,1,0) exprimée dans R0

– Calculer le torseur cinématique associé au mouvement du

repère R1/R0, exprimé dans le repère R0 ? R2/R1 ? Puis de

R2/R0 ?

 A l’instant t=0 ?

 Si ω=0 ?

 Si Ф=0 ?

Sachant que :

 Le repère R1/R0 effectue Une rotation autour de Z de

valeur w

 Le repère R2/R1 effectue Une rotation autour de X de

valeur Ф
Figure 2

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