République

Tunisienne
Ministère de l’enseignement supérieur de la recherche scientifique et de
technologie
DGET_ Institut Supérieur des Études Technologiques de
KAIROUAN
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Département
Génie Électrique
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Notes Cours
Automatismes Industriels
(GE TC, semestre 3)

Riadh HERTELLI

Inès ABID

Samia BOUAZIZ

Mai 2012
 FICHE MATIERE
Domaine de formation : Sciences appliquées et technologie Mention : GE

Domaine et parcours : Licence appliquée GE Semestre S3

Parcours Tronc commun

Nombre d’heures / semestre

Coefficient Crédits Système d’évaluation
Cours intégré TP
22.5 1,5 1,5 Continu

OBJECTIFS DE L’ENSEIGNEMENT :

 Appréhender, en termes de contrôle-commande, les systèmes industriels automatisés.

 Connaître la technologie des principaux constituants des systèmes automatisés de pro-
duction.
 Etre capable de mettre en œuvre des applications d’automatisation conçue autour
d’automates programmables industriels.
PRE-REQUIS :

 Systèmes logiques combinatoires

 Systèmes logiques séquentiels
CONTENU THEORIQUE :

 Etude fonctionnelle et structurelle des systèmes automatisés de production.

 Synthèse des automatismes décrits par Grafcet : automatismes et cahier des charges, in-
terprétation du Grafcet.
 Matérialisation des automatismes décrits par Grafcet à l’aide de séquenceurs.
 Automates programmables industriels (API) : architectures matérielles, langages de pro-
grammation, étude de différentes interfaces (modules TOR, modules analogiques, etc..).
 Mise en œuvre des automatismes par automates programmables.
 Table des matières

Table des matières

Chapitre 1 Introduction aux systèmes automatisés..................................................................... 1

1.1 Définition d'un système.................................................................................................... 2

1.2 Définition d'un système de production............................................................................. 3

1.3 Définition des systèmes automatisés de production......................................................... 3

1.4 Structure d'un système automatisé de production ............................................................ 6

1.5 Différents types de commande ......................................................................................... 8

Chapitre 2 Le GRAFCET ......................................................................................................... 13

2.1 Historique ....................................................................................................................... 14

2.2 Définition ....................................................................................................................... 14

2.3 Points de vue .................................................................................................................. 14

2.4 Structure graphique ........................................................................................................ 16

2.5 Règles d’évolutions ........................................................................................................ 22

2.6 Explications des règles d’évolutions .............................................................................. 23

2.7 Exemples d’application .................................................................................................. 26

Chapitre 3 Matérialisation des automatismes décrits par Grafcet à l’aide de séquenceurs . 30

3.1 Choix de la technologie de mise en œuvre d’un Grafcet ............................................... 31

3.2 Mise en œuvre du Grafcet : Mise en équation du Grafcet ............................................. 32

3.3 REALISATION PAR CABLAGE................................................................................. 37

3.4 Programmation du Grafcet dans un langage .................................................................. 41

Chapitre 4 Automate programmable industriel ........................................................................ 45

Notes Cours Automatismes Industriels i v. 1.4, Mai 2012

 Table des matières

4.1 Introduction .................................................................................................................... 46

4.2 Architecture d’un API .................................................................................................... 46

4.3 Principe de fonctionnement............................................................................................ 50

4.4 Jeu d'instructions ............................................................................................................ 53

Chapitre 5 Travaux dirigés ....................................................................................................... 62

Travaux dirigés n°1 ................................................................................................................... 63

Travaux dirigés n°2 ................................................................................................................... 65

Travaux dirigés n°3 ................................................................................................................... 68

Chapitre 6 Examens et devoirs surveillés ................................................................................. 71

Devoir surveillé ........................................................................................................................ 72

Examen...................................................................................................................................... 78

Bibliographie................................................................................................................................. 82

Notes Cours Automatismes Industriels ii v. 1.4, Mai 2012

 Liste des figures

Listes des figures

Figure 1-1- Présentation d'un système ............................................................................................ 2

Figure 1-2- Structure d'un système de production .......................................................................... 3
Figure 1-3- Principe d'automatisation............................................................................................. 4
Figure 1-4 - Structure d'un système automatisé .............................................................................. 6
Figure 1-5 - Exemple fonctionnement système combinatoire ........................................................ 9
Figure 1-6- Exemple fonctionnement système séquentiel ............................................................ 10
Figure 1-7 -Graphe choix PC pour SAP ...................................................................................... 12
Figure 2-1 -Fonctionnement d'un système .................................................................................... 14
Figure 2-2 étape et étape initiale ................................................................................................... 16
Figure 2-3- Actions associées à une étape .................................................................................... 17
Figure 2-4 - Action continue......................................................................................................... 17
Figure 2-5- Action conditionnelle................................................................................................. 18
Figure 2-6- Action retardée........................................................................................................... 18
Figure 2-7- Action de durée limitée.............................................................................................. 19
Figure 2-8- Action fugitive (étape) ............................................................................................... 19
Figure 2-9- Action fugitive (variable)........................................................................................... 20
Figure 2-10- Action maintenue ..................................................................................................... 20
Figure 2-11- Action mémorisée par une fonction auxiliaire......................................................... 21
Figure 2-12- Grafcet de la fonction mémoire ............................................................................... 21
Figure 2-13- Transition ................................................................................................................. 21
Figure 2-14- étape, active, initiale ................................................................................................ 23
Figure 2-15- Liaisons multiples .................................................................................................... 23
Figure 2-16- Formes équivalentes de la représentation des actions ............................................. 24
Figure 2-17- Validation d’une transition ...................................................................................... 24
Figure 2-18- Franchissement d’une transition : exemple 1 .......................................................... 25
Figure 2-19- Franchissement d’une transition : exemple 2 .......................................................... 25
Figure 2-20- Exemple du chariot H .............................................................................................. 26
Figure 2-21- Exemple du chariot H : Grafcet ............................................................................... 26

Notes Cours Automatismes Industriels i v. 1.4, Mai 2012

 Liste des figures

Figure 2-22- Tri de caisses............................................................................................................ 27

Figure 2-23- Tri de caisses : Grafcet............................................................................................. 27
Figure 2-24- Remplissage de bidons............................................................................................. 28
Figure 2-25- Remplissage de bidons : Grafcet ............................................................................. 28
Figure 2-26- saut d'étapes et reprise de séquences ....................................................................... 29
Figure 3-1- Exemple séquence Grafcet......................................................................................... 32
Figure 3-2- CAXn et CDXn en cas convergence et divergence en OU........................................ 34
Figure 3-3- Activation et désactivation pour séquences parallèles............................................... 35
Figure 3-4- Equation d'un étape initiale........................................................................................ 36
Figure 3-5- Equation d'une étape non initiale ............................................................................... 36
Figure 3-6- Equation d'action ....................................................................................................... 36
Figure 3-7-Câblage combinatoire d'une étape .............................................................................. 37
Figure 3-8- Câblage combinatoire d'un Grafcet ........................................................................... 38
Figure 3-9- bascule RS.................................................................................................................. 38
Figure 3-10-Modèle étape en bascule RS ..................................................................................... 39
Figure 3-11- Câblage d'une étape initiale ..................................................................................... 39
Figure 3-12- Câblage d'une étape non initiale .............................................................................. 40
Figure 3-13- Câblage d'un Grafcet................................................................................................ 41
Figure 3-14- Description d'étape initiale en langage à contacts ................................................... 41
Figure 3-15- Description d'étape non initiale en langage à contacts ............................................ 42
Figure 3-16- Description d'action associée à une étape en langage à contacts ............................ 42
Figure 3-17- Exemple Grafcet ...................................................................................................... 43
Figure 3-18- Description Grafcet en langage contacts ................................................................. 44
Figure 4-1- API TSX 37-21 .......................................................................................................... 46
Figure 4-2- La structure interne d'un automate............................................................................. 47
Figure 4-3- Principe de fonctionnement de l’API......................................................................... 51
Figure 4-4 Exemple programme IL .............................................................................................. 55

Notes Cours Automatismes Industriels ii v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 Introduction aux systèmes automatisés

OBJECTIF GENERAL

Etude fonctionnelle et structurelle des systèmes automatisés de production.

OBJECTIFS SPECIFIQUES

A la fin de ce chapitre, l’étudient doit être capable de :

 Comprendre la structure d’un système automatisé de production (SAP)

 Définir et identifier les différentes parties de ce système.
 Comprendre et distinguer entre les différents types de commande d’un SAP (logique
combinatoire /logique séquentielle, logique câblée/logique programmée).
 Choisir la technologie de la partie commande selon les contraintes du système.

OUTILS PEDAGOGIQUES

 Tableau
 Vidéo Projecteur

Notes Cours Automatismes Industriels 1 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

1.1 Définition d'un système

Un système permet de conférer une valeur ajoutée à un ensemble de matières d’œuvre dans un
environnement ou un contexte donné.

Figure 1-1- Présentation d'un système

 La matière d’œuvre peut se présenter sous plusieurs formes à savoir :

o Produit : liquide, solide, gazeux,
o Énergie : électrique, thermique, mécaniques, etc.
o Information : physique, audiovisuel, etc.
o etc.

 La valeur ajoutée est caractérisée par sa nature, sa quantité et sa qualité. Elle peut être
soit:
o Une modification physique: conversion d'énergie, mécanique, etc.
o Un arrangement particulier: montage, assemblage, etc.
o Un prélèvement d'information : mesure, contrôle, etc.

 Environnement ou contexte : c'est le contexte physique, social, économique, politique,

etc. qui joue un rôle essentiel dans le fonctionnement du système et influe sur la qualité
et/ou la quantité de la valeur ajoutée.

Notes Cours Automatismes Industriels 2 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

1.2 Définition d'un système de production

Un système de production est un système à caractère industriel possédant les caractéristiques

suivantes :

 L'obtention de la valeur ajoutée présente un caractère reproductible.

 La valeur ajoutée peut être exprimée et quantifiée en termes économiques.

Un système de production répond au besoin d'élaborer des produits, de l'énergie ou de l'informa-

tion à un coût rentable pour l'utilisateur du système. L'élaboration de la valeur ajoutée sur les
matières d’œuvre est obtenue :

 Au moyen d'un ensemble de dispositifs opératifs appelés partie opérative (PO).

 Par l'action d'opérateurs humains et/ou de dispositifs de commande pour assurer la coor-
dination des dispositifs opératifs.

Tout système de production possède une structure semblable au schéma suivant :

Figure 1-2- Structure d'un système de production

1.3 Définition des systèmes automatisés de production

Devant la compétitivité sans cesse croissante et de plus en plus dure demandée aux industries,
qu'elles soient mécaniques, de transformation de produit ou de grande consommation, les indus-
triels doivent garder leur outils de production, performant et fiable.

Notes Cours Automatismes Industriels 3 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

Dans ce domaine, l'automatisation tient une place très importante. Aujourd'hui, il serait difficile
de concevoir un système de production sans avoir recours aux différents technologies et compo-
sants qui forment les systèmes automatisés de production. Il faut cependant noter que les moyens
de production malgré les avantages qu'ils présentent, peut engendrer certains inconvénients qu'il
ne faut pas négliger.

1.3.1 L'automatisation

L'automatisation de la production consiste à transférer tout ou partie des tâches de coordination,

auparavant exécutées par des opérateurs humains, dans un ensemble d'objet technique appelé
Partie Commande (PC).

La partie commande mémorise le savoir-faire des opérateurs pour obtenir la suite des actions à
effectuer sur les matières d’œuvre afin d’élaborer la valeur ajoutée. Elle exploite un ensemble
d'informations prélevées sur la partie opérative (PO) pour élaborer la succession des ordres né-
cessaires pour obtenir les actions souhaités.

Le schéma suivant détaille le principe de l’automatisation.

Figure 1-3- Principe d'automatisation

1.3.2 Objectifs de l'automatisation

L'automatisation permet d'apporter des éléments supplémentaires à la valeur ajoutée. Ces élé-
ments sont exprimables en termes d'objectifs:

Notes Cours Automatismes Industriels 4 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

 La recherche des coûts plus bas pour le produit par la réduction des frais de main
d’œuvre, d'économie d'énergie, d'économie de la matière, etc. …
 La recherche d'une meilleure qualité du produit en limitant le facteur humain et multi-
pliant les contrôles automatisés.
 L'amélioration de la flexibilité de la production.
 La suppression des travaux dangereux ou pénibles et l'amélioration des conditions de tra-
vail.
 La réalisation d'opérations impossibles à contrôler manuellement, pas exemple des as-
semblages miniatures, des opérations très rapides, des coordinations complexes.

1.3.3 Conduites et surveillance d'un système automatisé

Il est difficile, dans la pratique, d’intégrer dans une partie de commande (PC) la totalité des sa-
voir-faire humains. En effet, l'automatisation reste souvent partielle c'est-à-dire certaines tâches
restent confier à des intervenants humains. Ces tâches peuvent être classées en deux catégories:
Conduite et Surveillance.

 Conduite : Cette catégorie regroupe les opérations de mise en marche du système,

d’initialisation, de spécifications des consignes de fonctionnement, etc.

 Surveillance : Le modèle de fonctionnement de la partie commande (PC) (choisi par le

concepteur) correspond à un ensemble de situations prévues c'est-à-dire retenues par le
concepteur parmi un ensemble de situations possibles. De ce fait, il est indispensable de
pouvoir faire face à des situations non prévues (non retenues pour des raisons écono-
miques compte tenu de leur faible probabilité d'apparition). A ce niveau, seul l'opérateur
est appelé à intervenir et à prendre les décisions requises par cette situation. Il assure
donc une fonction de surveillance.
Remarque:

Le concepteur devra, donc:

 Fournir à l'intervenant toutes les informations nécessaires à l'analyse de la situation

 Lui permettre d'agir sur le système.

Notes Cours Automatismes Industriels 5 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

Certaines tâches restent donc manuelles et l'automatisation devra donc prendre en compte la spé-
cification du travail humain, en particulier :

 Assurer le dialogue entre l'être-humain et le système automatisé.

 Assurer la sécurité de ces intervenants lors de l’exécution de leurs tâches manuelles.

1.4 Structure d'un système automatisé de production

Un système de production est dit automatisé, lorsqu'il peut gérer de manière autonome un cycle
de travail préétabli qui se décompose en séquences ou étapes.

Les systèmes automatisés, utilisés dans le secteur industriel, possèdent une structure de base
identique. Ils sont constitués de plusieurs parties plus ou moins complexes reliées entre elles que
l'on nomme [BLUE01].

 Partie opérative (PO);

 Partie commande (PC);
 partie relation (pupitre de dialogue) [PR].

Figure 1-4 - Structure d'un système automatisé

1.4.1 Description des différentes parties

[Link] La partie opératives (PO)

C'est la partie visible du système. Elle comporte les éléments mécaniques du mécanisme avec :

Notes Cours Automatismes Industriels 6 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

 des pré-actionneurs (distributeurs, contacteurs), lesquels reçoivent des ordres de la partie

commande;

 des actionneurs (vérins-moteurs) qui ont pour rôle d'exécuter ces ordres. Ils transforment
l'énergie pneumatique (air comprimé), hydraulique (huile sous pression) ou électrique en
énergie mécanique. Ils se présentent sous différentes formes comme :

 Moteurs: hydraulique, pneumatique, électriques,

 vérins : linéaires (1 ou 2 tiges) rotatifs, sans tige;

 des capteurs qui informent la partie commande de l'exécution du travail. Ils existent sous
différents types comme :
 Capteurs mécaniques, pneumatiques ou électriques;
 Capteurs magnétiques montés sur es vérins,
 Capteurs pneumatiques à chute de pression.

Dans un système automatisé de production, ce secteur de détection représente le service de sur-

veillance et renseignement du mécanisme. Il contrôle, mesure, surveille et informe la PC sur
l'évolution du système.

[Link] La partie commande (PC)

Ce secteur de l'automatisme gère dans la suite logique le déroulement ordonné des opérations à
réaliser. Il reçoit des informations en provenance des capteurs situés dans la PO, et les restitue
vers cette même PO en direction des pré-actionneurs (distributeurs).

L'outil de description s'appelle GRAFCET (Graphe de Commande Étape et Transaction).

[Link] La partie Relation (PR)

Sa complexité et sa taille dépendent de l'importance du système. Il regroupe les différentes

commandes nécessaires au bon fonctionnement du procédé : marche-arrêt, arrêt d'urgence,
marche automatique, marche cycle/cycle...

L'outil de description s'appelle « GEMMA » (Guide d’Étude des Modes de Marche set Arrêts).

Notes Cours Automatismes Industriels 7 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

Ces outils graphiques (GRAFCET et GEMMA) sont utilisés également par les techniciens de
maintenance, pour la recherche des pannes sur les SAP (Système Automatisé de Production).

Pendant le fonctionnement, un dialogue continu s'établit entre les trois secteurs du système, per-
mettent ainsi le déroulement correct du cycle défini dans le cahier de charges.

1.5 Différents types de commande

Ils existent sur les SAP différents types de commandes.

1.5.1 Système automatisé combinatoire

Ces système n'utilisent aucun mécanisme de mémorisation (ils n'ont pas de mémoire) et à une
combinaison des entrées correspond une seule combinaison des sorties. La logique associée est
appelée logique combinatoire. Les outils utilisés pour les concevoir sont l’algèbre de Boole, les
tables de vérité, les tableaux de KARNAUGH.

Les systèmes automatisés utilisant la technique du «combinatoire» sont aujourd'hui très peu utili-
sés. Ils peuvent encore se concevoir sur des mécanismes simples où le nombre d'actions à effec-
tuer est limité. Ils présentent en plus l'avantage de n'utiliser que très peu de composants (vérins,
distributeurs, capteurs, cellules).

Exemple de système fonctionnant en combinatoire

Pour ce système présenté dans la figure 1.4., il fonctionne comme suit :

 Si la présence d'objet à transférer est détectée par le capteur « p », alors le vérin-poussoir

P entrera en fonction
 Si l'opérateur du poste 1 ou celui du poste 2 appuie sur le bouton-poussoir correspondant
(BP1 ou BP2)

Notes Cours Automatismes Industriels 8 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

Figure 1-5 - Exemple fonctionnement système combinatoire

1.5.2 Système automatisé séquentiel

Ces systèmes sont les plus répandus sur le plan industriel. Le déroulement du cycle s'effectue
étape par étape.

A une situation des entres peut correspondre plusieurs situations de sortie. La sélection d'une
étape ou d'une autre dépend de la situation antérieure du dispositif. La logique associée est appe-
lée « logique séquentielle ». Elle peut être :

 avec commande pneumatique : logique câblée;

 avec commande électrique : logique programmée.

Notes Cours Automatismes Industriels 9 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

Exemple de système fonctionnant en séquentiel

Figure 1-6- Exemple fonctionnement système séquentiel

Ce système place les objets côté 3 par 3 sur un tapis d'évacuation 2. Ainsi placés, les objets sont
emmenés vers un dispositif de conditionnement sous film plastique rétractable.

[Link] La logique câblée

La technologie câblée consiste à raccordé des modules par des liaisons matérielles selon un
schéma fourni par la description. Ces modules peuvent être électromagnétiques, électriques,
pneumatiques ou fluidiques.

En électricité ou en électronique, les liaisons sont faites par câble électrique. En pneumatique et
fluidique, il s'agit de canalisations reliant les différentes composants.

Les outils câblés sont utilisés dans l'industrie où l'on apprécie leurs qualités éprouvées; à savoir
la rapidité et le parallélisme. Ils souffrent cependant d'un certain nombre de limitations parmi
lesquelles nous citons:

 Leur encombrement (poids et volume),

Notes Cours Automatismes Industriels 10 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

 leur manque de souplesse vis-à-vis de la mise au point des commandes et de l'évolution

de celles-ci (améliorations, nouvelles fonctions, modification, etc.): Toute modification
impose la modification de câblage voire un changement de composants,
 Leur difficulté de maîtriser des problèmes complexes,
 La complexité de recherche des pannes et donc du dépannage,
 Leur coût élevé pour les systèmes complexes.

[Link] La logique programmée

La technologie programmable consiste à substituer le fonctionnement de l'automatise par un pro-

gramme chargé sur un constituant programmable c'est-à-dire des machines destinées à traiter de
l'information. Leur utilisation en gestion et en calcul scientifique est connue. Alors, les applica-
tions techniques relèvent de l'informatique industrielle.

L'informatique industrielle est une discipline conjuguant les théories de l'automatique et les
moyens de l'informatique dans le but de résoudre des problèmes de nature industrielle.

L'informatique offre donc une alternative technologique à l'automaticien et lui ouvre des possibi-
lités nouvelles liées à la puissance de traitement et aux facilités de mémorisation de l'informa-
tion. En termes d'avantage, nous citons:

 Moins de câble et d'encombrement

 Fiabilité de l'automatisme.
 Facilité de modification
 Flexibilité
 Résolution des problèmes complexes.
Ce pendant, elle souffre de problème de parallélisme. Le constituant programmable peut être
soit un micro-ordinateur, soit une carte électronique ou bien un automate programmable.

1.5.3 Choix de la logique de réalisation des SAP

Pour choisie la meilleur technologie pour un automatisme donné, on utilise généralement deux
critères: la faisabilité et l’optimisation.

Notes Cours Automatismes Industriels 11 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 1 : Introductions aux systèmes automatisés

Critère 1: Faisabilité :

« La réalisation avec une technologie donnée est-elle possible ou non ? »

Critère 2: Optimisation :

« La réalisation avec une technologie donnée conduit-elle au coût global le plus bas ? »

La réponse à ces deux questions est illustrée sur le graphe suivant :

Figure 1-7 -Graphe choix PC pour SAP

Le choix de la technologie peut être résumé comme suit :

 Le micro-ordinateur est utilisé surtout dans les cas des systèmes complexes (nombre
d'E/S assez grand, calculs sur les réels, etc.).
 Les cartes électriques spécifiques sont utilisées pour résoudre un problème bine défini.
Elles sont appelées uniquement dans le cas où le nombre d'exemplaire est supérieur à 100
car leur coût est assez élevé.
 Les cartes électroniques standards sont utilisées dans les automatismes grand public : dis-
tributeurs, parking, etc.
 Les automates programmables sont utilisés dans les cas des systèmes complexes, flexible
et évolutifs.

Notes Cours Automatismes Industriels 12 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2 Le GRAFCET

OBJECTIF GENERAL

Synthèse des automatismes décrits par Grafcet : automatismes et cahier des charges, interpréta-
tion du Grafcet.
OBJECTIFS SPECIFIQUES

A la fin de ce chapitre, l’étudient doit être capable de :

 Comprendre et distinguer entre les 3 niveaux de description fonctionnelle d’un SAP :

o Description point vue système.
o Description point vue partie opérative.
o Description point vue commande.
 Connaitre les notions de base du GRAFCET : sa structure graphique, ses règles
d’évolution et ses structures de base.

OUTILS PEDAGOGIQUES

 Tableau

Notes Cours Automatismes Industriels 13 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande par Étapes et Transitions)

2.1 Historique
En 1975, un groupe de travail de l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Éco-
nomique et Technique) a décidé de créer une commission de normalisation de la représentation
de cahier des charges d’un automatisme.

En 1977, le Grafcet est devenu une norme française.

En 1987, le Grafcet est devenu une norme internationale.

2.2 Définition
Le Grafcet est langage graphique permettant de définir le comportement séquentiel d’un système
automatisé à partir de la connaissance des actions à entreprendre, associées à des variables de
SORTIES, et des événements qui peuvent permettre le passage d’une situation à une autre, asso-
ciés à des variables d’ENTREES.

Figure 2-1 -Fonctionnement d'un système

2.3 Points de vue

2.3.1 Diagramme fonctionnel pour le système de commande ou point

de vue système

C’est une description très abstraite sur le procédé et peu détaillée, elle donne une vue globale des
tâches, ou fonctions principales, assurées par le système automatisé.

On peut identifier les SORTIES point de vue système comme correspondant aux TACHES

Notes Cours Automatismes Industriels 14 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

OPERATIVES.

Exemple : Serrer pièce, Percer, Tarauder

Les ENTREES correspondent aux informations nécessaires sur l’ETAT DES MATIERES et
l’AVANCEMENT DES TACHES.

Exemple : Pièce serrée, Pièce percée, Pièce taraudée.

2.3.2 Diagramme fonctionnel pour le système commandé ou point de

vue partie opérative
L’observateur s’implique dans le bon fonctionnement de la partie opérative mais ne fait aucune
hypothèse quant à la réalisation de la partie commande dont il se contente d’en donner une des-
cription externe de type événementiel en termes de spécifications fonctionnelles. Cette représen-
tation nécessite une certaine définition de la partie opérative qui peut prendre en compte les
caractéristiques techniques et technologiques des constituants opératifs.

Les SORTIES de la partie commande sont exprimées en termes d’ACTIONS et d’EFFETS à

obtenir de la part de la partie opérative.

Exemple : avancer tête de perçage, faire tourner broche.

Les ENTREES de la partie commande sont constituées des INFORMTIONS à prélever

TRADUISANT l’ETAT DE LA PARTIE OPERATIVE.

2.3.3 Diagramme fonctionnel pour l’équipement de commande ou

point de vue commande

Ce point de vue correspond à celui d’un réalisateur de la partie commande. Il s’agit d’exprimer
de manière plus ou moins détaillée les spécifications fonctionnelles de la partie commande
compte tenu de l’ensemble des spécifications technologiques et opérationnelles de la partie opé-
rative et de décrire le comportement de la partie commande après avoir effectué le choix techno-
logique de celle-ci.

Notes Cours Automatismes Industriels 15 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Les SORTIES de la partie commande sont principalement les ORDRES ENVOYES AUX
PREACTIONNEURS et les ordres envoyés au pupitre et aux autres parties commandes.

Exemple : A+ (reps. A-) pour ordonner au distributeur du vérin A de se configurer de manière à

provoquer la sortie (reps. rentrée) de la tige.

Les ENTREES sont les SIGNAUX PROVENANT DES CAPTEURS, du pupitre et des
autres parties commandes.

Exemple : a1 (resp.a0) informe que le capteur détectant la position sortie (reps. rentrée) de la
tige du vérin A est actionné.

Les entrées-sorties peuvent être exprimées sous forme symbolique ou sous forme littérale.

Exemple : poste de service, commande du distributeur de dispositif de serrage.

2.4 Structure graphique

2.4.1 Étape

[Link] Définition

Une étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de tout ou partie du système
par rapport à ses entrées et ses sorties est invariant.

A un instant donné et suivant l’évolution du système :

 Une étape est soit active, soit inactive,

 L’ensemble des étapes actives définit la situation du système ou du sous-système.

Les étapes qui sont actives au début du processus sont appelées « étapes initiales ».

Figure 2-2 étape et étape initiale

Notes Cours Automatismes Industriels 16 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

[Link] Actions associées à une étape

Les actions associées à une étape indiquent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle
elles sont associées est active. Elles sont choisies parmi les sorties du système. Leur nature dif-
fère légèrement en fonction du point de vue adopté.

Figure 2-3- Actions associées à une étape

On note Xi la variable booléenne correspondant au caractère actif de l’étape n° i.

Il faut distinguer la durée de l’action(ou de l’ordre) de la durée d’activation de l’étape.

[Link].1 Action continue

L'action est émise, de façon continue, tant que l'étape, à laquelle est associé, est active.

Figure 2-4 - Action continue

Notes Cours Automatismes Industriels 17 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

[Link].2 Action conditionnelle

L'action ne peut être émis que si l'étape à laquelle il est associé est active et si une condition
logique spécifiée est réalisée. Cette condition peut être indiquée à l'intérieur ou à l'extérieur du
rectangle d'action, suivant la place disponible.

Figure 2-5- Action conditionnelle

[Link].3 Action retardée

Cette action est un cas particulier de l'action conditionnel où le temps intervient comme condition
logique. L'indication du temps s'effectue par la notation générale " t / xi / q " dans laquelle "xi"
indique l'étape prise comme origine du temps et "q" est la durée du retard.

Exemple : "t /x3/ 5s" : prendra la valeur logique 1, 5s après la dernière activation de l'étape 3

Figure 2-6- Action retardée

[Link].4 Action de durée limitée

L'action est émise dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé ; mais la durée de cette action
sera limitée à la valeur spécifiée. L'ordre "G" est limité à 5s après l'activation de l'étape 4.

Notes Cours Automatismes Industriels 18 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-7- Action de durée limitée

[Link].5 Action fugitive

[Link].5.1 À l’activation ou à la désactivation d'une étape :

Dans ce cas l'ordre fugitif, émis à l'activation ou à la désactivation de l'étape, est de durée théo-
rique infiniment courte. En réalité cette durée sera suffisante pour pouvoir effectuer des actions
ponctuelles sur la partie commande telles que positionnement des mémoires, présélection des
compteurs, incrémentation des compteurs, etc.

Figure 2-8- Action fugitive (étape)

[Link].5.2 À l'apparition ou à la disparition d'une variable :

L'ordre fugitif est émis, pendant l'activation de l'étape, lors de l'apparition ou la disparition de la
variable spécifiée.

Notes Cours Automatismes Industriels 19 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-9- Action fugitive (variable)

[Link].6 Action maintenue sur plusieurs étapes

Afin de maintenir la continuité d'une action devant se prolonger pendant l'activité de plusieurs
étapes, il est possible :

 Soit de répéter l'ordre continu relatif à cette action, dans toutes les étapes concernées,
 Soit d'utiliser une description sous forme de séquences simultanées

Figure 2-10- Action maintenue

[Link].7 Action mémorisée par une fonction opérative auxiliaire

Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs étapes consécutives, peut également
être obtenu par la mémorisation de l'action, obtenue par l'utilisation d'une fonction opérative
auxiliaire appelée fonction de mémorisation (ou mémoire).

Notes Cours Automatismes Industriels 20 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-11- Action mémorisée par une fonction auxiliaire

Et voici le Grafcet de la fonction mémoire :

Figure 2-12- Grafcet de la fonction mémoire

Cette fonction pourra être décrite par un GRAFCET auxiliaire.

2.4.2 Transitions

Elle est située entre deux étapes consécutives ; elle indique l'évolution d'une étape vers l'étape
suivante.

Figure 2-13- Transition

A chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité.

Notes Cours Automatismes Industriels 21 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

La réceptivité qui est une information d'entrée (expression logique) est fournie par :

 l'opérateur : pupitre de commande,

 la partie opérative : états des capteurs,
 d'autres systèmes ; Dialogue entre systèmes.

2.4.3 Liaisons
Les liaisons relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles indiquent les
voies suivant lesquelles se font les évolutions.

Elles se représentent par des lignes verticales et horizontales. Le sens conventionnel de lecture se
fait de haut en bas, sauf si une flèche précise un sens différent.

2.5 Règles d’évolutions

2.5.1 Règle 1 : Situation initiale

La situation initiale d’un Grafcet caractérise le comportement initial de la partie commande vis-
à-vis de la partie opérative, de l’operateur et/ou des éléments extérieurs. Elle correspond aux
étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit généralement un comportement au repos.

2.5.2 Règle 2 : Franchissement d’une transition

Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sont
actives. Le franchissement d’une transition se produit : lorsque la transition est validée et que la
réceptivité associée à cette transition est vraie.

2.5.3 Règle 3 : Évolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes im-
médiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Notes Cours Automatismes Industriels 22 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

2.5.4 Règle 4 : Évolutions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

2.5.5 Règle 5 : Activation et désactivation simultanées d’une étape

Si, au cours du fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée, elle reste
active.

2.6 Explications des règles d’évolutions

Pour indiquer les étapes qui sont actives à un instant donné, un point peut être placé dans la partie
inferieure des symboles des étapes actives. Les étapes initiales sont représentées par un double
carré.

Figure 2-14- étape, active, initiale

Les transitions multiples reliées à une même étape nécessitent des liaisons orientées re-
groupées en amont ou en aval de l’étape.

Figure 2-15- Liaisons multiples

Notes Cours Automatismes Industriels 23 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

La disposition des actions associées à une même étape n’impliquent aucune priorité.

Figure 2-16- Formes équivalentes de la représentation des actions

Une transition peut être validée par une ou plusieurs étapes. A la figure suivante la tran-
sition (10) est validée par une seule étape 10. Il en est de même pour la transition (6) validée
lorsque l’étape 6 est active. La transition 20 sera validée lorsque les étapes 20, 25 et 35 seront
actives

Figure 2-17- Validation d’une transition

L’évolution entre les étapes se fait par le franchissement des transitions. Les figures sui-
vantes illustrent les règles de franchissement des transitions.

Notes Cours Automatismes Industriels 24 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

Figure 2-18- Franchissement d’une transition : exemple 1

Figure 2-19- Franchissement d’une transition : exemple 2

Notes Cours Automatismes Industriels 25 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

2.7 Exemples d’application

Dans cette partie, des exemples de grafcets simples sont présentés afin d’illustrer différentes
structures de séquences possibles et de présenter des éléments utilisés par le GRAFCET.

2.7.1 Grafcet à séquence unique

Un chariot H peut se déplacer entre les positions A et B. La présence en A est représentée par la
variable booléenne a = 1, respectivement b = 1.

Figure 2-20- Exemple du chariot H

Quand le chariot est en B. Un ordre est donné au chariot H par le bouton poussoir (m = 1
quand le bouton est appuyé). La position de repos (état initial) est A. Les sorties du système de
commande sont D (D = 1, mouvement vers la droite), G (G = 1, mouvement vers la
gauche). Quand m = 1, le chariot H part vers le point B puis revient au point A. Si m = 1
quand le chariot H arrive au point A, il repart pour un nouveau cycle ABA, sinon il s’arrête. Et
ainsi de suite. Le Grafcet de cet automatisme est donne par la figure suivante :

Figure 2-21- Exemple du chariot H : Grafcet

Notes Cours Automatismes Industriels 26 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

2.7.2 Grafcet avec aiguillage

Figure 2-22- Tri de caisses

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose
d’un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation comme illustré à
la figure 2-22. Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d’évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le pous-
soir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3. Un dispositif de détection placé devant le poussoir
1 permet de reconnaitre le type de caisse qui se présente. Le Grafcet de cette installation
est présenté à la figure 2-23.

Figure 2-23- Tri de caisses : Grafcet

Notes Cours Automatismes Industriels 27 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

2.7.3 Grafcet avec séquences simultanées

Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront remplis et ensuite bouchés à
des postes de travail différents (voir fig. 2-24). L’approvisionnement en bidons n’est pas régu-
lier et certains bidons peuvent manquer de temps à autre. La distance entre les bidons présents
est fixée par des taquets situés sur le tapis et distants d’un pas. Un dispositif permet à chacun des
deux postes décrits, de détecter la présence ou l’absence d’un bidon. Le Grafcet de cette installa-
tion est donné par la figure 2-25. La réceptivité toujours vraie (= 1) qui suit les étapes d’attente 5
et 8 permet de synchroniser les opérations effectuées aux deux postes.

Figure 2-24- Remplissage de bidons

Figure 2-25- Remplissage de bidons : Grafcet

Notes Cours Automatismes Industriels 28 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 2: Le GRAFCET

2.7.4 Saut d'étapes et reprise de séquence

Le saut d'étapes est une divergence en OU particulière qui permet de sauter des étapes lorsque
les actions associées sont inutiles à réaliser.

La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre, une ou plusieurs fois, une séquence
tant qu'une condition n'est pas obtenue.

Figure 2-26- saut d'étapes et reprise de séquences

Notes Cours Automatismes Industriels 29 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 3 Matérialisation des automatismes décrits par
Grafcet à l’aide de séquenceurs

OBJECTIF GENERAL

 Maîtriser le fonctionnement des bascules RS

 Mettre en œuvre des applications d’automatisation à l’aide des séquenceurs élec-
triques

OBJECTIFS SPECIFIQUES

A la fin de ce chapitre, l’étudient doit être capable de :

 Faire le choix d’une technologie de commande

 Mettre en équation une étape d’un Grafcet

OUTILS PEDAGOGIQUES

 Tableau

Notes Cours Automatismes Industriels 30 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

3.1 Choix de la technologie de mise en œuvre d’un Grafcet

Dans toute application, le Grafcet développé doit être matérialisé lors de la mise en œuvre. On
peut matérialiser un Grafcet en utilisant un automate programmable industriel (API), l’aide de
séquenceurs, de circuits logiques, etc.

Pour réaliser la partie commande d'un système automatisé, plusieurs solutions sont envisagées.
Le choix d'une technologie dépend de plusieurs critères :

 Critères fonctionnels
 Critères technologiques
 Critères opérationnels
 Critères économiques

Les solutions envisagées sont :

 La logique câblée :
o La technologie électromagnétique (relais)
o La technologie électronique (opérateurs logiques)
o La technologie pneumatique
 La logique programmée

Exemples :

 Si besoin de modification, si on a beaucoup d'Entrées/Sorties ou si implémentation per-

sonnalisée : API, programmé directement en G7 par une console de programmation (et /
ou réseau).
 Si langage simple : (ET, OU, mémoires)
 Si fonctionnement prédéfini, figé et simple : câblage électronique (portes et bascules).
 Si environnement peu compatible avec l’électronique : câblage non électronique (réalisa-
tion pneumatique ou électrique)
 Si fonctionnement complexe avec besoin de rapidité ou de calcul numérique : carte µ-
contrôleur ou même µ-processeur.

Notes Cours Automatismes Industriels 31 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

3.2 Mise en œuvre du Grafcet : Mise en équation du Grafcet

3.2.1 Objectif

Soit la partie de Grafcet représentée par la figure ci-contre :

Figure 3-1- Exemple séquence Grafcet

Pour décrire l’activité de l’étape n, nous utiliserons la notation suivante:

Xn = 1 si l’étape n est active

Xn = 0 si l’étape n est inactive,

La réceptivité t, étant une variable binaire, a pour valeur :

tn= 0 si la réceptivité est fausse,

tn= 1 si la réceptivité est vrai.

Les règles d’évolution du GRAFCET sont le point de départ des équations logiques.

BUT : Déterminer les variables qui interviennent dans l’activité de l’étape n :

X n = f ( ?)

3.2.2 Mise en équation d’une étape

• 2EME REGLE :

Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes immé-
diatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que :

Notes Cours Automatismes Industriels 32 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

 lorsqu’elle est validée,

 ET que la réceptivité associée à la transition est VRAIE

La traduction de cette règle donne la Condition d’Activation de l’étape n :

• 3EME REGLE :

Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes étapes immédiatement sui-

vantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

La traduction de cette règle donne la Condition de Désactivation de l’étape n :

Si la CA et la CD de l’étape n sont fausses, l’étape n reste dans son état. C’est ce qu’on appelle
l’effet mémoire (cf. chapitre logique séquentielle). C’est à dire que l’état de Xn à l’instant t+δt
dépend de l’état précédent de Xn à l’instant t

D’après ces trois points précédents, on peut donc écrire :

Il est alors possible d’écrire la table de vérité de l’activité de l’étape n : X n

Notes Cours Automatismes Industriels 33 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Tableau de Karnaugh associé :

Équation de X n :

Ou

3.2.3 Choix de séquence

Figure 3-2- CAXn et CDXn en cas convergence et divergence en OU

Notes Cours Automatismes Industriels 34 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

3.2.4 Séquences parallèles

Figure 3-3- Activation et désactivation pour séquences parallèles

3.2.5 Gestion des modes Marche /Arrêt et des arrêts d’urgences

A l’initialisation du GRAFCET, toutes les étapes autres que les étapes initiales sont désactivées.
Seules sont activées les étapes initiales.

Soit la variable Init telle que :

• Init = 1 : initialisation du GRAFCET : Mode ARRÊT

• Init = 0 : déroulement du cycle: Mode MARCHE

Soient les variables Arrêt d’Urgence (AUdur et AUdoux) telles que :

• AUDur = 1 : Désactivation de toutes les étapes,

• AUDoux = 1 : Désactivation des actions, les étapes restant actives .

Généralisation :

Notes Cours Automatismes Industriels 35 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

• Équation d’une étape i initiale :

3Figure 3-4- Equation d'un étape initiale

• Équation d’une étape i non initiale :

Figure 3-5- Equation d'une étape non initiale

• Équation des actions

Figure 3-6- Equation d'action

Notes Cours Automatismes Industriels 36 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

3.3 REALISATION PAR CABLAGE

3.3.1 Éléments de la logique combinatoire (portes logiques)

Équation d’une étape :

Le câblage d’une étape est réalisé à l’aide de 4 portes logiques.

Une étape de GRAFCET se symbolise alors sous forme d’un module de phase :

Figure 3-7-Câblage combinatoire d'une étape

Exemple : cas d’un GRAFCET à séquence unique

Notes Cours Automatismes Industriels 37 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Chaque étape du GRAFCET sera câblée comme le module de phase décrit précédemment. On
réalise alors un séquenceur électrique à base de portes logiques.

Figure 3-8- Câblage combinatoire d'un Grafcet

Afin de tenir compte des modes de marche et d’arrêt du GRAFCET, le module d’une étape doit
intégrer l’initialisation et l’arrêt d’urgence dur comme indiquent les équations logiques des
étapes du GRAFCET précédent : (équations des étapes)

3.3.2 Éléments de la logique séquentielle (bascules RS)

Figure 3-9- bascule RS

Notes Cours Automatismes Industriels 38 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Remarque : Pour l’état S=R=1, la valeur de la sortie de la bascule est indéterminée. Elle dépend
uniquement des composants de fabrication. Si la bascule RS est fabriquée technologiquement
avec des portes NOR, il y aura mémoire à désactivation prioritaire et dans le cas de réalisation de
bascules RS avec des portes NAND, il y aura mémoire à activation prioritaire (solution retenue
pour adapter les bascules RS au GRAFCET).

[Link] Application au GRAFCET

- La condition d’activation d’une étape est alors câblée sur le SET de la bascule,

- La condition de désactivation d’une étape est câblée sur le RESET de la bascule,

Figure 3-10-Modèle étape en bascule RS

On ne tient pas compte dans les câblages suivants des arrêts d’urgence (Audur & Audoux)

 Câblage d’une étape initiale :

Figure 3-11- Câblage d'une étape initiale

Notes Cours Automatismes Industriels 39 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

 Câblage d’une étape Non initiale :

Figure 3-12- Câblage d'une étape non initiale

[Link] Exemple : GRAFCET à séquence unique:

Table des conditions d’activation et de désactivation des étapes :

Notes Cours Automatismes Industriels 40 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Câblage du GRAFCET :

Figure 3-13- Câblage d'un Grafcet

3.4 Programmation du Grafcet dans un langage

3.4.1 Langage à contacts (Ladder)

 Étape initiale :

Figure 3-14- Description d'étape initiale en langage à contacts

Notes Cours Automatismes Industriels 41 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

 Étape NON initiale :

Figure 3-15- Description d'étape non initiale en langage à contacts

 Action associée à l’étape :

Figure 3-16- Description d'action associée à une étape en langage à contacts

Notes Cours Automatismes Industriels 42 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

3.4.2 Exercice d’application

Traduire en Ladder le GRAFCET suivant :

Figure 3-17- Exemple Grafcet

Solutions :

Tableau des CA et CD des étapes :

Notes Cours Automatismes Industriels 43 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Figure 3-18- Description Grafcet en langage contacts

Notes Cours Automatismes Industriels 44 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Chapitre 4 Automate programmable industriel

OBJECTIF GENERAL

 Avoir un aperçue sur les Automates programmables industriels (API)

OBJECTIFS SPECIFIQUES

A la fin de ce chapitre, l’étudient doit être capable de :

 Définir les automates programmables industriels,

 Connaitre l’architecture des automates programmables industriels et étudier son principe
de fonctionnement,
 Connaitre les langages de programmations des API.

OUTILS PEDAGOGIQUES

 Tableau
 Vidéo projecteur

Notes Cours Automatismes Industriels 45 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

4.1 Introduction
Depuis leurs apparitions, les automates programmables se sont répondus très rapidement dans
l’industrie au point de représenter aujourd’hui plus de la moitié des équipements
informatiques qui sont utilisées pour ce type d’application. Ce succès des API est dû en
grande partie à leurs faible coût, à la facilité avec laquelle ils peuvent être mis en œuvre par
du personnel non informaticien et à la leurs pilotage en ambiance industrielle et en temps réel
des procédés logiques séquentiels et combinatoires.

Les API sont en générale conçus dès l’origine pour fonctionner en milieu industriel, avec toutes
les protections nécessaires contre l’environnement, et avec les interfaces adaptées aux capteurs et
aux actionneurs les plus courants.

4.2 Architecture d’un API

L’automate programmable est un système de traitement logique d’information dont le pro-
gramme de fonctionnement est effectué à partir d’instructions établies en fonction du processus à
réaliser.

Figure 4-1- API TSX 37-21

Notes Cours Automatismes Industriels 46 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

1 Bac à 3 emplacements, intégrant l’alimentation, le processeur et sa mémoire

de base.
2 Trou de fixation de l’automate.
3 Bloc de visualisation centralisée.
4 Prise terminal TER.
5 Prise de dialogue opérateur AUX.
6 Emplacement pour une carte d’extension mémoire. En l’absence de carte, cet
emplacement est équipé d’un cache qu’il est obligatoire de maintenir en place;
son extraction provoquant l’arrêt de l’automate.
7 Trappe d’accès aux bornes d’alimentation.
8 Etiquette à renseigner pour le changement de la pile.
9 Bornes d’alimentation.
10 Emplacement pour un coupleur de communication.
11 Trappe d’accès à la pile optionnelle et au commutateur de protection en écriture
du système d’exploitation.
12 Connecteur de raccordement du mini-bac d’extension, protégé de base par un
cache amovible.
13 Dispositif pour montage sur profilé DIN.

Le schéma simplifié de la structure interne d'un automate est donné par la figure 4.2. Comme
pour un microcontrôleur ou un système à microprocesseur, on remarque la présence d'un bus de
données sur lequel sont reliées la mémoire données, la mémoire programme et les périphériques
(timers, compteurs, périphériques de communication). Cette ressemblance avec la structure du
microcontrôleur est normale, comme le processeur étant au cœur de l'automate.

Figure 4-2- La structure interne d'un automate

Notes Cours Automatismes Industriels 47 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Les API comportent essentiellement :

 Partie alimentation
 L’unité centrale
 La mémoire
 Interfaces d’entrées/sorties

4.2.1 L’alimentation

Ce module génère l’ensemble des tensions nécessaires au bon fonctionnement de l’automatisme.

L'alimentation intégrée dans l'API, fournit à partir des tensions usuelles des réseaux (380, 220,
110, 48, 24V) les tensions continues nécessaires au fonctionnement des circuits électroniques.

4.2.2 L’unité centrale

L’unité centrale est le regroupement du processeur et de la mémoire centrale. Elle commande

l’interprétation et l’exécution des instructions programmes .Les instructions sont effectuées
les unes après les autres, séquencée par une horloge.

Exemple: Si deux actions doivent être simultanées, l'API les traite successivement.

Le microprocesseur réalise toutes les fonctions arithmétique, logiques ET, OU, les fonctions de
temporisation, de comptage, de calcul... à partir d'un programme contenu dans sa mémoire. Il est
connecté aux autres éléments (mémoire et interface E/S) par des liaisons parallèles appelées '
BUS ' qui véhiculent les informations sous forme binaire.

Les Caractéristiques principales d’un microprocesseur sont :

 Vitesses de traitement : C'est la vitesse de l'UC pour exécuter 1 K-instructions logiques.

(10 à 20 ms/Kmots).
 Temps de réponse : scrutation des entrées, vitesse de traitement et affectation des sorties.

Notes Cours Automatismes Industriels 48 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

4.2.3 La mémoire

Elle contient sous forme binaire des informations indispensables au bon fonctionnement d’un
automate, et se compose de :

 la mémoire programme : où est stocké le langage programme, elle est en général fi-
gée c’est à dire accessible en lecture seulement : ROM (Read Only Memory) :
mémoire morte. Il existe d’autres types de mémoires mortes : l’EPROM mémoires
mortes reprogrammables effacement aux rayons ultra-violets et l’EEPROM mémoires
mortes reprogrammables effacement électrique,

 la mémoire des données : dans laquelle on peut lire, écrire et effacer pendant le
fonctionnement, c’est la RAM (Random Acces Memory), c’est une mémoire vive.

La Zone mémoire va permettre de :

 recevoir les informations issues des capteurs d’entrées

 recevoir les informations générées par le processeur et destinées à la commande des
sorties (valeur des compteurs, des temporisations, …)
 recevoir et conserver le programme du processus

4.2.4 Interfaces d’entrées/sorties

Les entrées reçoivent des informations en provenance des éléments de détection (capteurs) et
du pupitre opérateur.

Les sorties transmettent des informations aux pré-actionneurs (relais, électrovannes …) et aux
éléments de signalisation (voyants) du pupitre.

[Link] Interfaces d’entrées :

Elles sont destinées à :

 Recevoir l’information en provenance des capteurs

Notes Cours Automatismes Industriels 49 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

 Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en iso-

lant électriquement l’unité de commande de la partie opérative.

[Link] Interfaces de sorties :

Elles sont destinées à :

 Commander les pré-actionneurs et éléments des signalisations du système

 Adapter les niveaux de tensions de l’unité de commande à celle de la partie opérative
du système en garantissant une isolation galvanique entre ces dernières.

[Link] Terminaux de programmation et de réglage

L'API doit permettre un dialogue avec :

 Le personnel d'étude et de réalisation pour réaliser la première mise en œuvre (Edition

programme, Transfert, Sauvegarde...)
 Le personnel de mise au point et de maintenance pour réaliser des opérations sur le
système (Forçage, Visualisation de l'état, Modification de paramètres temporisation,
compteurs....)

Ce dialogue peut être réalisé par :

 Une Console : Elle sera utilisée sur site, elle comporte un clavier, un écran de vi-
sualisation et un langage de programmation.
 Un Micro-ordinateur avec un logiciel d'assistance à la programmation : Il sera utilisé
hors site. Il comprend plusieurs modules pour permettre l'édition, l'archivage, la mise au
point des applications.

4.3 Principe de fonctionnement

L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du système, c’est la phase de
détection, et puis commande les pré-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mé-
moire, c’est le traitement logique des informations.

Notes Cours Automatismes Industriels 50 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Figure 4-3- Principe de fonctionnement de l’API

4.3.1 La détection

Le capteur fournit au séquenceur, des comptes rendus sur l’état du système. Il convertit les in-
formations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par le séquenceur. Ils peu-
vent détecter des positions, des pressions, des températures, des vitesses, des
accélérations, des niveaux, des présences, des états...

Au delà du simple capteur à contact et à commande mécanique, il existe un grand nombre de

modèles afin de répondre aux multiples problèmes posés.

On distingue tout d’abord les capteurs par le type de signal qu’ils transmettent :

 Les capteurs analogiques traduisent des valeurs de positions, de pressions, de

températures ... sous forme d'un signal (tension ou courant) évoluant constamment
entre deux valeurs limites.
 Les capteurs numériques transmettent des valeurs numériques précisant des positions,
des pressions,... pouvant être lus soit en parallèle sur plusieurs conducteurs ; soit en
série sur un seul conducteur.

4.3.2 Traitement logique des informations

Le traitement a lieu en quatre phases.

 Phase1 : Gestion du système (autocontrôle de l’automate)

Notes Cours Automatismes Industriels 51 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

 Phase2 : Acquisition des entrées: Durant cette phase, les signaux appliqués à l'in-
terface d'entrée de l'API sont copiés en mémoire dans des emplacements accessibles au
programme et qui correspondent aux variables d'entrée. Les variables d'entrée sont uni-
quement accessibles en lecture. Leurs valeurs resteront ainsi inchangées lors des deux
phases suivantes du cycle. En d'autres termes, au moment de l'acquisition des en-
trées, l'API "prend une photo" de l'environnement physique.

 Phase 3 : traitement des données: c’est une phase d’exécution du programme et de cal-
cul des valeurs de sorties à partir des valeurs stockées en mémoire dans la phase précé-
dente, les résultats des calculs sont ensuite à leur tour stockés en mémoire. Elle se fait
selon trois instructions :

o Lecture du programme (située dans la RAM programme) par l’unité de traitement,

o Lecture des variables (RAM données).
o Traitement et écriture des variables dans la RAM données.

 Phase 4 : Émission des ordres: Lecture des variables de sorties dans la RAM don-
nées et transfert vers le module des sorties. Les variables de sorties sont affectées à
l'interface de sortie pour pouvoir être appliquées aux pré-actionneurs.

4.3.3 Dialogue d’exploitation

En période d’exploitation, des dialogues homme machine sont nécessaires :

 Pour la conduite de la machine,

 Pour des réglages,
 Pour des dépannages.

Les constituants prévus pour ces dialogues comportent :

Notes Cours Automatismes Industriels 52 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

 Des constituants implantés tels que boutons, voyants, pupitres configurables…

 Des terminaux d’exploitation amovibles, pour réglages et démarrages.

4.4 Jeu d'instructions

Le processeur peut exécuter un certain nombre d’opérations logiques; l’ensemble des instruc-
tions booléennes des instructions complémentaires de gestion de programme (saut, mémorisa-
tion, adressage ...) constitue un jeu d’instructions.

Chaque automate possède ses propres jeux d’instructions. Mais par contre, les constructeurs pro-
posent tous une interface logicielle de programmation répondant à la norme CEI1131-3. Cette
norme définit cinq langages de programmation utilisables, qui sont :

 Les langages graphiques :

o LD : Ladder Diagram (Diagrammes échelle)
o FBD : Function Block Diagram (Logigrammes)
o SFC : Sequential Function Chart (Grafcet)

 Les langages textuels :

o IL : Instruction List (Liste d’instructions).
o ST: Structured Text (Texte structuré).

4.4.1 Langage à contact (LD)

Le langage à relais (Ladder Diagram) est basé sur un symbolisme très proche de celui utilisé
pour les schémas de câblage classiques. Les symboles les plus utilisés sont donnés au tableau
suivant :

Désignation Symbole Fonctions

Contact à Contact passant quand l’objet bit qui le pilote est à

fermeture l’état 1.

Notes Cours Automatismes Industriels 53 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Contact à Contact passant quand l’objet bit qui le pilote est à

Ouverture l’état 0.

Contact à Front montant : détection du passage de 0 à 1 de

détection de l’objet bit qui le pilote.

front montant
Contact à Front descendant : détection du passage de 1 à 0 de
détection de l’objet bit qui le pilote.

front
descendant
Bobine directe L’objet bit associé prend la valeur du résultat de la
zone test.

Bobine L’objet bit associé prend la valeur inverse du résul-

Inverse tat de la zone test.

Bobine L’objet bit associé est mis à 1 lorsque le résultat de

d’enclenchement la zone test est à 1.

Bobine de L’objet bit associé est mis à 0 lorsque le résultat de

déclenchement la zone test est à 1.

Bobine dièse Proposée en langage Grafcet, utilisée lors de dièse la

programmation des réceptivités associées aux transi-
tions provoque le passage à l'étape suivante.

Tableau 1 : Les éléments graphiques des contacts

4.4.2 Langage liste d’instructions

Une section écrite en langage liste d’instructions se compose d’une suite d’instruction exécutées
séquentiellement par l’automate.

La figure suivante présente un programme liste d’instruction PL7.

Notes Cours Automatismes Industriels 54 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Figure 4-4 Exemple programme IL

Une instruction IL est composée de :

 Code instruction : Le code instruction détermine l’opération à exécuter. Il existe 2 types

de codes instructions :
o test, dans laquelle figurent les conditions nécessaires à une action (ex : LD, AND,
OR...),
o action, qui sanctionne le résultat consécutif à un enchaînement de test. (ex: ST,
STN, R, ...).
 Opérande : Une instruction agit sur un opérande. Cet opérande peut être :
o une entrée/sortie de l’automate (boutons-poussoirs, détecteurs, relais, voyants...),
o une fonction d’automatisme (temporisateurs, compteurs...),
o une opération arithmétique et logique ou une opération de transfert,
o une variable interne de l’automate

Le langage liste d’instructions comporte des instructions :

 de test
 d’action
 sur bloc fonction
 Numériques

Les deux tableaux suivant décrivent les instructions de test et d’action.

Notes Cours Automatismes Industriels 55 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Désignation Graphisme équivalent Fonctions

LD Le résultat booléen est égal à l’état de l’opérande.

LDN Le résultat booléen est égal à l’état inverse de l’opérande.

LDR Le résultat booléen passe à 1 à la détection du passage de 0

à 1 de l’opérande (front montant).

LDF Le résultat booléen passe à 1 à la détection du passage de 1

à 0 de l’opérande (front descendant).

AND Le résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat

booléen de l’instruction précédente et l’état de l’opérande.

ANDN Le résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat

booléen de l’instruction précédente et l’état inverse de
l’opérande.

ANDR Le résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat

booléen de l’instruction précédente, et la détection d’un
front montant de l’opérande (1=front montant).

ANDF Le résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat

booléen de l’instruction précédente, et la détection d’un
front descendant de l’opérande (1=front descendant).

OR Le résultat booléen est égal au Ou logique entre le résultat

booléen de l’instruction précédente et l’état de l’opérande.

ORN Le résultat booléen est égal au Ou logique entre le résultat

booléen de l’instruction précédente et l’état inverse de
l’opérande.

Notes Cours Automatismes Industriels 56 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

ORR Le résultat booléen est égal au Ou logique entre le résultat

booléen de l’instruction précédente, et la détection d’un
front montant de l’opérande (1=front montant).

ORF résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat

booléen de l’instruction précédente et l’état de l’opérande.
et la détection d’un front descendant de l’opérande
(1=front descendant).

AND( Et logique (8 niveaux de parenthèses)

OR( Ou logique (8 niveaux de parenthèses)

XOR, - Ou exclusif
XORN,
XORR,
XORF
MPS Aiguillage vers des bobines.

MRD MPS (Memory PuSh)

MPP MRD (Memory ReaD)

MPP (Memory PoP)

N - Négation

Tableau 2- Instruction de test

Notes Cours Automatismes Industriels 57 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Désignation Graphisme Fonctions

équivalent

ST L’opérande associé prend la valeur du résultat de la zone test.

STN L’opérande associé prend la valeur inverse du résultat de la zone

test.

S L’opérande associé est mis à 1 lorsque le résultat de la zone test

est à 1.

R L’opérande associé est mis à 0 lorsque le résultat de la zone test

est à 1.

JMP - Permet un branchement inconditionnel à une phrase

étiquetée, amont ou aval.

JMPC - Permet un branchement conditionné à un résultat booléen à 1, à

une phrase étiquetée amont ou aval.

JMPCN - Permet un branchement conditionné à un résultat booléen à 0, à

une phrase étiquetée amont ou aval.

SRn - Branchement en début de sous-programme.

RET - Retour de sous-programme.

RETC - Retour de sous-programme conditionné à un résultat

booléen à 1.

RETCN - Retour de sous-programme conditionné à un résultat

booléen à 0.

END - Fin de programme.

ENDC - Fin de programme conditionné à un résultat booléen à 1.

ENDCN - Fin de programme conditionné à un résultat booléen à 0.

Tableau 3 Instructions d'action

Notes Cours Automatismes Industriels 58 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

4.4.3 Exercice d’application :

Traduire les programmes de langage LD en langage IL :

1.

Solution :
LD %I1.0
AND %I1.1
OR %I1.2
ST %Q2.0

2.

Solution :
LD %I1.0
AND ( %I1.1
OR %I1.2
)
ST %Q2.0

3.

Solution
LD %I1.0
AND %I1.1
OR(N %I1.2
AND %I1.3
)
ST %Q2.0

Notes Cours Automatismes Industriels 59 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

4.

LD %I1.0
AND( %I1.1
OR(N %I1.2
AND %M3
)
)
ST %Q2.0

5.

LD %I1.1
AND( %I1.2
AND %I1.3
OR(N %I1.5
AND %I1.6
)
AND %I1.4
OR (N %I1.7
AND %I1.8
)
)
ST %Q2.0

Notes Cours Automatismes Industriels 60 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

6.

LD %I1.0
AND %M0
MPS
AND %I1.1
ST %Q2.0
MRD
AND %I1.2
ST %Q2.1
MRD
AND %I1.3
ST %Q2.2
MPP
AND %I1.4
ST %Q2.3

7.

LD %I1.0
MPS
AND %I1.1
MPS
AND( %I1.3
OR %M0
)
ST %Q2.0
MPP
AND %M1
ST %Q2.1
MRD
AND %I1.4
ST %Q2.2
MPP
AND %M10
ST %Q2.3

Notes Cours Automatismes Industriels 61 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Chapitre 5 Travaux dirigés

Travaux dirigés
2011/2012

Notes Cours Automatismes Industriels 62 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Travaux dirigés n°1

Commande semi-automatique de deux chariots

On désire commander les deux chariots A et B (figure suivante) conformément aux
modes de fonctionnement décrits ci-dessous:

Nomenclature

Notes Cours Automatismes Industriels 63 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Pour chacun des modes de fonctionnement décrits ci-dessous on demande d'établir le

GRAFCET de point de vue commande:

Mode 1
• Un appui sur le bouton poussoir "m" provoque le démarrage du chariot A.

• Lorsque le chariot atteint l'extrémité droite de son rail, il rebrousse son chemin.

Mode 2
• Un appui sur le bouton poussoir "m" provoque le démarrage du chariot A.

• Il reste en mouvement de va et vient .Une fois le contact "s" est actionné, le chariot
termine son cycle et s'arrête en position initiale.

Mode 3
• Un appui sur le bouton poussoir "m" provoque le démarrage du chariot A ou B selon
que le contact "s" soit actionné ou pas.
• Si le chariot A est sélectionné, il effectue 4 cycles de va et vient puis il s’arrête.

• Si le chariot B est sélectionné, il s’arrête pendant 5 secondes lorsqu’il atteint l'ex-

trémité droite de son rail puis il rebrousse son chemin.

Mode 4
• Un appui sur le bouton poussoir "m" provoque le démarrage des deux chariots A et B.

• Lorsqu’un chariot atteint l'extrémité droite de son rail, les deux reviennent simultané-
ment à leur point de départ.

Mode 5
• Identique au mode 4 sauf que le contact "s " est utilisé pour permettre un fonction-
nement continu (s=1) ou cycle par cycle (s=0).

Notes Cours Automatismes Industriels 64 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Travaux dirigés n°2

Exercice 1

L’appui sur M provoque les déplacements simultanés des chariots 1 et 2 vers B1 et B2. Lors-
que les deux chariots sont arrivés, le chariot 1 revient, puis on a le retour du chariot 2. Décrire
par un GRAFCET le fonctionnement du système.

Exercice 2 : Transfert des pièces

Un dispositif effectuant le transfert de pièces sur deux tapis différents est représenté par la
figure ci-dessous.

Dés qu’une pièce se présente devant le poussoir 1, celui-ci la repousse devant le poussoir 2,

Notes Cours Automatismes Industriels 65 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

qui situé perpendiculairement, transfère cette pièce sur le tapis d’évacuation.

Capteurs et actionneurs (i=1 ou 2) :
APi : avance poussoir i
RPi : recul poussoir i

Pi : pièce devant poussoir i

Pari : poussoir i en arrière
Pe : pièce évacuée.
 Décrire le fonctionnement de ce système par un GRAFCET.

Exercice 3 : Tri caisses

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes (petite et
grande caisse) se compose d’un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d’évacuation suivant la figure suivante.

Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le
tapis d’évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce dernier
les évacuant sur le tapis 3.

Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir 1 per-
met de reconnaitre le type de caisse qui se présente.

 Établir le Grafcet de point de vue partie opérative du système.

Notes Cours Automatismes Industriels 66 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Exercice 4
Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront remplis et ensuite bouchés à
des postes de travail différents.

L’approvisionnement en bidons n’est pas régulier et certains bidons peuvent manquer de

temps à autre. La distance entre les bidons présents est fixée par des taquets situés sur le tapis et
distants d’un pas. Un dispositif permet à chacun des deux postes décrits, de détecter la présence
ou l’absence d’un bidon.

 Établir le Grafcet de point de vue partie opérative du système.

Notes Cours Automatismes Industriels 67 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Travaux dirigés n°3

Exercice 1
1. Donner l’expression de l’équation d’une étape Xn d’un GRAFCET en fonction de Xn,
Xn+1, Xn-1 et tn-1.
2. Donner son câblage à l’aide des portes logiques
3. Donner les expressions des équations des conditions d’activation (CAXn) et de désactiva-
tion (CDXn) d’une étape Xn en tenant compte d’une variable d’initialisation « INIT »
pour les deux cas suivants :
a. Xn étape initiale
b. Xn étape non initiale
4. Donner le câblage dans chacun des deux cas précédents en utilisant des bascules RS et
des portes logiques.

Exercice 2
Soit le Grafcet représenté par la figure ci-dessous :

Notes Cours Automatismes Industriels 68 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Soit les variables « Init » et « Au » telles que :

 Init = 1 : Initialisation du GRAFCET : Mode Arrêt

 Init =0 : Déroulement du cycle : Mode Marche
 Au=1 : Désactivation de toutes les étapes

En tenant compte des variables Init et Au, tracer un tableau illustrant les conditions d’activation
et de désactivation de toutes les étapes du GRAFCET.

Exercice 3
Soit le Grafcet représenté ci-dessous :

1. Déterminer dans un tableau les conditions d’activations (CA) et de désactivations (CD) de

toutes les étapes du GRAFCET précédent en tenant compte d’une variable d’initialisation «
INIT ».

2. Établir le câblage du GRAFCET à l’aide des bascules RS et des portes logiques.

Notes Cours Automatismes Industriels 69 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 5 : Travaux dirigés

Exercice 4
Soit un système dont le fonctionnement est décrit par le GRAFCET de point de vue de P.C re-
présenté ci-dessous :

1. Déterminer dans un tableau les conditions d’activations (CA) et de désactivations (CD) de

toutes les étapes du GRAFCET précédent en tenant compte d’une variable d’initialisation
« INIT » et d’une deuxième variable d’arrêt d’urgence« AU» qui désactive toutes les étapes.

2. Écrire un programme Ladder (langage à contact) permettant de commander ce GRAFCET.

Notes Cours Automatismes Industriels 70 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 Examens et devoirs surveillés

Examens et devoir surveillés

2011/2012

Notes Cours Automatismes Industriels 71 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

Devoir surveillé

Exercice 1 : Déplacement de chariots (8 points)

On considère deux chariots CH1 et CH2 pouvant se déplacer sur des rails de guidage, vers la
gauche ou vers la droite entre deux positions a1 et b1 pour CH1, a2 et b2 pour CH2.

Les chariots sont tous d’eux au repos (en a1 et a2), et lorsqu’on appuie sur un bouton M,
ils partent simultanément vers la droite. Lorsque les deux chariots sont arrivés, le chariot 1 re-
vient, puis on a le retour du chariot 2. Un nouveau départ ne peut être donné que s’ils sont tous
d’eux en position gauche.

Soit les notations suivantes :

 M : départ cycle
 CH1 : Chariot 1
 G1 : Déplacement à gauche de CH1
 D1 : Déplacement à droite CH1
 a1 : position gauche de CH1
 b1 : position droite de CH1

Remarque

(Remplacer « 1 » par « 2 » pour le chariot 2)

Notes Cours Automatismes Industriels 72 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

Travail demandé :
1. Faire la liste des actions (actionneurs) et des informations nécessaires au fonctionnement
de ce système (capteurs) : (2 points)

Actionneurs
Désignation Symbole

Capteurs
Désignation Symbole

2. Écrire le GRAFCET permettant de décrire le fonctionnement de ce système (point de

vue partie commande PC). (6 points)

Notes Cours Automatismes Industriels 73 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

Exercice 2 : Perceuse automatique (12 points)

Présentation du système :

La perceuse automatique réalise un perçage et revient en position initiale. Elle est mise en
mouvement par deux moteurs, l’un pour la broche et l’autre pour la montée où la descente du
foret. Les positions extrêmes sont déterminées par deux capteurs de position. L’ordre de départ
est donné par un bouton poussoir.

Première partie: (6 points)

Cahier des charges :

Lorsque la pièce à usiner est en place, l’opérateur lance le cycle par action sur le bouton poussoir
BP. La broche se met en rotation. La machine descend jusqu’à Cb puis remonte pour s’arrêter en
Ch.

Soit les notations suivantes :

MAB : Marche Broche DB : Descendre Broche

MB : Monter Broche

Notes Cours Automatismes Industriels 74 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

1. Donner la liste des actions (actionneurs) et des informations nécessaires au fonctionnement

de ce système (capteurs) : (1 points)

Actionneurs
Désignation Symbole

Capteurs
Désignation Symbole

2. Écrire le GRAFCET permettant de décrire le fonctionnement de ce système (point de vue par-

tie commande PC). (4 points)

Notes Cours Automatismes Industriels 75 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

3. Donner les conditions de franchissement d’une transition en cas général, citez un exemple
de votre Grafcet. (1 points)

………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………..………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
…….………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………..………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
…………..….…..…………………………………………………………………………………

Deuxième partie: (6 points)

Cahier des charges :

La perceuse est modifiée pour usiner deux types de pièces, des hautes pièces et des basses
pièces. Ces deux types ne diffèrent que par leur hauteur.

 Pour les basses pièces le fonctionnement est identique au précédent mais on a ajouté
un contact Cm. Sur action du BP, la broche tourne et elle descend à grande vitesse
(GV) jusqu’à Cm, ensuite elle poursuit sa course à petite vitesse (PV). Elle remonte à
grande vitesse.
 Les pièces hautes appuient sur le capteur Cg (mais pas les basses pièces). Pour ces
pièces hautes, le mouvement de la broche se fait toujours à petite vitesse. La descente
s’arrête en Cp puis le broche remonte.

Soit les notations suivantes :

DBGV : descente broche grande vitesse

DBPV : descente broche petite vitesse
MBGV : montée broche grande vitesse
MBPV : montée broche petite vitesse

Notes Cours Automatismes Industriels 76 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

1. Donner la liste des actions (actionneurs) et des informations nécessaires au fonctionne-

ment de ce système (capteurs) : (2 points)
Actionneurs
Désignation Symbole

Capteurs
Désignation Symbole

2. Écrire le GRAFCET permettant de décrire le fonctionnement de ce système (point de vue

partie commande PC). (4 points)

Notes Cours Automatismes Industriels 77 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

Examen

Exercice 1 : (4 points)
1. Donner l’expression de l’équation d’une étape Xn d’un GRAFCET en fonction de Xn, Xn+1,
Xn-1 et tn-1.

2. Donner son câblage à l’aide des portes logiques.

3. Soit le Grafcet à séquence unique suivant :

a Déterminer dans un tableau les conditions d’activations (CA) et de désactivations (CD)

de toutes les étapes du GRAFCET précédent en tenant compte de la variable
d’initialisation « INIT »
b Établir le câblage du GRAFCET à l’aide des bascules RS et des portes logiques.

Notes Cours Automatismes Industriels 78 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

Exercice 2 : (10 points)

Soit un système dont le fonctionnement est décrit par le GRAFCET de point de vue de P.C re-
présenté ci-dessous :

1. Déterminer dans un tableau les conditions d’activations (CA) et de désactivations (CD) de

toutes les étapes du GRAFCET précédent en tenant compte d’une variable d’initialisation «
INIT » et d’une deuxième variable d’arrêt d’urgence « Audur» qui désactive toutes les étapes.

2. Écrire un programme Ladder (langage à contacts) permettant de commander ce GRAFCET

(en tenant compte des variables « INIT », « Audur» et « Audoux ». Cette dernière désactive
toutes les actions).

Notes Cours Automatismes Industriels 79 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

Exercice 3 : (6 points)
Un chariot se déplace sur un rail et permet de nettoyer des pièces suspendues par une pince
en les trempant dans trois bacs différents (B1, B2, B3) comme le montre la figure ci-dessous :

Le chargement s’effectue manuellement à gauche (position C1) et en position basse alors que le
déchargement s’effectue automatiquement à droite (position C5) et en position basse aussi.

Cahier des charges :

Lorsqu’il y a une pièce au poste de chargement et à condition que la pince est à gauche, fer-
mée et en position haute et lorsque l’on appuie sur un bouton poussoir « m » on aura :

- Prise de la pièce par la pince (ouverture de la pince, descente de la pince, fermeture de la pince
et monter de la pince).

- Déplacement du chariot.

- Trempage en B1 pendant 30 secondes, de même pour B2 et B3.

- Avance du chariot où le déchargement s’effectue.

- Retour au poste de chargement.

Notes Cours Automatismes Industriels 80 v. 1.4, Mai 2012

 Chapitre 6 : Examens et devoirs surveillés

Remarque :

- Le chariot ne se déplace qu’avec la pince en position haute et le trempage se fait en position

basse.

- Au repos la pince est fermée et en position haute.

Soient les notations suivantes :

 p : présence pièce
 h, b : pince en position haute, basse
 C1,…5 : chariot en position C1,…5
 Po, pf : pince ouverte, pince fermée
 G : déplacement chariot à gauche
 D : déplacement du chariot à droite
 MP, DP : monter pince, Descendre pince
 OP, FP : ouverture pince, fermeture pince

1. Donner la liste des capteurs et actionneurs et les associer des abréviations.

2. Écrire le GRAFCET de point de vue commande permettant d’organiser le fonctionnement de
ce système.

Notes Cours Automatismes Industriels 81 v. 1.4, Mai 2012

 Bibliographie
[1] Bertrand M. Automates programmables industriels. Techniques de l’Ingénieur, S 8015, 14
pages, 2001.

[2] D. Dupont and D. Dubois. Réalisation technologique du grafcet. Techniques de l’Ingénieur, S

8032, 24 pages, 2002.

[3] Cours de GRAFCET de V. Chapurlat au Mines d’Alés.

http ://[Link]/%7Echapurla/[Link].

[4] ADEPA/AFCET. Le GRAFCET : ouvrage de référence. Collection Automatisation et Pro-

duction, Cepadues Editions, 1991.

[5]LE GRAFCET N. BOUTEILLE, P. BRARD, G. COLOMBARI, N. COTAINA, D. RICHET

Toulouse : CEPADUES Editions, 1992 - 144p

[6] COMPRENDRE, MAITRISER ET APPLIQUER LE GRAFCET M. BLANCHARD

Toulouse : CEPADUES Editions, 1979 - 174 p.

[7] [Link]

[8] Automatismes et automatique, par jean- Yves FABERT, édition septembre 2005 , chez el-
lipses

[9] Manuel de Référence, PL7 Micro/Junior/Pro, Description du logiciel PL7

Notes Cours Automatismes Industriels 82 v. 1.4, Mai 2012