Cours automatismes industriels

Chapitre 3 : Automates Programmables Industriels (API)

I- Introduction
1. Définition et Historique des A.P.I

Un Automate Programmable Industriel est une machine électronique, programmable par un

personnel non informaticien et destinée à piloter en ambiance industrielle et en temps réel des
procédés automatiques.

Les premiers constructeurs américains étaient les entreprises Modicon et Allen-Bradley.

Les A.P.I. offrent de nombreux avantages par rapport aux dispositifs de commande câblés,
comme :

- La fiabilité.
- La simplicité de mise en œuvre (pas de langage de programmation complexe) .
- La souplesse d’adaptation (système évolutif et modulaire).
- La maintenance et le dépannage possible par des techniciens de formation
électromécanique.
- L’Intégration dans un système de production (implantation aisée).

2- Domaines d'emploi des automates

On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage...) ou des chaînes de production (automobile, agroalimentaire ...) ou il
peut également assurer des fonctions de régulation de processus (métallurgie, chimie ...). Il
est de plus en plus utilisé dans le domaine du bâtiment pour le contrôle du chauffage, de
l'éclairage, de la sécurité ou des alarmes.

II-Architecture des A.P.I.

1. Aspect extérieur :

Les automates peuvent être de type compact (figure 62) ou modulaire (figure 61).

Les automates type compact ou micro automates intègrent le processeur, l'alimentation, les
interfaces d’entrées / sorties. Selon les modèles et les fabricants, ils peuvent réaliser certaines
fonctions supplémentaires (comptage rapide, E/S analogiques ...) et recevoir des extensions en
nombre limité.

Exemples : LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider, S7-200 de Siemens...

Ces automates sont de fonctionnement simple et sont généralement destinés à la commande de

petits automatismes.

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Pour les automates type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées /
sorties résident dans des unités séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks.

Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes où puissance, capacité de
traitement et flexibilité sont nécessaires.

Figure 61: Automate modulaire (Modicon) Figure 62: Automate compact

(LOGO)

Figure 63: Structure générale d’un A.P.I

2. Structure d’un système complet

La figure 64 représente un A.P.I. avec divers périphériques et auxiliaires qui représentent son
environnement.

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Figure 64 : L’A.P.I et son environnement(= liaisons permanentes ; - temporaire ; --- éventuelle)

3. Structure interne de l’automate

L’A.P.I. est constitué principalement de trois parties (voir figures 64 et 65) :

 Une unité centrale qui est le cerveau qui se trouve derrière toute prise de décision logique.

 Des coupleurs d’entrées/sorties qui assurent la liaison entre l’unité centrale et le monde
extérieur (capteurs, pré-actionneurs, etc…)

 Des coupleurs de périphériques.

Ces éléments communiquent par un bus appelé Bus d’entrées/sorties.

Figure 65 : Structure interne d’un API 3.1

L’unité centrale ou UC

L’UC est caractérisé par son processeur et sa mémoire centrale

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Figure 66 : Structure de l’UC d’un API

Le rôle de l’UC est d’exécuter les programmes qui se trouvent dans la mémoire.

a- Le processeur : Il gère le fonctionnement de l’automate programmable et exécute les

instructions du programme au rythme de son horloge. Il réalise toutes les fonctions logiques,
arithmétiques et de traitement numérique (transfert, comptage, temporisation ...).

b- La mémoire centrale

La mémoire d’un automate comporte une zone programme (ou mémoire programmes ou
utilisateurs), une zone donnée (ou mémoire données) et une zone réservée au moniteur ou
système d’exploitation qui est le logiciel de gestion de l’A.P.I.

• La mémoire programme contient les programmes utilisateurs (à exécuter). Elle est en

technologie RAM sauvegardée par pile ou batterie ou en EPROM ou actuellement en
EEPROM.

• La mémoire données est organisée de façon spécialisée, elle est câblée directement sur
les coupleurs d’entrées/sorties (elle contient les états des capteurs et pré-actionneurs). Elle est
en technologie RAM obligatoirement et généralement sauvegardée par pile ou batterie.

3.2 Les coupleurs d’entrées/sorties

Les coupleurs d’entrées/sorties, appelés aussi interfaces d’entrées/sorties, sont des cartes
électroniques qui assurent la liaison entre l’UC de l’automate programmable et la Partie
Opérative (le processus via les capteurs et les pré-actionneurs).

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Les coupleurs d’entrées reçoivent les signaux des capteurs et des commandes de l’opérateur
(via le pupitre de commande) qu’ils traitent pour les rendre compatibles avec les
caractéristiques internes de l’A.P.I.

Les coupleurs de sorties reçoivent les signaux de l’UC. Ils les amplifient et les rendent
compatibles avec les pré-actionneurs commandés et les contrôles du pupitre de commande

3.3 Les périphériques et leurs coupleurs

Ils sont divers. Les principaux sont les suivants :

 Mémoire de masse

 Imprimantes

Ces périphériques sont en général reliés sur la console de programmation et rarement

directement sur l’automate. Leurs interfaces sont classiques en informatique, ils gèrent une
transmission soit série soit parallèle de type :

• RS 232C

• USB

 Autres automates (superviseurs)

Leurs liaisons sont de deux types :

• Soit par des ports d’E/S de l’automate.

• Soit par une interface spécialisée appelée module ou cartes de communication (Ethernet ...)
assurant une transmission normalisée à travers des bus de terrain

4. La console de programmation

La console de programmation est l’outil privilégié de la communication ‘ Homme–Machine’

pour le développement, la mise au point et, éventuellement, l’exploitation des applications. Le
premier rôle de la console est de transformer le langage de programmation en instructions
exécutables par l’automate.

Elle permet lors de la mise au point du programme :

• La simulation pas à pas.

• La détection d’erreur de syntaxe.

• L’introduction, la correction et la modification des programmes (Éditeur de textes).

La console possède son propre processeur et sa propre mémoire, c’est l’équivalent d’un
microordinateur.

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III – Principe de fonctionnement d’un A.P.I : Le cycle d’un A.P.I.

Lorsque l’on a affaire à un ordinateur l’exécution du programme se fait en général ligne par
ligne et d’une façon asynchrone.

Une des caractéristiques de l’automate est de fonctionner différemment c.à.d. de façon

cyclique. En effet avant d’exécuter quoi que ce soit, l’automate lit entièrement son programme
; et une fois l’exécution terminée recommence les mêmes opérations.

On définit alors la notion de cycle et de temps de cycle (entre 1ms et 30ms environ).

Il existe plusieurs types de cycle mais le plus répondu est le celui qui comprend 5 phases :

• Phase 1 : Lecture ou Acquisition des entrées : Prise en compte des informations des modules
d’entrées et écriture de leur valeur dans RAM (zone DONNEE).

• Phase 2 : Exécution du programme ou traitement des données : Lecture du programme

(située dans la RAM programme) par l’unité de traitement, lecture des variables (RAM
données), traitement et écriture des variables (internes, sorties …) dans la RAM données.

• Phase 3 : Traitement de toute demande de communication

• Phase 4 : Exécution du test d’auto--diagnostic (Gestion du système Autocontrôle de

l’automate)

• Phase 5 : Écriture des sorties : Lecture des variables de sorties dans la RAM données et
transfert vers le module de sorties.

IV– Le langage des A.P.I.

1. Introduction

Les langages des A.P.I. sont des langages intermédiaires entre le langage évolué et le langage
machine.

2. Les divers types de langages

Malheureusement il n’y a pas eu d’unicité chez les constructeurs quant au langage de

programmation. Néanmoins 4 langages sont parmi les plus utilisés (norme CEI 61131-3):

• Le langage LADDER (LD : Ladder diagram)

• Le langage booléen (FBD : Function Bloc Diagram)
• Le langage GRAFCET (SFC : Sequential Function Chart)
• Le langage mnémonique (IL : Instruction list)

Le langage LADDER (LD : Ladder diagram)

Appelé aussi langage à contact, langage à relais ou réseau en échelle, il a été développé par les
américains en pensant qu’il semblerait plus familier aux automaticiens.

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Ce langage utilise les symboles graphiques tels que : contacts, relais, bobine et blocs
fonctionnels et s'organise en réseaux (labels). C'est le plus utilisé.

V- Programmation des API

1. variables traitées par un automate

Les APIs traitent plusieurs types de variables et utilisent des adresses spécifiques ou
références pour chacune d’elles :
➢ variables bit ou (T.O.R.) sous forme d’entrées, sorties ou bit internes appelé mémento par
certain APIs.
➢ variables analogique : sous forme d’entrées, sorties ou internes
➢ variables Numérique: sous forme d’octet, de mots, double mots ou mots flottants.

2. Principaux types de données élémentaires

Figure 67 : Signification de la répartition des zones mémoires

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Tableau 3.1 : Table de types de données élémentaires

3. Représentation des variables

Tableau 3.2 : Représentations symboliques des variables

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4. Affectation des adresses dans les zones mémoires

Tableau 3.3 Représentation symboliques des variables

Tableau 3.4: Représentations symboliques des variables

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5. Adressage absolu et symbolique

5.1 Adressage absolu

L’adressage absolu revient à utiliser les adresses physiques de l’automate c’est-à-dire les
adresses réelles (voir figure 2.68).

Figure 68 : Exemple d’adressage absolu

5.2 Adressage symbolique

Fonction comme est montré à la figure 69

Figure 69 : Exemple d’adressage symbolique

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5.3 Langage à contacts (LD : Ladder Diagram)

Tableau 3.5 : quelques symboles de Langage à contact

5.4 Méthode de traduction des équations de transferts en langage LADDER

Figure 70) à partir duquel on détermine les équations de transferts des étapes Xi et Xi+1.

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Figure 70 : Tranche d’un Grafcet généralisé

la figure 71

Figure 71 : Méthode de traduction des équations de transferts

5.5 Méthode du séquenceur électronique

Pour l’application de cette méthode, les étapes de la figure 70 seront traduites par les réseaux
de la figure 72

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Figure 72 : Méthode du séquenceur électronique

VI. Quelques jeux d’opérations d’un Siemens Simatic S7--200

1. Opération de comptage

1.1 Compteur incrémental

L’opération Compteur incrémental (CTU) incrémente de la valeur

en cours à la valeur prédéfinie PV en cas de front montant à l’entrée
d’incrémentation CU. Lorsque la valeur en cours CV est supérieure
ou égale à la valeur prédéfinie, le bit de sortie de compteur Q est
activé. Le compteur est remis à zéro lorsque l’entrée de remise à
zéro R est validée. Le compteur incrémental arrête le comptage
lorsqu’il atteint la valeur prédéfinie.

1.2 Compteur décrémental

L’opération Compteur décrémental (CTD) décrémente à partir de la

valeur prédéfinie PV en cas de front montant à l’entrée de
décrémentation CD. Lorsque la valeur en cours CV est égale à zéro,
le bit de sortie de compteur Q est activé. Le compteur est réinitialisé
et charge la valeur prédéfinie dans la valeur en cours lorsque
l’entrée de chargement (LD) est activée. Le compteur décrémental
arrête le comptage lorsqu’il atteint zéro.

1.3 Compteur incrémental/décrémental

L’opération Compteur incrémental/décrémental (CTUD) incrémente

ou décrémente à partir de la valeur en cours (CV) en cas de front
montant à l’entrée d’incrémentation CU ou de décrémentation CD
respectivement. Lorsque la valeur en cours est égale à la valeur
prédéfinie, la sortie d’incrémentation QU est activée. Lorsque la valeur en cours est égale à
zéro, la sortie de décrémentation QD est activée. Le compteur charge la valeur prédéfinie (PV)
dans la valeur en cours lorsque l’entrée de chargement (LD) est activée. De manière similaire,
le compteur est réinitialisé et charge la valeur 0 dans la valeur en cours lorsque l’entrée de

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remise à zéro (R) est activée. Le compteur arrête le comptage lorsqu’il atteint la valeur
prédéfinie ou zéro.

2. Opération de temporisation

2.1 Temporisation d’enclenchement

L’opération TON compte des intervalles de temps jusqu’à la valeur

prédéfinie lorsque l’entrée de validation (IN) est activée. Lorsque le
temps écoulé (ET) est égal au temps prédéfini (PT), le bit de sortie
de la temporisation (Q) est activé. Le bit de sortie est remis à 0
lorsque l’entrée de validation est désactivée. Une fois le temps prédéfini atteint, l’exécution
s’arrête et la temporisation est désactivée.

2.2 Temporisation de déclenchement

- L’opération TOF retarde la désactivation d’une sortie pour un intervalle de temps donné
après que l’entrée a été désactivée. Elle s’écoule jusqu’à la valeur prédéfinie lorsque l’entrée
de validation (IN) est désactivée. Lorsque le temps écoulé (ET) est égal au temps prédéfini
(PT), le bit de sortie de la temporisation (Q) est désactivé. Lorsque la valeur prédéfinie est
atteinte, le bit de sortie de temporisation est désactivé et le temps écoulé est conservé jusqu’à
ce que l’entrée de validation (IN) passe à 1. Si l’entrée de validation prend la valeur 0 pour
une durée plus courte que le temps prédéfini, le bit de sortie reste activé.

2.3 Temporisation d’impulsion

- L’opération TP génère des impulsions pour une durée précise. Le bit de sortie (Q) est activé
lorsque l’entrée de validation (IN) est activée. Il reste activé pendant l’impulsion précisée dans
le paramètre PT (temps prédéfini). Lorsque le temps écoulé (ET) atteint le temps prédéfini
(PT), le bit de sortie (Q) est désactivé. Le temps écoulé est conservé jusqu’à ce que l’entrée de

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validation soit désactivée. Lorsque le bit de sortie prend la valeur 1, il reste à 1 jusqu’à
expiration du temps d’impulsion.

Chaque valeur de comptage de la valeur en cours est un multiple de la base de temps. Ainsi,
une valeur de comptage de 50 pour une temporisation de 10 ms correspond à 500 ms.

VII. Applications

Exemple 1 : feu rouge

Cahier des charge: Rouge 5s, Jaune 3 s, Vert 5 s.

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Exemple 2 : Le transfert de pièce

L'opérateur appuie sur le bouton poussoir lumineux vert "dcy". Lorsqu'un colis postal arrive
sur le tapis d'arrivée et est détectée par S1 (détecteur capacitif), le vérin A pousse le colis
jusqu'à S3 (devant le vérin B), puis c'est le vérin B qui pousse le colis sur le tapis d'évacuation
(jusqu'en S5). Une fois un vérin sorti, il rentre immédiatement.

- Dresser la table des entrées sorties et leurs adresses

- Ecrire un programme ladder de ce système en utilisant le séquenceur SR

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