E.A.

D PNR
Ecole Africaine de Développement-Pointe Noire
Immeuble E. A. D Derrière plasco- BP : 298
Tél : 04 444 98 12 - Site : www.ead-congo.com E-mail : [email protected]
Pointe-Noire - République du Congo

COURS D’AUTOMATISME
sur le:
SYSTÈME AUTOMATISE DE PRODUCTION

SAP
Niveau Licence semestre 2
Option :…………………………………………………………………………

Propose par :
Gaël E MABENGUE
Ingénieur en Systèmes Electriques
Année académique 2020-2021
 Automatisme.

1. Les systèmes automatisés de production

Analyse structurelle d’une installation automatisée.
Analyse fonctionnelle: 4 familles de constituants d’automatismes

2. Composants d’automatisation associés aux fonctions

Les capteurs
Introduction aux API.
Distribution de l’énergie en technologies pneumatiques et électriques.
Les constituants d’un départ moteur.

3. Les modes de marche et d’arrêt d’un automatisme

Le GEMMA.
Hiérarchisation des grafcets.
Sûreté de fonctionnement.

2
I.1 Automatisation
 L'automatisation consiste à transférer tout ou partie des tâches de coordination,
auparavant exécutées par des opérateurs humains, dans un ensemble d'objets techniques
appelé partie commande.

 La partie commande mémorise le savoir-faire des opérateurs pour obtenir la suite des
actions à effectuer sur les matières d’œuvre, afin d'élaborer la valeur ajoutée.

I.2 Objectifs de l’automatisation

L'automatisation permet d'apporter des éléments supplémentaires à la valeur ajoutée par le
système. Ces éléments sont exprimables en termes d'objectifs pour :

 accroître la productivité du système, c'est-à-dire augmenter la quantité de produits (en

terme de rentabilité, compétitivité, accroissement de production...) ;

 améliorer la flexibilité de production (tâches physiques ou intellectuelles pénibles pour

l'homme ; tâches répétitives, ...) ;

 s'adapter à des contextes particuliers (environnements hostiles pour l'homme ; milieu

salin, spatial, nucléaire...) ;

 d'autres objectifs, à caractères sociaux, financiers... peuvent s'ajouter à ceux-ci.

3
 I°] Automatisation et automatismes

Système Matière d’œuvre

Matière d’œuvre automatisé de +
production Valeur ajoutée

• Système Automatisé de Production (SAP):

Système autonome de création de valeur ajoutée.
Sous des impératifs de sécurité, productivité, adaptabilité…

Bouteille + bouchon. Bouteille bouchée

Pièce non percée Pièce percée

Matière brute
SAP Pièce finie

Pièce au point A Pièce au point B 4

Exemple de SAP: chaîne de palettisation. Transformer l’énergie

Acquérir les états du système

Moteur, Vérin

Capteur de Position Agir sur la matière d’œuvre

Traiter les données Ventouse, convoyeur

Communiquer Distribuer l’énergie

API

Contacteur électrique
Terminaux de dialogue Distributeur pneumatique
5
 Analyse fonctionnelle d’un SAP

Energie du réseau de distribution

PARTIE COMMANDE Ordre Préactionneurs Actionneur

Convertir l’énergie en
Distribuer l’énergie
action
Energie convertie
Effecteurs
Agir sur le produit
Traiter les Ajout de valeur ajoutée
Compte rendu Capteurs Information
informations
Acquérir de l’information

Echange d’énergie

Constituants de dialogue
Echange
Dialoguer avec l’opérateur
Consignes, Messages d’informations

Constituants de
communication
Communication avec
d’autres systèmes

6
Les niveaux d’automatisation.

Architecture CIM: Computer Integrated Manufacturing

Niveau 3 •Gestion de production, ordonnancement.

•Planification de séries.

Niveau 2 • Niveau de la ligne de production.

• Supervision d’ensemble de postes de travail.

Niveau 1 • Niveau des postes de travail ou machines automatisées.

• Logique câblée ou automates

Niveau 0 • Niveau des capteurs et actionneurs.

• Automatisme « réflexe » de sécurité.
• Logique câblée

•Dans ce cours: niveau 0 et niveau 1 uniquement. 7

II°] 4 familles de constituants d’automatismes

Les 4 fonctions des automatismes 4 familles de constituants d’automatisme

Acquisition de données Capteurs TOR, Analogique, numérique

Traitement des données API et/ou logique cablée

Commande de puissance Préactionneurs, actionneurs et effecteurs

Dialogue / Communication Cartes réseaux, protocole de communication

8
 Les capteurs (1)
Le capteur fournit à la PC, des comptes rendus sur l’état du système.
Il convertit les informations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par la PC.

• 3 types de capteurs:
TOR Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation
:
courante : Capteur à contacts mécaniques, détecteurs de
proximité, détecteur à distance ..., Ils délivrent un signal 0 ou 1 dit tout ou rien.
On parle de détecteurs

Analogique :Les capteurs analogiques traduisent des valeurs de positions

, de pressions, de températures ... sous forme d'un signal (tension ou courant)
évoluant continûment entre deux valeurs limites .

Numérique :transmettent des valeurs numériques précisant des positions,

des pressions,..., pouvant être lus sur 8, 16,32 bits :
•soit en parallèle sur plusieurs conducteurs
•soit en série sur un seul conducteur .
On parle de codeurs

9
 Détecteur de position mécanique (TOR)
Détecteur de position Symbole principe

Utilisation:

Détecteur de position, fin de course,

Détection de présence d’objets solides

Avantage

•sécurité de fonctionnement élevée :

•fiabilité des contacts et manoeuvre positive
d'ouverture
•bonne fidélité sur les points d'enclenchement
(jusqu'à 0,01 mm)
•bonne aptitude à commuter les courants faibles
combinée à une grande endurance électrique
•tension d'emploi élevée
•mise en oeuvre simple, fonctionnement visualisé
grande résistance aux ambiances industrielles

10
Détecteur de proximité inductif (TOR)
Détecteur de inductif Symbole principe

basée sur la variation d’un champ

magnétique à l’approche d’un objet
conducteur du courant électrique

Utilisation:

Ce type de capteur est réservée à la détection sans contact d'objets métalliques

L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement à un détecteur de
position.

Avantage

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
11
Détecteur de proximité capacitif (TOR)
Détecteur de inductif Symbole principe
basé sur la variation d’un champ
électrique à l’approche d’un objet
quelconque.

Utilisation:

Détection à courte distance d’objets métalliques ou non.

Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans trémies

Avantage

Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Détecteur statique, pas de pièces en mouvement.
•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante

12
 Détecteur de proximité photoélectrique (TOR)

Détecteur de inductif Symbole principe

Les détecteurs photoélectriques se composent

essentiellement d'un émetteur de lumière associé à un
récepteur photosensible.

Utilisation:

Détection de tout objet opaque.

Avantage

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Détection sur de grande distance.
•généralement en lumière infrarouge invisible, indépendante des conditions d'environnement
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
13
 3 détections photoélectriques (2)
barrage
•2 boitiers
Symbole
•portée : 30m
•pas les objets
transparents

Système réflex
Symbole
•1 boitier
•portée : 15m
•pas les objets
transparents et
réfléchissants

Système proximité
Symbole
•1 boitier
•portée : dépend de
la couleur de l'objet
•pas les objets
transparents

14
 Critère de choix d’un capteur (1)
•Critères de choix
Ambiance industrielle.
Poussiéreuse, humide, explosive…
Nature de la détection
Nombre de cycle de manœuvre.
Nombre et nature des contacts requis
Place disponible….

Choix n°1: Famille technologique.

Choix n°2: Référence et caractéristiques spécifiques
15
 Choix de la famille
technologique d’un
Critère de choix d’un capteur (2)
détecteur

L’objet est-il solide? NON

OUI

Le contact avec
l’objet est-il NON
possible?

OUI

La vitesse de L’objet est-il

passage de l’objet métallique?
NON
est-elle <2m/s?

OUI OUI

La fréquence de La distance objet/ La distance objet/

passage de l’objet détecteur est-elle détecteur est-
est-elle inférieur à <5cm? elle>2cm? NON
1Hz?
NON

OUI OUI OUI

Détecteurs de Détecteurs Détecteurs de

Détecteur
proximité photo- proximités
Electromécanique
inductif électriques capacitifs 16
Câblages des détecteurs

Contact NO : Normalement Ouvert

Contact NF : Normalement Fermé

Cette version NO+NF permet un

En anglais: NO: Normally Open contrôle du bon fonctionnement du
NC: Normally Close capteur.
17
 Fonction Traitement des Données.
Informations Compte rendu
Partie Partie Opérateur
Ordres Consignes
Opérative Commande

API : Automate Programmable Industriel Relais de commande et déclinaisons auxiliaires

18
Logique programmée vs Logique câblée

Logique programmée Logique câblée

Souplesse et adaptabilité Automatisme simple et
de l’installation (Remplacement des rapide à mettre en oeuvre
fonctions combinatoires et séquentielles par Obligatoire pour le traitement
un programme).
d’arrêt d’urgence et de
Solution plus compacte sécurité.

Plus cher. Solutionrigide et rapidement

Compatilité entre familles volumineuse.
d’automates.
Pérennité d’une installation…

19
Logique programmée vs Logique câblée: exemple comparatif (1)

Commander 2 pompes de remplissage

d’un réservoir de sorte que:

1. Quand la cuve est pleine (Sh=1 et Sb=1),

aucune pompe ne fonctionne.

2. Quand la cuve est vide (Sh=0 et Sb=0), les 2

pompes fonctionnent

3. Quand le cuve est à moitié vide (ou pleine..)

(Sh=0 et Sb=1), une seule pompe fonctionne. Le
choix se fait à l’aide d’un commutateur C=1
alors le pompe M1 fonctionne.

Il vient intuitivement

 KM 1  Sh  Sb  C  Sh

 KM 2  Sh  Sb  C  Sh
  
 KM 1  Sh  Sb  C 


 KM 2  Sh  Sb  C 
20
Logique programmée vs Logique câblée: Schéma de puissance de l’installation

21
Logique programmée vs Logique câblée: Comparatif schéma de commande (3)

En logique programmée En logique câblée

22
Temps de cycle et réponse d’un automate (1)

1. Entrée

2. Traitement

3. Sortie

23
Temps de cycle et réponse d’un automate (2)

L’acquisition des entrées et

L’exploitation des bits système se fait en

traitement préliminaire
(PRL)

Le traitement séquentiel est réservé au grafcet

(MAST)

L’affectation des sorties s’effectue dans le

traitement Postérieur (POST)

24
Synoptique d’une installation automatisée

25
 Commande et distribution d’énergie dans un SAP

3 technologies différentes

pneumatique électrique Hydraulique

Source Air comprimé (6-8 Réseau EDF,secouru.. Huile sous pression

d’énergie bars) par par pompe (jusqu’à
compresseur plusieurs centaines de
bars)
Action possible Translation (Vérin) Rotation (MAS) Translation de faible
Translation possible amplitude, Création de
force importante

Influence Bruyant Ne peut être utilisé en Utilisable dans tout les

environnement Utilisable dans tout atmosphère explosive. milieux industriels
les milieux industriels Précaution à prendre en
milieu humide (IP)
26
 Chaîne de distribution de l’énergie dans les SAP

Technologie pneumatique Technologie électrique

Avantages: Avantages:
•Puissance développée élevée. •Mise à disposition généralisée.
•Énergie propre de mise en œuvre aisée •Source autonome et secourue.
•Sécurité de fonctionnement •SAP « tout électrique »
•Grande vitesse de déplacement des vérins •Silencieux 27
•Utilisation conjointe d’outillage pneumatique
Distribution de l’énergie en technologie pneumatique (1)

Mise à disposition et adaptation

Compresseur (Electro-)Vanne Système FRL
(6-8 bars) D’alimentation générale

28
 Distribution de l’énergie en technologie pneumatique (2)
Pré-actionneur pneumatique:les distributeurs
ordres de la P.C. Symboles et conventions :
énergie de commande :24V

énergie distribuer l’énergie énergie Une position pour chaque case

pneumatique pneumatique à pneumatique
de puissance l’actionneur (vérin de puissance Orifice présent sur chaque case
principalement) distribuée à
disponible
l’actionneur
Flèche indiquant le passage de
Contacteur l’air comprimé
électromagnétique

Commentaires :
Une voie Orifice Source Échappement
On désigne un distributeur avec 2
fermé pression
chiffres :
- 1er chiffre : nombre d’orifices
- 2èmechiffre : nombre de position
du tiroir
Ex : distributeur 3/2 : 3 orifices
2 positions

29
 Distributeurs pneumatiques
Commande : Il existe 2 types de distributeurs :
-Distributeur monostable :le tiroir est rappelé à sa position initiale dès la disparition du signal de
pilotage par un ressort .
-Distributeur bistable :le tiroir garde sa position en l’absence de signal de pilotage

30
 Exemples d’actionneurs pneumatiques

Vérin double effet

Vérin simple effet

31
Exemple de schéma de distribution d’énergie pneumatique

32
Distribution de l’énergie en technologie électrique (1)

Mise à disposition et adaptation

En amont de toute commande de distribution d’énergie électrique
• Raccordement au réseau depuis une armoire BT.
• Dispositif d’isolement/ au réseau (sectionneur).
• Dispositif de protection surcharge et court-circuit (fusible/disjoncteur).

33
Pré-actionneurs électriques: les contacteurs
• aspect fonctionnel
ordres de la P.C.
énergie de commande :24V

énergie distribuer l’énergie énergie

électrique de électrique à électrique de
puissance l’actionneur (MAS puissance
principalement) distribuée à
disponible
l’actionneur

Contacteur • Principe: électromagnétique

électromagnétique

•Symbole:

34
Exemple de circuit de puissance d’un actionneur électrique

35
 Réalisation d’un système automatisé
La description d’un automatisme correspond à la donnée
de 2 schémas de câblages:
•Le schéma de puissance:qui transcrit le raccordement des pré-actionneurs
et actionneurs au réseau d’énergie.

•Le schéma de commande: qui retranscrit la logique d’alimentation des bobines

des pré-actionneurs à partir des sorties automates,des organes de sécurité,
du mode de marche sélectionné

36
 III°] Les Modes de Marches et d’Arrêts
Le fonctionnement normal d’un SAP est celui pour
lequel il a été conçu.

Il est nécessaire d’étudier les procédures de :

• Mise en route
• Mise au point
• Défaillances
Ces procédures sont définies par les
Modes de Marches et d’Arrêts (MMA)

37
Définir les MMA d’un SAP, c’est définir :
1°) Les modes de production d’un système.
• Fonctionnement automatique continu
• Cycle à cycle
• Les marches préparatoires et de clôtures
• Fonctionnement semi-auto….

2°) L’exploitation du système par un opérateur (Fct dialogue)

• Conception du pupitre de commande de l’opérateur.
• Informations relatives à la PO à signaler….

3°) Les procédures d’arrêts et de mise en sécurité

• Arrêt normal.
• Arrêt dans un état déterminé
• Traitement de l’arrêt d’urgence….
38
SAP opérationnel?
Comment peut-on Lorsque l’opérateur pilote le Quelles sont les modes de
mettre en Marche et système, comment suivre son fonctionnement disponibles
arrêter le évolution en temps réel ? sur le système ?
fonctionnement ?
Peut-on prévoir
Quelles seront les des modes de
conséquences de la marches
mise « EN / spécifiques
HORS ÉNERGIE » pour procéder à
sur le système ? des réglages ou
la maintenance
Peut-on prévoir un ?
mode de marche
permettant de mettre Quels critères doit-
le système en on prendre en
situation de repli compte pour
en fin de journée assurer la sécurité
pour assurer la des personnes et
sécurité ? des biens ?
Après un Arrêt d’Urgence Quelles seront les
dans quelles conditions peut- conséquences d’un Arrêt
on remettre le système en d’Urgence pour les
production normale ? personnes et le système ? 39
 Le GEMMA
• Acronyme de : Guide d’Étude des Modes de Marche-Arrêt.

GEMMAGuide d'étude des Modes de Marches et d'Arret

PC HORS A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT
ENERGIE

PZ A6 <Mise PO dans F4 <Marches

A1 <Arret dans état de vérification
état initial>
initial> dans le
désordre>
F2 <Marches F3
de <Marches
A4 <Arrêt préparation> de cloture>
obtenu>
A7 <Mise PO dans état
déterminé>
Production

F5 <Marches
A2 <Arret A3 <Arret de vérification
A5 <Préparation pour demandé en demandé F1 dans l'ordre>
remise en route après fin de cycle> dans état
défaillance> déterminé>
<Production normale>

D2 <Diagnostique D3 <Production tout de

et/ou traitement de même>
la défaillance>
F6 <Marches
de test>

D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité> Pendant tout

état GEMMA

PC HORS
ENERGIE
D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

Outil graphique de choix de MMA et de description du

fonctionnement opérationnel des systèmes automatisés. 40
La famille F: Procédures de fonctionnement
F2 <Marche de préparation> F3 <Marche de clôture>
Cette état est utilisé pour des SAP Certains SAP nécessite une vidange
nécessitant une préparation préalable à ou un nettoyage en fin de série.
la production normale.

F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT

F4 <Marches
de vérification
F4 <Marche de vérification
dans le
F2 <Marches
de
préparation>
F3
<Marches
de cloture>
désordre>
dans le désordre>
Cette état correspond au
fonctionnement manuel du SAP
sans respecter l’ordre du cycle.
F5 <Marches
de vérification
F1 dans l'ordre>

<Production normale>

F1 <Production normale>
C’est l’état pour lequel le SAP F6 <Marches
de test>
a été conçu. Cet état correspond
à un Grafcet de production
F5 <Marche de vérification
normale (GPN).
F PROCEDURES DE FONCTIONNEMENT dans l’ordre>
C’est le mode manuel su SAP. le
F6 <Marche de test> cycle de production de VA peut
Lorsque des machines,des capteurs être explorée manuellement au
doivent être réglés périodiquement rythme voulue par l’opérateur.
sans arrêter la chaîne
41
La famille D: Procédures de défaillance.
D2 <Diagnostique et/ou traitement de défaillance>
Le système peut-être examiné après défaillance (qui a été sécurisé en D1). Dans
cet état de la PO, ce sont les opérateurs de maintenance qui opèrent

D2 < Diagnostique D3 <Production tout de

et/ou traitement de même>
la défaillance>
D3 <Production tout de même>
Parfois utile de continuer la production
après défaillance d’une machine: C’est une
D1 <Marche ou arrêt en vue d'assurer la sécurité>
mode de production dégradé, aidée par des
opérateurs en ligne…

D PROCEDURES EN DEFAILLANCE DE LA PO

D1 <Arrêt d’urgence>
C’est l’état pris l’ors d’un arrêt d’urgence. Il faut prévoir les arrêts, les
procédures de dégagement, de sécurisation des biens et des personnes

42
 La famille A: Procédures d’arrêt.
A1 <Arrêt dans l’état initial> A4 <Arrêt obtenu>
État de repos. Il correspond à l’état initiale du Ligne automatisée à l’arrêt en une
GPN position autre que la fin de cycle.

A6 <Mise PO dans état A PROCEDURES D'ARRET ET DE MISE EN ROUTE A2 <Arrêt demandé en fin de
initial>.
Remise de la PO en position A6 <Mise PO dans
A1 <Arret dans état
cycle> La PO continue de
(manuellement ou
état initial>
initial> produire jusqu’à la fin de cycle. (A2 est
automatiquement) pour transitoire vers A1)
redémarrage dans un état initial A4 <Arrêt
obtenu>
A7 <Mise PO dans état
déterminé>

A7 <Mise PO dans état A5 <Préparation pour

A2 <Arret
demandé en
A3 <Arret
demandé
déterminé> remise en route après
défaillance>
fin de cycle> dans état
déterminé> A3 <Arrêt demandé dans un
Remise de la PO en position
pour redémarrage dans un état état déterminé>
déterminé. Arrêt en position quelconque souhaité.
(A3 est transitoire vers A4)

A5 <Préparation pour mise en route après défaillance>

Dans cet état, on procède à toutes les opérations nécessaires à la remise en route après
défaillance.Ex: Dégagement, désengagement, nettoyages…
43
 Traduction des MMA en grafcet

Le GEMMA conduit à l’élaboration d’une

STRUCTURE MULTI-GRAFCETS HIERARCHISES.

Grafcet de Sécurité : GS

Grafcet de Conduite :GC

Grafcet de Production Normale : GPN

Grafcets de tâches spécifiques (sous-programme)

44
Grafcets hiérarchisés
Le GRAFCET DE
SURETE est
hiérarchiquement
Grafcet de Sûreté supérieur
F/GC
F/GPN
Grafcet de Conduite
F/GPN

Grafcet de Production Normale

F/GPN: se lit « Forçage sur GPN »

45
 Le GMMA

Graphe des Modes de Marches et d’Arrêts

 Établi après validation GEMMA

 Comporte uniquement les cheminements utilisés.

 Conduite du système par les intervenants Régleur,

Opérateur, Maintenance

46
 Sûreté de fonctionnement des systèmes automatisés (1)
• Principe:
Prise en compte de la sécurité des personnes et des biens sur défaillances des systèmes.

Un système est dit de sécurité totale si l’apparition d’une défaillances ne conduit

jamais à une situation dangereuse

Un défaut passif (s’il se traduit par un circuit ouvert)

est dangereux si la commande est de type alarme.

Un défaut actif (s’il se traduit par un circuit fermé)

est dangereux si il maintient une commande non désirée.

47
 Sûreté de fonctionnement des systèmes automatisés (2)
2 idées de bases:
1. Sur défaillance, la distribution d’énergie à la PO doit être coupée et les
automatismes de sécurité doivent être des automatismes câblés.

Préactionneurs Actionneurs Machine Capteurs

Capteurs de
sécurité

Logique de câblée

API

Carte de Interface
sortie d’entrée

2. Sur retour de défaillance, la mise en énergie de la PO doit s’effectuer sur

acquittement manuel d’un opérateur.
48
 Exercice d’application GEMMA (1)
1. Un cycle de fonctionnement
correspond à:
Un aller de A en B.
Une temporisation de 1mn de chargement
Un retour de B vers A.
Une temporisation de 1mn de déchargement.
2. Modes de fonctionnements envisagés:
Automatique en cycle à cycle enclenché par le bouton poussoir DCY
Automatique continu enclenché par le BP DCY
Manuel dans le désordre avec BP de commande G et D

3. Traitement de l’arrêt d’urgence:

Déverrouillage de l’ARU puis acquittement de l’opérateur. Pupitre de commande envisagé.
Manu O Auto C/C Cont Dcy

ARU Init Acq G D

Questions:

a) Déterminer le GMMA correspondant au fonctionnement souhaité.

b) Déterminer un grafcet de conduite correspondant.
49