Rapport :
Commande vectorielle
des machines
Réalisé par : Hiba Khayi, Marouane Tya et Khalil Fahfouhi
Encadré par : M.Zemmouri
ii
REMERCIEMENTS
Nous tenons à exprimer notre profonde gratitude à Monsieur Zemmouri pour son
encadrement remarquable durant notre projet sur la commande vectorielle des machines.
Son soutien indéfectible et ses conseils éclairés ont été essentiels pour guider notre
travail.
Nous avons investi beaucoup d’efforts et de détermination dans ce projet, et
l’accompagnement de Monsieur Zemmouri a véritablement enrichi notre expérience. Sa
capacité à expliquer des concepts complexes et à encourager notre réflexion critique a
grandement contribué à notre réussite. Nous avons pu affiner nos compétences et
acquérir des connaissances précieuses grâce à ses interventions pertinentes.
Les rencontres régulières et les discussions constructives que nous avons eues
avec lui nous ont permis de surmonter des obstacles et de renforcer notre engagement.
Nous sommes fiers d'avoir pu conjuguer nos efforts collectifs avec son expertise, ce qui
a rendu notre travail plus efficace et enrichissant.
Ensemble, nous avons non seulement atteint nos objectifs académiques, mais nous
avons aussi appris à apprécier le processus de recherche et d'apprentissage
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RESUME
La commande vectorielle des moteurs électriques représente une avancée
majeure dans le domaine du contrôle des machines asynchrones. Elle permet une
gestion précise et dynamique des flux et du couple, assurant ainsi des
performances optimales dans diverses applications industrielles.
Ce rapport explore les principaux aspects de la commande vectorielle, en
mettant l'accent sur sa définition, le choix de l'orientation du flux, les différents
types de commandes, ainsi que la constitution et le fonctionnement des systèmes
associés.
La commande vectorielle repose sur le principe fondamental de la
décomposition des grandeurs électriques en composantes indépendantes, ce qui
permet un contrôle plus intuitif et précis, comparable à celui des moteurs à
courant continu. Cette approche se décline principalement en commande
vectorielle directe et indirecte, chacun ayant ses avantages spécifiques selon
l'application.
Le choix de l'orientation du flux, qu'il soit rotorique ou statorique, influence
directement la performance et la simplicité de mise en œuvre. Associé à un
système bien conçu comprenant un moteur, un onduleur, des capteurs ou
observateurs, et des contrôleurs, le dispositif garantit un contrôle rapide et
précis, même dans des conditions de charge variables.
Enfin, l'intégration d'exercices pratiques permet d'illustrer les performances du
système et de mieux comprendre son comportement en temps réel. Cette étude
contribue à approfondir la compréhension et l'application de cette technologie
dans le contrôle moderne des moteurs.
iv
Table des matières
v
Introduction générale
Introduction générale
Les technologies avancées dans le domaine des systèmes de contrôle électrique ont révolutionné
la manière dont les machines électriques sont utilisées et optimisées, parmi ces technologies, la
commande vectorielle. Elle constitue une innovation majeure qui permet de contrôler les machines
asynchrones avec la même précision et la même dynamique que les machines à courant continu. La
commande vectorielle repose sur une approche sophistiquée qui permet de découpler le contrôle du
flux magnétique et du couple, offrant ainsi une régulation indépendante et précise. Elle est utilisée dans
une variété d'applications industrielles, allant des entraînements à vitesse variable aux systèmes
robotisés, en passant par les véhicules électriques et les énergies renouvelables.
Ce rapport étau à explorer en détail la commande vectorielle, en s'appuyant sur une structure
claire et progressive pour en faciliter la compréhension :
Dans le premier chapitre, nous introduirons les concepts fondamentaux de la commande
vectorielle, en abordant sa définition, son fonctionnement, ses domaines d'application ainsi que
les différents éléments qui la constitue.
Le deuxième chapitre sera dédié à une analyse des types de commandes sélectivement, en
mettant en lumière leurs spécificités et les cas d'usage adaptés à chaque type.
Dans le troisième chapitre, nous proposons un exercice pratique d'application, permettant
d'illustrer concrètement les principes théoriques étudiés et de démontrer l'efficacité de la
commande vectorielle dans un contexte donné.
L'objectif de ce rapport est de fournir une compréhension approfondie de la commande vectorielle tout
en démontrant son importance et sa pertinence dans les systèmes modernes. Ce travail s'inscrit dans une
démarche à la fois théorique et pratique, avec une orientation claire vers les applications industrielles.
1
C hapitre
Commande
vectorielle
I
2
Chapitre Ⅰ : Commande vectorielle
Introduction :
Dans notre exploration de la commande vectorielle, nous débuterons par une définition
de cette méthode avancée de contrôle des machines électriques, qui a révolutionné le
fonctionnement des moteurs asynchrones grâce à sa précision et sa flexibilité. Cette approche
permet un contrôle indépendant du flux et du couple, offrant des performances similaires à
celles des moteurs à courant continu, mais appliquées aux machines à alternatif.
Ensuite, nous aborderons le principe de fonctionnement de la commande vectorielle,
basé sur des transformations mathématiques sophistiquées qui assurent un contrôle efficace des
grandeurs électriques. Ce principe est au cœur de nombreuses applications industrielles
nécessitant une régulation rapide et fiable.
Après avoir expliqué ces bases, nous explorons les domaines d'utilisation de cette
méthode, notamment dans l'automatisation, les véhicules électriques, et les entraînements à
grande vitesse. Enfin, nous décrirons la constitution d'un système de commande vectorielle,
mettant en lumière ses composants clés, tels que le moteur, l'onduleur, les capteurs, et le
contrôleur, qui travaillent de concert pour garantir un fonctionnement optimal.
1 . La commande vectorielle :
1.1. Définition :
La commande vectorielle des machines électriques, également appelée commande par
orientation de flux, est une technique avancée utilisée pour contrôler les machines à courant
alternatif (comme les moteurs asynchrones ou synchrones). Elle permet d'obtenir des
performances similaires à celles des machines à courant continu en termes de contrôle précis du
couple et de la vitesse.
La commande vectorielle repose sur la séparation du contrôle du flux et du couple en orientant
le flux le long de l'axe direct du repère choisi. Cette méthode implique deux décisions
importantes : le choix des variables d'état et celle du repère. Cette approche permet d'obtenir
une structure de commande entièrement découplée.
Cette méthode, largement appliquée aux machines électriques, offre la possibilité d'atteindre le
mode de fonctionnement souhaité en positionnant de manière optimale les vecteurs de courant
et de flux résultants.
Fig.1 : Orientation du flux (rotorique, statorique et d’entrefer)
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1.2. Choix d’orientation de flux :
Le choix des axes d’orientation peut être fait selon l’une des directions des flux de la machine à
savoir le flux rotorique, statorique ou d’entrefer.
𝜙𝑠𝑑= 0 et 𝜙𝑠 =𝜙𝑠𝑞 :c’est le flux statorique qui orienté.
𝜙𝑟𝑞 = 0 et 𝜙𝑟 =𝜙𝑟𝑞 : c’est le flux rotorique qui orienté.
𝜙𝑚𝑞= 0 et 𝜙𝑚=𝜙𝑚𝑑 :c’est le flux d'entrefer qui orienté
1.3. Principe de la commande vectorielle :
Le principe de la commande vectorielle consiste à simplifier l'équation du couple
électromagnétique de la machine pour la rendre comparable à celle d'une machine à courant
continu. Le référentiel (d, q), lié au champ tournant, est choisi de manière à ce que l'axe (d) soit
aligné avec la direction du flux (Isd), et que l'axe (q) soit aligné avec la direction de la
composante (Isq), responsable de la génération du couple électromagnétique.
Fig.2 : Schéma de principe de découplage de la MAS/MAC
2. Fonctionnement de la commande vectorielle :
Détection des grandeurs électriques :
Le fonctionnement de la commande vectorielle commence par la mesure des grandeurs
électriques du moteur. Cela inclut les courants statoriques (courants dans le stator) et la
vitesse du rotor. Ces données sont essentielles pour déterminer l'état actuel du moteur et
pour adapter le contrôle en temps réel.
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Transformation en référentiel dq :
Une fois les courants statoriques mesurés, ils sont transformés à l'aide des transformations
de Clarke et Park dans un référentiel dq . Ce référentiel découple les grandeurs :
o L'axe d (direct) représente le flux magnétique,
o L'axe q (quadrature) représente le couple.
Cette transformation permet de traiter les deux composantes de manière
indépendante, facilitant ainsi un contrôle plus précis et efficace.
Contrôle du couple et du flux :
Des régulateurs PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé) sont utilisés pour ajuster les valeurs
des courants mesurés en fonction des consignes de couple et de flux. Le régulateur PID
ajuste les courants dans le référentiel dq pour obtenir les valeurs souhaitées de flux et de
couple. L'objectif est d'assurer que le moteur fonctionne à la performance optimale, même
sous des variations de charge.
Génération des signaux de commande :
Une fois que les valeurs des courants sont modifiées, ces signaux corrigés sont transformés
en commandes destinées à l'onduleur. Cette étape garantit que les signaux envoyés à
l'onduleur correspondent aux besoins du moteur pour générer le flux et le couple requis.
Action sur la machine :
L'onduleur prend les signaux de commande et applique les tensions nécessaires au moteur
pour réaliser les consignes de flux et de couple. Cela permet de contrôler la vitesse et le
couple du moteur en temps réel, assurant ainsi une réponse rapide et précise aux variations
de la charge et des conditions de fonctionnement.
3. Domaines d'utilisation de la commande vectorielle :
La commande vectorielle est largement utilisée dans divers secteurs en raison de ses avantages en
termes de performance et de précision. Voici quelques-uns de ses principaux domaines
d'application :
1. Automatisation industrielle :
La commande vectorielle est utilisée pour contrôler les moteurs dans les systèmes de
production automatisés, comme les convoyeurs, les robots industriels, et les machines-outils,
permettant une régulation fine du couple et de la vitesse.
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2. Véhicules électriques (VE) :
Dans les véhicules électriques, la commande vectorielle permet de gérer efficacement le
moteur en optimisant la consommation d'énergie tout en offrant une accélération fluide et un
contrôle précis du couple moteur.
3. Ascenseurs et systèmes de levage :
La commande vectorielle est employée dans les ascenseurs, les monte-charges et d'autres
systèmes de levage pour assurer un démarrage et un arrêt progressifs et pour maintenir un
contrôle stable du moteur en fonction de la charge.
4. Systèmes de pompage et d'irrigation :
Dans les systèmes de pompage, la commande vectorielle permet de réguler la vitesse des
pompes pour maintenir une pression stable tout en minimisant la consommation d'énergie.
4. Constitution d'un système de commande vectoriel
Un système de commande vectorielle se compose de plusieurs éléments clés, chacun jouant un
rôle essentiel dans la régulation du moteur et l'optimisation de ses performances. Voici les
principaux composants de ce système :
1. Les capteurs :
Les capteurs mesurent les grandeurs électriques du moteur, telles que les courants statoriques
et la vitesse du rotor. Ces informations sont essentielles pour le calcul des composantes du
flux et du couple dans le référentiel dq. Des capteurs de position du rotor (ou codeurs) peuvent
également être utilisés pour déterminer la position du rotor avec précision.
Capteurs de courant :
o Mesurent les courants Ia, Ib et Ic du stator.
o Utilisés pour calculer Id(flux) et Iq(couple) après transformation.
Capteur de vitesse ou de position :
o Mesurer la vitesse du rotor ωl ou l'angle θl (position rotorique).
o Indispensable pour synchroniser les transformations et les références dans le repère
d, q.
2. Régulateur :
Régulateur est un élément clé qui traite les données mesurées et génère les signaux de
commande appropriés pour l'onduleur. Il utilise des algorithmes (souvent des régulateurs PID)
pour ajuster les courants dans le référentiel dq, en fonction des consignes de couple et de flux.
Il permet également de décompter les transformations nécessaires pour le passage entre les
référentiels.
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3. Modulateurs :
Les modulateurs jouent un rôle crucial dans la génération des signaux de commande pour
l'onduleur dans un système de commande vectoriel. Ils transforment les signaux de
commande, généralement en forme de courant ou de tension continue, en signaux de tension
alternée triphasée adaptés à l'alimentation du moteur.
4. Algorithmes de transformation :
Ces transformateurs mathématiques sont utilisés pour convertir les grandeurs électriques triphasées dans
le référentiel dq, permettant ainsi le découplage du contrôle du flux et du couple. Cela simplifie la
régulation et assure un contrôle précis des moteurs. Les Transformations utilisées sont :
Clarke (abc → αβ) : Transforme les courants ou tensions triphasées en composantes dans le
repère αβ (plan statorique fixe).
Parc (αβ→ d q) : Convertir les composants dans le repère αβ en composantes d, q
synchronisés avec le rotor.
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C hapitre
Types de
commandes
A
vectorielles
II
8
Chapitre Ⅱ : Types de commande vectorielle
Introduction :
La commande vectorielle, grâce à sa capacité à contrôler le flux et le couple d'un moteur
asynchrone, a révolutionné les techniques de commande des machines électriques. Cette méthode,
inspirée des principes de contrôle des moteurs à courant continu, permet d'atteindre une précision et
une performance élevée, même dans des applications exigeantes. Cependant, selon les exigences
spécifiques du système et les contraintes techniques, différents types de commande vectorielle peuvent
être mis en œuvre. Chacun présente des avantages, des inconvénients et des domaines d'application
particuliers.
Dans ce chapitre, nous présentons en détail les principaux types de commande vectorielle : la
commande vectorielle directe et la commande vectorielle indirecte, en mettant en avant leurs principes
de fonctionnement, leurs caractéristiques et leurs différences.
1. Types de commande vectorielle :
Il existe deux modèles largement utilisés dans les travaux de recherche : le premier, appelé méthode
directe, a été développé par F. Blaschke, tandis que le second, connu sous le nom de méthode indirecte,
a été conçu par K. Hasse :
1.1.Commande vectorielle directe :
Ce type de commande vectorielle repose sur l'estimation directe des grandeurs liées au flux
rotorique à partir des mesures des courants et tensions statoriques. L'objectif est de contrôler
directement le flux rotorique et le couple en utilisant des transformations mathématiques (comme la
transformation de Park).
o Avantages : Simplicité de mise en œuvre et réponse rapide.
o Inconvénients : Sensibilité aux variations des paramètres du moteur, notamment la résistance du
rotor.
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Fig.3 : Commande vectorielle directe de la MAS
1.2.Commande vectorielle indirecte :
La méthode indirecte ne consiste pas à estimer directement l'amplitude du flux rotorique, mais plutôt à
utiliser l'amplitude de référence ϕd.r.. L'avantage de cette approche est qu'elle repose uniquement sur
des grandeurs de référence, qui, par définition, ne sont pas affectées par le bruit.Cette méthode n'exige
pas de capteur spécifique pour mesurer le flux rotorique. Cependant, elle nécessite un capteur ou une
estimation de position (ou de vitesse) du rotor. On peut classer les techniques de commande indirecte
en deux groupes principaux :
Utilisation des courants et tensions statoriques enregistrées : Dans ce cas, le vecteur de flux
rotorique est obtenu à partir des données relevées sur les courants et tensions statoriques.
Estimation basée sur les équations rotoriques du moteur : Ici, le vecteur de flux rotorique est
augmenté en utilisant les courants statoriques et la vitesse du rotor. Cette estimation s'appuie sur les
équations du circuit rotorique du moteur asynchrone, dans un repère tournant synchronisé avec le
vecteur de flux rotorique.
Avantages : Plus robuste face aux variations de paramètres du moteur.
Inconvénients : La complexité s'accumule en raison de la nécessité d'un modèle précis du moteur.
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Fig.4: Commande vectorielle indirecte de la MAS
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C hapitre
Application
III
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Chapitre Ⅲ : Application
Introduction :
Dans ce chapitre, nous allons analyser un exercice pratique en commande vectorielle appliqué à un
moteur asynchrone. Cet exercice mettra en lumière les principes fondamentaux de la commande
vectorielle et leur mise en œuvre dans un contexte réel. Nous étudions les différentes étapes du
processus, depuis la modélisation du moteur jusqu'à l'application des algorithmes de contrôle.
L’objectif est de comprendre comment les courants et flux sont décomposés et régulés pour assurer un
contrôle précis du couple et de la vitesse. En utilisant des outils logiciels spécifiques, nous simulerons
les performances du moteur sous différentes conditions, ce qui permettra d'évaluer l'efficacité de la
commande vectorielle. Ce chapitre vise non seulement à approfondir la compréhension théorique de
cette méthode, mais aussi à en démontrer les applications pratiques pour les systèmes industriels
modernes.
1. Exercice : Commande vectorielle d’un moteur asynchrone
Un moteur asynchrone triphasé est alimenté via un variateur de fréquence. On souhaite
appliquer une commande vectorielle pour contrôler le couple et le flux détendu. Les
données suivantes sont fournies :
Paires de pôles : p=2
Inductance mutuelle : Lm = 0 ,1H
Inductance rotorique :Lr =0,11 H
a. Écrivez les équations du modèle du moteur asynchrone dans le référentiel d,q.
Identifiez les équations du flux et du couple.
b. Calcul des courants de référence : En supposant une consigne de flux rotorique ϕr
= 0,8 Wb et une consigne de couple Ce=20 Nm, calculez les courants de référence
id et iq dans le référentiel d, q.
c. Impact des perturbations : Expliquez l'impact d'une variation de charge sur le
moteur et comment la commande vectorielle compense cet effet.
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2. Correction :
a. Equations de flux rotorique et statorique :
Tensions statoriques :
Couple électromagnétique :
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b. Calcul du courant Id (flux) :
La relation entre ϕl et Id :
Calcul du courant Iq (couple) :
Le couple est donné par :
c. Lorsqu'une charge mécanique variable est appliquée au moteur
asynchrone :
Le couple électromagnétique C em doit équilibrer la charge mécanique afin que :
Cem = Cm
La commande vectorielle ajustera Iq pour maintenir le couple désiré car :
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Conclusion générale :
La commande vectorielle représente une avancée technologique majeure dans le
domaine du contrôle des machines électriques. Elle permet une gestion précise et
efficace des moteurs, en particulier des moteurs asynchrones, en découplant le contrôle
du flux magnétique et du couple. Cette technologie, grâce à sa capacité à offrir une
performance comparable à celle des moteurs à courant continu, s'est imposée comme
une solution incontournable dans de nombreuses applications industrielles modernes,
telles que les entraînements à vitesse variable, les robots industriels, les véhicules
électriques, et les systèmes de production d'énergie.
Dans ce rapport, nous avons abordé les principes fondamentaux de la commande
vectorielle, son fonctionnement et les différents domaines dans lesquels elle trouve des
applications. Nous avons également exploré les différents types de commandes
sélectivement et leurs spécificités, offrant ainsi une vue d'ensemble des diverses
approches de contrôle. En outre, l'exercice pratique d'application a permis de démontrer
l'efficacité de la commande vectorielle dans un contexte concret, illustrant ses avantages
en termes de performance et de précision.
En conclusion, la commande vectorielle est un outil puissant et flexible qui répond aux
exigences de plus en plus strictes des systèmes modernes, où la précision, la réactivité et
l'efficacité sont essentielles. Les avancées continuent dans ce domaine promettent
d'élargir encore ses possibilités, notamment avec l'intégration de technologies telles que
l'intelligence artificielle et l'optimisation énergétique. La commande continue ainsi à
jouer un rôle central dans l'évolution des systèmes de contrôle des machines électriques,
contribuant à des solutions plus performantes, fiables et économes en énergie.
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Webographies :
https://patents.google.com/patent/WO2016038296A1/frhttps://www.arduino.cc/
https://eduscol.education.fr/sti/sites/eduscol.education.fr.sti/files/ressources/pe
dagogiques/691/691-intro-cde-vectorielle-mas.pdf
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msila.dz/moodle/pluginfile.php/81419/mod_resource/content/1/Chapitre%204
%20Commande%20vectorielle%20d%E2%80%99une%20machine%20asynch
rone.pdf
https://fr.wikipedia.org/wiki/Commande_vectorielle
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