Cours de : Eléments de régulation numérique

Cours de
Eléments de régulation numérique

Remarque : Ce document est constitué de notes de cours et ne prétend donc ni à l'originalité, ni à

l'exhaustivité. Ce document est une version provisoire qui s'adresse aux étudiants de master 2
instrumentation.

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Partie 1 : régulation analogique

Chapitre 1. Rappels sur la régulation analogique

1. Généralités
 Régulation : la régulation des procédés industriels regroupe l’ensemble des moyens
matériels et techniques mis en oeuvre pour maintenir une grandeur physique à régler, égale à
une valeur désirée, appelé consigne. Lorsque des perturbations ou des changements de
consigne se produisent, la régulation provoque une action correctrice sur une grandeur
physique du procédé appelée grandeur réglante.
 Asservissement : Un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne qui varie :
exemple ; une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui
poursuit une cible.
 Critères de performance d’une régulation :

- Stabilité : Le système constitué du procédé et de la boucle de régulation est dit stable, si

soumis à une variation de consigne, la mesure retrouve un état stable (dans le cas contraire le
système est dit instable). Pour un système stable, le temps écoulé pour retrouver la stabilité
constitue le régime transitoire.

Fig 1. Réponse indicielle d’un système stable Fig 2. Réponse indicielle d’un système instable

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- Précision : Elle est définit à partir de l’erreur statique en régime stable comme le montre
la figure suivante :
Erreur de précision (%) = ( /C).100

- Amortissement : Il est défini par l’allure de la réponse. Les différents types de réponses
sont représentés par les figures suivantes :

Système très amorti Système bien amorti Système peu amorti

L’amortissement s’exprime généralement de deux façons :

Amortissement par période = D2 / D1
Dépassement (%) = D1.100 / M
D1, D2 et M sont exprimés par les mêmes unités ( mm, %, unité physique)

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Exemple : Pour D1 = (1.36-0.8) = 0.56 V

D2 = (1.09 -0.8) = 0.29 V
M = 0.8 V
L’amortissement par période est : 0.29/0.56 = 0.518
Le dépassement est : (0.56/0.8).100= 70 %
- Rapidité : elle traduit pratiquement la durée transitoire. Plus précisément, elle s’exprime
par le temps de réponse Tr, qui est le temps mis par la mesure pour atteindre sa valeur
définitive à de sa variation tout en se maintenant dans cette zone des
- Tr : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de .

Précision, amortissement, rapidité, permettent d’exprimer les performances d’une régulation.

En règle générale, on cherche à obtenir un temps de réponse Te et un amortissement par période
faibles. On peut retenir le chiffre de 15% comme valeur moyenne acceptable de dépassement.

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2. Modélisation des systèmes physiques

2.1. Modèle d’un circuit RLC

En électrocinétique, un circuit RLC est un circuit linéaire contenant une résistance électrique,
une bobine (inductance) et un condensateur (capacité).

Schéma

Schéma bloc
Schéma de Principe

Le modèle dépend de sa destination, et donc du choix des entrées sorties.

 Si E/S sont Ve et Vs, alors:

Avec

Alors:

2.2. Modèle d’un système mécanique

Soit un système mécanique:

 u(t) = force externe (entrée);
 y(t) = déplacement de la masse (sortie).
 Équation différentielle ordinaire

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2.3. modèle d'une vanne de réglage

Schéma de principe

Pe:Pression provenant du régulateur (entrée)

X:Déplacement de la tige 3

f:frottement (kgf.sec/m)

m:masse de la partie en mouvement

1:membrane en caoutchouc de section s (m2)

2:ressort de raideur Ke (Kgf/m)

3:Tige, 4:Garniture d'étanchéité

5: siège , 6:clapet, 7:conduite

Schéma bloc

Modèle Bilan des forces: (newton):

Sous forme réduite:

 avec:

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3. Analogies Electrique-Mécaniques

On obtient le modèle à partir d’un diagramme de corps libre pour chaque masse du système.

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Exemple: déterminer pour le circuit

1. V=f(I).
2. V=f(V3).

 Travail demandé : Systèmes Mécaniques Rotatifs (Masse, Engrenages, Palier,

Moyeu (axe) …)

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Chapitre 2. Eléments de la régulation pneumatique

1. Introduction
L’énergie pneumatique utilise l’air comprimé comme fluide pour le transport de l’énergie et
sa transformation en énergie mécanique. L’air comprimé est obtenu avec un compresseur d’air
entraîné avec un moteur électrique. L’air est aspiré puis compressé dans une cuve sous pression.
De ce réservoir partent les canalisations pour la distribution.

La pression d’air est exprimée en bar, elle est définie par la pression exercée par une force de 1
daN (déca newton) sur une surface de 1 cm². ( 1 bar = 1 daN /cm²)

2. Constituants pneumatiques
Pour réaliser une installation pneumatique il y a des actionneurs (vérin, moteur), ils
transforment l’énergie pneumatique en énergie mécanique et des préactionneurs (distributeurs),
des organes de commandes (capteurs, bouton poussoir), des composants d’automatisme
(fonctions logiques : OU, ET). Les éléments de base étant les résistances pneumatiques, les
membrane, les soufflets et aussi les systèmes buses-palettes.

2.1. Le vérin
Les vérins réalisent des mouvements linéaires.
Ils sont munis d’un piston avec une tige qui se déplace librement à l’intérieur d’un tube. En
fonction du type ils ont un ou deux orifices permettant l’admission ou l’échappement de l’air.
La longueur du mouvement définit la course du vérin, le diamètre est lié à la force à exécuter
au cours du mouvement.

2.2. Résistance pneumatique, la membrane, les soufflets et aussi le

système buse-palette.

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En plus des vérins et des distributeurs il y a différents composants permettant la réalisation

d’équipement pneumatique au niveau de la commande et de la puissance.

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Chapitre 3. Synthèse des régulateurs analogiques

Introduction
Du point de vue de l’automaticien, un système asservi doit satisfaire aux critères de
performances suivants :
– être stable : un système instable n’est pas utilisable,
– être rapide : critère caractérisé par le temps de réponse à 5% pour une entrée en échelon,

– être précis : critère caractérisé par l’erreur à convergence pour une entrée en échelon,

– ne pas présenter de dépassements trop importants (éventuellement aucun dépassement) : critère

caractérisé par le pourcentage de dépassement D%.

Le cahier des charges impose aux concepteurs de la chaîne «pré-actionneurs ; actionneurs ;

processus ; capteurs» une organisation structurelle et des choix de composants.
Le système résultant de cette conception ne possède pas forcément de manière naturelle les
caractéristiques qui lui permettront de répondre aux exigences de comportement posées en
termes de performances.
En considérant la partie opérative, l’objectif est de réaliser une modification
du système de commande en rajoutant un ou plusieurs correcteurs afin
d’optimiser les performances.

1. Méthodes de réglage des actions proportionnelles, dérivées et

intégrales
D’une façon générale, un système asservi peut se représenter classiquement sous la forme de la
figure 1.

Figure 1. Schéma bloc typique d’un système asservi.

Lorsque le système ne satisfait pas naturellement les performances attendues, il est possible de
modifier son comportement en boucle fermée sans modifier le processus. Il s’agit d’adapter la
consigne d’entrée du processus en fonction de l’évolution de l’écart à la consigne "(t). C’est le
rôle du correcteur (figure 2).

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Figure 2. Schéma bloc d’un système asservi avec correction.

1.1. Choix de la correction : compromis

Le correcteur est présent pour adapter les performances du système lorsque celui-ci présente
des défauts et qu’il ne respecte pas les critères du cahier des charges. À chaque défaut, une
correction est adaptée. Nous allons envisager dans ce paragraphe les différents types de défauts
et leurs solutions, par une approche physique.
Lorsqu’un système présente plusieurs défauts simultanément, plusieurs corrections combinées
permettent bien souvent de résoudre chaque défaut, même si elles sont plus complexes à
dimensionner, car il ne faut pas détériorer les autres caractéristiques !
1.2. Influence de chaque correcteur élémentaire

P
I

1.3. Correcteur PID : Proportionnel, Intégrale, Dérivée

La fonction de transfert de ce correcteur s’écrit :

1.4. Méthodes de réglage du PID

Les régulateurs PID répondent à plus du 90% des besoins industriels et le nombre de
régulateurs installés dans une usine pétrolière, par exemple, se compte par milliers.
Malheureusement, malgré l'expérience acquise les valeurs choisies pour les paramètres P, I et D
ne sont pas toujours satisfaisantes, ni adaptées au processus à régler.
Plusieurs méthodes sont utilisées pour déterminer les paramètres de ce régulateur afin de
satisfaire les performances imposées , et aussi, obtenir une réponse adéquate du procédé et de la
régulation..

a) Méthode par approches successives

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Cette méthode par approches successives répond à une procédure rigoureuse : on règle d'abord
l'action P seule pour avoir un dépassement de 10 à 15 % puis l'action dérivée de façon à
« raboter » au mieux le dépassement précédent, enfin on ajuste si nécessaire l'action intégrale en
se fixant un dépassement final compris entre 5 et 10 %. Plusieurs inconvénients sont élaborées

b) Méthode nécessitant l’identification du procédé

L’essai d’identification s’effectue en imposant un échelon de commande au procédé. Ceci est

possible en utilisant le régulateur en boucle ouverte.
La méthode de Broïda consiste à assimiler le procédé régulé à un système du premier ordre avec
retard :
Il s'agit de déterminer les coefficients :
➢ K : gain statique du procédé
➢ T : temps mort d'identification
➢ : constante de temps
La détermination directe de et T n'est pas toujours aisée sur une courbe réelle : on préfère
mesurer t2 et t1 et calculer et T.

Selon la valeur du rapport on détermine le type de correcteur à utiliser

Suivant le type de correcteur on calcule les valeurs de réglage du régulateur : Xp, Ti , Td.

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c) Méthode de Ziegler-Nichols

La méthode de Ziegler–Nichols est une méthode heuristique de réglage d'un régulateur PID.
Elle a été développée par John G. Ziegler et Nathaniel B. Nichols. La méthode présentée ici est
celle utilisant la génération de l'oscillation entretenue en boucle fermée:

Tout d'abord, on annule l'action intégrale et l'action dérivée. L'action proportionnelle est
augmentée jusqu'à ce que le signal en sortie de la boucle fermée oscille de manière entretenue.
On note alors ce gain Ku , c'est le gain maximal (ou gain critique). On note Tu la période
d'oscillation du signal. Les paramètres du régulateur, Kp, Ki et Td, sont choisis en se référant au
tableau ci-dessous.

Ces 3 paramètres sont établis suivant cette équation:

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2. Régulation analogique cascade

a. Objectif de la régulation cascade

L’objectif d’une régulation en cascade est de minimiser les effets d’une ou de plusieurs
grandeurs perturbatrices qui agissent soit sur la variable réglante, soit sur une grandeur
intermédiaire se trouvant en amont de la variable à régler. Ce type de régulation est intéressant
lorsque l’on a affaire à des procédés à grande constante de temps. En effet, quand une
perturbation se manifeste, il est nécessaire d’attendre que son influence se ressente au niveau de
l’organe de mesure placé en sortie de chaine de la régulation. Si le temps de réponse est long, la
correction n’intervient donc très tardivement, par rapport a la cause qui l’a produite ce retard
d’action entraine un déphasage entre la grandeur réglée et la grandeur réglante, comme s’il s’agit
de l inversion de sens d’action de la régulation. Ce qui conduira a des oscillations entretenues et
donc une instabilité de procédé.
Bien évidemment, comme inconvénients, la régulation en cascade n’apporte aucune amélioration
si la grandeur perturbatrice se produit en aval de la mesure intermédiaire. Pour que la cascade
soit justifiée, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus rapide que la boucle externe.
b. Définition de la régulation cascade

Une régulation cascade est composée de deux boucles imbriquées. Le système peut être
décomposé en deux sous systèmes liés par une grandeur intermédiaire mesurable. Une première
boucle, la boucle esclave, a pour grandeur réglée ; cette grandeur est intermédiaire. La deuxième
boucle, la boucle maîtresse, a pour grandeur réglée. La grandeur réglée de la régulation cascade
commande la consigne de la régulation esclave.

Figure 5. Schéma fonctionnel d'une boucle de régulation en cascade

c. Cascade sur grandeur réglante

Il faut noter que ce type de régulation cascade est efficace uniquement sur les perturbations
affectant la grandeur réglante.

d. Cascade sur la grandeur intermédiaire

Dans ce type de cascade, la boucle interne régule une grandeur intermédiaire de même nature
que la grandeur réglée et en partie soumise aux mêmes perturbations.
La position de la grandeur intermédiaire est telle qu’elle subit les perturbations avant la grandeur
réglée.
L’intérêt de la cascade sur la grandeur intermédiaire, par rapport à celle sur la grandeur réglante,
est le fait qu’elle corrige un plus grand nombre de perturbations.

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Figure 6. Schéma fonctionnel de la boucle simple .

Figure 7. Schéma fonctionnel de la boucle en cascade.

3. Régulation analogique tout ou rien (TOR)

e. Définition
Un régulateur «tout ou rien» est un régulateur qui élabore une action de commande
discontinue qui prend deux positions ou deux états 0 et 1 (ou 0 et 100%). On les appelle on-
off control ou two steps controller.

f. Domaine d’utilisation

Les régulateurs tout ou rien sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une grande
inertie où la précision de régulation n’est pas importante. A titre d’exemple la régulation d’un
four à l’aide d’une résistance chauffante.

g. Fonctionnement d’un régulateur «tout ou rien»

Dans ce type de régulateur, la commande U du correcteur agit sur un relais électromécanique à

contact. Dans le cas simple, lorsque U=1, une bobine est excitée et ferme le contact du relais
pour alimenter la résistance de chauffe et est désexcitée lorsque U=0 (le contact s’ouvre alors).
Les régulateurs tout ou rien classiques sont par exemple les thermostats et les soupapes de
sécurité (pressostats) qu’on utilise dans les systèmes de sécurité.

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h. Types du régulateur «tout ou rien»

Figure 4. Caractéristiques d’organes tout ou rien.

4. Régulateur pneumatique Foxboro (exposé)

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Partie 1 : régulation numérique

Chapitre 4. Rappels sur les systèmes échantillonnés

1. Introduction

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11.5. Définition de la fonction de transfert discrète

La fonction de transfert discrète (ou d’autre terme TF en z) peut prendre la forme

suivante :

11.6. Réponse d’un système discret

On peut déterminer immédiatement l’équation récurrente (ou de récurrence)

comme suit :

On a :

Donc :

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Chapitre 5. Stabilité et performances d’un système

discret

1. Fonction de transfert en boucle fermée

2. Stabilité des systèmes échantillonnés

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3. Critère algébrique de Jury

Il existe un critère algébrique, dit de Jury, qui permet de diagnostiquer la stabilité d’un système
sans avoir à calculer ses pôles. Il ressemble beaucoup au critère de Routh et est aussi simple à
utiliser. Attention, toutefois, les calculs sont légèrement différents.

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4. Précision des asservissements échantillonnés

4.1. Erreur de position
On définit, pour les systèmes à temps discret, les mêmes performances que pour les
systèmes à temps continu. Il en est ainsi de la précision des systèmes qui est ici, toujours
définie par les notions d’erreurs de position et de vitesse.
Considérons un système échantillonné asservi de fonction de transfert en boucle ouverte
G(z), placé dans une boucle à retour unitaire et représenté sur la figure

4.2. Erreur de vitesse

4.3. Exemple

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Chapitre 6. Synthèse des régulateurs numériques

1. Introduction

2. Les différentes approximations de la dérivée et de l’intégrale continues

3. Réalisation des contrôleurs PID numériques

Dans cette section, nous allons utiliser l’approximation d’Euler arrière pour discrétiser les
différents contrôleurs numériques élémentaires.

3.1. Contrôleur P numérique

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3.2. Contrôleur PI numérique

3.3. Contrôleur PD numérique

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3.4. Contrôleur PID numérique

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3.5. Exemple

4- Réglage des contrôleurs PID numériques

Plusieurs méthodes sont élaborés pour le calcul des paramètres du PID numériques ; parmi les
quelles on cite les méthodes suivantes :

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