Chapitre 04 régulation analogique
I. 1Définition :
La régulation consiste à maintenir automatiquement une grandeur physique à la valeur
désirée quelles que soient les perturbations externes.
La régulation d’une grandeur est couramment dite »Régulation de procédé ».
Exemples :
o Régulation du niveau d’un réservoir.
o Régulation de la température d’un four.
o Régulation de la vitesse d’un moteur.
La régulation peut être résumée en trois mots clefs:
(1) Mesurer (2) Comparer (3) Corriger.
I.2. Terminologie et concepts
Prenant un exemple d’une régulation de niveau dans un réservoir alimenté par un débit
aléatoire.
Servo-
moteur
Régulation avec vanne manuelle Régulation avec vanne automtique
agit sur la vanne de telle sorte que l’écart (𝑀 − 𝐶) s’annule.
L’opérateur(le régulateur) compare en permanence mesure M et consigne (référence) C et
𝑀 > 𝐶 ⟹ (𝑀 − 𝐶) positif ⟹ ouvrir la vanne.
𝑀 < 𝐶 ⟹ (𝑀 − 𝐶) négatif ⟹ fermer la vanne.
𝑀 = 𝐶 ⟹ (𝑀 − 𝐶) nul ⟹ ne plus agir sur la vanne.
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I.3. Notions de système :
I.3.1. Définition :
Un système est un ensemble d'éléments interconnectes pour accomplir une tache prédéfinie.
Il est affecté par une (ou plusieurs) variable(s) : les entrées du système. Le résultat de l'action
des entrées est la réponse du système caractérisée par l'évolution d'une ou plusieurs variables :
les sorties.
Entrées Sorties
I.3.2. Nature des entrées :
d(t)
u(t) Système s(t)
Les entrées affectant un système peuvent être de différentes natures.
a) La commande u(t): pour exercer une action désirée pour faire fonctionner
un système.
b) perturbation d(t): une entée indépendante de notre décision, qui perturbe le
fonctionnement normal du système.
c) La sortie S(t) : la réponse de système au signal de commande.
On considère le chauffage d’une pièce (chambre), schématisé par :
Actionneur Processus Capteur
Tension Energie Température Température
Electrique Calorifiqu variable mesurée
Pièce à Thermo-
e
Radiateur chauffer couple
Electrique
Entrée (commande) Sortie Mesure a
u
C’est un exemple simple d’un système en boucle ouverte. p
Il est constitué du processus physique ( pièce à chauffer) r
Il est constitué aussi d’un capteur (thermocouple) qui prélève la grandeur o
de sortie (température) pour en donner la mesure pour affichage. c
Le système contient aussi un actionneur (radiateur) qui apporte l’énergie e
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ssus.
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I.2.1. Système en boucle fermée :
On peut représenter un système en boucle fermée par le schéma de principe suivant :
I.2.2. Grandeur réglante :
C’est la variable qui modifiée enfin d’influencer directement la grandeur physique que l’on
tente de réguler.
Par exemple, la grandeur réglante pour la régulation de température c’est la puissance
fournée à l’élément chauffant.
I.2.1. Grandeur réglée :
C’est la grandeur à contrôler, en anglais « Process Variable (PV) » elle donne son nom à la
régulation, par exemple « Régulation de Température »
I.2.2. Grandeur perturbatrice :
Une grandeur exerce une influence indésirable sur la grandeur réglée.
I.2.3. Exemple : Régulation de niveau,
La régulation automatique consiste à remplacer l’être humain par des appareils.
Le schéma fonctionnel de la boucle de
régulation de niveau est représenté par:
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Le régulateur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivée) largement utilisé dans le domaine industriel;
permettant d'effectuer des asservissements en boucle fermée des processus.
Dans ce chapitre on va présenter les régulateurs: P, PI, PD et PID.
1. L'action Proportionnelle (P):
1.1. Définition:
Un régulateur proportionnel tente de faire mieux que le type On-off en appliquant la puissance en
proportion de la différence entre a mesure et la consigne. À mesure que le gain augmente, le système
réagit plus rapidement aux changements de la consigne.
s'écarte du point de consigne W, plus le signal d'erreur 𝜺 augmente et plus Y change pour corriger cet
Il existe une relation linéaire entre la variable réglée X et la grandeur réglante Y . Plus X
écart.
Le gain G représente le rapport entre la variation de la sortie du régulateur et celle de l'entrée.
Fonction de transfert:
Le régulateur P construit une commande (𝑡) proportionnelle à l'erreur 𝜀(𝑡).
La loi de commande du régulateur P est donnée par:
( 𝑡) = où la transformée de Laplace donne : (𝑝) =
𝐾p𝜀(𝑡) 𝐾p𝐸(𝑝)
La fonction de transfert du régulateur:
𝑈(𝑝
𝐶(𝑝) ) =
= 𝐾p
𝐸(𝑝
𝐾p: le gain proportionnel.
Le schéma fonctionnel du régulateur P est représenté par:
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Chapitre 04
