MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Problème N°1: Hydroplaneur (inspiré de Capet STI externe 2014)

I.Mise en situation
I.1 Contexte
L'Ifremer (Institut Français de Recherche pour
l'Exploitation de la Mer) contribue, par ses travaux et
expertises, à la connaissance des océans et de leurs
ressources, à la surveillance du milieu marin et du
littoral et au développement durable des activités
maritimes. A ces fins, il conçoit et met en œuvre des
outils d'observation, d'expérimentation et de
surveillance, et gère des bases de données
océanographiques.
Figure 1 : mise à l’eau de l’hydroplaneur
Les équipes de scientifiques de l'IFREMER cherchent
donc à mesurer certaines caractéristiques physicochimiques de l'eau de mer, en surface et en profondeur. Pour
capter et enregistrer ces caractéristiques, ils utilisent des bouées, des stations sous-marines fixes ou des bateaux.
Les hydroplaneurs, nouvellement arrivés, complètent ces systèmes classiques.

I.2 Présentation du système

L'hydroplaneur est conçu pour naviguer en plongée la majeure partie de son temps. Comme les planeurs aériens,
cet engin n'est pas équipé de système de propulsion et utilise la portance de ses ailes et les courants marins pour
naviguer sous la mer.

Pour transmettre l’ensemble des informations acquises durant la phase de plongée, il remonte régulièrement à la
surface pour communiquer avec des bases terrestres spécialisées dans l’acquisition et le traitement de ces
données.

Figure 2 : diagramme de cas d’utilisation

À chaque remontée en surface, l’hydroplaneur se connecte à un réseau sans fil via un modem IRIDIUM afin de
transmettre les données enregistrées sur la carte micro-SD.

Lycée Claude Fauriel Page 1 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

En fin de charge des batteries ou en cas de souci technique, l’hydroplaneur dispose d’une balise ARGOS qui
permet de le localiser et d’envoyer un navire le récupérer.

Figure 3 : description du cycle de fonctionnement

I.3 Eléments constitutifs (voir figure 5 et 4 (page suivante))

Figure 4 : architecture

Lycée Claude Fauriel Page 2 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Figure 5 : diagramme de définition de blocs

Lycée Claude Fauriel Page 3 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

I.4 Fonctionnement
I.4.1 Acquisition des données océanographiques
Q1. À partir du diagramme de définition de blocs (bdd) donné figure 4, identifier parmi les sept blocs du
sous- système électronique les matériels réalisant les fonctions de la chaîne d’information : acquérir,
traiter, mémoriser et restituer. Répondre en complétant le document réponses.

Q2. Identifier, sur le diagramme de définition de blocs, les grandeurs acquises par l’hydroplaneur lors
d’une plongée. Répondre en complétant le document réponses.

I.4.2 Déplacement sous-marin

Le déplacement sous-marin est géré par deux principaux dispositifs visibles sur la figure 6 : le ballast souple et la
masse mobile.
L’appareil utilise le principe de la poussée d’Archimède : « Tout corps plongé dans un fluide au repos,
entièrement mouillé par celui-ci ou traversant sa surface libre, subit une force verticale, dirigée de bas en haut et
opposée au poids du volume de fluide déplacé.
Cette poussée varie en fonction du volume de liquide déplacé dans l’hydroplaneur (cf. Figure 7). Elle s’applique
au centre de poussée (barycentre du volume de liquide déplacé) et est dirigée du bas vers le haut.
Si le volume de l’hydroplaneur diminue, la poussée d’Archimède diminue et le planeur descend.
Inversement, si son volume augmente, la poussée d’Archimède augmente et le planeur remonte.
Cette variation de volume est obtenue en gonflant ou dégonflant des ballasts souples immergés, situés dans la
partie arrière. La variation de volume s’obtient en injectant de l’huile à l’intérieur du ballast souple.
Cette huile est transférée par une pompe hydraulique à partir de réservoirs internes situés à l’intérieur du planeur
(zone étanche).

Figure 6 : éléments permettant le déplacement du sous-marin

Lycée Claude Fauriel Page 4 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Figure 7 : Principe de flottaison basé sur la poussée d'Archimède

Q3. Sur les schémas du document réponse, colorier les éléments (réservoirs / ballasts) remplis d’huile lors
des différentes phases de fonctionnement.

Pour incliner l’engin lors plongées et des remontées en surface, le système technique permettant de faire varier le
volume de l’appareil est complété par un système qui déplace le centre de gravité (CdG) du planeur le long de
son axe longitudinal : une masse à l’intérieur du planeur est motorisée.
Selon les positions du centre de gravité par rapport au centre de poussée (CdP), le planeur s’inclinera vers le bas
ou vers le haut (cf. figure 8). Une position d’équilibre est à nouveau obtenue quand les centres de gravité et de
poussée sont à la verticale l’un de l’autre.
Une fois le mouvement initié, les ailes génèrent une portance dont l’inclinaison par rapport à l’horizontale permet
à l’hydroplaneur d’avancer.

Figure 8 : Mouvement de plongée contrôlé par le déplacement de la masse mobile

Lycée Claude Fauriel Page 5 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

I.5 Performances et cahier des charges

On donne ci-après un extrait du cahier des charges.

Exigence

60 s

aucun

II Validation de l'autonomie énergétique

Objectif : L'objectif de cette partie est de valider la capacité des batteries au Lithium à assurer
l'indépendance énergétique de l'hydroplaneur.

Q4. A l'aide des données du cahier des charges, déterminer la durée maximale (en heures) de
fonctionnement en autonomie permettant de le respecter. On se placera ainsi dans le cas le plus
défavorable.

Cela correspond à une activité de plusieurs centaines de jours et à une distance parcourue de plusieurs milliers de
kilomètres. Cela doit donc se faire avec un minimum de dépense énergétique. La consommation d'énergie se
situe aux niveaux suivants :
 la consommation des moteurs déplaçant les masses mobiles d'inclinaison et de basculement de
l'hydroplaneur (énergie consommée : 199 J par cycle) ;
 la consommation des cartes électroniques d'acquisition, de traitement et de stockage (7000 J par cycle) ;
 la consommation due à la communication avec les satellites (9100 J par cycle) ;
 la consommation de la pompe hydraulique (remplissage et vidage des ballasts gérant les cycles de
plongée). Le système d'entrainement de la pompe hydraulique servant à alimenter les ballasts consomme
72 W pendant 2 minutes environ pendant un cycle.

Q5. Calculer, en Watts.heure (W.h), la dépense énergétique notée Ed de l'hydroplaneur sur un cycle. On
rappelle l'équivalence suivante : 1W.h = 3600 J.

Le diagramme de définition de blocs dé finit le nombre total de cellules Lithium de l'hydroplaneur. 8+28+16 =
52.
L'énergie stockée dans une cellule est donnée par la relation Ec = C.Un où Ec est l'énergie en Watts.heure (W.h),
C la capacité en Ampères.heure (A.h) et Un la tension nominale de la batterie (à vide) en Volts (V ).

Q6. Calculer le nombre de cycles réalisables avec cette énergie et vérifier ainsi la capacité des batteries à
satisfaire le cahier des charges.

Lycée Claude Fauriel Page 6 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

III Etude de l'asservissement de contrôle du tangage

Comme cela a été présenté précédemment (cf. I.4.2), le mouvement
de plongée/remontée (ou mouvement de tangage) est contrôlé par le
déplacement en translation d'un pack de batteries utilisé comme masse
mobile (système Pitch pack).
Ce mouvement de translation est réalisé grâce à un moteur électrique
à courant continu lié à un système à engrenage pignon-crémaillère : le
moteur créé un mouvement de rotation et le système pignon-
crémaillère transforme ce mouvement de rotation en un mouvement Figure 9 : transformation de mouvement
par engrenage pignon crémaillère
de translation.
Afin de connaître à tout instant l'angle de tangage s(t) pris par le corps de l'hydroplaneur, le système est équipé
d'un capteur, nommé inclinomètre, qui relève cette position angulaire et en donne une image via une tension
us(t). Celle-ci est alors comparée à une tension de consigne ue(t), issue d'un convertisseur recevant la consigne
d'angle de tangage e(t). L'écart (t) issu de la comparaison est traité par le microcontrôleur et celui-ci en déduit
la tension um(t) à transmettre au motoréducteur (moteur + réducteur de vitesse) pour l'alimenter. La masse
mobile est liée à la crémaillère du système pignon-crémaillère ; il transforme ainsi la position angulaire du
motoréducteur, m(t), en une position linéaire de la masse mobile, x(t). Le centre de gravité de l'hydroplaneur est
ainsi déplacé et son corps prend alors un angle s(t), dit angle de tangage.

Q7. A partir du texte précédent, compléter le schéma-blocs fonctionnel du contrôle de tangage (sur
document réponses). Préciser les noms des constituants symbolisés par des blocs, les grandeurs
transitant entre ces blocs ainsi que leurs unités.
Q8. Pourquoi peut-on parler de système asservi ?

III.1 Modélisation des constituants pour une commande proportionnelle

III.1.1 Modélisation du moteur
Les quatre équations qui caractérisent un moteur à courant continu correspondent de manière générale à :
d (t )
 Une équation mécanique (théorème de l'énergie cinétique) : Cm (t)- Cr (t)= J eq . m (1)
dt
di (t )
 Une équation électrique (modèle de circuit RL) : um (t ) = e(t ) + R.i (t ) + L. (2)
dt
 Equations de couplage magnétique : Cm (t) = kc .i (t ) (3) et e(t) = ke .m (t ) (4)

avec um(t) tension d'alimentation, i(t) courant, Cm(t) couple fourni par le moteur, m(t) vitesse de rotation du
moteur, e(t) force contre électro motrice, J, L, R, kc, ke constantes caractéristiques du moteur, Cr(t) couple
résistant.
Le moteur utilisé possède les caractéristiques suivantes :

0,011kg.m2

On suppose que Cr(t) = 0 et que, compte tenu de la valeur de L, on néglige le terme .

Q9. En tenant compte de cette remarque et en considérant les conditions initiales nulles (C.I. = 0), écrire
les quatre équations précédentes dans le domaine symbolique. (notation pour les transformées de
Laplace : X(p) = L(x(t))
Q10. Exprimer la fonction de transfert du moteur ayant pour entrée la tension de commande Um(p) et pour
sortie sa vitesse de rotation m(p). On la notera : .

Lycée Claude Fauriel Page 7 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Q11. Mettre sous la forme canonique et donner les expressions de ses

caractéristiques, gain statique (noté Km) et constante de temps (noté m) en fonction des constantes du
moteur. Faire les applications numériques en précisant les unités.

L’équation différentielle simple qui relie la position angulaire m(t) à la vitesse angulaire m(t) s’écrit :
.
Q12. Après avoir transformé par Laplace l’équation précédente (C.I. = 0), donner l’expression de la
fonction de transfert : . A quelle opération mathématique correspond cette fonction de
transfert ?

III.1.2 Modélisation de la transformation de mouvement

La transformation du mouvement de rotation du moteur en translation des masses mobile s’effectue par un
système pignon-crémaillère. Le non glissement dans ce type d’engrenage amène à l’équation de proportionnalité
suivante :
.
prend en compte la réduction de vitesse du réducteur ainsi que la transformation de mouvement du pignon-
crémaillère.
Q13. Reproduire et compléter avec les fonctions de transfert le schéma blocs partiel ci-dessous. En déduire
l’expression littérale de la fonction de transfert en fonction de

Um(p) m(p) m(p) X(p)

(V) (rad/s) (rad) (m)

L’hydroplaneur évoluant dans le milieu aquatique, son temps de réaction important vis-à-vis d’une sollicitation
en échelon de la consigne e(t) permet aisément de négliger la constante de temps du moteur m .
On adoptera donc, pour la suite du problème, l’équation de comportement simplifiée de l’ensemble moto-
réducteur + pignon-crémaillère :
avec (5)

III.1.3 Modélisation du corps de l'hydroplaneur

Pour déterminer le comportement du corps de l'hydoplaneur, on réalise un essai en bassin durant lequel on le
soumet à une brusque variation de position x(t) de la masse mobile. L’évolution de l’angle de tangage s(t) en
fonction du temps prend l’allure d’une droite. On adoptera donc la modélisation suivante pour l’hydroplaneur :
(6)
Q14. Déterminer la valeur de KH à partir des courbes d’essai proposées ci-dessous. Préciser son unité.

Figure 10 : comportement du corps de l’hydroplaneur suite à une stimulation de tangage en échelon

Lycée Claude Fauriel Page 8 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

III.1.4 Modélisation des autres composants

Dans le cadre d’une commande proportionnelle de l’asservissement, l’ensemble microcontrôleur-inclinomètre-
convertisseur sera modélisé par l’équation :
(7)

est une constante qu’il faut déterminer pour assurer les performances de vol de l’hydroplaneur. D’où la
nécessité de simuler le comportement.

Q15. Écrire les équations précédentes (5,6 et7) dans le domaine de Laplace (C.I. = 0).

Q16. Reproduire et compléter le schéma-blocs suivant en précisant les fonctions de transfert.

e(p) e(p) - s(p) Um(p) X(p) s(p)

+
-

Q17. Déterminer la fonction de transfert du système de contrôle du tangage en fonction de Kc, KH et Kd . Elle
sera notée : . Préciser son ordre, sa classe et son gain statique.
Q18. A l’aide du tableau des transformées de Laplace fourni, montrer que l’expression de la réponse s(t) à
une entrée e(t) impulsionnelle (fonction Dirac (t)) est de forme sinusoïdale. Précisez l’amplitude et
la période de s(t).
Q19. Cette stratégie de commande assure-t-elle la stabilité du système ? Est-il possible de choisir une
valeur de réglage pour Kc permettant d’obtenir un système stable ?

La stratégie de commande par correction proportionnelle (Kc) ne permet pas un asservissement stable du tangage
de l’hydroplaneur. Une autre stratégie doit donc être adoptée.

III.2 Commande à retour d’état

Objectif : L’objectif est de montrer qu’il est possible de contrôler le tangage en régulant le moto-
réducteur en position.

La solution retenue pour éliminer l’instabilité est une commande à retour d’état prenant en compte en plus de la
mesure de l’inclinaison, la mesure de la position angulaire du moteur. Cette solution est décrite sous forme de
schéma-bloc simplifié ci-dessous.

Il a été simulé sur le logiciel multiphysique Scilab.

 La variable de Laplace notée p dans l’énoncé est notée s (pour variable symbolique) dans ce logiciel.
 Les blocs associés à des gains purs sont représentés par des triangles
 Le capteur angulaire placé sur le moteur est supposé parfait donc de gain unitaire
 Les valeurs des constantes sont précisées à côté de la figure 1

Lycée Claude Fauriel Page 9 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

K2 = 0.0035 (gain du correcteur 2 de la boucle interne)

Km = 47.6 rad.V-1 (gain du moteur)
Kr = 1/225 (rapport de réduction du réducteur)
r = 7.2 10-3 m (rayon du pignon crémaillère)
KH = 3 rad.s-1.m-1

corps
convertisseur hydroplaneur
correcteur 1 moteur pignon
crémaillère

correcteur 2 réducteur

consigne : e(t)

réponse : s(t)
Capteur angulaire

inclinomètre

Figure 11 : Schéma blocs de l’asservissement en tangage avec commande par retour d’état

Lycée Claude Fauriel Page 10 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

L’inclinomètre délivre une tension proportionnelle à l’angle mesuré. Pour un angle de 18°, on mesure en sortie une
tension de 3 V.

Q20. Déterminer la valeur numérique du gain KI de l’inclinomètre en V/rad.

Pour que le système soit bien asservi, il faut que l’écart en sortie du comparateur principal  soit nul lorsque la
sortie a atteint la valeur de consigne.
Q21. En exprimant l’écart , justifier alors l’égalité entre le gain du convertisseur et celui de l’inclinomètre.

Q22. Déterminer l’expression de la fonction de transfert de la boucle interne du schéma blocs figure 11 en
fonction de Km et K2. (utiliser p pour la variable symbolique).

Q23. Déterminer l’expression de la fonction de transfert du système modélisé figure 11 en

fonction de Km, K2 ,K1, KI, KH,Kr et r. Donner sa forme canonique. En déduire son ordre, sa classe et
son gain statique en fonction des constantes définies. (utiliser p pour la variable symbolique).

La simulation sur le logiciel Scilab a permis de tracer la réponse à un échelon de consigne de 10° (0.17 rad) en
testant plusieurs valeurs du gain K1 (1000, 2600, 6000) du correcteur principal.
Angle de tangage en °

Temps en s

Figure 12 : réponses à un échelon de consigne de 10° pour 3 valeurs de correction K1

Q24. Quelle valeur du gain K1 doit être choisie en regard du cahier des charges et des performances
attendues de cet asservissement ? Justifier votre réponse par l’analyse de la précision (écart en régime
permanent), de la rapidité (temps de réponse à 5%) et de la stabilité (dépassement de la valeur
asymptotique) du système modélisé.

Lycée Claude Fauriel Page 11 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Problème N°2: Mise en température d’un procédé de chauffe (inspiré de « Petites Mines » 2010)

L’objectif de l’étude est de modéliser le comportement d’une chaudière domestique lors de la mise en chauffe de
l’eau du circuit de chauffage central. Cette modélisation va permettre de valider les réglages constructeur de
certains constituants de l’asservissement en température de la chaudière.

La première partie de l’étude consiste à définir un modèle de comportement du capteur de mesure de

température nécessaire à la structure asservie de la chaudière (voir II.3.1 ). On s’intéressera dans une deuxième
partie à l’étude de la structure bouclée de la chaudière.

I.Etude du capteur thermocouple

I.1.présentation
Ce capteur utilise la technologie d’un thermocouple qui est bon marché et
permet la mesure dans une grande gamme de températures. Celui-ci est
constitué de deux fils de métaux différents, soudés à l'une de leurs extrémités
(voir figure 1). Cette jonction porte le nom usuel de « soudure chaude » et
sera installé dans le milieu dont la température est à mesurer. Les deux autres
extrémités sont à relier aux bornes d'un voltmètre. Les deux jonctions
formées aux bornes du voltmètre portent le nom usuel de « soudures de
référence » ou « soudures froides ».

Figure 1 : schéma de montage

I.2.modélisation d’un thermocouple
Le capteur avec son module de conversion permettant l’affichage de la
température est supposé parfaitement étalonné (gain = 1).
Il est initialement à la température de 0°C. Il est brusquement placé dans une enceinte à 100°C. On relève
périodiquement les valeurs indiquées par le capteur. Les résultats obtenus sont indiqués dans le tableau ci-
dessous.

Temps (s) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 

Valeur lue (°C) 0 17.5 35 46 55 66 71 77 81 85 87.5 100

Le tracé de l’évolution de la température en

fonction du temps est donné figure 2.

L’allure de la réponse à l’échelon de température

de 100°C permet d’envisager un modèle du
premier ordre pour la fonction de transfert

Figure 2 : évolution de la température en fonction du temps

Lycée Claude Fauriel Page 12 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Q1. Donner l’expression de la réponse indicielle d’un système du premier ordre. On notera s(t) cette réponse, K le
gain statique et  la constante de temps de la fonction de transfert du premier ordre.
 s( t ) 
Q2. Déterminer l’expression de ln  1 −  où s(t) est la réponse indicielle, s() sa valeur asymptotique et ln
 s(  ) 
la fonction logarithme népérien.

On procède à l’évaluation de cette fonction pour les données mesurées. Cela donne le tableau de valeurs suivant
ainsi que la courbe représentative figure 3.

temps 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5

température 0 17,5 35 46 55 66 71 77 81 85 87,5
ln (1-s(t)/s()) 0 -0,19 -0,43 -0,62 -0,80 -1,08 -1,24 -1,47 -1,66 -1,90 -2,08

Figure 3 : tableau de mesures et tracé de ln (1-(s(t)/s())

Q3. A l’aide du tracé de la figure 3, déterminer numériquement la fonction de transfert du capteur.

II.Etude d’une chaudière à bois déchiqueté

II.1.Présentation générale
Dans le cadre du « Grenelle de l’environnement » et de la mise en place de la « taxe carbone », l’avenir du
chauffage est conditionné au fait que la biomasse est neutre en dégagement de CO2. HARGASSNER développe la
technologie du chauffage au bois déchiqueté et aux granulés de bois dans le but de concilier un chauffage à la fois
écologique et confortable d’utilisation. L’entreprise est devenue un leader en matière de technique innovante, de
développement, de service, de qualité et de longévité dans le domaine du chauffage au bois.

L’étude porte sur la chaudière HSV 30, alimentée en bois déchiqueté, qui développe une puissance de chauffe de
25 à 35 kW.

Lycée Claude Fauriel Page 13 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Figure 4 : photo de la chaudière à bois déchiqueté HSV30

Figure 5 : diagramme de cas d’utilisation en phase de fonctionnement

automatique pour un chauffage central domestique (usage général)

Le bois déchiqueté est amené jusqu’à la chaudière dans un premier temps à l’aide d’un extracteur à lames puis de
la vis d’extraction et enfin par la vis d’introduction. Il est alors brûlé au sein d’un foyer réfractaire développant des
gaz dans la chambre de combustion. Les gaz sont dépoussiérés dans la chambre de détente avant de passer dans un
échangeur tubulaire équipé de turbulateurs. Ces turbulateurs augmentent l’efficacité de l’échangeur et permettent
son nettoyage automatique. L’échangeur permet le chauffage de l’eau à partir des fumées. Une vis de
dépoussiérage et une vis de décendrage, associées aux turbulateurs évacuent automatiquement les cendres et les
suies dans un cendrier.

Figure 6 : Eléments constitutifs de la chaudière HSV30

Lycée Claude Fauriel Page 14 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Figure 7 : Diagramme de Blocs de la

chaudière

Extrait du cahier des charges concernant l’asservissement en température de la chaudière :

exigence critères niveaux
Valeurs de consigne 75°C < Tc < 85°C
écart de température en régime
permanent avec la température de nul
Augmenter la température d’eau du
consigne
circuit de chauffage d’une
Temps d’établissement à ±5% de la
installation à chauffage central 10 min
température stabilisée
Dépassement relatif de la
< 10 % de la température stabilisée
température en régime transitoire

II.2.Modèle de connaissance du corps de chauffe de la chaudière

L’étude porte sur la montée en

température de l’eau qui sert à chauffer
les pièces au travers de radiateurs. Cette
température est obtenue à partir d’une
puissance calorifique fournie par le bois
brûlé au niveau du foyer réfractaire de
la chaudière.

Figure 8 : Détail des constituants du

corps de chauffe

Lycée Claude Fauriel Page 15 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

II.2.1.Modélisation du corps de chauffe

On considère que :
- p(t) est la puissance calorifique en Watt
fournie par le bois brûlé au niveau du foyer
réfractaire. Elle permet la montée en
température du bâti de la chaudière.

- L’air situé dans la chambre de combustion

permet de monter à la température e(t) l’eau
située dans l’échangeur.

- L’eau chaude, au travers des radiateurs

permet de chauffer les pièces à une
température ext(t).

Figure 9 : Schéma thermodynamique du corps de chauffe

On note :
- b(t) la température du bâti de la chaudière
- mb la masse du bâti à monter en température mb = 200 kg
- cb la capacité calorifique massique du bâti cb = 500 J.kg-1.K-1
- a(t) la température de l’air dans la chambre de combustion
- ma la masse de l’air à monter en température ma = 2 kg
- ca la capacité calorifique massique de l’air ca = 700 J.kg-1.K-1
- e(t) la température de l’eau dans l’échangeur et les radiateurs
- me la masse de l’eau à monter en température dans l’échangeur me = 50 kg
- ce la capacité calorifique massique de l’eau ce = 4000 J.kg-1.K-1
- ext(t) la température ambiante des pièces à chauffer.

Le principe de conservation de l’énergie conduit à une modélisation par les équations différentielles suivantes :

Avec :
Kab la conductance thermique entre le bâti et l’air dans la chambre de combustion : Kab = 40 J.s-1.K-1
Kae la conductance thermique entre l’air et l’eau au travers de l’échangeur ou des radiateurs : Kae = 400 J.s-
1 -1
.K
On suppose que le corps de chauffe est parfaitement isolé de l’extérieur.
Les transformées de Laplace seront notées : L[i(t)] = Ti(p) et L[p(t)] = P(p).

Q4. En supposant que les conditions initiales sont nulles (conditions de Heaviside), donner dans le domaine de
Laplace, la transformée des 3 équations différentielles précédentes.

Q5. Exprimer Tb(p) en fonction de Ta(p) et de P(p) en faisant apparaître les variables mb, cb et Kab et mettre
Tb(p) sous la forme Tb(p) = H1(p)Ta(p) + H2(p)P(p).
Lycée Claude Fauriel Page 16 sur 54
MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Préciser l’ordre du système défini par la fonction de transfert H1(p), ainsi que, littéralement, ses
caractéristiques. Calculer la valeur numérique approchée de 1, la constante de temps de ce système.
Donner le schéma bloc équivalent en n’utilisant que les variables Kab et 1.

Q6. Exprimer Ta(p) en fonction de Te(p) et de Tb(p) en faisant apparaître les variables ma, ca, Kae et Kab.
Mettre Ta(p) sous la forme Ta(p) = H3(p)Te(p)+H4(p)Tb(p).
Préciser l’ordre des systèmes définis par les fonctions de transfert respectives H3(p) et H4(p), ainsi que,
littéralement, leurs caractéristiques (gains statiques et constantes de temps). Donner les valeurs numériques
des constantes de temps identifiées.

Dans la suite de l’étude, on suppose que Kae est très grand devant Kab, ainsi le schéma bloc ayant pour entrées
Tb(p) et Te(p) et pour sortie Ta(p) peut se mettre sous la forme suivante :

Figure 10 : schéma bloc partiel du modèle de connaissance du corps de chauffe

Q7. Exprimer Te(p) en fonction de Ta(p) et de Text(p).

Préciser l’ordre du système défini ainsi que, littéralement, ses caractéristiques.
Calculer la valeur numérique approchée de 5, la constante de temps de ce système.
Tracer le schéma bloc ayant pour entrées Ta(p) et Text(p) et pour sortie Te(p), en n’utilisant que la variable
5.

Q8. Compléter le schéma bloc ci-dessous (document réponse). Il représente un modèle de connaissance du corps
de chauffe ayant pour entrée P(p), pour sortie Te(p) et comme perturbation Text(p). A l’intérieur des blocs,
on ne fera apparaître que les paramètres suivants : Kab, Kae, 1, 3 et 5.

Ta Text (p)
P(p) Tb Ta + Te ( p)
+
+ + +
+

Figure 11 : schéma bloc complet du modèle de connaissance du corps de chauffe

II.2.2.Etude du système autour d’un point de fonctionnement

La suite de l’étude porte sur la dynamique du système autour d’un point de fonctionnement. Nous allons
considérer le système non perturbé donc tel que Text(p)=0.
De plus comme la constante de temps 1 est grande devant 3, le schéma bloc du système peut alors se représenter
sous la forme suivante :

Lycée Claude Fauriel Page 17 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Figure 12 : schéma bloc réduit du modèle de connaissance du corps de chauffe

Q9. Après avoir transformé le schéma bloc ci-dessus, donner la fonction de transfert . Il est

demandé de ne pas développer les produits d’éléments de la forme (1+ip), mais de les conserver sous une
forme factorisée la plus simple.

II.2.3.Réponse de la chaudière à partir d’un modèle simplifié

A partir des résultats obtenus précédemment, on peut considérer que : Kab << Kae, 3 << 5 et que 3 << 1. De ce
fait, dans la suite de cette étude, on pourra utiliser la fonction de transfert simplifiée :

On considère que le corps de chauffe de la chaudière est soumis à un échelon de puissance de chauffe
p(t) = P0.u(t) où u(t) est la fonction causale (échelon unitaire), avec P0 = 10 kW.

Q10. Calculer, à partir de ce modèle simplifié et par application des théorèmes de la valeur initiale et de la
valeur finale, les valeurs initiales (e(0+))et finales prévisibles(e()) pour les températures de l’eau e(t),
préciser les pentes à l’origine et en régime permanent ( .

Q11. Tracer l’allure de la réponse e(t) à une entrée échelon de puissance de 10 kW. Faire figurer sur le
graphique tous les éléments remarquables de la réponse.

II.3.Modèle de l’asservissement en température

II.3.1.Modèle de la structure de commande

 Une température de consigne c(t) est donnée au système. Un dispositif électronique appelé convertisseur
convertit celle-ci en une tension vc(t) telle que Vc(p) = Kc . Tc(p), Kc étant la constante de conversion que l’on
cherche à déterminer.

 Cette tension vc(t) est comparée à la tension ve(t) fournie par un capteur de type thermocouple (celui de la
première partie) mesurant la température de l’eau au sein de l’échangeur : e(t) telle que Ve(p) = Ke . Te(p),
avec Ke = 0,2 Volt/°C.

 Cette différence de tension est amplifiée par un correcteur proportionnel de gain constant noté C. sa valeur
sera obtenue par simulation du modèle de l’asservissement (partie II.3.2).

 La tension obtenue permet au moteur électrique de tourner à une vitesse de rotation m (en rad/s).

Lycée Claude Fauriel Page 18 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

 Le moteur entraine la vis d’introduction (vis d’Archimède) qui fournit un

débit massique de bois (en Kg/s) au foyer où a lieu la combustion.

 Ce bois au sein du foyer dégage une puissance de chauffe p(t) (en W).

Figure 13 : vis d’Archimède pour introduire

le bois dans le foyer

Q12. En utilisant les résultats de la première partie sur l’étude du capteur thermocouple, justifier le modèle gain
pur de la fonction de transfert du capteur adopté ici.

Q13. Compléter le schéma-bloc fonctionnel global ci-dessous (document réponses). Préciser les grandeurs
physiques véhiculées, ainsi que leurs unités. Les blocs seront définis par leur nom (On notera : une
température T, une puissance P, une tension V, un débit massique D, une vitesse de rotation .

Tc
Te
+

L’ensemble Moteur, Vis, Foyer et Corps de chauffe de la chaudière a été soumis à une entrée du type indicielle a
On a relevé sa réponse pour définir un modèle comportemental. Cette expérience permet d’établir un modèle (une
fonction de transfert) issu de la mise en équation précédente mais dont les valeurs numériques sont au plus près de
la réalité. Ce modèle est donné sous la forme de la fonction de transfert suivante :

Applications numériques : KMC = 0.3°C/V A = 120 s B = 360 s

Q14. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée de l’asservissement : en

fonction des différentes constantes définies. La mettre sous forme littérale canonique.

II.3.2.Réglage du convertisseur
La fonction de transfert HMC (p) étant de classe nulle, il convient de régler le convertisseur de consigne (gain Kc)
pour assurer la précision du système.

Q15. Par application du théorème de la valeur finale, déterminer la valeur en régime permanent de e(t) quand
on soumet l’ensemble à une consigne d’entrée de type échelon d’amplitude co constante de type
c(t) = co u(t). u(t)est la fonction d’Heaviside ou échelon unitaire.

Q16. En déduire la valeur de l’écart statique soit l’écart (t) =co u(t) - e(t) quand t→∞.

Lycée Claude Fauriel Page 19 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Q17. Déterminer l’expression de Kc en fonction de C, KMC et Ke, pour respecter le cahier des charges en termes
de précision statique ou précision en régime permanent ?
II.3.3.Simulation de l’asservissement
Afin de déterminer la valeur adéquate de la correction proportionnelle choisie (valeur de C), une simulation du
modèle de l’asservissement étudié a été faite sur le logiciel multiphysique Scilab (voir figure 14)

 La variable de Laplace notée p dans l’énoncé est notée s (pour variable symbolique) dans ce logiciel.
 Les blocs associés à des gains purs sont représentés par des triangles
 La consigne a été fixée à une valeur moyenne de 80°C en supposant une chaudière à température nulle
initialement.

Convertisseur Moteur + Vis d’Archimède

Correcteur + Corps de chauffe
proportionnel

Température Température
de consigne Capteur de température d’eau

Figure 14 : Modèle de l’asservissement de température avec correction proportionnelle

La simulation donne les réponses suivantes (figure 15 et zoom figure 16 sur le document réponses) lorsque l’on
teste plusieurs valeurs de la constante C.

Q18. Choisir parmi les valeurs testées de la correction proportionnelle C, celle qui permet d’assurer les
contraintes fixées par le cahier des charges. Justifier votre réponse vis-à-vis de l’extrait de cahier des
charges donné.

Lycée Claude Fauriel Page 20 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Problème N°3 : robot de maraîchage (inspiré de Ccinp MP 2016)

Le robot de maraîchage Oz 440 développé par la société Naïo Technologies est un outil autonome agricole, alliant
robustesse et écologie, capable d’assister les maraîchers dans les tâches les plus pénibles comme le transport de
charges lors des récoltes et le désherbage mécanique à l’aide d’un outil de binage.

Ce robot est constitué d’une plate-forme mobile électrique à 4 roues motrices sur laquelle sont fixés divers outils
et capteurs. La figure 1 donne la structure du robot sous la forme d’un diagramme de définition de blocs (BDD)
avec les propriétés principales de chaque constituant, utiles pour la résolution du problème.

Figure 10 - diagramme de définition de blocs

Ce robot de petite taille évolue directement entre les rangées de cultures pour un travail de précision. Il peut, par
exemple, désherber et aussi suivre des personnes lors de la récolte tout en transportant des charges.

Lycée Claude Fauriel Page 21 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Bien plus petit qu’un tracteur classique, il ne casse pas la structure naturelle du sol et évite ainsi le phénomène de
compaction des sols provoqué habituellement par les tracteurs ou le piétinement de l’homme. Il roule lentement et
passe au plus près des cultures sans risquer de les abîmer. Selon le vieil adage « un binage vaut deux arrosages »,
le fait de pouvoir utiliser ce robot régulièrement, sans perte de temps, permet de toujours avoir un sol parfaitement
biné et ainsi de diminuer les effets d’évaporation de l’eau.

La figure 2 donne le diagramme partiel des exigences du robot. Les exigences étudiées dans chaque partie du sujet
d’origine y sont repérées.

Objectif
L’objectif du sujet, qui comporte à l’origine 4 parties, sera d’analyser si les solutions techniques retenues sur le
système permettent de vérifier ou non les exigences du cahier des charges identifiées sur le diagramme des
exigences donné figure 2. On se limite dans cet exercice à la partie II qui traite de la validation du suivi d’une
allée d’un champ cultivé.

Question 1. A l’aide du diagramme de définition de blocs disponible (figure 1), compléter sur le document
réponse le diagramme correspondant à la chaîne d’énergie de l’ensemble groupe propulsion droit du robot. Pour
cela, préciser sur le diagramme, les fonctions génériques (dans chaque bloc) ainsi que les constituants réalisant
ces fonctions (sous les blocs).

Lycée Claude Fauriel Page 22 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Partie II - Validation du déplacement du robot dans la rangée de culture

Objectif
Dans cette partie, on souhaite valider le comportement du robot vis-à-vis du critère de précision lorsqu’il suit une
allée de culture. On s’intéresse donc à l’asservissement de position du robot suivant la ligne moyenne à suivre
dans l’allée (figure 3).

Figure 3 : ligne moyenne à suivre dans une allée

La variable y(t) correspond à la distance d’un point particulier du robot par rapport à la ligne moyenne dans le rang
de culture.
Le modèle de l’asservissement de suivi de l’allée du robot est donné par le schéma-bloc figure 4.

Figure 4 : Schéma-bloc de l’asservissement de suivi de l’allée.

On se propose dans cette partie de déterminer successivement les 3 fonctions de transfert H1(p) du groupe de
propulsion, H2(p) du suivi de la trajectoire et H3(p) du bloc « capteur de distance », puis de vérifier le respect de
l’exigence « id 111 ».

II-1 Identification de la fonction de transfert H1(p) de

l’ensemble groupe propulsion

Les 4 moteurs (figure 5) du robot sont commandés par

paire : les 2 roues droites ensemble et les 2 roues gauches
ensemble, de façon à reproduire un comportement de type
« chenilles ».

Figure 5 : localisation des moteurs

Lycée Claude Fauriel Page 23 sur 54
MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Notations
• Vitesse angulaire (en rad/s) moyenne de rotation des roues : ωr.
• Différence de vitesse de rotation angulaire (en rad/s) entre roues droites et roues gauches : Δω = ωd – ωg.
• Vitesse de rotation (en rad/s) des roues gauches et droites : ωg et ωd
avec ωg = ωr − Δω2 et ωd = ωr + Δω2.
• La différence de vitesse de rotation entre roues droites et roues gauches, représentée par Δω, permet
de contrôler l’orientation du robot, alors que la vitesse moyenne de rotation des roues ωr permet de contrôler la
vitesse V de déplacement du robot.
• Tension d’alimentation (en Volt) moyenne des 4 moteurs : Um.
• Tension de consigne (en Volt) utile pour la rotation : ΔU = Ud – Ug.
• Tension de consigne (en Volt) des moteurs gauches et droits : Ug = Um – ΔU/2 et Ud = Um + ΔU/2 .
• Transformées de Laplace des tensions : Ug(p), Ud(p) et ΔU(p).
• Transformées de Laplace des vitesses de rotation : Ωg(p), Ωd(p) et ΔΩ(p).

On donne (figure 6) le tracé de la réponse à un échelon de 15V de la chaîne de propulsion gauche.

Vitesse angulaire (rad/s) ou tension (V)

g (t) en rad/s

ug (t) en V

Temps en s

Figure 6 : Réponse temporelle de la chaîne de propulsion gauche

On cherche à modéliser les fonctions de transfert et des motoréducteurs de

propulsion gauche et droit (identiques). On utilise l’essai réalisé (figure 6) pour proposer un modèle de
comportement des chaînes de propulsion.

Question 2. Identifier les expressions des fonctions de transfert et sous la forme d’un système du 1er
ordre. Donner les valeurs numériques des coefficients (gain statique et constante de temps) de ces fonctions de
transfert. En déduire l’expression de la fonction de transfert

Lycée Claude Fauriel Page 24 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

II-2 Détermination de la fonction de transfert H2(p) du suivi de la trajectoire

La modélisation par schéma bloc du suivi de la trajectoire est

(p)
donnée figure 7.

Conformément à la figure 3, la position du robot est repérée

dans le plan par ses coordonnées x(t) et y(t) ainsi que Figure 7 : Schéma bloc du suivi de trajectoire.
par l’angle du robot avec la ligne moyenne φ(t).

Le paramétrage complet du robot est donné figure 8.

Figure 8 : Repérage et paramétrage du robot

La fixation de l’outil à l’arrière du robot apporte une charge supplémentaire sur les roues arrières, ce qui permet de
considérer que les roues arrières roulent sans glisser sur le sol.
la condition de roulement sans glissement des roues sur le sol permet d’établir les relations suivantes :
et
Où :
• r est le rayon d’une roue
• V la vitesse de translation suivant l’axe du robot
• e la distance valent 0.15m telle que : et
• la vitesse angulaire donnant les variations de changement de direction du robot

Question 3. A partir des équations précédentes, déterminer la relation liant Δω et , puis la fonction de
transfert où Φ(p) représente la transformée de Laplace de l’angle φ(t) (on supposera par
ailleurs la condition initiale nulle φ(0) = 0).

Pendant une petite variation de temps dt, le déplacement longitudinal du robot est noté dx(t) et le déplacement
latéral dy(t). De plus, on suppose que l’angle du robot avec la ligne moyenne φ(t) ne varie pas pendant l’intervalle
de temps dt et que sa valeur reste faible ce qui permet d’écrire : tan  
dy (t ) dx(t )dy (t ) dx(t )
Question 4. Montrer alors la relation suivante : =  (t ) ce qui= (t=)  (t )aussi
y (t )s’écrit x(t ) = y (t )V=  (t ) x(t ) =  (t )V
dt dt dt dt

Question 5. En déduire l’expression de la fonction de transfert où Y(p) représente la transformée

de Laplace du déplacement latéral du robot y(t) (on supposera toujours, par ailleurs, la condition initiale nulle
y(0) = 0). En déduire la fonction de transfert H2(p) du suivi de trajectoire à partir des résultats trouvés
précédemment.
Lycée Claude Fauriel Page 25 sur 54
MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

II-3 Détermination de la fonction de transfert H3(p) correspondant au « capteur de distance »

Les 5 capteurs utilisés (figure 9) pour le guidage dans le rang de culture sont installés sur un demi-cercle à l’avant
du robot :
- capteur avant pour la détection des obstacles,
- capteurs latéraux pour la mesure de distance avec les cultures,
- capteurs à 45° pour la mesure de distance avec anticipation.

Figure 9 : Localisation et principe de fonctionnement des capteurs de distance de type télémètre.

Ils ont une courbe de réponse ucap(t) = f(L) non linéaire donnée figure 10

Figure 10 : Courbe de réponse ucap(t) = f(L).

On suppose que seuls les 2 capteurs latéraux sont utilisés pendant le déplacement en ligne droite. Ils sont utilisés
en différentiel tel que : umes(t) = ucapt_gauche(t) − ucapt_droit(t).
Notation : transformée de Laplace de la tension umes(t) : Umes(p)

Lycée Claude Fauriel Page 26 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

La fonction de transfert du bloc « capteur de distance » est supposée réduite à un gain pur
noté Kc.
On note ucapt-0 la tension fournie par les 2 capteurs latéraux lorsque le robot est centré entre les 2 rangs de culture
distants de 70 cm. On rappelle que la largeur du robot vaut 2.e = 30 cm

Question 6. Quelle est la valeur de la tension ucapt-0 à 0,1 V près ? Quelle est la tension ucapt_droit(t) lorsque le robot
est décalé de y = 5 cm entre ces 2 rangs de culture ? Quelle est la tension ucapt_gauche(t) à ce même instant ?

Question 7. En déduire le gain Kc du bloc « capteur de distance » autour de ce point de fonctionnement et

préciser son unité.

II-4 Réglage du correcteur proportionnel et conclusion vis-à-vis de l’exigence du cahier des charges
On considère que le correcteur correspondant au bloc noté PID sur la figure 4 est un correcteur proportionnel pur
de gain Kcor.
Au lieu de définir une fonction de transfert complexe pour le correcteur, les concepteurs du robot ont choisi
d’utiliser les 2 capteurs situés à 45° vers l’avant pour mesurer la distance avec anticipation plutôt que les 2
capteurs latéraux.

Question 8. Expliquer en 2 lignes et sans calcul comment l’utilisation de ces 2 capteurs à 45° permettra
d’améliorer la stabilité de la boucle d’asservissement.

Question 9. A partir du schéma proposé figure 11, donner une estimation du temps d’avance procuré par ces
capteurs à 45° lorsque le robot se déplace à vitesse constante V = 0,2 m/s en étant centré sur la ligne inter-rang.

Figure 11 : Position robot question 9.

Pour prendre en compte le temps d’avance introduit par l’information des capteurs à 45° et limiter son influence en
haute fréquence, on retient le nouveau modèle suivant pour le bloc « capteur de distance » :

Le schéma-bloc de l’asservissement de suivi de trajectoire peut alors être simulé à partir des modèles de fonction
de transfert étudiés. On considère le schéma figure 12 dans lequel on stimule le modèle de suivi de trajectoire par
un échelon de déplacement latéral y(t) de 5 cm. Ceci correspond à une trajectoire présentant une « cassure » (le
maraîcher avait un « petit coup dans le nez » en réalisant son allée…).

Pour différents réglage du gain Kcor du correcteur (Kcor = 0.05, 0.2, 0.5), la réponse du modèle à cette sollicitation
est donnée figure 13.

Lycée Claude Fauriel Page 27 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Figure 12 : schéma bloc causal du suivi de trajectoire

Réponse en m

Temps en seconde

Figure 13 : réponse à un déplacement latéral de 5 cm

Question 10. Discuter des performances de cet asservissement (stabilité, précision, rapidité) et choisir parmi les 3
valeurs de Kcor testées, celle qui doit être choisie pour respecter l’exigence Id 111 . Justifier.

Lycée Claude Fauriel Page 28 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Problème N°4: Stabilisateur gyroscopique de bateau (extrait Mines MP 2022)

1. Présentation
1.1. Mouvement de roulis
Le système étudié est un dispositif de stabilisation gyroscopique pour bateau permettant de neutraliser le
mouvement de roulis (voir Figure 11). Cette rotation suivant l’axe longitudinal du navire est la première cause du
mal de mer. Dans tout le sujet, seul ce mouvement de roulis, rotation autour de l’axe , sera considéré. Si
l’idée d’utiliser un gyroscope pour stabiliser un bateau remonte à plus d’un siècle, sa mise en œuvre n’est que très
récente notamment grâce à la société Seakeeper. Les principaux verrous technologiques étaient la capacité à mettre
et maintenir en rotation un volant d’inertie à des vitesses très élevées ainsi qu’à développer des moyens de contrôle
actif afin de s’adapter à toutes les conditions de houle. La demande concerne en particulier la navigation de
plaisance avec une exigence de performance forte lors de la phase de fonctionnement bateau à l’arrêt, ancre
descendue.

Figure 11 : Définition des 3 rotations orientant le bateau par rapport au référentiel terrestre

1.2. Le stabilisateur gyroscopique

Les stabilisateurs gyroscopiques peuvent être adaptés à tous les types d’embarcation grâce à un encombrement
réduit et une masse limitée par rapport aux caractéristiques des navires. Le maintien de leur efficacité est assuré
pour une grande variété de positionnement sur le bateau. Ainsi, leur installation peut être envisagée directement
lors de la construction du navire aussi bien que par une intégration en cours de cycle de vie de l’embarcation. La
Figure 12 représente l’installation d’un stabilisateur dans le plan de symétrie du bateau , configuration
retenue par la suite de l’étude.

Figure 12 : Stabilisateur gyroscopique monté sur un bateau

Lycée Claude Fauriel Page 29 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Le stabilisateur (voir Figure 13) est constitué d’une enceinte 2 en liaison pivot selon l’axe de Cardan par
rapport au bateau 1. Un volant d’inertie 3, en liaison pivot d’axe par rapport à l’enceinte 2, est maintenu en
rotation grâce à un moteur électrique.

Figure 13 : Structure interne du stabilisateur gyroscopique

Les vitesses angulaires très élevées (de l’ordre de au maximum) du volant nécessitent :
• la mise sous vide de l’enceinte 2 afin de limiter les actions mécaniques aérodynamiques qui s’exercent sur
le volant d’inertie 3 lors de son mouvement de rotation et ainsi minimiser la consommation électrique ;
• le développement d’une motorisation spécifique avec entrainement direct ;
• un guidage de haute précision (de l’ordre du micromètre) réalisé par des roulements à billes en céramique.

Si la compréhension de la dynamique du stabilisateur nécessite la mise en équation du système, le découpage

séquentiel du fonctionnement peut être décrit de la manière suivante :
• l’initiation d’un mouvement de roulis du bateau 1 engendre un basculement de l’ensemble {enceinte 2,
volant d’inertie 3} autour de l’axe de Cardan (effet gyroscopique) ;
• la combinaison de la rotation du volant et de celle de l’axe de Cardan génère alors un couple gyroscopique
suivant la direction de roulis ;
• ce couple tend à s’opposer au mouvement du bateau 1 et ainsi à lui assurer une stabilisation suivant la
direction de roulis ;
• il apparait ainsi que les mouvements de roulis et de tangage sont couplés. En contrôlant le mouvement de
rotation de l’axe de Cardan de façon active par un système hydraulique, les performances de stabilisation
de roulis sont optimisées.

Le diagramme des exigences techniques du système Seakeeper est donné sur la Figure 14.

L’objectif des activités proposées dans cet extrait de sujet est d’analyser les solutions techniques qui rendent
efficace le stabilisateur gyroscopique et notamment quantifier l’atténuation de l’amplitude des oscillations du
bateau en roulis comme indiqué sur la Figure 15.

Lycée Claude Fauriel Page 30 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Figure 14 : Diagramme des exigences

Angle du bateau en roulis (°)

Temps (secondes)

Figure 15 : Mesure des oscillations du bateau en roulis sans, puis avec, stabilisateur gyroscopique

Lycée Claude Fauriel Page 31 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

2. Gestion du système
Le Seakeeper est équipé d’un écran tactile permettant de contrôler le fonctionnement du système. Il est nécessaire
de mettre en rotation le volant d’inertie 3 et de pouvoir contrôler le système de stabilisation qui ne sera efficace
que si la vitesse du volant d’inertie 3 est suffisante. La mise en place de la stabilisation prend du temps et il est
indispensable d’informer l’utilisateur de l’état du système.

L’annexe 1 présente une vue de cet écran en précisant les fonctions de chaque bouton.
L’écran tactile possède un menu d’accueil qui regroupe un certain nombre d’éléments pour gérer le
fonctionnement du système. Un autre menu délivre des informations sur le fonctionnement du système par
l’intermédiaire des capteurs qui équipent le Seakeeper (capteurs de température, de vitesse angulaire du volant
d’inertie , d’angle de roulis , de courant électrique…).

La zone d’affichage peut être de type courbe ou cadran pour observer l’évolution de l’angle de roulis.

3. Modélisation du système de contrôle

La compréhension de l’architecture du stabilisateur gyroscopique et sa mise en équation permet dans cette
partie d’aboutir à un modèle de la chaîne d’énergie.

3.1. Architecture du système

La figure de l’annexe 2 présente l’architecture du régulateur hydraulique.
L’inclinaison suivant l’axe de Cardan du stabilisateur gyroscopique est commandée par un contrôleur électronique
et un dispositif hydraulique de manière à optimiser le couple fourni pour diminuer le roulis du bateau.
Ce régulateur hydraulique est constitué d’un servo-distributeur commandé par le contrôleur électronique. Le
servo-distributeur module le débit d’alimentation des deux vérins. La translation des vérins est transformée par la
structure articulée en une rotation de l’ensemble enceinte 2 et volant d’inertie 3 autour de l’axe de Cardan. Un
couple gyroscopique est alors généré sur l’axe de roulis du bateau afin de le stabiliser.
On réalise un asservissement en mesurant l’angle de roulis du bateau à l’aide d’une centrale inertielle. L’écart
entre la consigne d’angle et la mesure de l’angle est traité par le contrôleur électronique qui
délivre le courant de commande au servo-distributeur.

Question 1. A l’aide du texte descriptif, compléter le tableau du document-réponse associé aux constituants du
schéma-blocs fonctionnel de l’asservissement en position du bateau.

3.2. Modélisation de la chaîne d’énergie

3.2.1. Stabilisateur gyroscopique et bateau
Un schéma cinématique partiel du stabilisateur gyroscopique est fourni Figure 16.
On définit :
• , repère supposé galiléen lié à la terre ;
• , repère lié au bateau . La configuration cinématique retenue est un bateau soumis à un
unique mouvement de roulis d’axe par rapport à . Par souci de simplicité, on modélise la liaison
entre le bateau et le repère terrestre par une liaison pivot d’axe paramétrée par
.
• , repère lié à l’enceinte . L’enceinte est en liaison pivot d’axe avec le bateau ,
paramétrée par .
• , repère lié au volant d’inertie . Le volant est en liaison pivot d’axe avec
l’enceinte , paramétrée par . avec la vitesse angulaire du
volant par rapport à supposée connue et constante.
Lycée Claude Fauriel Page 32 sur 54
MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Figure 16 : Schéma cinématique partiel du stabilisateur gyroscopique (motorisation non représentée)

La Figure 17 ci-dessous représente le volant d’inertie à l’intérieur de l’enceinte.

Figure 17 : Représentation du volant d'inertie

Le Principe Fondamental de la Dynamique (voir programme 2ième année) appliqué à l’ensemble permet de
déterminer l’équation de mouvement donnant l’évolution du paramètre (t) :

Où

• est un couple (action mécanique permettant la rotation autour de ) généré par un système
nommé « modulateur hydraulique » monté entre 1 et 2.
• et sont des caractéristiques d’inertie du solide 3 (constantes liées à la difficulté de mettre en rotation
ce solide autour de certains axes dans l’espace).
• et sont les dérivées temporelles de α et γ représentant les vitesses de rotation du bateau 1 par rapport au
repère terrestre 0 ( et du volant 3 par rapport à l’enceinte .
• est l’accélération angulaire de l’enceinte 2 par rapport au bateau 1.

Lycée Claude Fauriel Page 33 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Pour simplifier l’étude du système, il est nécessaire de linéariser l’équation de mouvement autour du point de
fonctionnement défini par et . On considère également que .

Question 2. Linéariser l’équation de mouvement donnée ci-dessus en tenant compte des hypothèses formulées
précédemment. L’équation sera mise sous la forme suivante, où vous préciserez l’expression de la
constante Ig:

(eq 1)

L’équation associée au comportement dynamique en roulis du bateau par rapport au repère est admise :

(eq 2)

• est le moment d’inertie du bateau autour de l’axe de roulis ;

• représente le moment induit par les vagues entretenant le mouvement de roulis ;
• caractérise le moment des actions mécaniques dissipatives liées au mouvement relatif entre l’eau
et la coque ( : coefficient de frottement visqueux) ;
• caractérise le moment de redressement lié à l’action combinée de la pesanteur et de la pression de
l’eau sur la coque (poussée d’Archimède) ;
• e terme provient du couplage gyroscopique et sera détaillé dans la suite.

Question 3. A partir des deux équations de dynamique (eq1, eq2), déterminer la fonction de transfert telle
que (avec ) et la mettre sous la forme où les expressions
des constantes K, A et B seront précisées. Indiquer en le justifiant si le système, de fonction de
transfert , est stable (à une entrée constante est associée une sortie constante en régime
permanent).

3.2.2. Modélisation de la structure articulée « modulateur hydraulique »

Pour compléter le modèle de la chaîne d’action globale, il est nécessaire d’avoir les équations qui caractérisent le
système hydraulique. Le système est modélisé par le schéma cinématique de la Figure 18. Les translations de sens
opposés de chacune des tiges (3a et 3b) des vérins obtenues par les forces de pression permettent de générer une
rotation () de l’enceinte 2 donc le couple .

1
Figure 18 : Schéma cinématique de la structure articulée

Lycée Claude Fauriel Page 34 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

On associe :
• le repère au carter du système lié au bateau 1 ;
• le repère lié à l’enceinte 2. On note l’angle de l’enceinte 2 par
rapport à 1 selon ;
• le repère au vérin a (constitué d’une tige notée 3a et d’un corps noté 4a)
• et le repère au vérin b (tige 3b et corps 4b).

Les angles formés par ces vérins avec sont notés :

et .

On donne :

et .

Une hypothèse de modélisation plane des actions mécaniques est faite, dans le plan .
On note (respectivement la résultante de l’action mécanique exercée par la tige du vérin 3a
(respectivement 3b) sur l’enceinte 2 (action mécanique de type glisseur en modélisation plane). L’action
mécanique exercée par le bâti sur le corps du vérin 4a (respectivement 4b) est également un glisseur (une force en
physique). Le moment global exercé par les deux vérins sur l’enceinte 2 au point en projection sur est noté
. Les quantités dynamiques associées aux vérins sont supposées négligeables devant les autres actions
mécaniques mises en jeu.

Le théorème du moment statique (voir programme 1ière année) appliqué à l’enceinte 2 permet d’obtenir
l’expression du couple généré par le système « modulateur hydraulique » monté entre 1 et 2 :

l’évolution de l’angle en fonction de est tracée ci-dessous.

Figure 19 : Evolution de l’angle en fonction de

Question 4. A partir de la courbe Figure 19, formuler une hypothèse sur les angles et sachant que l’angle
varie entre . En déduire une relation approchée sur le moment tenant compte
de l’hypothèse formulée.

Lycée Claude Fauriel Page 35 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

On adopte les notations suivantes et transformées de Laplace respectives des vitesses angulaires :
et .

En utilisant les équations simplifiées obtenues par l’étude géométrique (3.2.2) et le principe de conservation de la
masse pour un fluide compressible, on peut établir l’équation suivante reliant le débit volumique total , la
vitesse angulaire et le couple :

(eq 3)

où représente la section utile équivalente, aux 2 vérins identiques a et b, sur laquelle s’exercent les actions
mécaniques de pression du fluide, est le demi volume équivalent aux 2 vérins et le coefficient de
compressibilité isotherme de l’huile.

Le servo-distributeur fournit un débit proportionnel au courant tel que .

Question 5. A l’aide des équations (eq 1, eq 2, eq 3) et en supposant les conditions initiales nulles, donner les
fonctions de transfert à du schéma-blocs du document-réponse.

Question 6. Montrer que ce schéma-blocs peut être mis

sous la forme suivante où l’on précisera
l’expression de et en fonction de à
uniquement. (Ne surtout pas remplacer
par les expressions trouvées à la question
précédente).

On donne, dans le document-réponse, la réponse indicielle pour une entrée de avec .

Question 7. Proposer un modèle de comportement de la chaîne d’action (fonction de transfert

) à partir de la réponse indicielle. Identifier les valeurs numériques des paramètres
caractéristiques intervenant dans la fonction de transfert. Vous justifierez votre réponse en reportant
les tracés nécessaires sur le document-réponse. On pourra utiliser les abaques donnés en annexe 3.

4.Performances du système de contrôle

Dans cette partie, un modèle complet de l’asservissement en roulis du bateau est construit afin d’en étudier
les performances. Le choix des correcteurs et l’optimisation de leurs paramètres de réglage vis-à-vis des
performances attendues permettent de conclure sur les capacités de stabilisation du dispositif.

L’asservissement de position peut être représenté par le schéma-blocs suivant :

Figure 20 : Schéma-blocs de l'asservissement en roulis du bateau

Lycée Claude Fauriel Page 36 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Les performances attendues de l’asservissement sont les suivantes :

Performances Critères
Stabilité Marge de phase = 60°
Marge de gain > 0dB
Précision Erreur statique (régime stationnaire) nulle
pour une consigne en échelon
Rapidité Temps de réponse à 5% < 5 s
Bande passante à 0dB de la FTBO :

Amortissement Premier dépassement < 20%

La fonction de transfert s’écrit sous la forme . Quelles que soient les valeurs trouvées
à la question précédente, on adopte pour fonction de transfert :

avec .

Dans un premier temps, un correcteur proportionnel est envisagé.

On appelle l’erreur statique de position vis-à-vis d’une entrée en consigne en échelon telle que :

Question 8. Déterminer l’expression de l’erreur statique en position associée à une entrée en échelon
d’amplitude (avec ). En déduire la valeur de permettant d’assurer le critère de
précision.

Ce résultat nécessite un retour sur le cahier des charges trop exigeant quant à la précision (ce qui ne parait pas
pertinent). On se limite donc à une erreur statique en position inférieure à 5% de la valeur de consigne en échelon.

Question 9. Déterminer la valeur minimale de permettant d’assurer ce nouveau critère de précision.

Question 10. Donner l’expression de la fonction de transfert du système suiveur puis estimer la

valeur du 1er dépassement en utilisant le résultat de la question précédente pour . La cahier des
charges est-il respecté concernant ce critère de stabilité ?

Par une étude temporelle obtenue avec un correcteur proportionnel, on observe que la rapidité et l’amortissement
ne sont pas conformes aux valeurs définies par le cahier des charges.

On choisit d’utiliser alors un correcteur proportionnel à avance de phase de la forme :

avec .
Une fois réglé, ce correcteur (étudié en 2ième année) amène une action dérivatrice permettant d’améliorer la
stabilité et de diminuer le dépassement du système bouclé.

Lycée Claude Fauriel Page 37 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Le moment exercé par la mer sur le bateau peut être modélisé par une somme de fonctions sinusoïdales de
différentes pulsations comprises généralement entre et . On suppose donc pour simplifier, des
vagues régulières dont le couple exercé sur le bateau est de la forme : .

On donne les diagrammes de Bode de la fonction de transfert du système bouclé en régulation

après réglage du correcteur.

Figure 11 : Diagrammes de Bode de la fonction de transfert

Le module est en

Question 11. Donner la forme de l’expression de l’angle en régime établi en réponse à cette entrée
sinusoïdale . Compléter le tableau du document-réponse en précisant les valeurs
numériques du rapport d’amplitudes (sous la forme et du déphasage dans le cas d’un
bateau avec stabilisation gyroscopique pour et . Conclure sur
l’intérêt de ce système avec stabilisation gyroscopique.

Lycée Claude Fauriel Page 38 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

La réponse temporelle du système est obtenue pour une entrée sinusoïdale de moment . Au bout de 40 s, le
système de stabilisation est activé.

Figure 21 : Angle de roulis (en °) en fonction du temps (en s)

Question 12. Préciser la pulsation du moment notée utilisée dans la simulation temporelle. Préciser
l’atténuation apportée par le système de stabilisation (rapport de l’amplitude de l’angle de roulis
avec stabilisation sur l’amplitude sans stabilisation) à partir de la réponse temporelle (cf. Figure
21).

Lycée Claude Fauriel Page 39 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Annexes

Annexe 1 : Ecran du pupitre de contrôle

Zone d’affichage
en temps réel de
l’angle de roulis Bouton ONOFF
du bateau (cadran pour
ou courbe) lancer/stopper
pour passer de la rotation du gyro
l’affichage en
cadran à
l’affichage courbe
Bouton STAB
pour
lancer/stopper
la stabilisation
Affichage
cadran
Barre de
progression
temporelle
indiquant le temps
Bouton AFF avant obtention de
pour passer de l’affichage Bouton ACCUEIL Bouton INFO pour la vitesse de
en cadran à l’affichage pour revenir à obtenir des informations rotation souhaitée
courbe et inversement l’écran d’accueil sur le fonctionnement du volant

Annexe 2 : Principaux constituants du régulateur hydraulique

Lycée Claude Fauriel Page 40 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Annexe 3 : Abaques d’identification d’un système du second ordre

Lycée Claude Fauriel Page 41 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Problème N°5: Analyse harmonique de la Ducati 620 Monster (inspiré de X ENS PSI 2007)

Extrait du cahier des charges de la Ducati Monster 620 en phase de roulage.

.
Exigence fonctionnelle Critères Niveaux

Ex1 : Permettre au
conducteur de se
déplacer sur la route

Validation du critère d'oscillation perçue de l’exigence Ex1

La moto, supposée se déplacer en ligne droite est soumise aux perturbations géométriques de la route, reprises par
les suspensions avant et arrière. Sur la Ducati Monster 620 (voir photos), la suspension avant est constituée d'une
fourche contenant un ressort et un amortisseur. La suspension arrière, quant à elle, est de type bras oscillant avec
un ressort et un amortisseur.

L'étude menée est plane. Le modèle d'étude retenu pour cette partie est représenté ci-dessous. Un zoom sur la
suspension arrière, avec son paramétrage, est également représenté.
Un système ressort – amortisseur est placé entre les pièces 6 et 7 (raideur k67, amortissement b67) et entre les
pièces 1 et 8 (raideur k18, amortissement b18).

Lycée Claude Fauriel Page 42 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Chaque longueur variable X est notée X0+∆X , X0 étant la longueur initiale lorsque la moto est sur une route
idéalement droite, et ∆X la variation de longueur lorsque la moto passe sur une route réelle avec des défauts.

Une étude de dynamique permet de montrer que l'équation de mouvement de la moto est :
2 2
d² Y1 k  LL  b d Y1 d Y4  L L  d Y1 d Y3
m1 = − 18 ( Y1 − Y4 ) − k67  1 5  ( Y1 − Y3 ) − 18 ( − ) − b67  1 5  ( − )
dt² cos²   760 L3  cos²  dt dt  760 L3  dt dt
Y1 est la variation « d’altitude » du cadre de la moto par rapport au repère fixe (indice 0). Y3 et Y4 celles des
roues arrière et avant.

Cette équation peut se mettre sous la forme du schéma bloc ci-dessous :

Lycée Claude Fauriel Page 43 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Q1 Déterminer l'expression des fonctions H1(p), H3(p) et H4(p) (p est la variable de Laplace).

On suppose que les roues arrière et avant sont toujours en contact avec le sol (pas perte de contact) et que la moto
se déplace à la vitesse constante V.. De plus, le basculement avant/arrière de la moto n'est pas pris en compte.
Dans ce cas, la roue arrière va simplement subir les mêmes oscillations du sol que la roue avant, mais avec un
retard. On a donc la relation suivante :
Y3(t) = Y4(t – tretard))

Q2 Exprimer tretard en fonction de a3, a4 et V. Déterminer alors la relation entre ∆Y3(p) et ∆Y4(p).
Y1( p )
Q3 Exprimer la fonction de transfert H( p ) = , sans chercher à remplacer les fonctions Hi(p) par leurs
Y4 ( p )
expressions.

On suppose maintenant que la moto roule sur un profil de route sinusoïdal de pulsation  en rad/s.
Grâce à la relation précédente et à l’équation de mouvement on peut établir la fonction de transfert harmonique
(fréquentielle) pour laquelle l’entrée est la variation d’altitude de la roue avant et la sortie, la

variation d’altitude de l’ensemble {cadre + pilote + direction}.

On admet que sur la Ducati Monster 620,

Q4 Montrer qu'asymptotiquement sur les diagrammes de Bode de H(p), lorsque les pulsations sont élevées, le
gain décroît de 20 dB par décade, et la phase converge vers -90°.

La fonction H(p) dépend de plusieurs paramètres, dont certains évoluent pendant une phase de roulage : masse,
vitesse, raideurs des amortisseurs à progressivité variable, ... Il est donc impossible de l'étudier directement pour
tous les cas possibles. La suite de ce problème ne s'intéresse qu'aux deux cas extrêmes V=130 km.h−1
(comportement sur autoroute) et V≃0km.h−1 (comportement en quasi statique à l'équilibre).

Pour V=130 km.h−1 , les diagrammes de Bode de H(p) sont représentés ci-dessous ainsi que sur le document
réponses :

Q5 Quel est le comportement de la moto pour des oscillations perçues de pulsations voisines de 20 rad/s ?
Q6 Par combien serait multipliée l'amplitude d'entrée d'un signal sinusoïdal de pulsation  = {2 rad/s, 20
rad/s, 200 rad/s} pour obtenir l'amplitude de signal de sortie ?

Lycée Claude Fauriel Page 44 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Q7 Déterminer la pulsation de coupure c0 à partir de laquelle une diminution des amplitudes des oscillations
perçues apparaît. On parle de bande passante à 0dB.

K .( 1 +  p )
On retient le modèle simplifié suivant pour caractériser H(p) : H( p ) = avec m < 0,7.
2m p²
1+ p+
0 0 ²
Q8 En examinant les diagrammes de Bode ci-dessus, justifier le modèle choisi et proposer des valeurs
numériques pour les paramètres K, T et 0 .
Q9 Tracer, en superposition des diagrammes de Bode réels du document réponses, les diagrammes de Bode
asymptotiques de la fonction identifiée dans la question précédente.
Q10 Déterminer l'expression analytique de la réponse impulsionnelle (réponse à un Dirac) de la Ducati
Monster 620, en fonction de K, T, m et 0 .
 p+a
On donne : L( e− at sin( t )) = et L( e − at cos( t )) =
( p + a )² + ² ( p + a )² + ²
Q11 À partir des valeurs numériques proposées auparavant, conclure quant à la capacité de la Ducati Monster
620 à satisfaire le critère de la fréquence d'oscillation perçue de l’exigence Ex1.

Pour V≃0km.h−1 , la réponse

à un échelon est représentée
ci-contre :

t(s)

À l'aide des abaques du temps de réponse réduit et des différents dépassements,

Q12 Proposer un modèle pour la fonction H(p), et identifier les valeurs numériques de ses paramètres.
− m

Si besoin, on rappelle la valeur du 1 dépassement relatif d’un 2 ordre : d1 = e

er nd 1− m²
et de la
2
pseudopériode : T =
0 1 − m²

Q13 Déterminer le temps au bout duquel la moto s'arrêtera d'osciller (ce temps sera confondu avec le temps de
réponse à 5% d'une fonction), et conclure quant à la capacité de la Ducati Monster 620 à satisfaire le
critère du temps d'oscillation perçue de l’exigence Ex1.

Lycée Claude Fauriel Page 45 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

DOCUMENTS REPONSE
Problème 1

Q1 :

Communiquer
Restituer
Restituer
Mémoriser

Traiter

Chaîne d'information

Lycée Claude Fauriel Page 46 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Q3
ballasts
Réservoir

Identification des éléments remplis d'huile lors des différentes phases

Q7

e(t) s(t)
rad
+- rad

Lycée Claude Fauriel Page 47 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Problème 2
Q8 :

Q13 :

Lycée Claude Fauriel Page 48 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Q18 :

Température d’eau en sortie d’échangeur (Te)

Temps en seconde

Figure 15

Lycée Claude Fauriel Page 49 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Température d’eau en sortie d’échangeur (Te)

Temps en seconde

Figure 16

Lycée Claude Fauriel Page 50 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Problème 3

Q1 :

Q10 :

Lycée Claude Fauriel Page 51 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Problème 4

Q1 : Schéma-blocs fonctionnel

Repères Constituants du schéma-blocs Repères Constituants du schéma-blocs

1 4

2 5

3 6

Q5 : Schéma-blocs

H1(p) = H4(p) =

H2(p) = H5(p) =

H3(p) = H6(p) =

Lycée Claude Fauriel Page 52 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Q7 : Identification

Q11 : Influence d’une perturbation

Rapport d’amplitude Déphasage

Pulsation
Sans stabilisation Avec stabilisation Sans stabilisation Avec stabilisation

1 rad/s

10 rad/s

Lycée Claude Fauriel Page 53 sur 54

MPSI/MP2I Problèmes modélisation SLCI S2I

Problème 5
Q9 :

Lycée Claude Fauriel Page 54 sur 54