TRAVAUX DIRIGES NIVEAU II

1. Etudier la stabilité des systèmes ci-dessous par le critère de ROUTH :

a. Ec  p   p3  3 p 2  3 p  1  k
1
b. G1  p 
p  3 p  4 p2  3 p  3
4 3

p2  1
c. G2  p 
p3  ap2  bp  c
p2  1
d. G3  p 
p5  4 p 4  3 p 2  p  k
1
e. G4  p  2
p  ap  p

Exercice :

Soit le système suivant :

1. Trouver la condition sur k pour que le système soit stable.

2. Calculer en fonction de K l'erreur statique de position et l'erreur statique de traînage.
3. Calculer k pour avoir une erreur statique de vitesse de 10%.
4. Déterminer la valeur de K qui assure un dépassement inférieur ou égal à 6%.
5. Cette valeur de K assure-t-elle la stabilité du système ?
6. Calculer la valeur du dépassement et du temps de pic.

Exercice :

Soit le système en boucle f ermée ci-

dessous :
  Calculer la fonction de transfert en BF
 Etudier la stabilité du système en BF en fonction de K.

Exercice :

4
Considérons un système représenté par la fonction suivante : G  P  2 . Ce système
1  50P 1  12P 
est asservi à l’aide d’un régulateur R  P  dans une boucle fermée à rétroaction négative unitaire.

1. R  P  kP , déterminer les valeurs de kP pour lesquelles le système est stable ;

2. R  P  1, déterminer :
 Le gain statique K du processus ;
 Son ordre ;
 Sa classe.
3. Ecrire la transmittance complexe T(jω) et en déduire :
 L’équation du module de T(jω), en fonction de ω ;
 L’équation de l’argument de T(jω), en fonction de ω ;

Exercice :

Faire l’étude statique des erreurs 1  P et  2  P pour les entrées de type échelon, rampe et accélération.

Exercice :

On considère le système représenté par le schéma fonctionnel suivant

 On désigne par F(p) la fonction de transfert en boucle ouverte et H(p) sa fonction de transfert en
boucle fermée.

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système ;

2. Etudier la stabilité du système bouclé ;
3. Calculer l’erreur permanente pour une entrée de type échelon unitaire ;
4. On pose K =1 ;
 Donner l’expression de F(jw) et arg[F(jw)] ;
 Compléter le tableau suivant:

w 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.75 1 1.2 1.4 1.6 2

FdB
arg  F  jw

 Tracer le lieu de transfert en boucle ouverte dans le plan de Black ;

 Déduire la marge de gain et la marge de phase.

Exercice :

Soit un système d’entrée u(t) et de sortie y(t) représenté par l’équation différentielle suivante :

10 y t   17 y t   8 y t   y t   4u t .

Y  p
1. Transformée de Laplace du système puis fonction de transfert H  p  ;
U  p
4
2. On donne H  p  , le système est mis dans une boucle de régulation
1  p 1  2 p 1  5 p 
avec une correction proportionnelle donné par la représentation suivante :

 Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée T(p) ;

 En utilisant le critère de Routh, déterminer la condition de stabilité sur k. Quel est la valeur
du gain critique kc qui permet d’avoir la limite de stabilité.

3. Etude harmonique du système en boucle ouverte avec k=1 ;

 Cette étude a permis de remplir le tableau suivant :

w rad.s 1  0.01 0.03 0.1 0.2 0.3 0.6 0.9 2

H  jw dB 12 11.9 10.9 8.2 5.2 -3.2 -10 -27

 arg  H  jw -4.5 -13.7 -43.6 -78 -104 -153 -180 -223,7

Représenter le système dans le diagramme de Bode, déterminer la marge de gain et la marge de

phase puis en déduire la stabilité du système en boucle fermée.

Exercice :

Dans un système échangeur de chaleur, le circuit primaire véhicule de la vapeur dont on va chercher
à réguler le débit. Le schéma de principe est le suivant :

Les éléments de la boucle sont :

 Une vanne rotative dont la fonction de transfert est donnée par :

s  p 4
G2  p    ; s(t) est le débit de sortie en litre.s .rad et  la position
1 1

  p  1  0.4 p
angulaire de l’arbre d’entrée de la vanne en radians (rad).
V  p
 Un débitmètre qui délivre une tension V, sa fonction de transfert est : 1 ;
S  p
 La vanne est entrainée en rotation par un motoréducteur (moteur à courant continu à aimants
permanents + réducteur + amplificateur), asservi en position et de fonction de transfert :
  p 1
G1  p   
U  p p 1  0.5 p 
X  p
 Un capteur de position qui délivre une tension X, sa fonction de transfert est : 1
  p
 Les capteurs (position et débit) permettent surtout de convertir des grandeurs physiques
(position et débit) en tensions afin de permettre la comparaison avec une consigne en boucle
fermée.
 Le correcteur R1  p   k1 de la boucle externe (primaire) d’asservissement de débit.
 Le correcteur R2  p   k2 de la boucle interne (secondaire) d’asservissement de position.
1. On étudie d’abord la boucle ouverte de l’ensemble motoréducteur, dont la fonction de transfert est
G1  p  ;
Déterminer :
 L’ordre du système ;
 La valeur des pôles ;
 La classe du système ;
 Le motoréducteur est-il stable en boucle ouverte ? Justifiez en considérant les pôles.

2. Pour R2  p   k2 :
  p
 Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : z  p 
E1 p 
  Pour quelles valeurs de k2 , le système de fonction de transfert z  p  est-il stable ?
0,75
3. Pour la suite du problème, on fixe z  p  , déduire alors la valeur de k2 .
 p  0,5 p  1,5
4. Le schéma bloc global de l’installation se met alors sous la forme :

 R1  p   k1 , déterminer la fonction la fonction de transfert en boucle ouverte

S  p S  p
T  p  , et celle en boucle fermée H  p   ;
  p E  p
 Etudier la stabilité, en déduire le gain critique kc ;
 Pour la valeur k1  kc , déterminer les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée ;
 Représenter le lieu des pôles de la fonction de transfert du système ;

Exercice

Soit un système d'entrée e(t), de sortie s(t) décrit par l'équation différentielle suivante :

d 3s  t  d 2s t  ds t 
3
3 2
3  s t   2e t 
dt dt dt
1. Montrer que la FTBO du processus peut se mettre sous la forme :
S  p 2
T  p   .
E  p  1  p 3
2. Montrer que l’expression du module de TdB  j  peut se mettre sous la forme :
TdB    6  30 1   2  .
3. Montrer que l’expression de l ' Arg TdB  j  peut se mettre sous la forme :

    3Arctg  
Calculer pour   1rad.s ; TdB 1 et  1 .
1
4.

5. Calculer la pulsation 1  rad.s  pour que T    0 dB .

1
dB 1

6. Déduire alors la marge de phase M  1800   1  .

7. Calculer la pulsation osc  rad.s  pour que     180 .
1
osc
0

8. Déduire alors la marge de gain MG  TdB osc 

9. Représenter les diagrammes asymptotiques de Bode de T  p  ainsi que son allure, sa marge de gain
M G et de phase M

Exercice
 Dans un système échangeur de chaleur, le circuit primaire véhicule de la chaleur dont on va chercher
à réguler le débit. Le schéma de principe de cette régulation est donné ci-dessous :

Le schéma-bloc équivalent est illustré avec plus de détails comme indiqué sur la figure ci-dessous :

Les éléments de la boucle sont :

S  p 4
 Une vanne rotative dont la fonction de transfert est donnée par : G2  p    où
  p  1  0.4 p
s  t  représente le débit de sortie en ([Link]/s) et   t  la position angulaire de l’arbre
d’entrée de la vanne, en (rad).
V  p
 Un débitmètre qui délivre une tension V, sa fonction de transfert est :  1.
S  p
 Une vanne entrainée en rotation par un motoréducteur (moteur à courant continu à aiments
permanents + réducteur + amplificateur) et asservi en position. Sa fonction de transfert est
  p 1
donnée par : G1  p    .
U  p p 1  0.5 p 
X  p
 Un capteur de position qui délivre une tension X dont la fonction de transfert est :  1.
  p
 Le correcteur R1  p   k1 de la boucle externe (primaire) d’asservissement de débit.
  Le correcteur R2  p   k2 de la boucle interne (secondaire) d’asservissement de position.

A. BOUCLE INTERNE : Asservissement de position de la vanne.

1. On étudie d’abord la boucle ouverte de l’ensemble motoréducteur, dont la fonction de transfert est
G1  p  .
a. Quel est l’ordre de G1  p  ?
b. Calculer ses pôles et analyser sa stabilité du point de vue EBSB.
c. Quelle est sa classe ?
2. Pour R2  p   k2 ,
  p
a. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : Z  p  
E1  p 
b. Pour quelles valeurs de k2 , le système en boucle fermée dont la fonction de transfert est
Z(p) est-il stable ?

B. BOUCLE EXTERNE : Asservissement de débit.

0.75
3. Pour la suite du problème, on fixe Z  p   , déduire alors la valeur de k2 qui
 p  0.5 p 1.5
stabilise le système en BF ?
4. Le schéma bloc global de l’installation se met alors sous la forme :

S  p
a. Pour R1  p   k1 , déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte notée : T  p   ,
  p
S  p
et celle en boucle fermée notée : H  p   .
E  p
b. Etudier la stabilité par le critère de ROUTH, en déduire le gain critique Kc .
 c. Pour la valeur de k1  Kc , déterminer les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée.

Exercice

On désire réguler la température θ d’une enceinte à chauffage indirecte comme l’illustre la figure ci-
dessous :

Où v  t  sont la tension de commande de la vanne, q  t  le débit dans l’échangeur 1  t  la température

dans l’échangeur respectivement.

Q  p 1
La vanne rotative a pour fonction de transfert : G1  p    .
V  p  1  0.4 p 

On donne les relations suivantes :

d1 t 
 1 t  1  k1  q t 
dt
d t 
  t   2  k2 1 t 
dt

On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles et pour les applications numériques, on prendra :

1  25s,  2  100s, k1  10, k2  1

1. Reproduire et compléter le schéma bloc du système, où V(p) et θ(p) représentent l’entrée et la sortie
respectivement.
   p
2. Déterminer la fonction de transfert G  p  
V  p
3. On insère dès à présent le système dans une boucle d’asservissement à retour unitaire. Le correcteur
utilisé a pour fonction de transfert C  p   K .
a. Représenter le schéma blocs du système asservi.
b. Donner l’expression de la fonction de transfert en Boucle ouverte T  p  .
c. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée H  p  .
d. Par le critère Routh, déterminer les valeurs de K pour lesquelles le système en boucle fermé
est stable.
e. Calculer en fonction de K l'erreur statique de position  p  p  et l'erreur statique de traînage
ou de vitesse  v  p  .
f. Calculer k pour avoir une erreur statique de position de 10 %.
g. Déterminer la valeur de K qui assure un dépassement inférieur ou égal à 6%.