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Automatismes Industriels
Chapitre 4: Le GEMMA

Chapitre 4:
Le GEMMA: Guide d’Etude des
Modes de Marche et d’Arrêt

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Chapitre 4: Le GEMMA
Définition: Guide d’Etude des Modes de Marche et d’Arrêt. Le GEMMA est un outil de
description graphique qui décrit le dialogue entre l'opérateur et la machine. Ce graphique permet
de recenser les différents modes d’un système pour la marche ou l’arrêt d’un système, ainsi que
leurs relations.

Introduction:
Dans les études faites précédemment (Le GRAFCET), l’automatisme considéré fonctionnant
normalement pas d’incidents, pas d’arrêts d’urgence. Ce ci permet de décrire le fonctionnement
attendu du système. Nous appellerons GRAFCET de Fonctionnement Normal (GFN).
Malheureusement n’importe quel système sophistiqué, il peut tomber en panne lors de son cycle
de vie. Les interventions de réparation de dépannage ou de remise en service doivent être aussi
rapides et facile.

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A) Les trois grandes familles de modes de marche-arrêt:

a) La famille F:
On regroupe dans cette famille tous les modes ou états de fonctionnement
normal du système.

Ces modes sont regroupés dans une zone F "procédures de fonctionnement".

Notons que l’on ne "produit" pas forcément avec tous les modes de cette
famille: ils peuvent être préparatoires à la production, servir pour les réglages
ou pour certains tests (ex: réglage de butées sur une presse plieuse remplissage
d’une trémie …).

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b) La famille A:

Une machine automatique fonctionne rarement 24h/24h, 7j/7j: il est

nécessaire de l’arrêter de temps à autre pour des raisons extérieures au système
(ex: graissage de paliers ou approvisionnement en matière première).

On classera dans cette famille tous les modes conduisant à un arrêt du

système pour des raisons extérieures. Ils sont regroupés dans une zone A
"Procédures d’arrêt".

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c) La famille D:

Il est rare qu’un système fonctionne sans défaillance toute sa vie, il faut
donc prévoir ces défaillances.

On classera dans cette famille tous les modes conduisant à un arrêt de la

machine pour des raisons internes au système.

Ils sont regroupés dans une zone D "Procédures de défaillance". Ils ne

concernent que la partie opérative (roulement cassé, fuite sur un vérin, …).

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B) Les rectangles états:

Sur un GEMMA, chaque mode de marche ou d’arrêt est décrit dans un

rectangle-état de manière simple comme par exemple "Marche semi-
automatique".

Sa position sur le guide définit:

- son appartenance à l’une des trois familles

- le fait qu’il soit en ou hors production

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a) Les états F: procédures de fonctionnement

F1 "Production normale": Dans cet état, la machine produit normalement :

C’est l’état pour lequel elle a été conçue. C’est pour cela que ce rectangle-état
est en trait fort. Ce mode de fonctionnement correspond généralement au
grafcet de base du système.

F2 "Marche de préparation": Cet état est utilisé pour les machines

nécessitant une préparation préalable à la production normale (préchauffage,
approvisionnement ….).

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F3 "Marche de clôture": C’est l’état nécessaire pour certaines machines
devant être vidées ou nettoyées en fin de journée ou en fin de série (ex: presses).

F4 "Marche de vérification dans le désordre": Cet état permet de vérifier certaines fonctions
ou certains mouvements sur la machine sans avoir à effectuer tout le cycle (dépannage).

F5 "Marche de vérification dans l’ordre": Dans cet état, le cycle de production peut être
exploré au rythme voulu, mouvement par mouvement, en ou hors production (dépannage).

F6 "Marche de test": Cet état permet de régler ou d’étalonner certains

capteurs dont les valeurs changent périodiquement pour des changements de série par exemple
(ex: étiqueteuse à bouteilles).

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b) Les états A: procédures d’arrêt de la partie opérative

A1 "Arrêt dans l’état initial": C’est l’état repos de la machine. Il correspond en général à
l’étape initiale du grafcet, c’est pourquoi, comme une étape initiale, ce rectangle-état est entouré
d’un double cadre. L’opérateur arrête la machine lorsqu’elle est arrivée à son état repos, au lieu
de relancer un cycle.

A2 "Arrêt demandé en fin de cycle": Lorsque l’arrêt est demandé, la machine continue de
produire jusqu’à la fin du cycle. L’opérateur programme l’arrêt avant que le système ne soit à
l’état repos (s’il en a un). L’état A2 amène donc la machine à l’état A1.

A3 "Arrêt demandé dans un état déterminé": La machine continue de produire jusqu’à un

arrêt en position autre que la fin du cycle (ex: intervention maintenance).

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A4 "Arrêt obtenu": La machine est arrêtée en une position autre que la fin du cycle. C’est
l’état qui suit l’état A3.

A5 "Préparation pour remise en route après défaillance": C’est dans cet état que l’on
procède à toutes les opérations nécessaires à une remise en route après défaillance (réglages).

A6 "Mise PO dans état initial": On remet manuellement ou automatiquement la partie

opérative en position pour un redémarrage en position initiale (à la suite d’une défaillance par
exemple).

A7 "Mise PO dans état déterminé": On remet la partie opérative en position pour un

redémarrage dans une position autre que l’état initial.

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c) Les états D: procédures de défaillance de la partie opérative

D1 "Arrêt d’urgence": C’est l’état pris lors d’un arrêt d’urgence. On y

prévoit non seulement les arrêts, mais aussi les cycles de dégagement, les procédures et
précautions nécessaires pour éviter ou limiter les conséquences dues à la défaillance (arrêt de
toutes les pièces en mouvement de la partie concernée).
D2 "Diagnostic et/ou traitement de défaillance": C’est dans cet état que la machine peut être
examinée après défaillance et qu’il peut être apporté un traitement permettant le redémarrage
(ex: remplacement d’un réducteur).
D3 "Production tout de même": Il est parfois nécessaire de continuer la
production même après défaillance de la machine, on aura alors une production dégradée ou une
production forcée (ex: finir une série s’il ne manque que quelques pièces et que la défaillance
n’intervient pas sur la qualité du produit).

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Voici un GEMMA type représentant tous les rectangle-états

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Méthode d’utilisation du
GEMMA

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A) Sélection des Modes de Marches et

d’Arrêts:
- Envisager tous les rectangles états proposés
par le GEMMA: Si il est retenu, y inscrire un
texte clair expliquant ce qui est attendu. Si
non, le barrer

- Rechercher les évolutions d'un état à l'autre.

Si l'évolution est retenue, la mettre en gras.

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B – Exemples de GEMMA Types:

Deux états essentiels définis dés le début de l’étude et qui se trouvent dans toutes les
machines:

L’état A1: Arrêt dans l’état initial ou état repos de la machine

L’état F1: Mode de production normal pour lequel la machine a été conçue

En partant de ces deux états essentiels on cherche les évolutions aux autres états. On
commence par démarrer la machine, c’est-à-dire pour passer de A1 à F1, en se posant
la question suivante : une <marche de préparation> F2 est-elle nécessaire ?
A1 → F1 : démarrage sans marche de préparation;
A1 → F2 → F1: démarrage avec marche de préparation.

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Evolution à suivre lors de l’arrêt normal de production:

F1 → A2 → A1 : arrêt en fin de cycle sans marche de clôture ;

F1 → F3 → A1 : arrêt avec une marche de clôture ;
F1 → A3 → A4 : arrêt dans un état autre que la condition initiale, qui permet
de répondre aux questions suivantes :

Une marche de clôture est elle nécessaire ?

Un arrêt dans un état autre que la condition initial est-il nécessaire?

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Puis, on se demande quelle évolution suivre lors d’une défaillance de l’automatisme.

Un grand nombre de choix est disponible :
- F1 → D3 : défaillance légère permettant une marche de production tout de même ;
- D1 → A5 → A6 → A1 : arrêt d’urgence puis évolution pour un arrêt en condition
initiale (défaillance majeure) ;
- D1 → A5 → A7 → A4 : arrêt d’urgence puis évolution pour un arrêt dans le même
état que lors de l’apparition de l’arrêt d’urgence (défaillance mineure) ;
- D1 → D2 → A5 → A6 → A1 : arrêt d’urgence avec diagnostic et traitement, puis
évolution pour un arrêt en condition initiale (défaillance majeure) ;
- D1 → D2 → A5 → A7 → A4 : arrêt d’urgence avec diagnostic et traitement, puis
évolution pour un arrêt dans le même état que lors de l’arrêt d’urgence (défaillance
mineure).

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Ce qui permet de répondre aux questions suivantes :

- Quel genre de défaillance peut affecter l’automatisme ?

- Y-a-t-il des défaillances pour lesquelles ont peut réussir de produire tout
de même de façon sécuritaire ?
- Qu’elle doit être le comportement de la machine en arrêt d’urgence ?
- La machine est elle suffisamment compliquée pour exiger un diagnostic
élaboré ?
- Suite à une défaillance, la machine doit elle être retournée en condition
initiale ?
- Suite à une défaillance, la machine peut elle être remise en marche en
repartant de l’état ou elle était lors de l’apparition de l’arrêt d’urgence ?

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C ) Conditions d'évolution entre modes de marches et d'arrêts:
Les modes de marches et d'arrêts ayant été sélectionnés et explicités, il convient de
préciser le passage d'un état à l'autre.

L'élaboration de ces conditions de passage rend possible la conception du pupitre de

commande (action de l’opérateur) et de prévoir éventuellement des capteurs
supplémentaires sur la machine, de compléter le GRAFCET, etc.

Le passage d'un état à un autre s'effectue de deux façons :

- Soit avec une condition d'évolution : la condition peut être liée à l’action sur un
bouton du pupitre de commande, ou à l’actionnement d’un capteur situé sur la
machine.
- Soit sans condition d'évolution : dans certains évolutions entre états, l’écriture d’une
condition n’apporterait aucune information utile : c’est le cas lorsque celle-ci est
évidente (exemple, passage de A2 à A1).

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Exemple types de
GEMMA

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D1. Les Marches de production:

D1.1 Marche de production cycle par cycle: GEMMA minimal d’une machine semi-
automatique
- La machine produit uniquement à la pièce.
- C’est un mode semi-automatique

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D1.2 Marche de production à cycles répétés:

Après l’information de départ donnée par l’opérateur, les cycles se succèdent
sans nouvelle intervention de celui-ci et la machine produit en mode
automatique. L’arrêt doit être demandé par l’opérateur.

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D1.3 GEMMA d’une machine exigeant une marche de préparation:

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D1.4 GEMMA d’une machine exigeant une marche de préparation et une
marche de clôture :

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D1.5 GEMMA avec marches de préparation, marche de clôture et un arrêt
dans un état autre que l’état initial :

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D2 Les marches de vérification:

D2.1 Marches Dans l’ordre de cycle:
Cette marche étape par étape à pour but de vérifier la conformité du déroulement du cycle en
prenant en compte toutes les conditions réelles d’une marche de production, le déroulement
s’effectuant sous le contrôle permanent de l’opérateur.

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D2.2 Marches Dans le désordre de cycle:
Dans ce mode, l’opérateur peut actionner les actionneurs dans l’ordre qu’il le
désire. Par contre, il existe toujours un risque que l’opérateur ne remette pas la
machine en condition initiale. Donc du rectangle-état F4, il faut repasser
obligatoirement par le rectangle-état A6 pour que cette remise en condition
initiale ait lieu.

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D3. Les arrêts normaux:
D3.1 Arrêt normal en cours de cycle:
L’étape en cours termine son action et la machine s’arrête avant l’enclenchement de
l’étape suivante (arrêt en une position donné du cycle).

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D3.2 Arrêt normal en fin de cycle :
Quel que soit le moment d’émission de la demande d’arrêt, la machine s’arrête
en fin de cycle.

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D4 Arrêt d’urgence:
Dans le cas ou un arrêt d’urgence causé par une défaillance grave est envisagé,
il faut pouvoir aller au rectangle-état D1 lorsque cet arrêt d’urgence se produit.
Et cela, quelque soit le rectangle-état ou la machine se situe.

Après l’arrêt d’urgence, il faut préparer la machine à sa remise en route en la

nettoyant ou en dégageant les pièces coincées (A5), puis remettre la partie
opérative en condition initiale de façon manuelle ou par une initialisation
automatisée (A6). La machine sera alors prête à être redémarrée.

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D4.1 GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence:

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D4.1 GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence et remise en route
à l’état ou la machine était lors de l’arrêt d’urgence:

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Passage du GEMMA à un
spécification de
GRAFCET

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Le passage du GEMMA vers le GRAFCET conduit à une structure multi-
GRAFCETs hiérarchisées. :

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Elaboration du GRAFCET de conduite d’un système (GC):

GEMMA du système

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Exercice 1 : Machine d’encaissage semi-automatique

La machine d’encaissage semi-automatique montrée à la figure 1 assure le groupage de

produits et leur introduction dans une boite en carton. Les produits se présentent sous
forme de paquets, de barquettes, de boites, de sachets ou de fardeaux. Ils peuvent être
groupés de façon très variable, chaque carton comportant l fardes constituées chacune
de m rangées de n produits. L'opérateur prépare le carton et le place sur la machine.
Toutes les autres fonctions sont assurées par les trois vérins A, B, et D (figure 2).

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Figure 1 : Machine d’encaissage semi-automatique

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Figure 2 : Machine d’encaissage semi-automatique (vérins et capteurs montrés)

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Rôle des vérins:

Les produits arrivant constituent une rangée (ici trois produits) sur le plateau du vérin B.
Chaque rangée est soulevée par le vérin B et empilée devant le vérin A, sur le support
élastique. Lorsque la farde est complète (ici trois rangées), le vérin A la transfère dans le
carton, le plateau du vérin B servant alors de guide. En parallèle, le vérin D maintient le
carton en position. Lorsque le carton est plein (ici deux fardes), le vérin D le descend en
le faisant pivoter jusqu'au chemin des rouleaux transporteurs par lesquels il est évacué.

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Disposition des capteurs

Les capteurs t1 et t2 sont des détecteurs de produits : t1 constate la formation de la rangée alors
que t2 constante la formation de la farde. Le capteur à effet de pression t3, qui équipe le vérin A,
déclenche dès que la contre-pression d'échappement chute complètement ; ceci signifie que la
farde est en butée dans le carton, quelle que soit alors la position de A au long de sa course. La
combinaison des capteurs t3 et a2 permet de détecter si le carton est plein.

Enfin, les capteurs de fin de course suivants sont utilisés :

- a0 et d1, capteurs de fin de course mécaniques ;
- b0 et b1, capteurs de fin de course montés sur vérin.

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Fonctionnement normal
.
Depuis l'étape initiale 1, un signal m (marche) autorise le fonctionnement :

- étape 2, descente de B, suivie du transfert des produits jusqu'au capteur t1, et étape 3,
remontée de B pour mise en position de la rangée de produits ;

- à l'une des étapes 2 ou 3, l'opérateur provoque le mouvement D- pour introduction du

carton d’emballage.

Tant que la farde n'est pas complète (/t2), les étapes 2 et 3 sont reprises pour une nouvelle
rangée.
Lorsque la farde est complète (t2) et à condition que le carton soit en place (d1), on passe à
l'étape 4.

La farde est poussée (A+) dans le carton jusqu'à ce qu'elle arrive en butée, ce qui déclenche le
capteur t3 :

- si le capteur a2 n'est pas actionné (t3./a2), l'étape 5 provoque le retour de A et la reprise

de la séquence 2-3 puis 2-3 et 4 pour constituer et introduire la farde suivante ;
- si, au contraire, le capteur a2 est actionné (t3.a2), l'étape 6 provoque le retour de la
machine en état initiale (le carton plein descend sur les rouleaux et le cycle reprend).

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En bref, le fonctionnement normal de la machine d’encaissage est :

- Des rangées de trois pièces sont créés (détection par t1) ;

- Des fardes de trois rangées sont formées (détection par t2) ;

- Deux fardes sont poussées dans la boite (détection par t3 et a2) ;

- Mise en place de la boite par pédale q ;

- Départ de cycle par m.

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Le GRAFCET du fonctionnement normal de la machine d’encaissage est présenté à la figure 3

Figure 3: GRAFCET du fonctionnement normal de la machine d’encaissage semi-automatique

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Modes de marches et d’arrêts

Le fonctionnement normal ayant été analysé, passons maintenant aux divers modes de marches
et d’arrêts. Les nouvelles exigences du cahier de charges sont présentées ici-bas.

o Au repos, la machine a ses vérins B et D en extension et le vérin A en rétraction.

o La machine encaisse des pièces selon le GRAFCET de la figure 3.
o La machine peut aussi être mise en mode de réglage, pour tester chaque vérin
indépendamment, se fait par commutateur en position action « Réglage».

La fin de ce mode entraîne une remise en état initial de la machine.

o La condition de fin de mode de réglage est la détection du retour en mode

automatique (par commutateur en position Aut), le signal de réarmement (par action
sur bouton : Réarme) et la vérification de la fermeture du capot de protection (fc).

o L’arrêt normal de la machine en fin de cycle se fait par appui sur le bouton « arrêt ».

o Lorsque que l’arrêt d’urgence (AU) survient, l’alimentation des vérins A, B et D doit
être sectionnée. Par la suite, l’opérateur doit procéder au dégagement manuel des
produits, si nécessaire. La remise en condition initiale est nécessaire avant de lancer le
procédé conditions identiques à celles de la fin du mode de réglage).

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o Lorsque la machine est hors tension, les vérins A et B ont leur alimentation
sectionnée. Lors de la mise sous tension, l’opérateur doit vérifier l’état de la
machine avant de remettre en condition initiale et repartir.

o Si quelqu’un ouvre le capot de sécurité, il faut déclencher un arrêt d’urgence.

À l’aide du GRAFCET déjà établi (figure 8), construire le GEMMA de cet automatisme et
enrichir le GRAFCET.

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Démarrage par appui sur le bouton marche « m » , le commutateur en position Aut

et la condition initiale est vérifiée Ci: «m.Ci.Aut»

L’arrêt normal de la machine en fin de cycle se fait par appui sur le bouton « arrêt ».

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La condition de fin de mode de réglage est la détection du retour en mode Automatique,

le signal de Réarmement et la vérification de la fermeture du capot de protection (fc).

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Note importante : Si quelqu’un ouvre le capot de sécurité (fc), déclencher un arrêt d’urgence.

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GRAFCET de sécurité GS
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GRAFCET de conduite GC

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GRAFCET de conduite GC

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