Cinématique
1- Modélisation et paramétrage des mécanismes ..................................................... 2
1.1 - La modélisation des pièces mécaniques .......................................................................................... 2
1.2 - Torseur cinématique des liaisons : .......................................................................................................... 2
Exemple 1 : Pivot (0, 1) : ............................................................................................................................................................. 2
➔ ➔
Exemple 2: Liaison linéaire Rectiligne d'axe (0, x), de centre 0, de normal (0, z) .............................. 3
➔
Exemple 3: Liaison ponctuelle de normal (0, z) ........................................................................................................... 4
➔
Exemple 4: Liaison hélicoïdale d'axe (0, x) .................................................................................................................... 4
1.3 - Graphes de liaisons et schéma cinématique ............................................................................... 5
Exemple : Le réducteur .................................................................................................................................................................. 5
Il - Cinématique du point...................................................................................................................................... 6
11.1 - Vecteur position ............................................................................................................................................................ 6
11.2 - Vecteur vitesse ............................................................................................................................................................... 6
11.3 - Vecteur accélération ................................................................................................................................................ 6
11.4 - Vecteur rotation ............................................................................................................................................................. 6
11.5 - Dérivée d'un vecteur ................................................................................................................................................ 7
11.6 - Exemples .............................................................................................................................................................................. 7
11.7 -Applications ....................................................................................................................................................................... 8
Exercice 1 : ............................................... ............................................................................................................................................ 8
Exercice 2 : ............................................... ......................................................................................................................................... 10
Ill - Cinématique des Solides ..................................................................................................................... 13
111.1 - Champs des vecteurs vitesses .............................................................................................................. 13
Exercice 1 : ............................................... ......................................................................................................................................... 13
1- Modélisation et paramétrage des mécanismes
1.1 - La modélisation des pièces mécaniques
Nous considèrerons que les pièces mécaniques sont des solides indéformables.
Définition :
Une pièce mécanique S est dite indéformable si quel que soit A et B de S au cours du temps, la distance
AB est constante.
VA et VB,
Il AB Il = est
1.2 - Torseur cinématique des liaisons :
But:
Je veux écrire le torseur cinématique :
{V S2/S 1 } = {V 2/J + {V R2/R1 }
Le nombre de degré de liberté d'une liaison est le nombre de mouvement indépendant qui permette cette
liaison.
• ➔
ExemP-le 1 : Pivot (O,x):
➔
z
➔
y
➔
X
{v
2/1
} = { Ô2;1 }
VoE2/1 0, r
Avec le point A :
➔ ➔ ~ ➔
V AE2/1 = V 0E2/1 + AO /\ 0 211
➔ ➔ ~ ➔
V AE2/1 = V 0E2/1 + AO /\ 0 211
➔ ➔
L
V AE2/1 = VOE2/1 + 0 /\ 0
R 0
➔ ➔
0
V AE2/1 = O+ Rwx
0
➔ ➔
Exemgle 2 : Liaison linéaire Rectiligne d'axe (0, x), de centre 0, de normal (0, z)
➔
z
➔
y
➔
X
➔
ExemP-le 3 : Liaison ponctuelle de normal (0, z)
Version 1 : Version 2:
➔
z
➔
y
➔
X
➔
ExemP-le 4: Liaison hélicoïdale d'axe (O,x)
➔
z
➔
y
➔
X
1.3 - Graphes de liaisons et schéma cinématique
Permet de comprendre et de modéliser les fonctionnement d'un mécanisme.
Methodes de construction :
1) Recherche des classes d'équivalences
Définition :
Deux pièces n'ayant aucun mouvement relatif sont dites cinématiquement équivalentes. Elles constituent
un ensemble cinématiquement indépendant.
ExemP-le : Le réducteur
Graphe des liaisons :
. ➔
Pivot (A, x)
Liaison par
engrenage
• ➔
Pivot (0, x)
Il - Cinématique du point
C'est l'étude des positions, vitesses, accélérations d'un point d'un solide.
Soit t : la variable de temps
➔ ➔ ➔
(S) : est un solide en mouvement par rapport à un repère R : (0, x, y, z)
P : est un point de S.
➔
z
➔
y
➔
X
11.1 - Vecteur position
Définition :
~
Le vecteur position du point P(t) du solide (S) dans le repère (R) à la date t et le vecteur OP(t)
où O est !'origines de R.
11.2 - Vecteur vitesse
11.3 - Vecteur accélération
R R
11.4 - Vecteur rotation
➔
Yo a : dépend du temps
da
On note a= -
dt
➔ ➔ .➔ ( )
OR1/Ro = 01/0 = azo,1 rad. s-1
o~
Zo,1
➔
Xo
11.5 - Dérivée d'un vecteur
On utilise la formule :
d Ï:(t) d Ï:(t) ➔ ➔
dt
= dt
+ ORi/Ro /\ u(t)
Ro Ri
11.6 - Exemples
➔
~
X2
X3
Z3
o~ ➔
Z2
Y2,3
= Ü car le vecteur est dans le même repère
dt Ri
➔ - ~ ➔
dt = 0 + /3 Y2 3 /\ Z3
I
R2
➔ ➔
d Z3 d Z1 ➔ ➔
= + 03/1 ÂZ3
dt R1 dt R1
➔ ➔
d Z3 d Z3 ➔ ➔ ➔
= + (0 312 + 0 311 ) A Z3
dt R1
dt R3
➔
d Z3 ~ ➔ , ~ ➔
dt = a 1 z1,2 " 23 + f3 Y2,3 " z3
Ri
➔
d Z3 ~ . ➔
dt = a sin(f3) Y2,3 + f3 X3
1
Ri
11.7 -Applications
Exercice 1 :
Soit Ra lié à Sa
R1 lié à S1
~ ➔
OP(t) = a x1
a(t) = (~, ~)
Figure plane de rotation :
Z1,2 Xo
➔ ➔
V (P/Ra) = VP E Ri/Ra
➔ ➔
v(P/Ra) = V P E 1/0
~
➔ dOP
VPE 1/0 = dt
Ra
➔
➔ dax 1
VPE 1/0 = dt
Ra
Sous la forme (uv)' = u'v + uv'
➔
➔ da ➔ dx1
V P E 1/0 = X1 +aX
dt Ra dt Ra
➔ ~ ➔
dt
= Ü + aZ10' A X1
Ra
➔
d X1 . ---➔
= a Y1,o
dt Ra
Ra
--➔
➔ da ay 1
rPE1;a = dt
Ra
Sous la forme (uvw)' = u'vw + uv'w + uvw'
--➔
➔ da . --➔ da --➔ • dy1
T PEl/a = d a Y1 + a
dt
Y1 +aa
dt
t Ro Ro Ro
--➔
➔ •• --➔ • dy1
rPElja = 10 + a a Y1 + aa
dt Ro
--➔
dy1 ➔ --➔ --➔
= 0 + aZ1,a /\ Y1
dt Ro
. --➔
-ax 1
➔ .• --➔ •• --➔
rPEl/a = laQ' Y1 -aaa X1
Exercice 2:
Soit Ra lié à Sa
R1 lié à S1
~ ➔
OP(t) = ll(t) X1
a(t) = (~, ~)
~
➔ dOP
VPE 1/0 = dt
Ra
➔
➔ d a(t)x 1
VPE 1/0 = dt
Ra
Sous la forme (uv)' = u'v + uv'
➔
➔ da ➔ dx1
V P E 110 = x1 + a X
dt Ra dt Ra
➔
➔ dx 1
= X1
dt Ra
➔ ~ ➔
dt
= Ü + Cl'. Z1 0 /\ X1
I
Ra
➔
d X1 . ~
= a Y1,o
dt Ra
➔ ➔ ~
V p E 1/0 = aX1 + a aY1,o
RO
RO
Sous la forme (uvw)' = u'vw + uv'w + uvw'
➔ da
rPE1;0 = dt +
Ro dt Ro
---➔ ---➔
➔ •• ---➔ • d X1 •• ---➔ •• ---➔ • d Y1
I'PEl/0 = a X1 + a + 1aa Y1 + a a Y1 + aa
& ~ & ~
---➔ ---➔
➔ •• ---➔ •• ---➔ •• ---➔ • d X1 dy1
r PEl/o = a x1 + aa y 1 + a a y 1 +a +aa
dt Ro dt Ro
---➔ ---➔ ---➔ ---➔
dy1 d Y1 -➔ ---➔ d X1 ---➔ d X1 -➔ ---➔
-- +01/0 /\yl = X1 + 01/0 /\ X1
dt Ro dt R1 dt Ro dt R1
---➔ ---➔
dy1 ➔ • --➔ ---➔ d X1 ➔ --➔ ---➔
-- = 0 + a z 1,0 /\ y1 = Ü + ll'. Z1,o /\ X1
dt Ro dt Ro
---➔ ---➔
dy1 ---➔ d X1 ---➔
-- -ax1 = ay1
dt Ro dt Ro
➔ ---➔ ---➔ ---➔ ---➔ ---➔
T PEl/0 = Ïi X1 + aQ'. Yl + aQ'. Yl + a aYl - a Q'.Q'. X1
➔ • • ---➔ • • ---➔ •• ---➔ •• ---➔ • • ---➔
r PEl/0 = a a Y1 + a a y 1 + a a y 1 + a a x 1 - a aa x 1
➔ ---➔ ---➔
TPEl/O = (aa+aa+aa)y1 + (aa-aa 2 )x1
Ill - Cinématique des Solides
111.1 - Champs des vecteurs vitesses
Exercice 1 :
➔ ➔ ~ ~
VBES/R = V AES/R +BA/\ 0 s;R
~ ➔
OC= hyo
~ ➔
CA= r x1
~ ➔
AB= l X2
a= (ei)
~ = (e,)
1) Figures planes de rotations
➔ ➔
Yo ~ Y2
-yo
~
Xo
o~
zo,1 Xo
➔ 0~ ➔
X2
Zo,2
2) Calculer V A/Ro
➔ ➔
V A/R0 = V AEl/0
~
➔ dOA
VA/Ro = dt Ra
On cherche le vecteur avec la fermeture géométrique du système :
~ ~ ~ ➔
OC+CA+AO =0
~ ~ ~
OC+CA = -AO
~ ~ ~
OC+CA = OA
~ ➔ ➔
OA = hyo + r X1
~
dOA d (h ~ ) d (r ~ )
dt
= dt
+
dt
Ra Ra
~ ➔ ➔
dOA d Yo d X1
= h -- +r
dt dt Ra dt Ra
~ ➔
dOA ➔ d X1
= h0+r
dt dt Ra
~ ➔
dOA d X1
=r
dt dt Ra
dOA
~
dt
=r [
d X1
➔
dt R1
➔
+ 01/0 /\ X1 ~1
~
dOA (➔ ➔ ➔)
=r O+ aZ1 /\ X1
dt
~
dOA ➔
= ray 1
dt
3) Calculer V B/Ra
➔ ➔
V A/Ro = V BEl/0
-----➔
➔ dOB
VB/Ra = dt Ra
On cherche le vecteur avec la fermeture géométrique du système :
-----➔ -----➔ -----➔ -----➔ ➔
OC+ CA+ AB + BO =0
-----➔ -----➔ -----➔ -----➔
OC+CA+AB = -BO
-----➔ -----➔ -----➔ -----➔
OC+CA+AB = OB
~ ➔ ➔ ➔
OA = h Yo + r X1 + l X2
~
dOB d (h ; ) d (r~) d (z~)
dt
= dt
+
dt
+
dt
Ra Ra Ra
~ ➔ ➔ ➔
dOB d Yo d X1 d x2
=h -- +r +l
dt dt Ra dt Ra dt Ra
~ ➔ ➔
dOB ➔ d X1 d X2
= hO+r +l
dt dt Ra dt Ra
~ ➔ ➔
dOB d X1 d x2
=r +l
dt dt Ra dt Ra
