Correcteur PID
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¨ Le correcteur standard le plus utilisé dans l’industrie est le régulateur PID ¨ Si la dynamique dominante du système est supérieure à un deuxième ordre, ou si le
(proportionnel intégral dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois système contient un retard important ou plusieurs modes oscillants, le régulateur PID
paramètres les performances (amortissement, temps de réponse) d’une régulation n’est plus adéquat et un régulateur plus complexe (avec plus de paramètres) doit être
d’un processus modélisé par un deuxième ordre. utilisé, aux dépens de la sensibilité aux variations des paramètres du procédé.
¨ Nombreux sont les systèmes physiques qui, même en étant complexes, ont un
comportement voisin de celui d’un deuxième ordre, dans une certaine échelle de
temps. Par conséquent, le régulateur PID est bien adapté à la plupart des
processus de type industriel et est relativement robuste par rapport aux variations
des paramètres du procédé.
Régulateur PID
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¨ La réalisation d’une boucle d’asservissement par PID est un problème très important,
car il influence :
¤ La qualité de la régulation sur un site industriel ;
¤ Le temps de mise en œuvre de la commande ; et comporte deux aspects essentiels :
n Le réglage du régulateur PID, pour lequel la connaissance d’un modèle dynamique du procédé d’une
part et les performances désirées d’autre part déterminent le choix de la méthode de synthèse ;
n L’implantation du régulateur dans une version analogique ou numérique et dans une configuration série,
parallèle ou mixte.
¨ De plus en plus, les régulateurs PID commercialisés offrent la possibilité d’autoréglage,
qui réalise le calcul automatique des paramètres, à la demande de l’utilisateur.
e(t) = w(t) - y(t)
La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et
de mesure y(t) de la grandeur réglée selon la loi de commande
u(t) = u (w(t), y(t))
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Régulateur non linéaire
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Régulateur à action proportionnelle (P)
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¨ la non-linéarité de ces régulateurs simples rend difficile leur synthèse sur la base d'un ¨ Le régulateur à action proportionnelle, ou régulateur P, a une action simple et naturelle,
cahier des charges fixant les performances du système asservi. Malgré cela, ils sont puisqu'il construit une commande u(t) proportionnelle à l'erreur e(t).
fréquemment utilisés pour des applications dont l'actionneur supporte une forte
sollicitation et pour lesquelles une oscillation constante de la grandeur réglée y(t) ¨ Cette action s'apparente à un effet ressort (ressort de rappel).
autour de la consigne w(t) est admissible.
¨ Loi de commande du régulateur P :
¨ Un exemple d'application est la régulation du courant fournit par une alimentation à
découpage
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Le Schéma fonctionnel du régulateur est le suivant
Réponse indicielle du régulateur P (idéal). La réponse en traitillé rappelle qu'aucun système
physique ne peut réagir statiquement, i.e. sans retard.
On voit que le régulateur P assure une transmission instantanée du signal d’erreur ; dans ce sens,
son action est relativement dynamique : sa commande ne dépend pas du passé, ni d’une
tendance, mais simplement de ce qui se passe à l’instant présent.
Avantages et inconvénients de l’action P Réalisation pratique d’un régulateur P
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¨ Une limitation du régulateur P est son incapacité à annuler notamment l’erreur statique
Action proportionnelle :
précision améliorée / stabilité diminuée
temps de montée réduit et plus de dépassement
temps de réponse pas forcément diminué
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¨ Les exemples des asservissements de vitesse et de température ont montré qu'un ¨ Pour remédier au problème du statisme, on pourrait dans un premier temps augmenter
système, même contre-réactionné par un régulateur P, pouvait présenter une erreur la consigne de la valeur de l'erreur statique constatée
permanente en régime permanent constant.
¨ Cette erreur intervenant alors que les signaux d'entrée (consigne ou perturbation) sont
constants, on la désigne par erreur statique.
Régulateur (PI) Réponse indicielle du régulateur (P.I)
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Correcteur PI Correcteur à retard de phase
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Réalisation pratique
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¨ A la mise sous tension de l'installation, il faut veiller à ce que la capacitéC2 soit initialisée à
une valeur correcte (en principe déchargée), sans quoi le
¨ système risque d'emblée de recevoir un saut de commande u(t).
¨ Un dispositif de décharge de C2 est donc à prévoir.
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¨ L’ajout d’un terme intégrale dans la chaîne directe augmente sa classe. Par conséquent, la
précision est amélioré
¨ Le régulateur PI est le régulateur le plus utilisé en pratique où ses contributions à la
précision mais aussi à la robustesse du système asservi sont particulièrement appréciées.
Régulateur PI
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¨ L'action intégrale est lente et ralentit ainsi la propagation des signaux dans la boucle. ¨ L’ajout d’un terme intégrale dans la chaîne directe augmente sa classe. Par conséquent,
Elle augmente ainsi le risque d'instabilité inhérent à tout système contre-réactionné. la précision est amélioré
¨ Il faut donc être sur ses gardes lorsque l'on s'apprête à mettre en œuvre un régulateur
comprenant une action intégrale. Avantages :
¨ intégration : convient donc bien lorsque l’on souhaite annuler l’erreur statique
d’un système de classe 0
¨ correcteur le plus utilisé
Inconvénient :
Action intégrale : saturation éventuelle de la commande il faut l’associer à un
dispositif d’anti-saturation, constitué le plus souvent d’un simple écréteur.
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Régulateur PD Régulateur PD idéal
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Dans le cas d’un système de classe supérieur ou égale à 1, cette action permet d’augmenter
la bande passante ou de rendre le système plus stable, à bande passante égale
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¨ Un correcteur dérivé idéal n’est pas causale, donc pas physiquement réalisable. On lui
substitue donc systématiquement un correcteur approché : on parle alors de filtrage du
terme dérivé
¨ L'action D apporte une amélioration notable du comportement dynamique, accélérant
la vitesse de réaction du régulateur aux moindres variations de l'erreur.
¨ Ainsi, un signal d'erreur, si faible que soit son amplitude, pourra générer une ré-action
très énergique du régulateur si son taux de croissance de dt est élevé.
Régulateur (PD)
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Correcteur à avance de phase et correcteur PD Correcteur PD
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Avantages :
Augmentation de la phase dans une certaine bande de fréquence
système corrigé plus stable : convient donc bien pour la correction des systèmes peu
stables (systèmes de classe supérieure ou égale à un)
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Correcteur à avance de phase : caractéristiques
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Correcteur à avance de phase : caractéristiques ¨ L'action D anticipe donc l'évolution de la grandeur réglée y(t) et a tendance à
accélérer la propagation des signaux dans la boucle, comme le conforme la réponse
harmonique ci-dessus, laquelle montre que les signaux de haute fréquence subissent
une avance de phase tendant asymptotiquement vers +90.
¨ On peut d'ores et déjà déduire de cette constatation que l'action D a un effet plutôt
favorable sur la stabilité du système asservi : il est donc important de réaliser que
l'action D est plutôt stabilisante et améliore la rapidité des systèmes.
Correcteur à avance de phase : réglage
Correcteur PID Correcteur à avance et retard de phase
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Ce correcteur est bien évidemment plus général que les correcteurs précédents. Il a
vocation à corriger des systèmes plus délicats à régler. Il n’est cependant pas nécessaire
d’utiliser ce type de correcteur si le cahier
des charges peut être rempli par un des correcteurs précédemment évoqués.
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Comparaison PID, PD, PI, P
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Correcteur PID
Analyse fréquentielle
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¨ Introduction:
¨ Cette à pour but de fournir les outils nécessaires à l’évaluation des performances des
systèmes asservis en se basant sur leur réponses fréquentielles .
¨ Cette partie présente donc un très grand intérêt en vue d’applications industrielles. De
surcroît, les méthodes d’analyse et de synthèse fréquentielles, quelque peu délaissées
durant les années 70, connaissent un très grand regain d’intérêt depuis 1980, où leur
utilisation dans le domaine de la commande robuste s’est avérée très avantageuse.
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143 144
¨ L’analyse fréquentielle des systèmes dynamiques consiste à étudier le comportement et ¨ Cette méthode est envisagée lorsque le cahier des charges contient des
les propriétés de ceux-ci en régime permanent sinusoïdal. spécifications relatives à des considérations fréquentielles : bande passante,
¨ Dans le cas des systèmes linéaires stables, l’analyse fréquentielle fournit la réponse coefficient de qualité, marge de stabilité (marge de gain ou marge de phase)…,
harmonique, fonction dépendant de la fréquence et décrivant comment, en régime avec éventuellement des spécifications sur la précision et les caractéristiques de la
permanent, le système amplifie et déphase les signaux sinusoïdaux appliqués à son réponse transitoire.
entrée. ¨ La stratégie consiste à ajuster K de façon à ce que G(jω) ait une marge de phase
¨ Le régime permanent sinusoïdal est obtenu lorsque les transitoires ont été amorties φ et une marge de gain Am conformes aux valeurs recommandées
M
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¨ L’insertion du régulateur dans la chaîne de commande permet de modeler le lieu ¨ La bande passante doit être la plus large possible de manière à obtenir une bonne
de transfert en boucle ouverte T(p) = R(p)G(p) conférant au système en boucle rapidité.
fermée un fonctionnement tel qu’il précisé dans le cahier des charges. ¨ Il n’existe pas en toute rigueur une démarche systématique à suivre pour calculer les
¨ On rappelle brièvement les performances attendues dans le domaine fréquentiel : paramètres du régulateur et souvent la synthèse est guidée par le bon sens du
concepteur.
¨ Un gain très grand voire infini en basses fréquences de T(p), ce qui assure une
bonne précision en régime permanent; ¨ On peut utiliser indifféremment l’une des représentations graphiques pour représenter
les lieux de transfert : Bode, Black ou Nyquist. En pratique, les deux premières
¨ Le lieu de transfert en boucle ouverte doit passer le plus loin possible du point
représentations sont plus commodes d’utilisation que la représentation dans le plan de
critique, ce qui assure des bonnes marges de stabilité ;
Nyquist
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Correction PI Algorithme
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¨ L'inconvénient du régulateur PI peut se déduire directement de sa réponse fréquentielle, ¨ Tracer le diagramme de Bode de Go(jω)
laquelle montre qu'à basse fréquence, tous les signaux sont déphasés de 90
¨ On choisit de compenser le pôle dominant par le zéro du correcteur PI, soit τi = τ1
¨ Une fois le pôle dominant compensé, il est alors intéressent de spécifier les contraintes
¨ Réglage d’un correcteur PI en utilisant diagramme de Bode du cahier de charge en terme de marges de phase désirée Mφ
¨ On repère la pulsation ωc à laquelle le système à pour phase -180+ Mφ
¨ Relever le gain de boucle |Go(jω)| en cette pulsation
¨ Il suffit d’ajuster le gain Kp pour que le gain en dB de la boucle ouverte soit nul à la
pulsation ωc
Hypothèse
Système de classe zéro avec deux pôles réels, associés aux constantes de temps τ1 et
τ2 τ1>> τ2.
C’est le type de système pour lequel la correction PI est adaptée
149 150
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Correction à avance de phase
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Avec, a<1
Hypothèse
Système de classe un avec un pôle réel, associés à la constante de temps τ1, et
possède outre l’origine, un autre pôle réel
C’est le type de système pour la correction est adaptée
Algorithme Algorithme
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¨ La méthode présentée impose tout d’abord que la contrainte de rapidité du système
soit transformé en une contrainte de bande passante, si ce n’est pas le cas.
¨ Soit ωc la bande passante désirée pour le système corrigé
¨ Le réglage consiste à apporter une avance de phase adaptée, à cette pulsation.
¨ L’avance de phase maximale φ du correcteur étant paramétrable à la pulsation ω
M M
¨ On choisit tout d’abord ωc= ω M
¨ La contrainte de stabilité doit ensuite être exprimée en termes de marge de phase,
pour déterminer l’avance
¨ φM=Mφ-(180-Arg(GH(j ωc)))
¨ On règle Kp pour que le gain en dB du système en boucle ouverte soit nul à la pulsation ωc
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Exemple
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¨ Il s’agit de réaliser un asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu et à ¨ L’objectif est d’asservir la vitesse W à une tension de référence ve et de faire la
excitation indépendante. synthèse d’un correcteur selon un cahier de charges.
W désigne la vitesse de rotation du moteur mesurée par Le système à contrôler est donné par sa fonction de transfert suivante :
une génératrice tachymétrique délivrant une tension Vg
V représente la tension de commande de l’inducteur.
Avec, Ks=1 T1 = 0.1 s T2 = 0.5 s
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¨ Le cahier des charges est : ¨ Soit donc le régulateur PI suivant:
¤ Erreur
indicielle nulle. (Précision statique parfaite)
¤ Marge de phase MP = 45°.
¨ La contrainte sur la précision nécessite l’introduction d’une intégration dans la chaîne en
On commence par ajuster le gain Kp du régulateur P supposé agissant seul de manière
boucle ouverte. à satisfaire la contrainte sur la marge de phase :
¨ Comme le système n’en dispose pas, le régulateur doit être de type intégrateur.
¨ Quant à la deuxième contrainte, elle peut être assurée par une action proportionnelle.
Soit :
De l’équation (2) on déduit que w0 =13.5rd/s et de l’équation (1) on calcule le
gain Kp; soit Kp = 2.3
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¨ La figure suivante confirme le respect de la contrainte sur la marge de phase. ¨ Il convient à présent de calculer la constante d’intégration Ti de manière à ce que la
marge de phase reste à peu près égale à 45°.
¨ Il est possible de choisir Ti de telle sorte que la contribution en module et en phase du
terme soit négligeable à la pulsation w0. Pour ce faire, on prendra 1/Ti = 0.1 w0 (une
décade à gauche de w0), ce qui permet de placer ce terme suffisamment à gauche de
la pulsation w0. D’où la valeur de Ti = 0.74.
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163 164
Le régulateur est:
Remarque : Comme le montre les courbes de Bode de R(p)G(p) données par la figure
précedente , la marge de phase est légèrement inférieure à 45°
est dû au fait que la phase apportée par le terme
à la pulsation w0 n’est pas nulle. A priori une marge de phase de 40° est aussi
correcte, néanmoins on peut remédier à cette situation (s’il le faut !!) en plaçant ce
terme davantage à gauche ou surestimer la marge de phase nécessaire (50° au lieu
de 45° par exemple).
Première méthode en boucle ouverte
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¨ Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées à ajuster
rapidement les paramètres des régulateurs P, PI et PID. La première nécessite
l'enregistrement de la réponse indicielle du système à régler seul (Ga(s)), alors que la
deuxième demande d'amener le système en boucle fermée à sa limite de stabilité.
Ajustage des paramètres de régulateurs P, PI et
PID par la méthode de Ziegler-Nichols
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¨ On peut alors calculer les coefficients du régulateur choisi à l'aide du tableau
Généralement les gains proportionnels (Kp) proposés par Ziegler-Nichols sont trop
élevés et conduisent à un dépassement supérieur à 20%.
Il ne faut donc pas craindre de réduire ces gains d'un facteur 2 pour obtenir une
réponse satisfaisante.
Sur l'enregistrement de la réponse indicielle un seul système à régler (c'est-à-dire sans le Une illustration de cette démarche est donnée ci-dessous.
régulateur), on trace la tangente au point d'inflexion Q de la courbe. On mesure ensuite les
temps Tu correspondant au point d'intersection entre l'abscisse et la tangente ainsi que le
temps Tg ("temps de montée de la tangente").
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¨ Considérant la réponse indicielle d'un système apériodique précédente, La division par 2 de la valeur du gain proportionnel permet d'obtenir une réponse
indicielle tout à fait satisfaisante
on peut y mesurer :
Tg = 7,4 [s]
Tu = 3,1 [s]
Du tableau de Ziegler-Nichols, on tire les trois
paramètres du régulateur
Kp = 1,2 Tg/Tu = 2,8, réduit de 50%, ce qui donne
Kp = 1,4 Ti = 2,0 Tu = 6,2 [s] Td = 0,5 Tu = 1,55 [s]
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Deuxième méthode en boucle fermée
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¨ Cette méthode nécessite de boucler le système sur un simple régulateur proportionnel
dont on augmente le gain jusqu'à amener le système à osciller de manière
permanente; on se trouve ainsi à la limite de stabilité du système.
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¨ Après avoir relevé le gain critique Kcr et la période d'oscillation Tcr de la réponse, on
peut calculer les paramètres du régulateur choisi à l'aide du tableau ¨ Les valeurs proposées par Ziegler et Nichols ont été testées dans de très nombreuses
situations et il faut souligner qu'ici également elles conduisent à un temps de montée
relativement court assorti d'un dépassement élevé.
¨ Cette situation n'étant pas toujours satisfaisante, on est amené à corriger légèrement
les coefficients proposés et, en particulier, à diminuer le gain Kp.
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Conclusion
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¨ Une modification possible est proposée par le tableau
¨ Les méthodes expérimentales présentées permettent d'avoir de bonnes estimations
génériques pour un systèmes raisonnablement simple ( réglable par un PID ! ).
¤ Cependant il faut continuer à faire varier les coefficients jusqu'à obtenir une réponse
satisfaisant le cahier des charges.
¨ Pour cela on utilise les règles "simples"
¨ • Kp augmente -> montée plus rapide mais plus de dépassement.
¨ • Ki augmente -> montée plus rapide mais régime stationnaire
plus long, erreur statique plus faible.
¨ • Kd augmente-> diminue le dépassement et le temps
d'établissement du régime stationnaire, mais
augmente la sensibilité au bruit.
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