Université Virtuelle de Tunis Les systèmes asservis linéaires échantillonnés

TD N° 4 La transformation inverse

EVALUATION :

Exercice 1 : Soit l’équation récurrente : s(k ) − 0.5s(k − 1) = e(k − 1)

e(k ) est un échelon unitaire. Calculer s(k )

Solution :

a) De proche en proche on a :

s(0) = 0.5s(−1) + e(−1) = 0 car s(−1) = 0 et e(−1) = 0

s(1) = 0.5s(0) + e(0) = 1

s(2) = 0.5s(1) + e(1) = 0.5 + 1

s(3) = 0.5s(2) + e(2) = 0.5(1 + 0.5) + 1 = 1.75 ….

a) En exploitant la fonction de transfert :

De l’équation récurrente s(k ) − 0.5s(k − 1) = e(k − 1) , on peut écrire :

z −1 z
S ( z ) − 0.5 z −1 S ( z ) = z −1 E ( z ) donc S ( z) = −1
E ( z ) or E ( z ) = (Echelon)
1 − 0.5 z z −1
z 2z 2z
D’où S ( z ) = = −
(1 − 0.5)( z − 1) z − 1 z − 0.5

La table des transformées donne alors l’expression temporelle

s (k ) = 2 − 2(0.5) k

On vérifie facilement que s (0) = 0 ; s(1) = 1 ; … en faisant varier k de 0,1 2,…

Exercice 2 : Soit le schéma ci-dessous d’un système asservi

ε ( p)
x (p) ε * ( p) y*
1 y (p)
_ p( p + 1) T
T

1°) Etablir la fonction de transfert discrète de ce système y ( z ) .

x( z )

2°) Donner l’expression de y (z ) sous la forme d’une fraction rationnelle en z pour

une entrée échelon unitaire.

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3°) Etablir alors l’expression de l’équation récurrente et calculer par une des

méthodes citées plus haut, les quatre premiers échantillons.

Solution :

Posons H ( p ) = 1 , on a y ( p ) = H ( p )ε * ( p ) , et, ε ( p ) = x ( p ) − y ( p )
p ( p + 1)

On discrétise ces deux expressions :

y * ( p ) = H * ( p )ε ** ( p ) , or ε ** ( p ) = ε * ( p ) et

ε * ( p) = x * ( p) − y * ( p)

A partir de ces deux expressions discrètes et en faisant les substitutions

*
nécessaires, on obtient y * ( p ) = H ( p ) c’est à dire y ( z ) = H ( z )
x ( p) 1 + H * ( p)
*
x( z ) 1 + H ( z )

Où H (z ) représente la transformée en z de H ( p ) = 1 1 1
= −
p ( p + 1) p p + 1

La transformée en z de 1 étant z et la transformée en z de 1 est

p z −1 p +1

z (Voir table des transformées jointe en annexe), où e −1 = 1 = 1 = 0.367 en

z − e −T e 2.71

prenant une période d’échantillonnage T=1s par exemple, on aura :

z z , par ailleurs l’entrée échelon est z , alors :

H ( z) = − −1
x( z ) =
z −1 z − e z −1

z 2 (1 − e −1 )
y ( z ) = H ( z ) x( z ) =
( z 2 − 2 ze −1 + e −1 )( z − 1)

Expression de l’équation récurrente : (on applique ici la méthode de la fonction de

transfert associée par exemple)

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H ( z) z (1 − a )
y( z) = x( z ) = 2 x ( z ) posons a = e −1 , alors :
1 + H ( z) z − 2az + a

z 2 . y ( z ) − 2 az. y ( z ) + a. y ( z ) = (1 − a ) z.x( z ) , en multipliant les deux membres par z −2 , il

vient : y ( z ) − 2az −1 . y ( z ) + az −2 . y ( z ) = (1 − a ) z −1 .x( z ) qui conduit directement à l’équation

récurrente suivante:

y ( k ) = 2 a. y ( k − 1) − a. y (k − 2) + (1 − a ).x ( k − 1)

d’où les 4 premiers échantillons :

y (0) = 2 a. y ( −1) − a. y ( −2) + (1 − a ).x ( −1) = 0

y (1) = 2a. y (0) − a. y ( −1) + (1 − a ).x (0) = 1 − a

y ( 2) = 2 a. y (1) − a. y (0) + (1 − a ).x (1) = 2a (1 − a ) + (1 − a ) = ( 2 a + 1)(1 − a )

y (3) = 2a. y ( 2) − a. y (1) + (1 − a ).x ( 2) = 2 a[( 2a + 1)(1 − a )] − a (1 − a ) + (1 − a ) ….

Sachant que y(-i) est nulle et que x (0) = x (1) = x (2) = x(i ) = .... = 1 (Echelon unité)

1 Y ( z)
Exercice 3: Soit H ( z ) = −3Te −1
=
1− e z E( z)

1 −1 1
Avec une entrée de la forme E ( z ) = z + z − 2 + z −3
2 2

Etablir l’équation récurrente.

Solution:

1 −1 1
Il suffit de remplacer E ( z ) = z + z − 2 + z −3 dans l’expression de H(z) :
2 2

1 −1 1
z + z − 2 + z −3 = Y ( z ) − e −3Te z −1 .Y ( z ) ensuite passer directement au temporel.
2 2

1 1
δ (t − T ) + δ (t − 2T ) + δ (t − 3T ) = y (kT ) − e −3Te . y (k − 1)T
2 2

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1 1
Où δ (k − 1) + δ (k − 2) + δ (k − 3) = y (k ) − e −3Te . y (k − 1)
2 2

δ (t ) [ ou δ (k ) ] est l’impulsion de Dirac qui vaut 1 pour t=0 et nulle ailleurs

On peut facilement déduire les premiers échantillons :

1 1
y (k ) = e −3Te . y (k − 1) − δ (k − 1) − δ (k − 2) − δ (k − 3)
2 2

1 1
y (0) = e −3Te . y (−1) − δ (−1) − δ (−2) − δ (−3) = 0
2 2

1 1 1
y (1) = e −3Te . y (0) − δ (0) − δ (−1) − δ (−2) = −
2 2 2

1 1 1
y (2) = e −3Te . y (1) − δ (1) − δ (0) − δ (−1) = − e −3Te − 1 …….
2 2 2

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