TP : N°4 Commande directe du couple (DTC) de la machine asynchrone
Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès
Faculté de Génie Electrique
Département d’Automatique
Master 1 : Electromécanique
TP – Commande des Machines Electrique (CME)
TP N°04
Commande directe du couple (DTC)
d’un moteur asynchrone
Dirigé par :
Dr. Y. DJERIRI
Dr. S. MASSOUM
UDL ‒ SBA 1 2019-2020
TP : N°4 Commande directe du couple (DTC) de la machine asynchrone
1. Introduction
Les méthodes de commande directe du couple (en anglais DTC: direct torque control) des
machines asynchrones sont apparues dans la deuxième moitié des années 1980 par le
chercheur japonais I. Takahashi et allemand M. Depenbrock comme concurrentielle des
méthodes vectorielles qui consistent à découpler le contrôle du flux de celui du couple en
utilisant une transformation judicieuse des coordonnées du champ magnétique (orientation
du champ), et qui sont basées généralement sur des alimentations par modulation de largeur
d’impulsion (MLI).
A l’opposé de ces lois de commande, qui opèrent donc par modulation de la durée (MLI), les
stratégies de commande directe du couple sont des lois de commande en amplitude. Dans un
repère lié au stator, les valeurs instantanées du flux statorique et du couple
électromagnétique sont estimées à partir des grandeurs statoriques. En utilisant des
comparateurs à hystérésis, le flux et le couple sont contrôlés directement et indépendamment
avec une sélection appropriée du vecteur tension imposé par l'onduleur.
La commande directe du couple présente de nombreux avantages : très bonne dynamique
du couple; robustesse par rapport aux variations des paramètres de la machine; non nécessité
d’utiliser un capteur mécanique (vitesse ou position) sur l’arbre moteur; possibilité de
contrôle de l’amplitude des ondulations du couple et du flux statorique.
Dans ce TP on applique la commande directe du couple sur la machine asynchrone à cage
et la machine synchrone à aimants permanents afin de contrôler le flux statorique et le couple
électromagnétique de ces deux machines.
2. Principes généraux sur la DTC
La commande directe du couple des machines à courant alternatif est basée sur la
détermination « directe » de la séquence de commande appliquée aux interrupteurs d’un
onduleur de tension. Ce choix est généralement basé sur l’utilisation des régulateurs à
hystérésis dont la fonction est de contrôler l’état du système, à savoir ici l’amplitude du flux
stator et du couple électromagnétique. Ce type de commande est classé dans la catégorie des
contrôles en amplitude, par opposition aux lois de commandes en durée plus classiques qui
sont basées sur un réglage de la valeur moyenne du vecteur de tension par modulation de
largeur d’impulsion (MLI).
A l’origine, les commandes DTC étaient fortement basées sur le « sens physique » et sur une
approche relativement empirique de la variation des états (couple, flux) sur un intervalle de
temps très court (intervalle entre deux commutations). Ce raisonnement s’est nettement
affiné et repose désormais sur des fondements mathématiques de plus en plus solides.
3. Commande directe du couple de la machine asynchrone
3.1. Modélisation vectorielle de la machine et du convertisseur
Les conditions de contrôle dynamique du couple de la machine asynchrone peuvent être
mises en évidence, par le modèle vectoriel de la machine. Pour cela, on prendra les
expressions vectorielles de la machine. Par la suite, on se placera dans le référentiel
statorique (S), que l’on définira par un système d’axes lié au stator (α, β). De plus, de manière à
simplifier l’écriture des grandeurs exprimées dans le référentiel (S), on choisira la notation
suivant : X y ( S ) X y . Ainsi, les tensions de la machine, côté stator et rotor, peuvent s’écrire :
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Côté stator :
d s
Vs Rs I s
dt
Côté rotor :
d r
0 Rr I r j r r
dt
Le vecteur de tension Vs est délivré par un onduleur de tension triphasé, dont l’état des
interrupteurs, supposés parfait, est représenté en théorie par trois grandeurs booléennes de
commande S j j a, b, c telles que :
S j 1 : interrupteur haut fermé et interrupteur bas ouvert.
S j 0 : interrupteur haut ouvert et interrupteur bas fermé.
On définit le vecteur Vs comme la combinaison des 3 tensions simples :
2 4
2 j j
Vs Vs jVs U DC S a S b e 3 S c e 3
3
Les différentes combinaisons des 3 grandeurs (Sa, Sb, Sc) permettent de générer huit (23)
positions du vecteur Vs dont deux correspondants aux vecteurs nuls (Sa Sb Sc) = (111) ou
(000), où les trois interrupteurs du haut (ou du bas) du convertisseur sont actifs en même
temps.
r
V2 110
V3 010
Z2
Z3 Z1
60° V1 100 r
V4 011
2
U DC
Z4 Z6 3
Z5
V0 000 V7 111
V6 101
V5 001
Fig. 1 : Elaboration du vecteur de tension à partir des états de commutation de l’onduleur
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Les huit vecteurs de tension sont représentés dans le plan (αs-βs) par la figure 1 où V0 et V7
sont identiquement nuls. Les six autres ont le même module égale à 2 / 3U DC . Les
extrémités de ces six vecteurs définissant les sommets d’un hexagone régulier puisque deux
vecteurs successifs font entre eux un angle de / 3 appelée secteur ou zone.
3.2. Contrôle du vecteur flux statorique
A partir de l’expression de la tension statorique, on obtient le flux statorique :
s (t ) Vs Rs I s dt
t
La chute de tension due à la résistance du stator Rs I s peut être négligée par rapport à la
tension Vs (ce qui se vérifie lorsque la vitesse de rotation est suffisamment élevée), on trouve
alors :
t
s s 0 Vs dt
0
Où s 0 est le vecteur flux à l’instant t =0.
s s 0 VsTe
Pendant un intervalle périodique de contrôle 0 , Te , correspondant à une période
d’échantillonnage Te, les commandes Sa Sb Sc sont fixes, donc le vecteur de tension appliqué
reste constant. Ainsi on peut écrire :
s k 1 s k Vs Te
Ou encore :
s Vs Te
Avec :
s k : est le vecteur du flux statorique, ou pas d’échantillonnage actuel.
s k 1 : est le vecteur du flux statorique, ou pas d’échantillonnage suivant.
s : est la variation du vecteur flux statorique s k 1 s k .
L’équation au-dessus implique que pour une période d'échantillonnage constante Te,
l’extrémité du vecteur s se déplace sur une droite dont la direction est donnée par le vecteur
de la tension appliquée Vs . La figure 2 décrit ce principe, lorsque l’on sélectionne par exemple
une tension Vs V3 .
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Fig. 2 : Exemple d’évolution du vecteur flux statorique dans le plan (αs-βs)
En choisissant une séquence correcte de vecteur Vs , sur des intervalles de temps successifs
de durée Te, on peut donc faire suivre à l’extrémité du vecteur s la trajectoire désirée. Il est
possible de fonctionner avec un module du flux s pratiquement constant. Pour cela, il suffit
de faire suivre à l’extrémité de s une trajectoire pseudo circulaire (figure 3), si la période Te
est très faible devant la période de rotation du flux statorique. Lorsque le vecteur de tension
Vs est non nul, la direction du déplacement de l’extrémité du flux s est donnée par sa dérivée
d s
, correspondant à la force électromotrice Es.
dt
De manière à obtenir de très bonnes performances dynamiques, le choix d’un correcteur à
hystérésis à deux niveaux semble être la solution la plus simple et la mieux adaptée à la
commande étudiée. En effet, avec ce type de contrôleur, on peut facilement contrôler et
maintenir l’extrémité du vecteur flux statorique s dans une couronne circulaire, comme le
montre la figure 3.
βs Sens positif de
rotation du flux
statorique
V5 V4 ωs
V4
V3
V5 V4
Z3 Z2
V6 3 2
V3
V5 Z4 4 1 Z1
V2 αs
V6 5 6 V3
Z5 Z6
V1 V2
V6
V1 V1
V2
Fig. 3 : Trajectoire du flux statorique dans le repère (αs, βs)
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La sortie de ce comparateur (Cflx) est une variable booléenne prenant la valeur (1) lorsque
l’erreur du flux est positive et (0) lorsqu’elle est négative. La largeur de la bande d’hystérésis
est choisie suivant l’intervalle de commande des interrupteurs, lui-même choisi en fonction de
la fréquence de commutation des interrupteurs ainsi que du temps de calcul dans les
applications pratiques.
Connaissant la valeur du module du flux statorique estimé s on va calculer l’écart qui
existe entre le flux de la machine et sa valeur de référence :
s s* s
Avec : s* et s sont respectivement : le flux statorique de consigne et estimé.
On place le contrôleur à hystérésis à deux niveaux de largeur 2s (figure 4).
Fig. 4 : Comparateur à hystérésis utilisé pour contrôler le flux statorique
Ainsi, le comparateur à hystérésis à deux niveaux, appliqué sur le flux, permet de détecter
les dépassements de la zone de contrôle et de respecter :
si s s C flx 1
si 0 ds
et 0 C flx 0
s r
dt
si 0 et ds 0 C flx 1
s s
dt
si C flx 0
s s
En effet, si on introduit l’écart s , entre le flux de référence et le flux estimé dans un
comparateur à hystérésis à deux niveaux (voir figure 4), celui-ci génère à sa sortie la valeur
C flx 1 pour augmenter le flux et C flx 0 pour le réduire.
3.3. Contrôle du couple électromagnétique
La transformation de Park est faite avec conservation de puissance, l’expression du couple
électromagnétique durant l’intervalle de commande peut être écrite sous la forme:
3 L
Ce p m s r sin
2 Ls Lr
Où γ= θs - θr est l’angle entre les vecteurs flux statorique et rotorique.
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En utilisant la notation complexe du flux statorique et du flux rotorique on obtient :
s s , s s e j s
; r r ,r r e j r
Im
ωs ϕs
ϕr
γ
θs
θr
Re
Fig. 5 : Représentation complexe des vecteurs flux statorique et rotorique
L'interaction entre le flux statorique et rotorique produit un couple électromagnétique
proportionnel à l'angle γ entre les deux vecteurs où il sera maximal lorsque les deux vecteurs
seront parfaitement en quadrature.
Car la constante du temps du rotor (l’ordre de 100ms) est plus grande que celle du stator,
le flux rotorique change lentement par rapport au flux du stator; en effet, le flux rotorique
peut être supposé constant. Le fait que le flux rotorique peut être supposé constant est vrai
tant que le temps de réponse de la commande est beaucoup plus rapide que la constante du
temps du rotor. Tant que le module du flux statorique est maintenu constant, le couple
électromagnétique peut être rapidement changé et contrôlé au moyen de la modification de
l'angle γ.
Cem
0 0 0 0
-1 -1 -1 -1 -1
0 1 1 1 1 1 1
Cem 0 0 0 0 0 0 0 t
*
Cem 0 *
Cem 0
Cem Cem
*
Cem
CHcplC
C em
Cem
0 C em
-1
Fig. 6 : Contrôle du couple à l’aide d’un comparateur à hystérésis à trois
niveaux
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Pour la correction du couple en utilisant un comparateur à hystérésis à trois niveaux,
donné par la figure 6, utilisé pour contrôler la machine dans les deux sens de rotation. Ccpl
représente l'état de sortie du comparateur, Ce l’écart entre le couple de référence et le
couple estimé et Ce la limite de la bande hystérésis.
Ce comparateur est modélisé par l’algorithme de l’équation suivante :
si Ce Ce Ccpl 1
si 0 C C d Ce
et 0 Ccpl 0
e e
dt
d Ce
si 0 Ce Ce et 0 Ccpl 1
dt
si Ce Ce Ccpl 1
d Ce
si Ce Ce 0 et 0 Ccpl 0
dt
d Ce
si Ce Ce Ce et 0 Ccpl 1
dt
L'écart Ce , entre le couple de référence C e* et le couple estimé C e est introduit dans le
comparateur à hystérésis à trois niveaux, ce dernier va générer à sa sortie la valeur Ccpl 1
pour augmenter le couple, Ccpl 1 pour le réduire et Ccpl 0 pour le maintenir constant à
l’intérieur d’une bande 2Ce autour de sa référence.
3.4. Estimation du flux statorique et du couple électromagnétique
Le défi de la commande directe du couple et de flux consiste à obtenir une estimation fiable
de la valeur instantanée du couple, du flux ainsi que de l'angle du flux statorique. Les
performances du système de contrôle dépendent de la précision dans l’estimation de ces
grandeurs.
3.4.1. Estimation du flux statorique
L’amplitude du flux statorique est estimée à partir de ses composantes biphasées s et s
Soit :
s s j s
Dans le plan (α-β), les composantes du flux statorique sont déterminées par :
t
s Vs Rs I s dt
0
V R I dt
t
s s s s
0
s s2 s2
Où s et s sont estimées en utilisant l’équation au-dessus qui nécessite la connaissance
des composantes des vecteurs courants et tensions statoriques : I s , I s , Vs et Vs . Les
composantes du vecteur courant statorique sont obtenues par l’application de la
transformation de Concordia aux composantes triphasées mesurés isa , isb et isc .
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2
I s isa
3
I 1
isb isc
s 2
Les composantes du vecteur de tension rotorique sont obtenues à partir des états des
interrupteurs.
U DC S a Sb Sc
2 1
Vs
3 2
V 1 U S S
s 2
DC b c
3.4.2. Estimation du couple électromagnétique
Le couple électromagnétique peut être estimé à partir de l’estimation du flux et de la mesure du
courant en utilisant l’expression du couple en fonction du flux et du courant statorique donnée par
l’équation :
Ce p s I s s I s
3
2
3.5. Table de vérité et structure du DTC
3.5.1. Elaboration de la table de vérité
On élabore la table de vérité de la structure de contrôle, en fonction des sorties des contrôleurs
Cflx et Ccpl et des zones Z de position de s , tel que :
s
arctan
s
L’espace d’évolution de s dans le référentiel considéré se décompose en six zones Z(i)
(i=1,...,6), et tel que :
i 1 Z i i 1
6 3 6 3
On retrouve bien avec la table de vérité (tableau 1), la formulation de sélection des
vecteurs tensions V i 1 , V i 1 , V i 2 , V i 2 correspondant à une zone (Z=i) et ceci pour un
comparateur à hystérésis à deux ou à trois niveaux.
3 niveaux 3 niveaux
Comparateur
2 niveaux 2 niveaux
Flux : Cflx 1 -1
Couple : Ccpl 1 0 -1 1 0 -1
1 (330°, 30°) V2 V0 V6 V3 V7 V5
Secteur Z(i)
2 (30°, 90°) V3 V7 V1 V4 V0 V6
vis-à-vis 3 (90°, 150°) V4 V0 V2 V5 V7 V1
de l’angle 4 (150°, 210°) V5 V7 V3 V6 V0 V2
γ 5 (210°, 270°) V6 V0 V4 V1 V7 V3
6 (270°, 330°) V1 V7 V5 V2 V0 V4
V0=[0,0,0] ; V1=[1,0,0] ; V2=[1,1,0] ; V3=[0,1,0] ; V4=[0,1,1] ; V5=[0,0,1] ; V6=[1,0,1] ;V7=[1,1,1]
Tab.1 : Table de commutation de la DTC étendu
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Dans la DTC étendu, la table de sélection des vecteurs optimaux est plus évoluée par
rapport à la DTC classique et considère une entrée additionnelle : le signe de l’évolution du
couple électromagnétique. Une autre différence concerne les niveaux des régulateurs
d’hystérésis. Dans la méthode DTC étendu le régulateur du couple a une sortie à trois niveaux,
à la différence de la commande DTC classique où uniquement deux niveaux étaient
considérés.
En sélectionnant l’un des deux vecteurs nuls V 0 ou V 7 , la rotation du flux s est arrêtée et
entraîne une décroissance du coulpe Ce. On choisit alternativement V 0 ou V 7 de manière à
minimiser le nombre de commutation sur l’onduleur.
3.5.2. Structure générale de la DTC
U DC
Onduleur
Tension de tension MAS
Continue à 2 niveaux
Vbs V as I bs I as
Table de Transformation
commutation 1,...., 6
de Concordia
(Tab.1)
s ,s
Triphasé/Biphas
Z Vs Vs éI I s
C flx Estimation du
11 flux Statorique et
0
- du couple
Ccpl 0 s
s*
1
0
1 Ce
-
0 +
-1
-1
Ce*
Fig. 7 : Structure de la commande directe de couple et de flux de la MAS
La structure détaillée de la commande directe du couple DTC de la MAS est présentée par la
figure 7. La structure est nettement simplifiée comparativement à la commande vectorielle
puisqu'une seule transformation de référentiel est nécessaire, les boucles de régulation
proportionnelle et intégrale ont été remplacées par des régulateurs à hystérésis et aucun
découplage par compensation n'est nécessaire.
La figure 8 schématise la commande directe du couple (DTC) de la machine asynchrone
alimentée en tension sous l’environnement Simulink.
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Wr
1
C_ph
Wr
Flux* Relay 1 Vabc
Flux
C_ce
Sabc MAS Flux
Ce*
Relay 2
iabc
Z ONDULEUR Cr
Is
Charge Ce
PI
Table DTC
Ce
Z
Estimateur Vabc
t
156 Zone
Clock
Ce_est +
Wr* Couple
+
Flux iabc
Ph_est
Fig. 8 : Schéma bloc de la commande directe du couple de la MAS alimentée en tension
4. Commande directe du couple de la machine synchrone
N.B : En appliquant le même principe de la DTC sur la machine synchrone à aimants
permanents MSAP (voir le cours).
5. Travail demandé
Réaliser la transformation de Concordia pour la tension et le courant statoriques.
Réaliser le bloc de l’estimation du flux statorique et du couple électromagnétique.
Ecrire le programme qui permet la détection de la zone du flux statorique en fonction
de l’angle γ.
Elaborer la table de commutation de la commande DTC sous forme d’un fichier script
de Matlab (programme en extension .m utilisé par le bloc Matlab Fcn de Simulink).
Trouver les valeurs optimales de la largeur des bandes des comparateurs à hystérésis
pour le contrôle du flux statorique et du couple électromagnétique.
Imposer un couple de référence en réglant la vitesse de rotation de la machine par un
régulateur PI à la valeur 156 rad/s.
Relever la courbe des zones de la position du flux statorique.
Relever la trajectoire du flux statorique dans le plan (α, β).
Observer l’effet des différents vecteurs de tension sur les sorties de la machine,
notamment les vecteurs nuls.
Relever les différentes allures : de la vitesse, du couple et du flux statorique.
Mesurer le taux de la distorsion harmonique (THD) au niveau du couple
électromagnétique, puis comparer-le à celui obtenu par la commande vectorielle.
Effectuer un changement paramétrique de la machine, puis donnez vos remarques !
Analyser et interpréter les résultats obtenus.
Tirer une conclusion.
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Annexe
Transformation de Concordia :
Xa 1 1
1
X 2 2 2
X C32 X b ; Avec : C32
3
3
X c
3
0
2 2
Paramètres de la commande :
Flux statorique de référence : s* 1Wb
La tension du bus continu de l’onduleur : U DC 450 V
Vitesse de rotation de référence : *r 156 rad / s
Couple de charge nominal : Cr 10 N.m
Paramètres de la machine asynchrone :
Puissance nominale : 1.5 kW
Tension nominale : 220/380 V
Rendement nominal : 78%
Facteur de puissance nominal : 0.8
Vitesse nominale : 1420 tr/min
Fréquence nominale : 50 Hz
Courant nominal : 11.25/6.5 A
Résistance statorique : 4.850 Ω
Résistance rotorique : 3.805 Ω
Inductance cyclique statorique : 0.274 H
Inductance cyclique rotorique : 0.274 H
Inductance mutuelle : 0.258 H
Nombre de paires de pôles :2
Moment d’inertie : 0.031 kg.m2
Coefficient de frottement visqueux : 0.00114 N.m.s/rd
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