Méthodes d’optimisation dynamique: Application
à la Bioéconomie -1ere Partie
N. Raissi
Equipe Analyse Non Linéaire Modélisation et Aide à la Décision
LAMA Faculté des Sciences, Université Mohammed V de Rabat.
CIMPA School 28 Juin- 2 juillet 2021
N. Raissi Contrôle optimal -Bioéconomie
Introduction
Calcul des variations (CV)
Sommaire
1 Introduction
2 Calcul des variations (CV)
Historique
Le problème fondamental en CV
CNO
Théorème d’existence de Tonelli
Problème autonome - Horizon infini
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Introduction
Calcul des variations (CV)
Introduction
Méthodes analytiques pour résoudre des problèmes de
planification, de prise de décision.
Cadre conceptuel adéquat pour modéliser et analyser ce type
de problème : théorie du contrôle :
X Dont le développement s’est appuyé sur les méthodes
d’analyse non lisse
X Motivée par les nombreux champs d’application.
X L’ancêtre de la théorie du contrôle est le calcul des
variations,
X Plus de 300 ans et continue à fournir des challenges aux
mathématiciens.
X Applications, l’objectif peut s’exprimer en termes de
stabilisabilité,
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Introduction
Calcul des variations (CV)
X Identifier des paramètres de décision (des contrôles) qui
permettent de maintenir les trajectoires d’un système
dynamique autour d’un point d’équilibre ou tout au moins
dans un ensemble de contraintes.
Théorie de la viabilité répond à ces préoccupations en
proposant de dessiner un noyau de viabilité.
Applications Bioéconomie.
X gestion des ressources halieutiques
X valorisation des déchets ménagers
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Problème autonome - Horizon infini
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Problème du Brachistochrone
En 1696, Bernoulli se propose de résoudre le problème
d’optimistion suivant :
"Un objet assujetti à la gravité devant se déplacer entre
deux points donnés quelle est la trajectoire qui minimise le
temps de déplacement ?"
=⇒ La solution est un arc de cycloïde.
en 1744 Euler lui donne son premier fondement analytique.
=⇒ Naissance d’une théorie : calcul des variations.
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Exercice 1- Modélisation
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Modeliser-Brachistochrone
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Solution
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Problèmes de la reine Didon
"Légende de Carthage"
Au IXème siecle avant J.C. Didon princesse de Tyr en Phénicie fuit
sa cité et accoste en Afrique du Nord, elle demande au roi de
Numibie, Iarbas, une terre pour s’y établir. Iarbas, réticent, consent
à ce qu’elle ne prenne que la grandeur de terre délimitée par une
peau de boeuf. Didon fait alors découper la peau de boeuf en
lanières très fines. Elle forma ainsi la plus grande surface délimitée
par ces lanières jointes bout à bout en s’ appuyant sur la côte
méditerranéenne, et fonda là Carthage, la grande rivale de Rome.
Il s’agit alors de résoudre le problème suivant :
Parmi toutes les courbes planes de longueur donnée joignant (0, 0)
à (ξ, 0), trouver celle qui délimite la surface d’aire maximale .
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Problème de Didon
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Exercice 2- Modélisation- DIDON
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Applications intéressantes et diverses :
physique théorique : principe de moindre action d’Hamilton,
modèle économique de croissance de Ramsay à partir de 1930,
premiers modèles de gestion des ressources naturelles
Dès 1960 aspect moderne émerge et donne naissance à la
théorie du contrôle optimal.
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Formalisme
Soit L : [0, T ] × Rn × Rn −→ R appelé Lagrangien
où T = horizon du problème.
Les trois variables de L(., ., .) sont en général identifiées au temps,
à l’état et à la vitesse.
On définit une fonctionnelle Λ : X −→ R par
Z T
Λ(x ) := L(t, x (t), ẋ (t))dt
0
où X est un espace définissant une certaine classe de fonctions
définies sur [0, T ] à valeurs dans Rn
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Le problème (CV) à l’étude est :
Minimiser {Λ(x ) sur X sujet à x (0) = x0 , x (T ) = xT }
Les conditions aux limites x0 , xT sont données.
I Version classique de (CV) : la classe X des fonctions est C 2 .
Cette régularité très forte a été peu à peu relaxée.
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Méthode déductive
Du général au particulier :
1ere étape existence d’une solution,
2nd étape application des conditions nécessaires pour
identifier des candidats à l’optimalité
3ème étapeélimination par comparaison ou autre.
Dans un premier temps, pour développer la condition nécessaire
d’Euler, on choisira X = C 2 , hypothèse qui sera par la suite relaxée
pour traiter l’existence notamment par le théorème de Tonelli.
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Equation d’Euler
L’approche d’Euler en 1744 est basée sur l’utilisation d’une
fonction auxiliaire, que nous noterons g.
Partant d’un optimum du problème (CV), x̂ et d’une variation
quelconque h, on définit g sur R par
g(λ) := Λ(x̂ + λh).
Cette fonction admet un minimum en 0, donc si g 0 (0) existe il doit
être nul. Ce qui conduit à l’équation suivante :
Theorem
Equation d’Euler Si x̂ est solution de (CV), alors
d
Lv (t, x̂ , x̂ 0 ) = Ls (t, x̂ , x̂ 0 )
dt
PREUVE EN EXERCICE 3
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EXERCICE 3
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Contre-exemple
Omettre l’existence d’une solution peut aboutir à des
conclusions fausses !
Considérons le problème (CV) suivant
Z 1
Minimiser Λ(x ) := (1 + x (t))x 0 (t)2 dt;
0
x ∈ C 2 ([0, 1]); x (0) = 0, et x (1) = 3
On vérifie facilement d’après l’équation d’Euler que l’unique
extrémale admissible est
x (t) = (7t + 1)2/3 − 1
14
le coût associé à cette solution est Λ(x ) = ( )2 .
3
On pourrait croire que le problème
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est résolu !
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Or, justement le problème n’admet pas de solution, pour s’en
1
convaincre, posons y affine entre les points (0,0) et ( , −3), puis
3
2
affine entre les points ( , −3) et (1,3), puis en "dents de scie"
3
1 2
entre les points ( , −3) et ( , −3), de telle sorte que y varie entre
3 3
les valeurs -2 et -4 et |y 0 | = M. En faisant tendre M vers +∞,
Λ(y ) tend vers −∞.
Remarque y n’est pas de classe C 2 , cependant ...
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Application
"Une manufacture cherche un agenda de production pour
honorer une commande de livraison, à une date donnée à moindre
coût".
Coût de production croit linéairement par rapport au taux de
production.
Coût unitaire de stockage est constant.
Modélisation
Soit x (t) la quantité du produit cumulée à l’instant t. Le problème
consiste à
Z T
Minimiser (c1 x 02 (t) + c2 x (t))dt sur C 2 sujet à
0
x (0) = 0, x (T ) = B
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d
Equation d’Euler : (2c2 x 0 (t)) = c1 dont l’unique solution
dt
admissible est
c1 2 B c1
x (t) = t +( − T )t
4c2 T 4c2
Selon la méthode déductive, c’est l’unique candidat à l’optimalité.
On pourrait conclure que c’est effectivement l’optimum soit par
des arguments de convexité , soit en vérifiant l’existence d’une
solution.
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EXERCICE 1’ et 2’
Résoudre le problème du Brachistochrone et le pb de la reine Didon.
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Théorème d’existence de Tonelli
Avant Tonelli 1915, (en dehors d’Hilbert dans un cas particulier),
les CNs et leurs renforcements pour devenir localement suffisantes
ont été développées pendant près de deux siècles. Tonelli a prouvé
l’existence dans X = AC ,
Theorem (1, Tonelli)
Supposons que X = AC . Si le lagrangien L vérifie les hypothèses
suivantes :
(H1) L est de classe C 2 ,
(H2) L est quadratiquement coercive. C’est à dire qu’il existe
α > 0 et βR tels que
L(t, s, v ) ≥ α|v |2 + β pour tout (t, s, v ),
(H3)Lvv (t, s, v ) ≥ 0, ∀(t, s, v ),
alors le problème des calculs des variations admet une solution.
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Idée de la preuve
I Partant d’une suite minimisante {xi }, (H2) assure la bornitude
de la suite des dérivées {xi0 } dans L2 .
I La faible compacité assure l’existence d’une sous suite
convergeant faiblement dans L2 , cette limite faible est identifiée à
la dérivée d’un arc x vers lequel la sous suite correspondante des
{xi } converge uniformément,
I Les hypothèses H1 et H3 sur L assurent la s.c.i de Λ et par suite
x est une solution de (CV).
Remarque : Plusieurs versions relaxant les hypothèses de
régularité sur L,ont été développées.
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Questions
Question 1 : L’infimum de (CV) sur X = AC est il strictement
inférieur à l’infimum sur X = C 2 ?
Question 2 : Que deviennent les CN dans X = AC ,et/ou en
absence de régularité sur L ?
Réponse à (Q1) :, Exemple dû à Mania (voir Césari)
L = (s 3 − t)2 v 6 qui n’est pas coërcive, où n = 1 , T = 1 et les
conditions aux bords sont x(0) = 0 et x(1) = 1 . vérifier que
1
x (t) = t 3 est une solution de (CV) dont la dérivée n’est pas
bornée en 0.
Réponse à (Q2) :, L’équation d’Euler est généralisée à une
inclusion différentielle.
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développement durable
impératifs de développement durable
Z ∞
Minimiser {Λ(x ) = e −δt L(x (t), ẋ (t))dt sur X sujet à
0
x (0) = x0 }
δ est appelé taux d’actualisation ;
pourquoi e −δt ? (EXERCICE 4)
X = C 2 ([0, ∞[; Rn )
n n
L : R × R −→ R suffisamment régulier .
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équilibre
La seule dépendance p.r. au temps est dans le taux d’actualisation !
En absence de condition de transversalité,
on recherche un équilibre x̂ solution de l’équation d’Euler vérifiant
ẋ = ẍ = 0. Soit
−δLx 0 (x̂ , 0) = Lx (x̂ , 0)
Questions Existence et Unicité de x̂ ! !
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cas particulier- MRAP
L(x , v ) = M(x ) + N(x )v
contrainte supplémentaire
A(x ) ≤ ẋ ≤ B(x )
L’équation d’Euler s’écrit δN(x ) + M 0 (x ) = 0
C’est une équation algèbrique admettons qu’elle admette une
solution unique x̂ .
A moins que x0 = x̂ , comment atteindre cet équilibre ? ? ?
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MRAP
Theorem (2, MRAP)
La solution est la trajectoire qui atteint l’équilibre le plus
rapidement possible et y rester le plus longtemps possible.
PREUVE : EXERCICE 5
Question plusieurs équilibres ?
Application MODELE FONDAMENTAL DE GESTION DES
PÊCHES
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