Cours de Mécanique de

point

1ère année ST (2024/2025)

Pr. R.RHANIM
[email protected]

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Introduction
L’étude de la physique est une aventure qui tout à la fois stimule et défie notre esprit.
Qu’est ce que la physique ?
Le mot physique vient d’un mot grec qui signifie nature, et par conséquent la physique
devrait être une science consacrée à l’étude de tous les phénomènes naturels. En
réalité, et jusqu’au début du 19ème siècle, la physique fut comprise dans son sens le plus
large, et fut appelé « philosophie naturelle ».
En effet la physique est une science dont le but est d’étudier les composants de la
matière et leurs interactions mutuelles.
La physique peut être divisée en deux grandes classes ; physique classique et physique
moderne.
La première est constituée de deux branches ; la mécanique qui s’occupe de l’étude
des mouvements des systèmes matériels et la deuxième est la radiation dont l’étude
est régie par la théorie classique de Maxwell
La Mécanique

La mécanique est une des branches les plus anciennes de la physique, elle s’attache à
l’étude des mouvements des objets solides ou fluides. Pendant très longtemps elle est
restée descriptive et qualitative car les outils mathématiques nécessaires à son
développement n’existaient pas. Elle a véritablement pris essor grâce aux efforts entre
autre de Galilée (1564-1642) et surtout Newton (1642-1727) qui en a formulé les lois
fondamentales. Cette mécanique, dite mécanique classique ou mécanique
newtonienne, joue un rôle fondamental en physique, puisque par exemple la physique
statistique, reprend ses fondements pour expliquer les notions de température,
chaleur, pression, entropie…
La mécanique classique qui fait l’objet de ce cours peut être divisée en trois parties : la
statique, la cinématique et la dynamique. Selon l’objet ou système considéré (point
matériel, solide, fluide).

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« La mécanique présentée ici concerne exclusivement la mécanique du point.
Pratiquement elle concerne les objets matériels dont l’extension spatiale est très
faible: leurs déformations et l’énergie liée à leur mouvement propre de rotation
peuvent ainsi être négligées devant les énergies mises en jeu. Cependant un objet
aussi volumineux que la terre ou le soleil peut dans certains cas être assimilable à un
point en ce qui concerne, par exemple, son action sur des corps dans son entourage.

L’objectif de la mécanique du point est d’expliquer et de prédire le mouvement d’un

objet à partir des forces qui lui sont appliquées. Cependant, avant de comprendre la
relation précise qui unit ces deux notions, il est primordial de pouvoir formaliser la
notion de mouvement d’un corps. Nous avons tous une notion intuitive du
mouvement, en effet la notion d’espace et de déplacement est une capacité qu’on
acquière dès notre plus jeune âge et que l’on appréhende quotidiennement lors de
nos déplacements pédestres, en vélo ou en voiture. Il est donc plus aisé de formaliser
le mouvement avant d’aborder la notion plus complexe de force.

Les trois paramètres décrivant le mouvement d’un objet sont sa position à un instant
t donné, sa vitesse et son accélération. Les deux premiers paramètres sont assez
faciles à appréhender, notamment la vitesse qui est une notion que l’on utilise tous
les jours. Tout le monde a conscience que la vitesse d’un objet est caractérisée par
son amplitude, nous allons plus ou moins vite, et aussi sa direction et son sens, on se
déplace dans un espace géométrique tridimensionnel. Ainsi pour formaliser la notion
du mouvement, l’outil mathématique le plus adapté se trouve être le vecteur qui
spécifie à la fois une amplitude et une direction. »

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 Sommaire

Chapitre I : RAPPELS MATHEMATIQUES (CALCULS VECTORIELS)

Chapitre II : CINEMATIQUE DU POINT
Chapitre III : DYNAMIQUE DU POINT
Chapitre IV : THEOREME GENERAUX
Chapitre V : OSCILLATEURS HARMONIQUES (LA LOI DE FORCE EN – K X)

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 Chapitre I : RAPPELS MATHEMATIQUES (CALCULS VECTORIELS

Dans ce chapitre, nous aborderons les notions de référentiels, nous présenterons les
éléments essentiels de l’analyse vectoriel

1. Analyse vectorielle
1.1.Définition basique d’un repère

On rappelle que pour localiser un point dans l’espace

tridimensionnel il faut utiliser trois axes et une origine O.
L’ensemble constitue le repère. Les trois axes généralement
appelés x, y et z sont matérialisés par trois droites orthogonales
entre-elles

1.2. Généralités sur les vecteurs

Les vecteurs sont des grandeurs mathématiques définies graphiquement par des segments de
droite munis d'une flèche (𝑣⃗ , 𝑎⃗ ). Cette représentation permet de définir les trois
caractéristiques du vecteur:
- Sa norme : désigne la grandeur du vecteur
- Sa direction : désigne le support du vecteur
- Son sens : désigne l’orientation du vecteur

Ainsi, les vecteurs sont des outils mathématiques particulièrement adaptés à la

physique du point matériel. En effet, un point
matériel M est repéré par le vecteur position
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴(𝒕) O étant l’origine du repère.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴(𝒕) est défini par ses composantes, susceptibles de
dépendre du temps, x(t), y(t), z(t) dans le
repère d’espace (0, x, y, z). De ce fait, les
coordonnées du vecteur position constituent les
équations horaires du mouvement, permettant
de définir sa trajectoire. Mais les vecteurs
permettent aussi de définir d'autres notions très
5
importantes en physique du point matériel
telles que la vitesse, l'accélération, le moment cinétique, les forces etc... Il faut donc être vigilant
lorsqu’on compare deux vecteurs entre eux. Dans la figure ci-contre, dire que le vecteur accélération
𝑎⃗ est plus petit que le vecteur vitesse 𝑣⃗ n'a strictement aucun sens ! Ces deux notions ne pouvant
pas être comparées l'une à l'autre, la vitesse s’exprime en m.s-1 alors que l’accélération s’exprime en
m.s-2.

Maintenant que nous comprenons ce qu’est un vecteur, nous pouvons définir rigoureusement
un repère. Pour cela on utilise trois vecteurs unitaires (d’amplitude égale à 1) orthogonaux ⃗⃗⃗⃗𝐞𝐱 , ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐲 et ⃗⃗⃗
𝐞𝐳
permettant de définir la direction et le sens des trois axes x, y et z . Ainsi un repère est défini par une
origine O et une base orthonormée (𝐞 ⃗⃗⃗⃗𝐱 , ⃗⃗⃗⃗
𝐞𝐲 , ⃗⃗⃗
𝐞𝐳 ), il est appelé repère cartésien.
Ainsi, l'écriture mathématique d’un vecteur quelconque 𝑣⃗ dans le repère cartésien se note :

𝒗𝒙 , 𝒗𝒚 et 𝒗𝒛 sont les coordonnées/composantes du vecteur.

L’amplitude absolue du vecteur ou encore norme notée ‖𝑣⃗ ‖ se calcule de la façon suivante :

𝟐
⃗ ‖ = √(𝒗𝟐𝒙 + 𝒗𝟐𝒚 + 𝒗𝟐𝒛 )
‖𝒗

‖𝒗⃗ ‖ est une grandeur positive. Notez que, mathématiquement, un vecteur n'a pas de « point
d'accroche » dans l'espace : il s'exprime toujours en fonction des vecteurs de base mais ne fait jamais
intervenir le point origine d'un repère ! En physique du point matériel, le point d'accroche des
vecteurs n'est pas nécessaire, mais il peut parfois favoriser la compréhension de certains problèmes
(Exemple : point d'application des forces)

1.3. Addition et soustraction de vecteurs

Les vecteurs peuvent s'additionner et se

soustraire. Graphiquement, l'addition de deux
vecteurs produit un vecteur correspondant à la
grande diagonale du parallélogramme formé par
les deux vecteurs à additionner (lorsque ces
derniers ont le même « point d'accroche »). Au
contraire, la soustraction de deux vecteurs forme la petite diagonale du parallélogramme .

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L'addition et la soustraction de deux vecteurs peuvent aussi être réalisées à partir des coordonnées
des vecteurs.

Soit

On a alors :

Ainsi on peut définir un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑨𝑩 à partir des coordonnées des points initial et final

1.4. Le produit scalaire

Le produit scalaire est une opération mathématique construite à partir de deux vecteurs, et produisant
un scalaire. le produit scalaire de deux vecteurs ⃗𝑨 et ⃗𝑩
⃗ , noté par ⃗𝑨. ⃗𝑩
⃗ (qu’on lit ⃗𝑨 scalaire ⃗𝑩
⃗ ) est défini
⃗⃗ et 𝑩
comme le produit des modules de 𝑨 ⃗⃗ par le cosinus de l’angle entre les deux vecteurs, ce que l’on
écrit :

⃗⃗ . 𝑩
𝑨 ⃗⃗ = 𝑨𝑩 𝐜𝐨𝐬 𝜽 , 𝟎<𝜽<𝝅

Graphiquement, le produit scalaire correspond au produit de la norme du vecteur ⃗𝑨

⃗ avec la projection
⃗⃗ sur le vecteur 𝑨
orthogonale du vecteur 𝑩 ⃗ ou inversement

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Remarques :
Le produit scalaire est:
- Commutatif : 𝑨 ⃗⃗ . 𝑩
⃗⃗ =𝑩
⃗⃗ . 𝑨
⃗
- Distributif : 𝑨 ⃗ . (𝑩 ⃗⃗ + 𝑪 ⃗) = 𝑨
⃗⃗ . 𝑩
⃗⃗ + 𝑨 ⃗
⃗. 𝑪
-Le produit scalaire peut aussi être calculé à partir des coordonnées des vecteurs:

1.5. Le produit vectoriel

Le produit vectoriel est une opération mathématique construite à partir de deux vecteurs 𝐀 ⃗ et 𝑩
⃗⃗ et
produisant un autre vecteur 𝐊 ⃗⃗ . Le vecteur résultant est orthogonal au plan formé par les vecteurs
initiaux. Le sens du vecteur résultant s’obtient à partir de « la règle de la main droite ». On a :

⃗𝑲
⃗⃗ = ⃗𝑨
⃗ ∧ ⃗𝑩
⃗ = ‖𝑨
⃗⃗ ‖‖𝑩 ⃗⃗⃗̂
⃗⃗ ‖ 𝐬𝐢𝐧(𝑨, ⃗⃗⃗⃗
𝑩) 𝒖 ⃗

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Avec 𝒖⃗ le vecteur unitaire indiquant la direction 𝑨⃗⃗ ∧ 𝑩
⃗⃗ , qui est normal au plan défini par 𝑨
⃗ 𝒆𝒕 𝑩
⃗⃗ 𝑒𝑡 dont
le sens est tel que ⃗𝑨 , ⃗𝑩
⃗ et ⃗𝒖 (𝑲
⃗⃗⃗ ) forment un trièdre direct ( c.-à-d. un tire-bouchon qui tourne de ⃗𝑨
vres ⃗𝑩
⃗ dans le sens de 𝒖⃗ ). Une autre méthode permet de définir le sens du vecteur résultant (cf. figure)
c’est la règle de la main droite. Le pouce correspond au vecteur 1, ⃗⃗⃗ 𝑨 , l’index au vecteur 2, ⃗𝑩
⃗ , et le
résultat ⃗𝑲
⃗ est donné par le majeur.

Remarques :
Le produit vectoriel est :
- Anti-commutatif : ⃗⃗ ∧ 𝑩
𝑨 ⃗⃗ = - 𝑩
⃗⃗ ∧ 𝑨
⃗⃗
- Distributif: ⃗𝑨
⃗ ∧ (𝑩⃗⃗ + ⃗𝑪) = ⃗𝑨 ∧ ⃗𝑩 ⃗ + ⃗𝑨 ∧ ⃗𝑪

-Le produit vectoriel peut aussi être calculé à partir des coordonnées des vecteurs :

-Les vecteurs unitaires de la base cartésienne satisfont :

𝒊 ∧𝒊=𝒋∧𝒋=𝒌∧𝒌=𝟎 , 𝒊 ⃗ ,𝒋 ∧ 𝒌 = 𝒊,𝒌 ∧ 𝒊 = 𝒋
∧𝒋=𝒌

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 1.6. Dérivée d’un vecteur
Soit un vecteur 𝑽 ⃗ . La dérivée du vecteur ⃗𝑽(𝒕) dans la base
⃗ (𝒕) = 𝒙(𝒕)𝒊 + 𝒚(𝒕)𝒋 + 𝒛(𝒕)𝒌
⃗ ) dont les composantes sont les dérivées des composantes du vecteur 𝑽
fixe (𝒊, 𝒋, 𝒌 ⃗ (𝒕) :
⃗ (𝒕) 𝒅𝒙
𝒅𝑽 𝒅𝒚 𝒅𝒛
= 𝒊+ 𝒋+ ⃗
𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Il est important de noter que dans ce cas les vecteurs de la base sont considérés fixe ;
c.à.d.
𝒅𝒊 𝒅𝒋 𝒅𝒌 ⃗
= =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Propriétés :
 Linéarité :

 Dérivée d’un produit scalaire

 Dérivée d’un produit vectoriel

 Dérivée du produit d’un vecteur par une fonction scalaire :

 ⃗ ‖ = 𝑽 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 , est
On peut aussi montrer qu’un vecteur de module fixe‖𝑽
⃗
⃗ ⊥ 𝒅𝑽 ;
orthogonal à sa dérivée ⃗𝑽 𝒅𝒕

Preuve
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1.7. Différentielle d’un vecteur

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 1.7.1. Rappel sur la différentielle d’une fonction scalaire
1.7.1.1. Cas d’une fonction scalaire à une seule variable
Soit une fonction à une variable f(x), la dérivée f ’(x) est
définie comme le taux de variation de la fonction f(x). En
d’autre termes, c’est la pente de la fonction à un point
donné x. On la définit comme suit :

𝒅𝒇
=
𝒅𝒙
 Interprétation géométrique
On appelle "sécante" la droite qui joint les deux
points ( x, f(x) ) et (x+h, f(x+h)).
Sa pente est :
f (x  h)  f (x)
h

Lorsque h tend vers 0, la sécante tend vers la tangente à f(x) en x.

la pente de cette tangente est appelé dérivée de f en x

La différentielle df de la fonction f est simplement la variation (et non le taux de variation) de f entre x
et dx soit:

1.7.1.2. Cas d’une fonction scalaire à plusieurs variables

Dans le cas plus général les fonctions physiques dépendent de plusieurs variables. Dans ce cours on se
limitera à l’étude des fonctions à trois variables f(x,y,z). Les résultats sont facilement généralisables à
plusieurs variables.
Dérivée partielle
La dérivée partielle d’une fonction f(x,y,z) à trois variables par rapport à une variable est défini comme
étant la dérivée de f par rapport à cette variable et en considérant les autres variables comme des
constantes.
Il existe alors trois dérivées partielles d’ordre 1 de la fonction f(x,y,z) :

𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
[ ] ,[ ] ,[ ]
𝝏𝒙 𝒚,𝒛 𝝏𝒚 𝒙,𝒛 𝝏𝒛 𝒙,𝒚

 La dérivée partielle de f par rapport à x, notée

𝝏𝒇
est obtenue en dérivant par
𝝏𝒙
rapport à x et en considérant y et z comme des constantes.

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 𝝏𝒇
 La dérivée partielle de f par rapport à y, notée
𝝏𝒚
est obtenue en dérivant par
rapport à y et en considérant x et z comme des constantes.
𝝏𝒇
 La dérivée partielle de f par rapport à z, notée
𝝏𝒛
est obtenue en dérivant par
rapport à z et en considérant x et y comme des constantes.

 En général ces dérivées sont des fonctions à plusieurs variables

Différentielle totale d’une fonction à plusieurs variables

On appelle différentielles totale d’ordre 1 d’une fonction à plusieurs variables
l’expression :
𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒅𝒇 = 𝒅𝒙 + 𝒅𝒚 + 𝒅𝒛
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
 Géométriquement, elle représente la variation de la fonction f d’un p
oint M(x,y,z) à un
point infiniment voisin M’(x+dx, y+dy, z+dz)

Exemple :
Soit la fonction : 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒙𝟑 𝒚 + 𝒚𝟒 𝒛 + 𝒛𝟐
- Trouvez les dérivées partielles de la fonction f(x,y,z)
- Donner la différentielle totale de la fonction
Réponse :

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 1.7.2. Différentielle d’une fonction vectorielle

La différentielle d’une fonction vectorielle ⃗𝑽(𝒙, 𝒚, 𝒛) est défini par :

⃗
𝝏𝑽 ⃗
𝝏𝑽 ⃗
𝝏𝑽
⃗ =
𝒅𝑽 𝒅𝒙 + 𝒅𝒚 + 𝒅𝒛
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

 Géométriquement cela représente la variation du champ vectoriel

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,
⃗⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝑶𝑴
𝑽
quand le point matériel se déplace du
point 𝑴(𝒙, 𝒚, 𝒛)
au point voisin 𝑴′ (𝒙 + 𝒅𝒙, 𝒚 + 𝒅𝒚, 𝒛 + 𝒅𝒛) c.à.d. sa variation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑴′

1.8. Opérateurs différentiels

1.8.1. Gradient
1.8.1.1. Définition
Soit 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) une fonction continue et dérivable. Le vecteur gradient de la fonction
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒇 et défini de la façon suivante :
scalaire 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) est le vecteur noté 𝒈𝒓𝒂𝒅

𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 = 𝒊+ 𝒋+ ⃗𝒌
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

⃗ (nabla) défini par :

Il est commode d’introduire l’opérateur différentiel 𝛁

𝝏 𝝏 𝝏
⃗ =
𝛁𝒊+ 𝒋+ ⃗
𝒌
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
 Ceci permet d’écrire le gradient d’une fonction scalaire 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) sous la forme suivante :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 = ⃗𝛁𝒇

1.8.1.2. Relation entre le gradient et la différentielle totale

En utilisant les définitions données auparavant, on peut établir la relation suivante :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒇. 𝒅𝑶𝑴
𝒈𝒓𝒂𝒅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒅𝒇
Cette relation permet de donner une interprétation géométrique à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇. En effet, sur une s
urface de niveau (S) d’une fonction 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛),définie par 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒄𝒕𝒆 ,

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la variation de 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) est
nulle, c.à.d. 𝒅𝒇 = 𝟎 , ce qui donne
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒇. 𝒅𝑶𝑴
𝒈𝒓𝒂𝒅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝟎

Ceci permet de montrer que le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 est
perpendiculaire à tout déplacement élémentaire sur la surface
de niveau. En d’autre termes, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 est perpendiculaire à la
surface de niveau 𝒇(𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒄𝒕𝒆 en tout point M.

1.8.2.Divergence
L’opérateur nabla définit précédemment permet de définir aussi la divergence d’un vecteur :
⃗ =𝛁
𝒅𝒊𝒗𝑽 ⃗ . ⃗𝑽

⃗ = 𝑽𝒙 𝒊 + 𝑽𝒚 𝒋 + 𝑽𝒛 ⃗𝒌 est donnée par :

Ainsi la divergence d’un vecteur ⃗𝑽

𝝏𝑽𝒙 𝝏𝑽𝒚 𝝏𝑽𝒛

⃗ =
𝒅𝒊𝒗𝑽 + +
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

1.8.3.Rotationnel

⃗⃗ (𝒙) un champ vectoriel ayant pour composantes au point M(x,y,z):

Soit 𝑽

Le rotationnel du vecteur ⃗𝑽
⃗ (𝒙) est un vecteur définit en utilisant l’opérateur ⃗𝜵
⃗ :

Les composantes de ce vecteur sont donc :

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Propriétés :
Si le vecteur ⃗𝑽
⃗ peut-être écrit comme le gradient d’une fonction f(x,y,z) donnée, alors on
peut montrer que r𝒐𝒕 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 0. En effet, quel que soit la fonction f(x,y,z) (en tenant compte
des conditions de dérivabilité) on peut montrer que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒇) = ⃗𝛁 ∧ (𝛁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝒈𝒓𝒂𝒅
𝒓𝒐𝒕 ⃗ 𝒇) = ⃗𝟎

Ce qui montre que le rotationnel d’un vecteur gradient est toujours nul. Cette propriété
peut être utilisé pour montrer qu’un certain champ vectoriel dérive d’un gradient. En
effet, il suffit alors de montrer que le rotationnel de ce champ vectoriel est nul
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝑽(𝑴) = ⃗𝟎
𝒓𝒐𝒕

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16