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Matrice Homogène 3DDL Robot

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Matrice de Transformation Homogène pour un Robot à 3DDL

1. Matrice T_0^1 :

T_0^1 =
[
[cos(θ1), -sin(θ1), 0, 0],
[sin(θ1), cos(θ1), 0, 0],
[0, 0, 1, L1],
[0, 0, 0, 1]
]

2. Matrice T_1^2 :

T_1^2 =
[
[cos(θ2), -sin(θ2), 0, L2*cos(θ2)],
[sin(θ2), cos(θ2), 0, L2*sin(θ2)],
[0, 0, 1, 0],
[0, 0, 0, 1]
]

3. Matrice T_2^3 :

T_2^3 =
[
[cos(θ3), -sin(θ3), 0, L3*cos(θ3)],
[sin(θ3), cos(θ3), 0, L3*sin(θ3)],
[0, 0, 1, 0],
[0, 0, 0, 1]
]

4. Matrice totale T_0^3 :

T_0^3 = T_0^1 * T_1^2 * T_2^3


Après simplification :
T_0^3 =
[
[cos(θ1 + θ2 + θ3), -sin(θ1 + θ2 + θ3), 0, x],
[sin(θ1 + θ2 + θ3), cos(θ1 + θ2 + θ3), 0, y],
[0, 0, 1, z],
[0, 0, 0, 1]
]

Où :
x = L2*cos(θ1 + θ2) + L3*cos(θ1 + θ2 + θ3)
y = L2*sin(θ1 + θ2) + L3*sin(θ1 + θ2 + θ3)
z = L1

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